JPS61285504A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS61285504A JPS61285504A JP12768485A JP12768485A JPS61285504A JP S61285504 A JPS61285504 A JP S61285504A JP 12768485 A JP12768485 A JP 12768485A JP 12768485 A JP12768485 A JP 12768485A JP S61285504 A JPS61285504 A JP S61285504A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、予め教示された教示点に沿って動作する工
業用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an industrial robot that operates according to teaching points taught in advance.
周知のように、工業用ロボットの教示方法としては、教
示時に、作業時と全く同じ動きをさせて動作経路を記憶
させるＣＰ （ｃｏｎｔ ｉ ｎ、ｕｏ −ｕｓ
ｐａｔｈ）方式と、動作経路の主要点のみを教示するＰ
ＴＰ（ｐｏｉｎｔ ｔｏ ｐｏｉ −ｎｔ）方式
とがある。このどちらの方式を採用するかは、ロボット
の使用目的によって異なるが、移動量が大きく、位置情
報が多い場合には、ＰＴＰ方式の方が有利である。また
、さらにこのＰＴＰ方式による教示にも、どのような手
段によってロボットを誘導するかにより多数の方法があ
る。As is well known, as a teaching method for industrial robots, CP (continuing, uo-us
path) method and P that teaches only the main points of the operation path.
There is a TP (point to poi-nt) method. Which method to adopt depends on the intended use of the robot, but when the amount of movement is large and there is a lot of position information, the PTP method is more advantageous. Furthermore, there are many methods for teaching using the PTP method, depending on the method used to guide the robot.
その中でも、各動作軸をスイッチ操作によって個別に誘
導するいわゆる各軸教示は、一般に、位置決め精度に優
れ、広く利用されている。Among these, so-called axis-by-axis teaching, in which each operating axis is individually guided by switch operation, generally has excellent positioning accuracy and is widely used.
ところで、この各軸教示において、予め教示されている
動作経路の修正を行なう場合には、修正すべき動作経路
上に位置する教示点の全てについて、１つ１つ前述した
ように各動作軸を誘導して再教示を行なわなければなら
ない。この作業は、各教示点の修正量が各々異なる場合
には、当然必要であるが、各教示点の修正量が同一な場
合、すなわち各教示点を一律に、同一方向に同一距離移
動させて、動作経路を平行にシフトさせる場合であって
、しかも修正すべき動作経路が短かい場合においても、
その修正すべき動作経路上に位置する各教示点について
同じ様な各動作軸の誘導を繰り返し行なわなければなら
ず非常に煩わしい。しかも、この再教示は、目視に頼っ
ているために、各教示点を皆−律に同じ量移動させるこ
とは困難であった。By the way, in this axis teaching, when modifying the motion path taught in advance, each motion axis is adjusted one by one as described above for all teaching points located on the motion path to be corrected. They must be guided and re-taught. This work is naturally necessary when the amount of correction for each teaching point is different, but when the amount of correction for each teaching point is the same, that is, each teaching point is moved uniformly in the same direction and the same distance. , even when the motion paths are shifted in parallel and the motion path to be corrected is short,
It is very troublesome to have to repeatedly guide each motion axis in the same way for each teaching point located on the motion path to be corrected. Moreover, since this re-teaching relies on visual observation, it is difficult to move each teaching point by the same amount in all cases.
この発明は、上記事情に鑑み、動作経路を平行にシフト
する場合であって、しかも修正すべき動作経路が短かい
場合の教示点の修正作業を簡易化することができる工業
用ロボットを提供することを目的とする。In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to provide an industrial robot that can simplify the work of correcting teaching points when the movement paths are shifted in parallel and the movement paths to be corrected are short. The purpose is to
この発明は、各教示点におけるロボットの動きが、各動
作軸の回転角度を成分とする座標系上の教示データによ
って表現される工業用ロボットについてなされたもので
、上記目的を達成するために、修正すべき前記教示点の
１つについて再教示を行い、この再教示前後における前
記教示点の偏位量を求め、この偏位置に基づいて他の修
正すべき前記教示点における前記教示データを修正する
ことを特徴とする。This invention has been made for an industrial robot in which the movement of the robot at each teaching point is expressed by teaching data on a coordinate system whose components are rotation angles of each motion axis, and in order to achieve the above object, Re-teaching one of the teaching points to be corrected, determining the deviation amount of the teaching point before and after this re-teaching, and correcting the teaching data at the other teaching point to be corrected based on this deviation position. It is characterized by
偏位量に基づいて他の修正すべき教示点における教示デ
ータを修正することにより、全ての教示点について再教
示を行なう必要がなくなり教示点の修正作業が簡略化さ
れると共に、目視に頼らずに行なうので修正が精確に行
なわれる。By correcting the teaching data at other teaching points to be corrected based on the amount of deviation, there is no need to reteach all the teaching points, simplifying the teaching point correction work, and eliminating the need to rely on visual inspection. The corrections are made accurately.
以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図及び第２図は、各々この発明の一実施例による工
業用ロボットのロボット本体の構成を示す平面図および
側面図である。この図において、ロボット本体１は、基
台２を有し、基台２の上面には、肩台３が旋回可能に取
り付けられている。FIGS. 1 and 2 are a plan view and a side view, respectively, showing the configuration of a robot body of an industrial robot according to an embodiment of the present invention. In this figure, a robot main body 1 has a base 2, and a shoulder base 3 is rotatably attached to the upper surface of the base 2.
また、肩台３の上面には、第１アーム４の基端部が回動
可能に支持され、この第１アーム４の先端部には、第２
アーム５の基端部が回動自在に支持されている。この場
合、第１アーム４および第２アーム５は各々肩台３上に
取りつけられた油圧シリンダ６および７によって揺動さ
れるようになっている。また、第２アーム５の先端部に
は、手首部８が回動可能に取り付けられ、さらにこの手
首部８には、塗装ガン９が、旋回可能かつ捻り方向回動
可能に取り付けられている。この様に、ロボット本体１
は、肩旋回、肩回転、肩回転、手首曲げ、手首旋回およ
び手首捻りの６つの動作軸を有しており、作業時には、
各動作を自由に回転させて塗装を行なう。Further, a base end portion of a first arm 4 is rotatably supported on the upper surface of the shoulder stand 3, and a second
A base end portion of the arm 5 is rotatably supported. In this case, the first arm 4 and the second arm 5 are swung by hydraulic cylinders 6 and 7 mounted on the shoulder stand 3, respectively. Further, a wrist portion 8 is rotatably attached to the tip of the second arm 5, and a coating gun 9 is attached to the wrist portion 8 so as to be rotatable and rotatable in the twisting direction. In this way, the robot body 1
has six axes of movement: shoulder rotation, shoulder rotation, shoulder rotation, wrist bending, wrist rotation, and wrist twisting.
Paint by freely rotating each movement.
このようなロボット本体１の動きを表現する座標として
は、いわゆるロボット座標が用いられる。So-called robot coordinates are used as coordinates expressing such movements of the robot body 1.
ロボット座標は、肩旋回、肩回転、肩回転、手首曲げ、
手首旋回および手首捻りの６つの動作軸の各回転角度で
もってロボット本体１の動きを表現するもので、第３図
に示すようにロボット本体１は上記動作軸に各々対応す
る（θ１．θ２．θ３゜θ４．θ５．θ６）の６つの関
数によって表示される。したがって、ロボットの各教示
点はロボット座標での教示データ（θ１．θ２．θ３．
θ４゜θ５．θ６）で表示される。Robot coordinates include shoulder rotation, shoulder rotation, shoulder rotation, wrist bending,
The movement of the robot body 1 is expressed by the rotation angles of the six motion axes of wrist rotation and wrist twist, and as shown in FIG. 3, the robot body 1 corresponds to the above motion axes (θ1, θ2, . It is represented by six functions: θ3°θ4.θ5.θ6). Therefore, each teaching point of the robot is the teaching data (θ1.θ2.θ3.
θ4°θ5. θ6).
次に、第４図は、同工業用ロボットの電気的構成を示す
ブロック図である。この図において、１０は制御装置で
あり、ＣＰＵ （中央処理装置）、ワークメモリ１１等
から構成され、ワークメモリ１１には、教示データエリ
ア、修正データエリアが確保されている。１２は、操作
部であり、この操作部１２には、各動作軸を個別に誘導
する教示スイッチが設けられている。また、１３は、７
０ツピデイスク等の外部メモリであり、前述した教示デ
ータ（θ１．θ２．θ３．θ４．θ６．θ６）を記憶す
る。Next, FIG. 4 is a block diagram showing the electrical configuration of the industrial robot. In this figure, a control device 10 is composed of a CPU (central processing unit), a work memory 11, etc., and the work memory 11 has a teaching data area and a correction data area. Reference numeral 12 denotes an operating section, and this operating section 12 is provided with a teaching switch for individually guiding each operating axis. Also, 13 is 7
This is an external memory such as a 0tsupid disk, and stores the teaching data (θ1, θ2, θ3, θ4, θ6, θ6) described above.
一方、１４は、制御装置１０の制御の下、ロボット本体
１の各動作軸を駆動する駆動装置、１５はロボット本体
１の各動作軸に設けられたロータリエンコーダ等の検出
装置であり、各動作軸の回転角度を検出し、検出結果を
制御部１０へ供給する。また、１６は修正盤である。こ
の修正盤１６は特定の教示点についてその教示データを
修正するために用いられるもので、外部メモリ１３に記
憶されている教示データを、制御装置１０のワークメモ
リ１１における教示データエリアに展開する展開スイッ
チ、ロボット本体１を教示点ごとに歩進させる歩道スイ
ッチ、教示データの修正モードに入る際に操作される修
正モードスイッチ、ロボット本体１の各動作軸を独立し
て動作させる動作スイッチ、前述したワークメモリ１１
内の修正データエリアをクリアするクリアスイッチ、上
記修正データエリアに記憶されているデータに基づいて
特定の教示点における教示データを修正する修正スイッ
チ等が設けられている。On the other hand, 14 is a drive device that drives each motion axis of the robot body 1 under the control of the control device 10, and 15 is a detection device such as a rotary encoder provided on each motion axis of the robot body 1. The rotation angle of the shaft is detected and the detection result is supplied to the control unit 10. Also, number 16 is a revised edition. This correction board 16 is used to correct the teaching data for a specific teaching point, and is used to expand the teaching data stored in the external memory 13 into the teaching data area in the work memory 11 of the control device 10. switch, a walkway switch that moves the robot body 1 step by step at each teaching point, a correction mode switch that is operated when entering a teaching data correction mode, an operation switch that independently operates each operating axis of the robot body 1, as described above. Work memory 11
A clear switch for clearing the corrected data area in the corrected data area, a corrected switch for correcting the teaching data at a specific teaching point based on the data stored in the corrected data area, and the like are provided.
以上の構成を有する工業用ロボットの動作について説明
する。まず、教示時においては、操作員が、操作部１２
から各動作軸を誘導すると、検出装置１５から各動作軸
の回転角度、すなわち、ロボット座標上でのロボット本
体１の動きが出力される。制御装置１０は、これを教示
データ（θ１゜θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）として
外部メモリ１３に書き込む。また、作業時においては、
制御装置１０は、外部メモリ１３から教示データ（θ！
、θ２．θ３．θ４．θ５．θ６）を読み出し、ワーク
メモリ１１内の教示データエリアに展開する。そして、
制御装置１０は、これら教示データ（θｌ、θ２．θ３
．θ４．θ５．θ６）と、検出装置１１５から供給され
る検出結果とに基づいて駆動装置１４を駆動して、ロボ
ット本体１を教示点に沿って動作させる。The operation of the industrial robot having the above configuration will be explained. First, at the time of teaching, the operator
When each motion axis is guided from the detection device 15, the rotation angle of each motion axis, that is, the movement of the robot body 1 on the robot coordinates is outputted. The control device 10 writes this into the external memory 13 as teaching data (θ1°θ2.θ3.θ4.θ5.θ6). Also, when working,
The control device 10 receives teaching data (θ!) from the external memory 13.
, θ2. θ3. θ4. θ5. θ6) is read out and developed in the teaching data area in the work memory 11. and,
The control device 10 uses these teaching data (θl, θ2.θ3
．． θ4. θ5. θ6) and the detection result supplied from the detection device 115, the drive device 14 is driven to move the robot body 1 along the teaching point.
次に、教示点を短い動作範囲内で平行にシフトさせる場
合について説明する。ワークの状態が変更される等によ
り、例えば第５図に示すように教示点Ｋｌ、に２．に３
を、各々−律に同一方向に同一距離移動させて、教示点
Ｔ＋ 、Ｔ２ 、Ｔ３に変更する必要が生じたとする。Next, a case will be described in which the teaching point is shifted in parallel within a short operating range. Due to a change in the state of the workpiece, for example, as shown in FIG. 5, the teaching point Kl changes to 2. to 3
Suppose that it becomes necessary to move the teaching points T+, T2, and T3 by moving them the same distance in the same direction, respectively.
まず、操作員は、修正盤１６の展開スイッチを操作する
。すると、制御袋＠１０は、外部メモリ１３から予め記
憶されている教示データ（θ１．θ２．θ３．θ４゜θ
５．θ６）を読み込み、ワークメモリ１１内の教示デー
タエリアに展開する。次いで操作員は、歩進スイッチを
操作して、ロボット本体１を教示点に１に動作させる。First, the operator operates the deployment switch on the correction board 16. Then, the control bag @10 receives the teaching data (θ1.θ2.θ3.θ4°θ) stored in advance from the external memory 13.
5. θ6) and develops it in the teaching data area in the work memory 11. Next, the operator operates the step switch to move the robot body 1 to the teaching point 1.
すなわち、この歩進スイッチが操作されると、制御装置
１０は、教示データエリア内の教示データ（θ１．θ２
．θ３．θ４゜θ５．θ６）を１つ１つ実行する。ロボ
ット本体１が教示点に１に達したならば、操作員はクリ
アスイッチを操作する。すると制御装置１０はワークメ
モリ１１内の修正データエリアを零クリアする。次いで
操作員が修正モードスイッチをオンすると、制御装置１
０は修正モードに入る。次に、作業員は、修正１１６上
の動作スイッチを操作して各動作軸を個別に誘導し、Ｔ
１に再教示する。That is, when this step switch is operated, the control device 10 changes the teaching data (θ1, θ2) in the teaching data area.
．． θ3. θ4°θ5. θ6) one by one. When the robot body 1 reaches the teaching point 1, the operator operates the clear switch. Then, the control device 10 clears the modified data area in the work memory 11 to zero. Then, when the operator turns on the correction mode switch, the control device 1
0 enters modification mode. Next, the worker manipulates the operation switch on the modification 116 to guide each axis of operation individually, and
Re-teach to 1.
すると検出袋＠１５から教示点Ｔ１でのロボット本体１
の動きが、ロボット座標で示す教示データに１として出
力される。制御袋＠１０は、この教示データに１と、教
示点に１での教示データとの差を求め、これを偏位量Δ
に１として、ワークメモリ１１内の修正データエリアに
書き込む。次に、操作員が修正スイッチをオンすると制
御装置１０は、教示データエリア内の教示点に１の教示
データに前記偏位量Δに１を加算し、この加算結果、す
なわち教示点Ｔ１での教示データに１を、教示点に１の
教示データが記憶されている場所に書き込む。Then, the robot body 1 at the teaching point T1 from the detection bag @15
The movement is output as 1 in the teaching data indicated in robot coordinates. The control bag @10 calculates the difference between this teaching data of 1 and the teaching data of 1 at the teaching point, and calculates this as the deviation amount Δ
1 and written to the modified data area in the work memory 11. Next, when the operator turns on the correction switch, the control device 10 adds 1 to the deviation amount Δ to the teaching data of 1 at the teaching point in the teaching data area, and calculates the result of this addition, that is, at the teaching point T1. Write 1 to the teaching data and write it to the location where the teaching data of 1 to the teaching point is stored.
次に、操作員は歩進スイッチを操作し、ロボット本体１
を教示点に２へ移動させた後、再び修正スイッチをオン
とする。すると、制御袋＠１０は、教示データエリア内
の教示点に２の教示データに、前記偏位量Δに１を加算
して教示データに２とした後、この教示データに２を教
示点に２の教示データが記憶されている場所に書き込む
。次いで制御装置１０はロボット本体１を教示データに
２で示される教示点へ動作させる。この場合、この教示
点と、本来の移動先である点Ｔ２とは若干具なるが、教
示点に１とに２の間隔が狭く、かつ偏位量Δに１が小さ
な量であれば、その差は微小となり無視できる。Next, the operator operates the step switch, and the robot body 1
After moving to teaching point 2, turn on the correction switch again. Then, the control bag @10 adds 1 to the deviation amount Δ to the teaching data of 2 at the teaching point in the teaching data area to make the teaching data 2, and then adds 2 to the teaching data at the teaching point. Write the teaching data in step 2 to the location where it is stored. Next, the control device 10 moves the robot body 1 to the teaching point indicated by 2 in the teaching data. In this case, there is a slight difference between this teaching point and point T2, which is the original destination, but if the distance between the teaching points 1 and 2 is narrow and the deviation amount Δ is small, then The difference is minute and can be ignored.
次いで、作業員は、同様にして歩進スイッチを操作して
、次ぎの教示点に３へ進めた後、修正スイッチを操作し
て教示点を修正する。こうして教示点に３は、教示点に
３での教示データに偏位量Δに１を加えた教示データに
３によって示される教示点に変更される。この場合も同
様に本来の移動先である点Ｔ３とは若干具なるが、その
差は微小であり無視できる。Next, the worker operates the step switch in the same manner to advance to the next teaching point 3, and then operates the correction switch to correct the teaching point. In this way, the teaching point 3 is changed to the teaching point indicated by 3, which is the teaching data at the teaching point 3 plus the deviation amount Δ by 1. In this case as well, the point T3 is slightly different from the original destination, but the difference is so small that it can be ignored.
次いで操作員が、修正モードスイッチをオフすると制御
装＠１０は教示データエリア内の教示データを外部メモ
リ１３に書き込むと共に、修正モードを解除する。Next, when the operator turns off the correction mode switch, the control device @10 writes the teaching data in the teaching data area to the external memory 13 and cancels the correction mode.
以上説明したように、この発明によれば、修正すべき教
示点の１つについて再教示を行い、この再教示前後にお
ける教示点の偏位量を求め、この偏位量を用いて他の修
正すべき教示点を修正するようにしたので、動作経路を
平行にシフトするような場合であって修正すべき動作経
路が短かく、かつ修正が僅かな場合には修正作業が極め
て簡略化され、作業時間が短縮されると共に、修正が正
確に行なわれ、各教示点のバラツキがなくなり、精度の
高い修正作業を行なうことができる。As explained above, according to the present invention, one of the teaching points to be corrected is reteached, the amount of deviation of the teaching point before and after this reteaching is determined, and this amount of deviation is used to perform other corrections. Since the teaching point to be corrected is corrected, the correction work is extremely simplified when the movement path is shifted in parallel and the movement path to be corrected is short and the correction is small. Work time is shortened, corrections are made accurately, variations in each teaching point are eliminated, and highly accurate correction work can be performed.
第１図および第２図は、各々この発明の一実施例による
工業用ロボットの外観を示す正面図および側面図、第３
図は、ロボット座標系における各成分を説明するための
同ロボットの概略機構図、第４図は同口′ポットの電気
的構成を示すブロック図、第５図は、動作経路を示す概
略図である。
１０・・・・・・制御装＠（偏位量検出手段、修正手段
）、１６・・・・・・修正盤（再教示手段）、Ｋ１−に
３・・・・・・教示点。
第８図1 and 2 are a front view and a side view showing the appearance of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, respectively, and FIG.
The figure is a schematic mechanical diagram of the robot to explain each component in the robot coordinate system, Figure 4 is a block diagram showing the electrical configuration of the robot pot, and Figure 5 is a schematic diagram showing the operating path. be. 10... Control device @ (deviation amount detection means, correction means), 16... Correction board (re-teaching means), 3... Teaching point in K1-. Figure 8
Claims (1)
角度を成分とする座標系上の教示データによって表現さ
れる工業用ロボットににおいて、１つの前記教示点を再
教示する再教示手段と、前記再教示前後における前記教
示点の偏位量を検出する偏位量検出手段と、前記偏位量
に基づいて任意の前記教示点における前記教示データを
修正する修正手段とを具備することを特徴とする工業用
ロボット。Re-teaching means for re-teaching one of the teaching points in an industrial robot in which the motion of a motion axis at each teaching point is expressed by teaching data on a coordinate system whose components are rotation angles of the respective motion axes; , comprising a deviation amount detection means for detecting the deviation amount of the teaching point before and after the re-teaching, and a correction means for correcting the teaching data at any of the teaching points based on the deviation amount. Features of industrial robots.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768485A JPS61285504A (en) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12768485A JPS61285504A (en) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61285504A true JPS61285504A (en) | 1986-12-16 |
Family
ID=14966148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12768485A Pending JPS61285504A (en) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61285504A (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1985
- 1985-06-12 JP JP12768485A patent/JPS61285504A/en active Pending
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