JPS61282292A - クレ−ン衝突防止方法 - Google Patents
クレ−ン衝突防止方法Info
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- JPS61282292A JPS61282292A JP12329685A JP12329685A JPS61282292A JP S61282292 A JPS61282292 A JP S61282292A JP 12329685 A JP12329685 A JP 12329685A JP 12329685 A JP12329685 A JP 12329685A JP S61282292 A JPS61282292 A JP S61282292A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、互いに干渉し合う位置に設置された2基以上
のクレーンにおいて、クレーン作業を発光表示装置に二
カ自動運転管理することによって相互の衝突を防止する
クレーン衝突防止方法に関するものである。
のクレーンにおいて、クレーン作業を発光表示装置に二
カ自動運転管理することによって相互の衝突を防止する
クレーン衝突防止方法に関するものである。
高潮建築物などの建設工事においては、工程、工法の都
合上、クレーンを2基以上互いに接近させて設置し作業
を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何によって
は常にクレーンブームやカウンタジブなどが相互に衝突
を来す危険がある。
合上、クレーンを2基以上互いに接近させて設置し作業
を行う場合が多くあり、各クレーンの操作如何によって
は常にクレーンブームやカウンタジブなどが相互に衝突
を来す危険がある。
そこで従来、例えばモニタテレビを設けてブームを監視
する方法や、さらに進歩したものではクレーンの作業範
囲自動規制装置を装備してブーム先端が予め設定された
規制範囲内にあるかどうかを自動的に識別し、規制範囲
内を外れるとブザーやランプで警報を発し、クレーンを
停止制御する方法が行われている。
する方法や、さらに進歩したものではクレーンの作業範
囲自動規制装置を装備してブーム先端が予め設定された
規制範囲内にあるかどうかを自動的に識別し、規制範囲
内を外れるとブザーやランプで警報を発し、クレーンを
停止制御する方法が行われている。
また、前記クレーンの衝突防止に関し、クレーンシーム
の動作を検出するため、起伏ブーム式クレーンにおいて
はブーム起伏角度の検出に、従来から重錘を用いた振子
式起伏角度検出器を用いている。
の動作を検出するため、起伏ブーム式クレーンにおいて
はブーム起伏角度の検出に、従来から重錘を用いた振子
式起伏角度検出器を用いている。
ま九同様に、揚程の検出は、従来ワイヤの通るシーブの
回転数を検出し、これにシーツ1回転当りのワイヤ長を
乗じて揚程を算出する方法や、あるいはウィンチドラム
の回転数を検出し、ドラム1回転当りのワイヤ長を一定
としてこれをドラム回転数に乗じてワイヤの揚程を算出
する方法が用いられている。
回転数を検出し、これにシーツ1回転当りのワイヤ長を
乗じて揚程を算出する方法や、あるいはウィンチドラム
の回転数を検出し、ドラム1回転当りのワイヤ長を一定
としてこれをドラム回転数に乗じてワイヤの揚程を算出
する方法が用いられている。
しかしながら上記従来のモニタテレビによる監視では、
オペレータはクレーン操作に気をとられてモニタテレビ
の監視に十分注意がゆきとどかず、またもし衝突の危険
を察知して急激にクレーンの動作を停止した場合、吊り
荷や機体が大きく振動して危険である。
オペレータはクレーン操作に気をとられてモニタテレビ
の監視に十分注意がゆきとどかず、またもし衝突の危険
を察知して急激にクレーンの動作を停止した場合、吊り
荷や機体が大きく振動して危険である。
また、前記クレーンの作業範囲規制装置などでブザーや
ランプのみで警報を発する場合、数多くのクレーンを同
時に操作している場合、危険方向。
ランプのみで警報を発する場合、数多くのクレーンを同
時に操作している場合、危険方向。
回避方向が判断し難い、などの問題があつ几。
また、前記従来の振子式起伏角度検出器では、ブームの
動作や急停止に伴う振動により振り子のffi錘が自由
振動し、検出値の誤差が大きくなり精度が悪化する。
動作や急停止に伴う振動により振り子のffi錘が自由
振動し、検出値の誤差が大きくなり精度が悪化する。
ま之、前記従来のシーブの回転数による吊りワイヤの揚
程の検出は、ワイヤとシーブとの間のスベリによる誤差
があり、ドラム回転数による吊りワイヤの揚程の検出で
は、ワイヤの巻取9段数によるドラム1回転当りの巻散
り長さの違いによる誤差が生じ、さらに両検出方法共起
伏式ブームにあってはブームの起伏により吊り荷が上下
し揚程が不定となる、などの問題があった。
程の検出は、ワイヤとシーブとの間のスベリによる誤差
があり、ドラム回転数による吊りワイヤの揚程の検出で
は、ワイヤの巻取9段数によるドラム1回転当りの巻散
り長さの違いによる誤差が生じ、さらに両検出方法共起
伏式ブームにあってはブームの起伏により吊り荷が上下
し揚程が不定となる、などの問題があった。
本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされたものであっ
て、その主な目的は、互いに干渉し合う位置に設置され
た2基以上のクレーンの接近度を各作動方向毎に「安全
域」「警戒域」「危険域」の3水準に区分し、各作動方
向別に各水準に応じて色別発光表示する表示装置によっ
て運転管理するクレーン衝突防止方法を提供することに
ある。
て、その主な目的は、互いに干渉し合う位置に設置され
た2基以上のクレーンの接近度を各作動方向毎に「安全
域」「警戒域」「危険域」の3水準に区分し、各作動方
向別に各水準に応じて色別発光表示する表示装置によっ
て運転管理するクレーン衝突防止方法を提供することに
ある。
本発明の他の目的は、前記クレーン衝突防止方法におい
て、起伏式ブームの動作に伴う振動が発生しても精度良
くブームの起伏角度が検出されるブーム起伏角度検出装
置を提供することにある。
て、起伏式ブームの動作に伴う振動が発生しても精度良
くブームの起伏角度が検出されるブーム起伏角度検出装
置を提供することにある。
本発明のさらに別の目的社、前記クレーン衝突防止方法
において、ウィンチドラムのドラム巾。
において、ウィンチドラムのドラム巾。
ドラム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数などの変動値
に対応してドラム回転数に正確な補正を施し、さらに起
伏による高さの変位楠正を加え、繰出し−1度良く検出
できる揚程検出装置を提供することにある。
に対応してドラム回転数に正確な補正を施し、さらに起
伏による高さの変位楠正を加え、繰出し−1度良く検出
できる揚程検出装置を提供することにある。
前記目的を達成させるために本発明は、互いに干渉し合
う位置に設置された2基以上のクレーンにおいて、各ク
レーンの旋回角1作業半径、揚程および吊シ荷状態など
の所定各動作要素を検出し、当該検出値をコンピュータ
で演算処理し、さらに本発明に係る別の発明では、前記
検出値にクレーンの形状、クレーン相互間の距離、クレ
ーンの設置場所の高低差などの固有値を加えてコンピュ
ータで演算処理し、接近度をクレーン作動方向毎に「安
全域」「警戒域」「危険域」の3水準に区分し1クレー
ンの作動方向別に各水準に応じて色別発光表示する表示
装置によ)運転管理するようにし、前記接近度が「警戒
域」の水準に至ると警戒色灯により衝突方向と回避方向
を表示し、かつ警戒音を発すると共にクレーンの衝突方
向の動作を減速し、さらに前記接近度が「危険域」の水
準に至つ友ら危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険前を発すると共にクレーンの衝突方向の動
作を停止し、また、起伏式ブームにおける起伏角の検出
は、前記ブームの起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して
前記ブームと一体に固設し九ロータリエンコーダと、当
該エンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に
垂直方向の基準角度を設定する重錘と、前記ブームの振
動に伴って前記重錘が自由振動するのを制止する圧接力
可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから成る起
伏角度検出装置により、さらに前記揚程の検出は、ウィ
ンチドラムのドラム軸に連結したロータリエンコーダに
よりドラム回転数を検出するようにし、一方予め前記ウ
ィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、ワイ
ヤ巻取9段数。
う位置に設置された2基以上のクレーンにおいて、各ク
レーンの旋回角1作業半径、揚程および吊シ荷状態など
の所定各動作要素を検出し、当該検出値をコンピュータ
で演算処理し、さらに本発明に係る別の発明では、前記
検出値にクレーンの形状、クレーン相互間の距離、クレ
ーンの設置場所の高低差などの固有値を加えてコンピュ
ータで演算処理し、接近度をクレーン作動方向毎に「安
全域」「警戒域」「危険域」の3水準に区分し1クレー
ンの作動方向別に各水準に応じて色別発光表示する表示
装置によ)運転管理するようにし、前記接近度が「警戒
域」の水準に至ると警戒色灯により衝突方向と回避方向
を表示し、かつ警戒音を発すると共にクレーンの衝突方
向の動作を減速し、さらに前記接近度が「危険域」の水
準に至つ友ら危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険前を発すると共にクレーンの衝突方向の動
作を停止し、また、起伏式ブームにおける起伏角の検出
は、前記ブームの起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して
前記ブームと一体に固設し九ロータリエンコーダと、当
該エンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に
垂直方向の基準角度を設定する重錘と、前記ブームの振
動に伴って前記重錘が自由振動するのを制止する圧接力
可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから成る起
伏角度検出装置により、さらに前記揚程の検出は、ウィ
ンチドラムのドラム軸に連結したロータリエンコーダに
よりドラム回転数を検出するようにし、一方予め前記ウ
ィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、ワイ
ヤ巻取9段数。
ブーム長さ、水平針込み時の変位補正量などの変動値を
コンピュータに入力しておき、前記ロータリエンコーダ
により検出したドラム回転数がコンピュータに入力され
ると、該ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長
さ、巻取シ段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらに
ブーム引込み時の変位補正量を加えて演算処理し揚程を
検出する揚程検出装置によって行われるようにしたもの
である。
コンピュータに入力しておき、前記ロータリエンコーダ
により検出したドラム回転数がコンピュータに入力され
ると、該ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長
さ、巻取シ段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらに
ブーム引込み時の変位補正量を加えて演算処理し揚程を
検出する揚程検出装置によって行われるようにしたもの
である。
従って本発明のクレーン衝突防止方法によれば。
ブームの接近度が「安全域」「警戒域」「危険域」の3
水準で発光表示されるからクレーン相互の動作状態に対
してオペレータのgRが容易かつ適確になされ、かつク
レーン相互が「警戒域」に入れば警戒色灯によシ衝突方
向と回避方向を表示し、かつ警戒音響を発すると共にク
レーンの衝突方向の動作を減速して安全を期し、「危険
域」に入れば危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険音響を発すると共にクレーンの衝突方向の
動作を自動的に停止してクレーン相互の衝突を未然に防
止する。
水準で発光表示されるからクレーン相互の動作状態に対
してオペレータのgRが容易かつ適確になされ、かつク
レーン相互が「警戒域」に入れば警戒色灯によシ衝突方
向と回避方向を表示し、かつ警戒音響を発すると共にク
レーンの衝突方向の動作を減速して安全を期し、「危険
域」に入れば危険色灯により衝突方向と回避方向を表示
し、かつ危険音響を発すると共にクレーンの衝突方向の
動作を自動的に停止してクレーン相互の衝突を未然に防
止する。
そして前記ブームの接近度を検刈する要素の1つである
作業半径の横用は、起伏式ブームにおいてはブームの振
動に影響されない振動制止機構を備えるロータリーエン
コーダによってなされるから、精度良くブームの起伏角
度が検出され、また。
作業半径の横用は、起伏式ブームにおいてはブームの振
動に影響されない振動制止機構を備えるロータリーエン
コーダによってなされるから、精度良くブームの起伏角
度が検出され、また。
同要素の1つである揚程の検出は、ローターリエンコー
ダによって検出したドラム回転数とドラム巾、ドラム径
、予巻き長さ、ワイヤ巻取9段数などの変動値からコン
ピュータによりワイヤの繰出し量が算出され、さらにこ
れにブーム引込み時の変位補正量が加えられて演算処理
されるため精度良く吊りワイヤの揚程を検出することが
でき、その結果クレーンの衝突防止が確実に遂行される
。
ダによって検出したドラム回転数とドラム巾、ドラム径
、予巻き長さ、ワイヤ巻取9段数などの変動値からコン
ピュータによりワイヤの繰出し量が算出され、さらにこ
れにブーム引込み時の変位補正量が加えられて演算処理
されるため精度良く吊りワイヤの揚程を検出することが
でき、その結果クレーンの衝突防止が確実に遂行される
。
以下本発明を図示の一実施例に基いて詳細に説明する。
第1図は互いに干渉し合う位置に設置された2基のクレ
ーン0.0′の各要素対要素の干渉ノぞターンを分類し
て水平面投影図および垂直面投影図として示したもので
ある。
ーン0.0′の各要素対要素の干渉ノぞターンを分類し
て水平面投影図および垂直面投影図として示したもので
ある。
即ち1両クレーン0.0′とも吊り荷なしの場合、片方
のクレーン0のみに吊シ荷あシの場合および両クレーン
0.0′とも吊り荷あルの場合において、a、ブーム対
ブーム% b、ブーム対カウンタジブ。
のクレーン0のみに吊シ荷あシの場合および両クレーン
0.0′とも吊り荷あルの場合において、a、ブーム対
ブーム% b、ブーム対カウンタジブ。
C0吊り荷対ブーム、d、ブーム対ブーム、e。
吊カ荷対カウンタジブ、f・ ブーム対カウンタジブs
g−吊り荷動吊夛荷、h、吊り荷対ブーム、i、吊)荷
対カウンタジブs J−ブーム対カウンタジブについ
て、衝突の可能性のないツクターンを除き、水平投影面
上および垂直投影面上における衝突の可能性のあるノぐ
ターンを配列してあり、平面図中のdが両クレーンの各
要素間の平面的近接点間の距離であって接近度の基準に
なるものである。
g−吊り荷動吊夛荷、h、吊り荷対ブーム、i、吊)荷
対カウンタジブs J−ブーム対カウンタジブについ
て、衝突の可能性のないツクターンを除き、水平投影面
上および垂直投影面上における衝突の可能性のあるノぐ
ターンを配列してあり、平面図中のdが両クレーンの各
要素間の平面的近接点間の距離であって接近度の基準に
なるものである。
第2図はこのクレーン衝突防止方法の制御システム図を
示し、クレーン1の機体には旋回角検出装置2、起伏角
度検出装置3、揚程検出装[4およびクレーン制御盤5
が設けられ、運転室には当該クレーン衝突防止システム
の照光)ぐネル6aを含む表示装置6.コンピュータ7
aを含む端末制御装置7および光ファイノ々−ケーブル
8aによる通信装置8が設置されている。照光ノぐネル
6aの内部には警報ブザ−6bが内蔵されている。
示し、クレーン1の機体には旋回角検出装置2、起伏角
度検出装置3、揚程検出装[4およびクレーン制御盤5
が設けられ、運転室には当該クレーン衝突防止システム
の照光)ぐネル6aを含む表示装置6.コンピュータ7
aを含む端末制御装置7および光ファイノ々−ケーブル
8aによる通信装置8が設置されている。照光ノぐネル
6aの内部には警報ブザ−6bが内蔵されている。
一方管理センタ10には監視制御用コンピュータ118
1に含む中央監視装置11、電源ユニット12a、ノ々
ツクアップ用電源12bを含む電源装置12およびクレ
ーン1側の通信装置8と光デジタルリンクを構成する通
信装置が設置されている。
1に含む中央監視装置11、電源ユニット12a、ノ々
ツクアップ用電源12bを含む電源装置12およびクレ
ーン1側の通信装置8と光デジタルリンクを構成する通
信装置が設置されている。
クレー/1側の端末制御装置7のコンピュータ7aは旋
回角検出装置’z%起伏式ブームの起伏角検出装置3.
揚程検出装置4、クレーン制御盤5、表示装置6の照光
パネル6aおよび通信装置8に夫々接続され、管理セン
タ1o側の電源装置12は中央監視装置11の監視制御
用コンピュータ11a およびクレーン1に接続され
、監視制御用コンピュータlla は通信製[118に
接続されている。
回角検出装置’z%起伏式ブームの起伏角検出装置3.
揚程検出装置4、クレーン制御盤5、表示装置6の照光
パネル6aおよび通信装置8に夫々接続され、管理セン
タ1o側の電源装置12は中央監視装置11の監視制御
用コンピュータ11a およびクレーン1に接続され
、監視制御用コンピュータlla は通信製[118に
接続されている。
このようなりレーン衝突防止システムのクレーン側は互
いに干渉し合う装置に設置される他のクレーンにも夫々
設置され、管理センタ1o側の電源装置12および通信
装置8は他のクレーンにも接続される。
いに干渉し合う装置に設置される他のクレーンにも夫々
設置され、管理センタ1o側の電源装置12および通信
装置8は他のクレーンにも接続される。
第3図は表示装[6の照光パネル6aの平面図で、盤面
にはクレーン1の巻上げ方向を示す矢印13、巻下げ方
向を示す矢印14.起し方向を示す矢印15、伏せ方向
を示す矢印16.右旋回方向を示す矢印17.左旋回方
向を示す矢印18が表示され、各矢印の中には夫々衝突
の安全域を表示する緑色点灯部G、@戒域を表示する黄
色点灯部Y1危険域を表示する赤色点灯部具が区画され
ている。
にはクレーン1の巻上げ方向を示す矢印13、巻下げ方
向を示す矢印14.起し方向を示す矢印15、伏せ方向
を示す矢印16.右旋回方向を示す矢印17.左旋回方
向を示す矢印18が表示され、各矢印の中には夫々衝突
の安全域を表示する緑色点灯部G、@戒域を表示する黄
色点灯部Y1危険域を表示する赤色点灯部具が区画され
ている。
照光)臂ネル6aの盤面にはその他、当該クレーン衝突
防止システムが自動制御されている時白色灯が点灯する
自動表示灯19.ま九自身の通信装置8、監視制御用コ
ンピュータ11a、検出−置2.3.4が作動しない時
に各赤色灯が点灯する通信表示灯20、コンピュータ表
示灯21、検出電辰示灯22、また一定形状として入力
した吊り荷の形状を縮小して、災際の吊り背形状に近づ
け危険域の範囲を縮小してクレーン作業を継続する時に
押す吊荷縮小押釦23、また当該システムの自動制御を
解除する時に押すシステム解除押釦24、警報ブザ−6
bの鳴動を停止する1時に押すブザー停止押釦251表
示灯の点灯を確認する時押すランプテスト押釦26など
が配置されている。
防止システムが自動制御されている時白色灯が点灯する
自動表示灯19.ま九自身の通信装置8、監視制御用コ
ンピュータ11a、検出−置2.3.4が作動しない時
に各赤色灯が点灯する通信表示灯20、コンピュータ表
示灯21、検出電辰示灯22、また一定形状として入力
した吊り荷の形状を縮小して、災際の吊り背形状に近づ
け危険域の範囲を縮小してクレーン作業を継続する時に
押す吊荷縮小押釦23、また当該システムの自動制御を
解除する時に押すシステム解除押釦24、警報ブザ−6
bの鳴動を停止する1時に押すブザー停止押釦251表
示灯の点灯を確認する時押すランプテスト押釦26など
が配置されている。
第4図は起伏式ブームにおける起伏角度検出装置の一部
破断側面図で、該装置4は円筒状のケーシング30内に
ロータリエ/:2−ダ31が収容され、この回転軸31
aに重錘32が止着され1重錘32は適当な摩擦力を有
するテア0ン板のごとき摩擦板33を介してスプリング
34で圧接されるようになっている。スプリング34a
vI4!!ねじ35を介してケーシング30側のブラケ
ットi6に支持され、ケーシング30は力/々−37で
水密に密閉されている。そして該装置4はロータリエン
コー/31の回転軸31aがクレーンの起伏式ブームB
の起伏垂iiI面に垂直になるように配してブームの中
心軸線上にケーシング30の7ランシ301によって取
付けられる。
破断側面図で、該装置4は円筒状のケーシング30内に
ロータリエ/:2−ダ31が収容され、この回転軸31
aに重錘32が止着され1重錘32は適当な摩擦力を有
するテア0ン板のごとき摩擦板33を介してスプリング
34で圧接されるようになっている。スプリング34a
vI4!!ねじ35を介してケーシング30側のブラケ
ットi6に支持され、ケーシング30は力/々−37で
水密に密閉されている。そして該装置4はロータリエン
コー/31の回転軸31aがクレーンの起伏式ブームB
の起伏垂iiI面に垂直になるように配してブームの中
心軸線上にケーシング30の7ランシ301によって取
付けられる。
従ってロータリエンコー/31の回転軸31aは重錘3
2によって垂直方向の基準角度が設定され、ブームBが
起伏すれば回転軸31aに対してロータリエンコー/3
1がブームB、!ニー(1回転してブームBの起伏角度
が検出される。ここでブームBの動作に伴う振動が発生
しても重錘32はスプリング34によシ圧接される摩擦
板33によシ適当な摩擦力が与えられているため重錘3
2の自由振動は制止され、ブームの起伏角には梢度良く
検出される。摩擦板33の圧接力はV@整ねじ35で!
11整可能であるから、ロータリーエンコーダ31のブ
ーム起伏に対する追従性を損なわず。
2によって垂直方向の基準角度が設定され、ブームBが
起伏すれば回転軸31aに対してロータリエンコー/3
1がブームB、!ニー(1回転してブームBの起伏角度
が検出される。ここでブームBの動作に伴う振動が発生
しても重錘32はスプリング34によシ圧接される摩擦
板33によシ適当な摩擦力が与えられているため重錘3
2の自由振動は制止され、ブームの起伏角には梢度良く
検出される。摩擦板33の圧接力はV@整ねじ35で!
11整可能であるから、ロータリーエンコーダ31のブ
ーム起伏に対する追従性を損なわず。
しかも重錘32の自由振動による起伏角度検出の誤差を
最小にする最適の圧接力の設定が可能となる。
最小にする最適の圧接力の設定が可能となる。
第5図は揚程検出装置4の検出部の平面図で、該検出部
40は巻上げドラムのドラム軸41の端部にカップリン
グ42を介してブラケット43に取付けられたロータリ
エンコーダ44の回転軸443が接続されて成るもので
ある。
40は巻上げドラムのドラム軸41の端部にカップリン
グ42を介してブラケット43に取付けられたロータリ
エンコーダ44の回転軸443が接続されて成るもので
ある。
ロータリエンコーダ44の出力は端末制御装置7のコン
ピュータ7aに入力され、コンピュータ7aは予め人力
されているウィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、巻取り段数からワイヤの繰出しfを算出しさら
にブームの長さ、ブームの水平引込み時の変位補正tを
加えて演算処理して真の吊りワイヤの揚程を検出する。
ピュータ7aに入力され、コンピュータ7aは予め人力
されているウィンチドラムのドラム巾、ドラム径、予巻
き長さ、巻取り段数からワイヤの繰出しfを算出しさら
にブームの長さ、ブームの水平引込み時の変位補正tを
加えて演算処理して真の吊りワイヤの揚程を検出する。
なおりレーンの使用前の点検時に行う過巻き防止+7
<ットスイッチの作動点を基準点として、基準点に誤差
が生じた場合には修正信号を発して自動的に基準点修正
が行われる。
<ットスイッチの作動点を基準点として、基準点に誤差
が生じた場合には修正信号を発して自動的に基準点修正
が行われる。
次に上述の制御システムによる衝突防止方法について説
明する。
明する。
各クレーンの作動中、各動作要素、即ち旋回角作業半径
、揚程は各検出装置によって検出され、また吊り荷状態
即ち吊り荷の有無、形状は吊り位置を中心とする0を含
む最大半径および高さから :算出され、これらは
端末制御装置フのコンピュータ7aに入力され演算処理
されて、第1図に示したa −jの衝突、クレーンに基
いて各要素間の接近度が刻々と検出される。そしてこれ
らの接近度がすべて所定の安全域にあれば第3図に示す
照光iRネル6a上のクレーンの6動作方向を示す矢印
13〜18の緑色点灯部Gがすべて点灯し、クレーン相
互が安全域で作業されていることが表示される。
、揚程は各検出装置によって検出され、また吊り荷状態
即ち吊り荷の有無、形状は吊り位置を中心とする0を含
む最大半径および高さから :算出され、これらは
端末制御装置フのコンピュータ7aに入力され演算処理
されて、第1図に示したa −jの衝突、クレーンに基
いて各要素間の接近度が刻々と検出される。そしてこれ
らの接近度がすべて所定の安全域にあれば第3図に示す
照光iRネル6a上のクレーンの6動作方向を示す矢印
13〜18の緑色点灯部Gがすべて点灯し、クレーン相
互が安全域で作業されていることが表示される。
ここで例えば一方のクレーン0のブームBの右旋回によ
って両クレーン0.0’の何れかの要素間の接近度が安
全域から所定の警戒域に進入すると。
って両クレーン0.0’の何れかの要素間の接近度が安
全域から所定の警戒域に進入すると。
一方のクレーン0の衝突方向を示す右旋回の矢印17の
黄色点灯部Yが点灯すると共にブザー6bが断続警報を
発し、旋回速度が自動的に減速される。この時他方のク
レーンO′では衝突方向である左旋回の矢印18の黄色
点灯部Yが点灯すると共にブザー6bが断続警報を発し
、ブームBが左旋回していればその旋回速度が自動的に
減速される。
黄色点灯部Yが点灯すると共にブザー6bが断続警報を
発し、旋回速度が自動的に減速される。この時他方のク
レーンO′では衝突方向である左旋回の矢印18の黄色
点灯部Yが点灯すると共にブザー6bが断続警報を発し
、ブームBが左旋回していればその旋回速度が自動的に
減速される。
この黄色点灯、およびブザー6bの断続警報によりオペ
レータが緑色点灯部Gが点灯している他の任意の矢印の
方向にクレーンを操作すればクレーン相互の衝突は回避
され、両クレーンC9C′の接近度が安全域に戻れば全
矢印13〜18はすべて緑色点灯する。
レータが緑色点灯部Gが点灯している他の任意の矢印の
方向にクレーンを操作すればクレーン相互の衝突は回避
され、両クレーンC9C′の接近度が安全域に戻れば全
矢印13〜18はすべて緑色点灯する。
前記警戒域進入による警告にかかわらず、一方のクレー
ンCでなお衝突方向の右旋回が継続されクレーン0.0
′相互の接近度が危険域に入ると、衝突方向を示す右旋
回矢印17の赤色点灯部几が点灯すると共にブザー6b
の連続警報が発せられ。
ンCでなお衝突方向の右旋回が継続されクレーン0.0
′相互の接近度が危険域に入ると、衝突方向を示す右旋
回矢印17の赤色点灯部几が点灯すると共にブザー6b
の連続警報が発せられ。
右旋回動作が自動的に停止される。この時旋回速度は減
速されているため停止による荷振れや機体の振動は緩和
される。他方のクレーンC′では衝突方向である左旋回
矢印18の赤色点灯部Rが点灯すると共にブザー6bの
連続警報が発せられ、ブームが左旋回されていれば旋回
動作は自動的に停止される。
速されているため停止による荷振れや機体の振動は緩和
される。他方のクレーンC′では衝突方向である左旋回
矢印18の赤色点灯部Rが点灯すると共にブザー6bの
連続警報が発せられ、ブームが左旋回されていれば旋回
動作は自動的に停止される。
上述のごとくして危険域に進入したクレーンは停止され
てクレーン相互の衝突が回避され、この後クレーンの作
業を再開するには緑色点灯している他の任意の矢印の方
向にクレーンを操作すればよい。
てクレーン相互の衝突が回避され、この後クレーンの作
業を再開するには緑色点灯している他の任意の矢印の方
向にクレーンを操作すればよい。
以上の説明はクレーンの右旋回方向が衝突方向の場合を
例にとって説明したものであるが、左旋回方向が衝突方
向の場合でも右旋回を示す矢印17と左旋回を示す矢印
18とが反対に表示されるだけで全く前述と同様の作用
が行われる。また起し方向、伏せ方向、巻上げ方向1巻
下げ方向が夫々衝突方向となる場合も前述と同様であり
、さらに衝突方向がl動作方向でなくいくつか複合した
場合も該当する複数の矢印に黄色又は赤色の点灯表示及
びブザー警報がなされると共に、それに対応した複数方
向の動作の減速ないし停止の制御が自動的に行われクレ
ーン相互の衝突が防止される。
例にとって説明したものであるが、左旋回方向が衝突方
向の場合でも右旋回を示す矢印17と左旋回を示す矢印
18とが反対に表示されるだけで全く前述と同様の作用
が行われる。また起し方向、伏せ方向、巻上げ方向1巻
下げ方向が夫々衝突方向となる場合も前述と同様であり
、さらに衝突方向がl動作方向でなくいくつか複合した
場合も該当する複数の矢印に黄色又は赤色の点灯表示及
びブザー警報がなされると共に、それに対応した複数方
向の動作の減速ないし停止の制御が自動的に行われクレ
ーン相互の衝突が防止される。
さらに本発明に係る別の発明においては、端末制御装置
7のコンピュータ7aに、予め各クレーンの形状、相互
間の距離、設置場所の高低差などの固有値を入力してお
き、これに各クレーンの旋回向、作業半径、揚程および
吊り荷の有無、形状などの吊り荷状態の検出値を加えて
演算処理し、あとは前記実施例と同様に接近度を各作動
方向毎に安全域、警戒域、危険域の3水準に区分して各
作動方向別に各水準に応じて色別発光表示するようにし
、接近度の検出の精度を上げ、衝突防止を確実にし、一
層作業の安全性を確保することができる。
7のコンピュータ7aに、予め各クレーンの形状、相互
間の距離、設置場所の高低差などの固有値を入力してお
き、これに各クレーンの旋回向、作業半径、揚程および
吊り荷の有無、形状などの吊り荷状態の検出値を加えて
演算処理し、あとは前記実施例と同様に接近度を各作動
方向毎に安全域、警戒域、危険域の3水準に区分して各
作動方向別に各水準に応じて色別発光表示するようにし
、接近度の検出の精度を上げ、衝突防止を確実にし、一
層作業の安全性を確保することができる。
以上詳述したように本発明のクレーン衝突防止方法によ
れば、互いに干渉し合う位置に設置された2基以上のク
レーンが互いに所定の安全域にあって作業をしている時
は、クレーンの6動作方向を示す照光ノRネルの矢印に
緑色灯が点灯しオペレータにクレーンの衝突の危険がな
めことを認知させ、クレーンの要素間距離が接近し所定
の警戒域に進入した場合、当該動作方向の矢印が黄色点
灯すると共に警戒音を発し、かつ当該動作速度が減速さ
れるため、クレーンの衝突の危険の察知か確実になされ
、しかも衝突回避の方向を容易に判断することができる
。そしてもし警戒域進入の警告が無視され、クレーンの
要素間距離が所定の危険 □域に進入丁れば、当該
動作方向の矢印が赤色点灯 ゛すると共に危険前が
発せられ、かつ当該動作が停止されるから万一の、場合
の衝突事故も防止され、この停止時動作速度は減速され
ているから急停止による荷振れや機体の振動は緩和され
安全性が高い。
れば、互いに干渉し合う位置に設置された2基以上のク
レーンが互いに所定の安全域にあって作業をしている時
は、クレーンの6動作方向を示す照光ノRネルの矢印に
緑色灯が点灯しオペレータにクレーンの衝突の危険がな
めことを認知させ、クレーンの要素間距離が接近し所定
の警戒域に進入した場合、当該動作方向の矢印が黄色点
灯すると共に警戒音を発し、かつ当該動作速度が減速さ
れるため、クレーンの衝突の危険の察知か確実になされ
、しかも衝突回避の方向を容易に判断することができる
。そしてもし警戒域進入の警告が無視され、クレーンの
要素間距離が所定の危険 □域に進入丁れば、当該
動作方向の矢印が赤色点灯 ゛すると共に危険前が
発せられ、かつ当該動作が停止されるから万一の、場合
の衝突事故も防止され、この停止時動作速度は減速され
ているから急停止による荷振れや機体の振動は緩和され
安全性が高い。
なお、起伏式クレーンブームにおいて、ブームの振動に
影響されない振動制止機栴を備える本発明に係る起伏角
検出装置を用いれば、ブームの起伏角度が精襄良く検出
され、i念、揚程の検出をロータリーエンコーダによっ
て検出したウィンチドラムの回転数と、ドラム巾、ドラ
ム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取段数などの変動値からコ
ンピュータが算出したワイヤの繰出し量に、さらにブー
ム引込み時の変位補正量を加えて演算処理して揚程を検
出する本発明に係る揚程検出装置で行うことにより精度
の高い揚程が得られ、当該クレーン衝突防止方法の信頼
性を著しく向上することができるなどの効果を奏する。
影響されない振動制止機栴を備える本発明に係る起伏角
検出装置を用いれば、ブームの起伏角度が精襄良く検出
され、i念、揚程の検出をロータリーエンコーダによっ
て検出したウィンチドラムの回転数と、ドラム巾、ドラ
ム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取段数などの変動値からコ
ンピュータが算出したワイヤの繰出し量に、さらにブー
ム引込み時の変位補正量を加えて演算処理して揚程を検
出する本発明に係る揚程検出装置で行うことにより精度
の高い揚程が得られ、当該クレーン衝突防止方法の信頼
性を著しく向上することができるなどの効果を奏する。
4因面の簡単な説明
添付図面は本発明の一実施例を示すもので、第1図は互
いに干渉し合う位置に設置された2基のクレーンの各要
素対要素の干渉パターン図、第2図は本発明のクレーン
衝突防止方法の制御システム図、第3図は照光パネルの
平面図、第4図はブーム起伏角度検出装置の一部破断側
面図、第5図は吊シワイヤ揚程検出装置の検出部の平面
図である。
いに干渉し合う位置に設置された2基のクレーンの各要
素対要素の干渉パターン図、第2図は本発明のクレーン
衝突防止方法の制御システム図、第3図は照光パネルの
平面図、第4図はブーム起伏角度検出装置の一部破断側
面図、第5図は吊シワイヤ揚程検出装置の検出部の平面
図である。
1、・・・0.C′・・・クレーン、 2・・・ブーム
誂向角度検出装置、3・・・ブーム起伏角度検出装置、
4・・・揚程検出装置、6−・・表示装置、5a・・・
照光、eネル、6b−・・警報ブザ−,7a川コンピユ
ータ、13−・・巻上げ方向を示す矢印、14・・・巻
下げ方向を示す矢印、15・・・起し方向を示す矢印、
16・・・伏せ方向を示す矢印、17・・・右旋回方向
を示す矢印、1B・・・圧旋回方向を示す矢印、31.
44・・・ロータリエンコーダ、31a・・・回転軸%
32・・・′M趣、33・・・摩擦板、41・・・ド
ラム軸、 B、 B’・・・ブーム、L、 L’・
・・吊り荷。
誂向角度検出装置、3・・・ブーム起伏角度検出装置、
4・・・揚程検出装置、6−・・表示装置、5a・・・
照光、eネル、6b−・・警報ブザ−,7a川コンピユ
ータ、13−・・巻上げ方向を示す矢印、14・・・巻
下げ方向を示す矢印、15・・・起し方向を示す矢印、
16・・・伏せ方向を示す矢印、17・・・右旋回方向
を示す矢印、1B・・・圧旋回方向を示す矢印、31.
44・・・ロータリエンコーダ、31a・・・回転軸%
32・・・′M趣、33・・・摩擦板、41・・・ド
ラム軸、 B、 B’・・・ブーム、L、 L’・
・・吊り荷。
特許出顧大 清水建設株式会社
第3図
6a
第4図
第5図
Claims (18)
- (1)互いに干渉し合う位置に設置された2基以上のク
レーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出し
、当該検出値をコンピュータで演算処理して接近度を「
安全域」「警戒域」「危険域」の3水準に区分し、各水
準に応じて色別発光表示する表示装置により運転管理す
ることを特徴とするクレーン衝突防止方法。 - (2)前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作業
半径、揚程である特許請求の範囲第1項記載のクレーン
衝突防止方法。 - (3)前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作業
半径、揚程、吊り荷状態である特許請求の範囲第1項記
載のクレーン衝突防止方法。 - (4)前記「安全域」「警戒域」「危険域」の色別発光
表示は、前記表示装置の照光パネルに「巻上げ」「巻下
げ」「起し」「伏せ」「右旋回」「左旋回」の6動作方
向を示す矢印の中に表示することを特徴とする特許請求
の範囲第1項ないし第3項記載のクレーン衝突防止方法
。 - (5)前記接近度が「警戒域」の水準に至ると、クレー
ンの衝突方向の動作を減速させることを特徴とする特許
請求の範囲第1項ないし第4項記載のクレーン衝突防止
方法。 - (6)前記接近度が「警戒域」および「危険域」の水準
に至ると、警報を発することを特徴とする特許請求の範
囲第1項ないし第5項のいずれかに記載のクレーン衝突
防止方法。 - (7)前記接近度が「危険域」の水準に至ると、クレー
ンの衝突方向の動作を停止させることを特徴とする特許
請求の範囲第1項ないし第6項のいずれかに記載のクレ
ーン衝突防止方法。 - (8)前記ブームの作業半径の検出は、起伏式ブームの
起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して前記起伏式ブーム
と一体に固設したロータリエンコーダと、当該ロータリ
エンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に垂
直方向の基準角度を設定する重錘と、前記起伏式ブーム
の振動に伴つて前記重錘が自由振動するのを制止する圧
接力可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから成
るブーム起伏角度検出装置によることを特徴とする特許
請求の範囲第1項ないし第7項のいずれかに記載のクレ
ーン衝突防止方法。 - (9)前記揚程の検出は、ウインチドラムのドラム軸に
連結したロータリエンコーダによりドラム回転数を検出
するようにし、一方予め前記ウインチドラムのドラム巾
、ドラム径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム長
さ、水平引込み時の変位補正量などの変動値をコンピュ
ータに入力しておき、前記ロータリエンコーダにより検
出したドラム回転数がコンピュータに入力されると、該
ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、巻取
り段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらにブーム引
込み時の変位補正量を加えて演算処理し揚程を検出する
揚程検出装置によることを特徴とする特許請求の範囲第
1項ないし第8項のいずれかに記載のクレーン衝突防止
装置。 - (10)互いに干渉し合う位置に設置された2基以上の
クレーンにおいて、各クレーンの所定各動作要素を検出
し、当該検出値に予めコンピュータに入力した各クレー
ンの形状、相互間の距離、設置場所の高低差などの固有
値を加えて演算処理して接近度を「安全域」「警戒域」
「危険域」の3水準に区分し、各水準に応じて色別発光
表示する表示装置により運転管理することを特徴とする
クレーン衝突防止方法。 - (11)前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作
業半径、揚程である特許請求の範囲第10項記載のクレ
ーン衝突防止方法。 - (12)前記クレーンの所定各動作要素は、旋回角、作
業半径、揚程、吊り荷 状態である特許請求の範囲第10項記載のクレーン衝突
防止方法。 - (13)前記「安全域」「警戒域」「危険域」の色別発
光表示は、前記表示装置の照光パネルに「巻上げ」「巻
下げ」「起し」「伏せ」「右旋回」「左旋回」の6動作
方向を示す矢印の中に表示することを特徴とする特許請
求の範囲第10項ないし第12項記載のクレーン衝突防
止方法。 - (14)前記接近度が「警戒域」の水準に至ると、クレ
ーンの衝突方向の動作を減速させることを特徴とする特
許請求の範囲第10項ないし第13項記載のクレーン衝
突防止方法。 - (15)前記接近度が「警戒域」および「危険域」の水
準に至ると、警報を発することを特徴とする特許請求の
範囲第10項ないし第14項のいずれかに記載のクレー
ン衝突防止方法。 - (16)前記接近度が「危険域」の水準に至ると、クレ
ーンの衝突方向の動作を停止させることを特徴とする特
許請求の範囲第10項ないし第15項のいずれかに記載
のクレーン衝突防止方法。 - (17)前記ブームの作業半径の検出は、起伏式ブーム
の起伏垂直面に垂直に回転軸を配置して前記起伏式ブー
ムと一体に固設したロータリエンコーダと、当該ロータ
リエンコーダの前記回転軸に取付けられ、当該回転軸に
垂直方向の基準角度を設定する重錘と、前記起伏式ブー
ムの振動に伴つて前記重錘が自由振動するのを制止する
圧接力可変の摩擦手段による重錘の振動制止機構とから
成るブーム起伏角度検出装置によることを特徴とする特
許請求の範囲第10項ないし第16項のいずれかに記載
のクレーン衝突防止方法。 - (18)前記揚程の検出は、ウインチドラムのドラム軸
に連結したロータリエンコーダによりドラム回転数を検
出するようにし、一方予め前記ウインチドラムのドラム
巾、ドララ径、予巻き長さ、ワイヤ巻取り段数、ブーム
の長さ、水平引込み時の変位補正量などの変動値をコン
ピュータに入力しておき、前記ロータリエンコーダによ
り検出したドラム回転数がコンピュータに入力されると
、該ドラム回転数とドラム巾、ドラム径、予巻き長さ、
巻取り段数からワイヤの繰出し量を算出し、さらにブー
ム引込み時の変位補正量を加えて演算処理し、揚程を検
出する揚程検出装置によることを特徴とする特許請求の
範囲第10項ないし第17項のいずれかに記載のクレー
ン衝突防止装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60123296A JPH0818792B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60123296A JPH0818792B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突防止方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61282292A true JPS61282292A (ja) | 1986-12-12 |
JPH0818792B2 JPH0818792B2 (ja) | 1996-02-28 |
Family
ID=14857027
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60123296A Expired - Lifetime JPH0818792B2 (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | クレ−ン衝突防止方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0818792B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01252496A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-09 | Daito Denki Kk | タワークレーンの監視装置 |
JP2019142670A (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 中国電力株式会社 | クレーン設備 |
JP2020060037A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 東洋建設株式会社 | 施工現場の監視システム及び監視方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6012490A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-22 | 株式会社竹中工務店 | タワ−クレ−ンの干渉監視システム |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP60123296A patent/JPH0818792B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6012490A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-22 | 株式会社竹中工務店 | タワ−クレ−ンの干渉監視システム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01252496A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-09 | Daito Denki Kk | タワークレーンの監視装置 |
JP2019142670A (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 中国電力株式会社 | クレーン設備 |
JP2020060037A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 東洋建設株式会社 | 施工現場の監視システム及び監視方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0818792B2 (ja) | 1996-02-28 |
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