JPS6128705Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6128705Y2 JPS6128705Y2 JP1981112857U JP11285781U JPS6128705Y2 JP S6128705 Y2 JPS6128705 Y2 JP S6128705Y2 JP 1981112857 U JP1981112857 U JP 1981112857U JP 11285781 U JP11285781 U JP 11285781U JP S6128705 Y2 JPS6128705 Y2 JP S6128705Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bevel gear
- hand
- finger block
- drive
- screw shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は傘歯車を備える2つの入力軸により駆
動されるマニプレータのハンドに係り、握力の増
強と物品の掴み易さを図つたものである。
動されるマニプレータのハンドに係り、握力の増
強と物品の掴み易さを図つたものである。
一般に、マニプレータの手や手首部は、作業性
の良い形状でしかも強い握力が得られるものであ
ることが要求される。また取扱い物品によつては
最適なものに交換する必要がある。
の良い形状でしかも強い握力が得られるものであ
ることが要求される。また取扱い物品によつては
最適なものに交換する必要がある。
第1〜4図に従来の交換用標準ハンドを示す。
このハンドはいわゆるパラレルジヨーであり、2
つの指がリンク機構によつてともに動き、その開
閉方向はマニプレータの腕の長手方向に対して直
角である。そのため、マニプレータ操作の際、握
力や動作速度、動作方向が制限され使い難い面が
ある。以下、この標準ハンドの構成を説明して問
題点を明らかにする。
このハンドはいわゆるパラレルジヨーであり、2
つの指がリンク機構によつてともに動き、その開
閉方向はマニプレータの腕の長手方向に対して直
角である。そのため、マニプレータ操作の際、握
力や動作速度、動作方向が制限され使い難い面が
ある。以下、この標準ハンドの構成を説明して問
題点を明らかにする。
第1図は標準ハンドの一部破断した正面図、第
2図は平面図である。第1,2図において、1は
マニプレータ手首部の本体であり、この本体1内
に小形のモータ2,3とその減速機構4,5が並
設されており、各減速機構からの動力伝達軸6,
7が相互に逆方向に同期回転する。8はハンドの
胴部であり、A部を境として本体1と離脱でき
る。胴部8はコ字形状の切欠9を有し、本体1と
胴部8の装着状態で動力伝達軸6,7先端の傘歯
車10,11が切欠9内に突出して臨むようにな
つている。12と13は回転自在の水平軸であ
り、その前後位置にそれぞれ平歯車14,15及
び傘歯車16,17が固着されている。これらの
うち平歯車14と15が互いに噛合されるが、左
右に略45゜だけ回転するように外側半分が切除さ
れている(第3図参照)。また、傘歯車16,1
7の上下部も軽量化のため切除されている(第4
図参照)。これらの傘歯車16,17は胴部8の
装着によつて動力伝達軸6,7先端の傘歯車1
0,11に噛合され、モータ2,3の回転が傘歯
車16,17及び平歯車14,15に伝達され
る。
2図は平面図である。第1,2図において、1は
マニプレータ手首部の本体であり、この本体1内
に小形のモータ2,3とその減速機構4,5が並
設されており、各減速機構からの動力伝達軸6,
7が相互に逆方向に同期回転する。8はハンドの
胴部であり、A部を境として本体1と離脱でき
る。胴部8はコ字形状の切欠9を有し、本体1と
胴部8の装着状態で動力伝達軸6,7先端の傘歯
車10,11が切欠9内に突出して臨むようにな
つている。12と13は回転自在の水平軸であ
り、その前後位置にそれぞれ平歯車14,15及
び傘歯車16,17が固着されている。これらの
うち平歯車14と15が互いに噛合されるが、左
右に略45゜だけ回転するように外側半分が切除さ
れている(第3図参照)。また、傘歯車16,1
7の上下部も軽量化のため切除されている(第4
図参照)。これらの傘歯車16,17は胴部8の
装着によつて動力伝達軸6,7先端の傘歯車1
0,11に噛合され、モータ2,3の回転が傘歯
車16,17及び平歯車14,15に伝達され
る。
平歯車14,15の裏面には第3図の如く板状
の駆動リンク18,19が、また傘歯車16,1
7の裏面にも第4図の如く板状の駆動リンク2
0,21が夫々固着されている。22と23は切
欠9内上下に植立された支軸であり、これらには
従動リンク24,25の一端が回転自在に枢支さ
れている。26と27は指であり、これらの一端
には夫々の前後に3個づつの切欠28,29,3
0が設けられ、各切欠を貫通して夫々2本づつの
支軸31,32,33,34が水平方向に架設さ
れている。そして2本の支軸31,32には夫々
上記の駆動リンク18,20及び19,21の他
端が回転自在に枢支され、他の2本の支軸33,
34には上記の従動リンク24,25の他端が回
転自在に枢支されている。
の駆動リンク18,19が、また傘歯車16,1
7の裏面にも第4図の如く板状の駆動リンク2
0,21が夫々固着されている。22と23は切
欠9内上下に植立された支軸であり、これらには
従動リンク24,25の一端が回転自在に枢支さ
れている。26と27は指であり、これらの一端
には夫々の前後に3個づつの切欠28,29,3
0が設けられ、各切欠を貫通して夫々2本づつの
支軸31,32,33,34が水平方向に架設さ
れている。そして2本の支軸31,32には夫々
上記の駆動リンク18,20及び19,21の他
端が回転自在に枢支され、他の2本の支軸33,
34には上記の従動リンク24,25の他端が回
転自在に枢支されている。
したがつて本体1に胴部8を装着して両モータ
2,3が同期回転すると、動力伝達軸6,7先端
の傘歯車10,11が等速で互いに逆回転し、よ
つて傘歯車16と17及び平歯車14と15が互
いに逆回転する。その結果、駆動リンク18,2
0及び19,21はそれぞれ平歯車14,15及
び傘歯車16,17の回転方向に回動し、各指2
6,27を対向方向あるいはその反対方向に相対
運動させる。なお、従動リンク24,25は指の
動作を安定化させる。
2,3が同期回転すると、動力伝達軸6,7先端
の傘歯車10,11が等速で互いに逆回転し、よ
つて傘歯車16と17及び平歯車14と15が互
いに逆回転する。その結果、駆動リンク18,2
0及び19,21はそれぞれ平歯車14,15及
び傘歯車16,17の回転方向に回動し、各指2
6,27を対向方向あるいはその反対方向に相対
運動させる。なお、従動リンク24,25は指の
動作を安定化させる。
以上の説明から判かるように、従来のハンドは
リンク機構により指が動作し、握力を増倍する格
別の機構はなく、強大な力がでない。また、握力
強化にはリンク機構を小さくし、動作速度を早め
るにはリンク機構を大きくするか傘歯車を替える
必要があるが、これらの変更は大変であり且つハ
ンドの大きさも変つてしまうため、仕様変更を行
い難い。更に、リンク機構のため開閉時に指先端
の位置が開閉方向と直角な方向にずれてくるた
め、薄い物品は掴み難い。また、両方の指が可動
であるため、動かさずに掴まねばならない物品を
掴むには、物品が指間中央に位置するようにマニ
プレータを操作せねばならず操作し難い。
リンク機構により指が動作し、握力を増倍する格
別の機構はなく、強大な力がでない。また、握力
強化にはリンク機構を小さくし、動作速度を早め
るにはリンク機構を大きくするか傘歯車を替える
必要があるが、これらの変更は大変であり且つハ
ンドの大きさも変つてしまうため、仕様変更を行
い難い。更に、リンク機構のため開閉時に指先端
の位置が開閉方向と直角な方向にずれてくるた
め、薄い物品は掴み難い。また、両方の指が可動
であるため、動かさずに掴まねばならない物品を
掴むには、物品が指間中央に位置するようにマニ
プレータを操作せねばならず操作し難い。
本考案は上述した従来のハンドの問題点に鑑
み、握力が強大で掴み易いハンドを提供すること
を目的とする。この目的を達成する本考案のマニ
プレータ用ハンドは、平行にハンド内に配置され
た2つの駆動源と、これら2つの駆動源により
別々に回転駆動され且つそれぞれ傘歯車を備えた
2つの平行な入力軸と、これら2つの入力軸のう
ち一方の入力軸の傘歯車に噛合される第1の傘歯
車と、第1の傘歯車に噛合された第2の傘歯車を
備える駆動ネジ軸と、この駆動ネジ軸に螺合し軸
方向移動だけを可能とされた可動指ブロツクと、
この可動指ブロツクに対向した固定指ブロツク
と、第1の傘歯車と一体に回転する平歯車と、他
方の入力軸の傘歯車に噛合される第3の傘歯車
と、第3の傘歯車と一体に回転し且つ前記平歯車
に噛合された他の平歯車とを有する。以下、第
5,6図に基づいて本考案を説明する。
み、握力が強大で掴み易いハンドを提供すること
を目的とする。この目的を達成する本考案のマニ
プレータ用ハンドは、平行にハンド内に配置され
た2つの駆動源と、これら2つの駆動源により
別々に回転駆動され且つそれぞれ傘歯車を備えた
2つの平行な入力軸と、これら2つの入力軸のう
ち一方の入力軸の傘歯車に噛合される第1の傘歯
車と、第1の傘歯車に噛合された第2の傘歯車を
備える駆動ネジ軸と、この駆動ネジ軸に螺合し軸
方向移動だけを可能とされた可動指ブロツクと、
この可動指ブロツクに対向した固定指ブロツク
と、第1の傘歯車と一体に回転する平歯車と、他
方の入力軸の傘歯車に噛合される第3の傘歯車
と、第3の傘歯車と一体に回転し且つ前記平歯車
に噛合された他の平歯車とを有する。以下、第
5,6図に基づいて本考案を説明する。
第5図は本考案のハンドの一実施例を示す一部
破断した正面図、第6図は同じく平面図である。
この実施例のハンドは第1〜4図に示した標準ハ
ンドと互換性をもたせたハンドであり、第1,2
図の本体1から突出している2本の動力伝達軸
6,7が入力軸である。モータ2と減速機構4か
らなる駆動源が入力軸6を回転駆動し、モータ3
と減速機構5からなる駆動源が入力軸7を回転駆
動する。各駆動源の回転駆動はそれぞれ入力軸
6,7に伝わり、従つてそれぞれ傘歯車10,1
1に伝わり、更にこれらに噛合する傘歯車41,
42に伝わるようにしてある。したがつてハウジ
ング35には本体1との着脱用のシヤフト36を
備える。36aは係合用の環状溝である。ハウジ
ング35には入力軸6,7とその傘歯車10,1
1が貫入する孔を有する。37と38は回転自在
にハウジング35内に張架した水平軸であり、各
水平軸の前後位置にそれぞれ平歯車39,40及
び傘歯車41,42がキーで固定されている。こ
の傘歯車41,42はハウジング35を本体1に
係着すると入力軸6,7の傘歯車10,11と噛
合されるようになつている。42の傘歯車が第1
の傘歯車であり、41の傘歯車が第3の傘歯車で
ある。傘歯車41,42及び平歯車39,40は
完全な円形であり、平歯車39と40は互いに噛
合つている。これにより、2つの駆動源が1つに
まとまり且つ入力軸6,7の同期がとれる。
破断した正面図、第6図は同じく平面図である。
この実施例のハンドは第1〜4図に示した標準ハ
ンドと互換性をもたせたハンドであり、第1,2
図の本体1から突出している2本の動力伝達軸
6,7が入力軸である。モータ2と減速機構4か
らなる駆動源が入力軸6を回転駆動し、モータ3
と減速機構5からなる駆動源が入力軸7を回転駆
動する。各駆動源の回転駆動はそれぞれ入力軸
6,7に伝わり、従つてそれぞれ傘歯車10,1
1に伝わり、更にこれらに噛合する傘歯車41,
42に伝わるようにしてある。したがつてハウジ
ング35には本体1との着脱用のシヤフト36を
備える。36aは係合用の環状溝である。ハウジ
ング35には入力軸6,7とその傘歯車10,1
1が貫入する孔を有する。37と38は回転自在
にハウジング35内に張架した水平軸であり、各
水平軸の前後位置にそれぞれ平歯車39,40及
び傘歯車41,42がキーで固定されている。こ
の傘歯車41,42はハウジング35を本体1に
係着すると入力軸6,7の傘歯車10,11と噛
合されるようになつている。42の傘歯車が第1
の傘歯車であり、41の傘歯車が第3の傘歯車で
ある。傘歯車41,42及び平歯車39,40は
完全な円形であり、平歯車39と40は互いに噛
合つている。これにより、2つの駆動源が1つに
まとまり且つ入力軸6,7の同期がとれる。
43は駆動ネジ軸であり、ベアリング44を介
して基端がハウジング35側で回転自在に軸支さ
れると共に、その先端は、ハウジング35にネジ
45で固定されて駆動ネジ軸43両側に位置する
側板46,47先端においてベアリング48を介
して回転自在に軸支されている。この駆動ネジ軸
43の基端には第2の傘歯車49が止め板50と
ネジ51で固定され、この第2の傘歯車49は傘
歯車41,42のうち一方の傘歯車42即ち第1
の傘歯車42と噛合されている。これにより入力
軸6,7の回転が駆動ネジ軸43に伝達される。
して基端がハウジング35側で回転自在に軸支さ
れると共に、その先端は、ハウジング35にネジ
45で固定されて駆動ネジ軸43両側に位置する
側板46,47先端においてベアリング48を介
して回転自在に軸支されている。この駆動ネジ軸
43の基端には第2の傘歯車49が止め板50と
ネジ51で固定され、この第2の傘歯車49は傘
歯車41,42のうち一方の傘歯車42即ち第1
の傘歯車42と噛合されている。これにより入力
軸6,7の回転が駆動ネジ軸43に伝達される。
52は可動指ブロツクであり、これにネジ止め
された雌ネジ53が駆動ネジ軸43に螺合されて
いる。可動指ブロツク52は側板46,47間に
挾まれて回転を規制され、駆動ネジ軸43の回転
により軸方向に移動するようになつている。54
は固定指ブロツクであり、可動指ブロツク52に
対向する如く、駆動ネジ軸43先端でベアリング
48及び側板46,47と固定されている。な
お、側板46,47は駆動ネジ軸43の保護、ベ
アリング48の支持、可動指ブロツク52の案内
及び固定指ブロツク54の支持・強化を行う。
された雌ネジ53が駆動ネジ軸43に螺合されて
いる。可動指ブロツク52は側板46,47間に
挾まれて回転を規制され、駆動ネジ軸43の回転
により軸方向に移動するようになつている。54
は固定指ブロツクであり、可動指ブロツク52に
対向する如く、駆動ネジ軸43先端でベアリング
48及び側板46,47と固定されている。な
お、側板46,47は駆動ネジ軸43の保護、ベ
アリング48の支持、可動指ブロツク52の案内
及び固定指ブロツク54の支持・強化を行う。
更に、ハンドは全体に角を落してアール(R)を
大きくし、物品にさわつても傷を付けないように
配慮してある。
大きくし、物品にさわつても傷を付けないように
配慮してある。
以上説明したハンドでは、入力軸6,7の回転
力が傘歯車を介して駆動ネジ軸43に伝達され、
この回転力や雌ネジ53を介して可動指ブロツク
52を平行運動させる。そのため指はマニプレー
タの腕の長手方向に開閉する。この場合、雌ネジ
を介した力伝達のため握力は極めて増倍されるこ
とになる。また、握力の大きさ及び動作速度の変
更は単に駆動ネジ軸43及び雌ネジ53をネジピ
ツチの異なるものと交換するだけで行え、仕様変
更が簡単である。更に、可動指ブロツク52はそ
の開閉において平行移動するだけであり開閉方向
と直角な方向には何ら移動しないから、薄い物品
でも容易に掴める。また一方の指が固定指ブロツ
ク54であるから、絶対に動かしてはいけない物
品を掴む場合は、固定指ブロツク54をその物品
に当接させておき、その状態で可動指ブロツク5
2をゆつくり接近させれば良く、このような目的
に極めて好適である。なお、指の開閉方向が駆動
ネジ軸43の長手方向つまりマニプレータの腕の
長手方向と同じなので、物品をマニプレータの腕
と同一方向で掴む必要がある場合に特に都合が良
い。
力が傘歯車を介して駆動ネジ軸43に伝達され、
この回転力や雌ネジ53を介して可動指ブロツク
52を平行運動させる。そのため指はマニプレー
タの腕の長手方向に開閉する。この場合、雌ネジ
を介した力伝達のため握力は極めて増倍されるこ
とになる。また、握力の大きさ及び動作速度の変
更は単に駆動ネジ軸43及び雌ネジ53をネジピ
ツチの異なるものと交換するだけで行え、仕様変
更が簡単である。更に、可動指ブロツク52はそ
の開閉において平行移動するだけであり開閉方向
と直角な方向には何ら移動しないから、薄い物品
でも容易に掴める。また一方の指が固定指ブロツ
ク54であるから、絶対に動かしてはいけない物
品を掴む場合は、固定指ブロツク54をその物品
に当接させておき、その状態で可動指ブロツク5
2をゆつくり接近させれば良く、このような目的
に極めて好適である。なお、指の開閉方向が駆動
ネジ軸43の長手方向つまりマニプレータの腕の
長手方向と同じなので、物品をマニプレータの腕
と同一方向で掴む必要がある場合に特に都合が良
い。
以上説明したように、本考案のマニプレータ用
ハンドは駆動源を2つ有し、2つの駆動源の駆動
力が同期して1つにまとまるので、同一負荷を1
つの駆動源でまかなう場合に比較し、2つの駆動
源の負担が半分になつて個々の駆動源の体格が小
さくなる。従つて、1つの大きな駆動源を用いる
場合は収納部の寸法が縦・横とも大きくなるが、
小さな駆動源を2つ平行に配置する場合は偏平化
する。一般にマニプレータ用ハンドの指部分は開
閉の関係によつて偏平であるから、2つの駆動源
を平行に配置して用いることにより、指部分の形
状に見合つた偏平形状となり、ハンドのコンパク
ト化に寄与する。また本考案のマニプレータ用ハ
ンドは握力が強く、また握力や動力速度の変更が
簡単であると共に、物品を掴み易い。また2つの
入力軸の駆動力が互いに同期して1つにまとま
り、有効に利用される。
ハンドは駆動源を2つ有し、2つの駆動源の駆動
力が同期して1つにまとまるので、同一負荷を1
つの駆動源でまかなう場合に比較し、2つの駆動
源の負担が半分になつて個々の駆動源の体格が小
さくなる。従つて、1つの大きな駆動源を用いる
場合は収納部の寸法が縦・横とも大きくなるが、
小さな駆動源を2つ平行に配置する場合は偏平化
する。一般にマニプレータ用ハンドの指部分は開
閉の関係によつて偏平であるから、2つの駆動源
を平行に配置して用いることにより、指部分の形
状に見合つた偏平形状となり、ハンドのコンパク
ト化に寄与する。また本考案のマニプレータ用ハ
ンドは握力が強く、また握力や動力速度の変更が
簡単であると共に、物品を掴み易い。また2つの
入力軸の駆動力が互いに同期して1つにまとま
り、有効に利用される。
第1〜4図は従来技術に係り、第1図はハンド
の一部を破断した正面図、第2図はその平面図、
第3図及び第4図は平歯車及び傘歯車の要部を示
す正面図である。第5、6図は本考案のハンドの
一実施例に係り、第5図は一部を破断した正面
図、第6図は同じくその一部を破断した平面図で
ある。 図面中、1は本体、2と3はモータ、6と7は
入力軸、10と11はそれぞれ入力軸の傘歯車、
35はハウジング、36はシヤフト、39と40
は平歯車、41は第3の傘歯車、42は第1の傘
歯車、43は駆動ネジ軸、46と47は側板、4
9は第2の傘歯車、52は可動指ブロツク、53
はその雌ネジ、54は固定指ブロツクである。
の一部を破断した正面図、第2図はその平面図、
第3図及び第4図は平歯車及び傘歯車の要部を示
す正面図である。第5、6図は本考案のハンドの
一実施例に係り、第5図は一部を破断した正面
図、第6図は同じくその一部を破断した平面図で
ある。 図面中、1は本体、2と3はモータ、6と7は
入力軸、10と11はそれぞれ入力軸の傘歯車、
35はハウジング、36はシヤフト、39と40
は平歯車、41は第3の傘歯車、42は第1の傘
歯車、43は駆動ネジ軸、46と47は側板、4
9は第2の傘歯車、52は可動指ブロツク、53
はその雌ネジ、54は固定指ブロツクである。
Claims (1)
- 平行にハンド内に配置された2つの駆動源と、
これら2つの駆動源により別々に回転駆動され且
つそれぞれ傘歯車を備えた2つの平行な入力軸
と、これら2つの入力軸のうち一方の入力軸の傘
歯車に噛合される第1の傘歯車と、第1の傘歯車
に噛合された第2の傘歯車を備える駆動ネジ軸
と、この駆動ネジ軸に螺合し軸方向移動だけを可
能とされた可動指ブロツクと、この可動指ブロツ
クに対向した固定指ブロツクと、第1の傘歯車と
一体に回転する平歯車と、他方の入力軸の傘歯車
に噛合される第3の傘歯車と、第3の傘歯車と一
体に回転し且つ前記平歯車に噛合された他の平歯
車とを有するマニプレータ用ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11285781U JPS5822290U (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | マニプレ−タ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11285781U JPS5822290U (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | マニプレ−タ用ハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5822290U JPS5822290U (ja) | 1983-02-10 |
JPS6128705Y2 true JPS6128705Y2 (ja) | 1986-08-25 |
Family
ID=29907171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11285781U Granted JPS5822290U (ja) | 1981-07-31 | 1981-07-31 | マニプレ−タ用ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5822290U (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4968458A (ja) * | 1972-11-06 | 1974-07-03 |
-
1981
- 1981-07-31 JP JP11285781U patent/JPS5822290U/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4968458A (ja) * | 1972-11-06 | 1974-07-03 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5822290U (ja) | 1983-02-10 |
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