JPS6087198A - クレ−ンの監視方法および装置 - Google Patents
クレ−ンの監視方法および装置Info
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- JPS6087198A JPS6087198A JP19337083A JP19337083A JPS6087198A JP S6087198 A JPS6087198 A JP S6087198A JP 19337083 A JP19337083 A JP 19337083A JP 19337083 A JP19337083 A JP 19337083A JP S6087198 A JPS6087198 A JP S6087198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- block
- jib
- detector
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はクレーン特に大型のタワークレーンを運転する
際の監視方法に関する。
際の監視方法に関する。
周知の如く、建設現場において建設作業を効率よく行う
ためにクレーンは多く用いられている。
ためにクレーンは多く用いられている。
しかしながら、クレーンの作Ji[回内に構造物や他の
クレーンが設置されている場合、あるいは例えばマイク
ロウェーブの電波域がある場合、当然のことながら任意
にクレーンを作動させることはできない。
クレーンが設置されている場合、あるいは例えばマイク
ロウェーブの電波域がある場合、当然のことながら任意
にクレーンを作動させることはできない。
そのために従来技術によれば、例えば特公昭56−22
795号公報、特公昭58−20877号公報等に記載
されている通り、クレーンの作業状況を水平面内に投影
し、その平面上におけるクレーンと他のものとの接近距
離を検知し、もって衝突等を防止したものが知られてい
る。しかしながら、クレーンの作業は3次元的に行われ
るので、投影平面内において重複していても実際に衝突
しない場合があり、そのために平面的に重複しているこ
とのみでクレーンを停止させていては作業能率が損われ
る。また例えば電磁波や超音波の発信器を設Gノで空気
を媒体どして接近を検知する手段も知られているが、空
気の状態により検知器の感度が異るために、接近可能距
離に余裕をもたせねばならず、やはり能率が悪かった。
795号公報、特公昭58−20877号公報等に記載
されている通り、クレーンの作業状況を水平面内に投影
し、その平面上におけるクレーンと他のものとの接近距
離を検知し、もって衝突等を防止したものが知られてい
る。しかしながら、クレーンの作業は3次元的に行われ
るので、投影平面内において重複していても実際に衝突
しない場合があり、そのために平面的に重複しているこ
とのみでクレーンを停止させていては作業能率が損われ
る。また例えば電磁波や超音波の発信器を設Gノで空気
を媒体どして接近を検知する手段も知られているが、空
気の状態により検知器の感度が異るために、接近可能距
離に余裕をもたせねばならず、やはり能率が悪かった。
この点において電波区域を検知しようとする場合も同様
である。
である。
そこで例えば特開昭58−74496号公報に記載され
ている通り、ブーム先端の平面図上および立面図上の位
置を計算してクレーンの作業範囲をめる技術が知られて
いる。しかしながら、かかる公知の技術では、ブームの
先端のみをチェックしているので、クレーンの後部やワ
イA7の先端やその他の突出位置の衝突の防止はできず
、またその計算手段も実用性に欠けていた。
ている通り、ブーム先端の平面図上および立面図上の位
置を計算してクレーンの作業範囲をめる技術が知られて
いる。しかしながら、かかる公知の技術では、ブームの
先端のみをチェックしているので、クレーンの後部やワ
イA7の先端やその他の突出位置の衝突の防止はできず
、またその計算手段も実用性に欠けていた。
また従来は作業員は運転室にある指示計を目読してメモ
をとり、それで作業日報等を作成していたが、運転中に
かかる作業を行うことは安全上問題があり、また記録さ
れるデータも不正確となりがちである。しかも作成され
た作業日報からクレーンの稼動状況を分析し、クレーン
の吊荷の配分を改善しようとするときに、イのクレーン
の作業日報の時間的な照合が困難であり、したがってフ
ィードバック制御ができない。
をとり、それで作業日報等を作成していたが、運転中に
かかる作業を行うことは安全上問題があり、また記録さ
れるデータも不正確となりがちである。しかも作成され
た作業日報からクレーンの稼動状況を分析し、クレーン
の吊荷の配分を改善しようとするときに、イのクレーン
の作業日報の時間的な照合が困難であり、したがってフ
ィードバック制御ができない。
したがって本発明の目的は、比較的に簡単に計算でき、
かつ3次元的にクレーンの各部が衝突することのないク
レーンの監視方法および装置を提供するにある。
かつ3次元的にクレーンの各部が衝突することのないク
レーンの監視方法および装置を提供するにある。
本発明によれば、クレーンの可動部月を複数の単純な形
状の仮想ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリ
アおよび停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と
、旋回台の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、
それらの検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相
手側の位置をめ、各ブロックが相手側と重複りるか否か
を検出する。
状の仮想ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリ
アおよび停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と
、旋回台の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、
それらの検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相
手側の位置をめ、各ブロックが相手側と重複りるか否か
を検出する。
また本発明の装置によれば、クレーンのジブの俯仰角の
検出器と、クレーンの旋回台の回転角度の検出器と、ク
レーンの吊りワイヤの揚程の検出器と、クレーンの可動
部分を単純な形状の仮想ブロックに分割してその各ブロ
ック毎に重複エリアと停止エリアとを定めて相手側から
の入力によって各ブロックが相手側と重複しているか否
かを判別するコンピュータとを備えている。
検出器と、クレーンの旋回台の回転角度の検出器と、ク
レーンの吊りワイヤの揚程の検出器と、クレーンの可動
部分を単純な形状の仮想ブロックに分割してその各ブロ
ック毎に重複エリアと停止エリアとを定めて相手側から
の入力によって各ブロックが相手側と重複しているか否
かを判別するコンピュータとを備えている。
本発明の実施に際してクレーンのジブが伸縮可j1シで
あることが好ましい。
あることが好ましい。
本発明は複数台のクレーンの相互間の監視や1台のクレ
ーンが建物や電波区域と衝突しないJ:うに制御するこ
とができる。相手側がクレーン等の可動体である場合は
コンピュータには相手側の位置が変数として入力され、
相手側が建物等である場合は定数として入力される。し
たがって相手側の位置をめるには定数の場合と変数の場
合とがある。仮想ブロックはクレーンの構造および作動
を勘案してクレーンに対して一定の幅を右している。こ
のようなブロックを考えることによって3次元的に重複
を検知でき、したがって2次元的な従来技術と比較して
クレーンの作業能率が向上する。各ブロックには重複エ
リアと停止エリアとを予め設定しておくので、1Nエリ
アが相手方と重複したときに警報を発し、停止エリアが
重複したときに減速停止させればよく、衝突の危険がな
い。
ーンが建物や電波区域と衝突しないJ:うに制御するこ
とができる。相手側がクレーン等の可動体である場合は
コンピュータには相手側の位置が変数として入力され、
相手側が建物等である場合は定数として入力される。し
たがって相手側の位置をめるには定数の場合と変数の場
合とがある。仮想ブロックはクレーンの構造および作動
を勘案してクレーンに対して一定の幅を右している。こ
のようなブロックを考えることによって3次元的に重複
を検知でき、したがって2次元的な従来技術と比較して
クレーンの作業能率が向上する。各ブロックには重複エ
リアと停止エリアとを予め設定しておくので、1Nエリ
アが相手方と重複したときに警報を発し、停止エリアが
重複したときに減速停止させればよく、衝突の危険がな
い。
以下図面を参照して本発明の詳細な説明J−る。
以下の実施例の説明は、代表的な例として、2台のクレ
ーンが相互に衝突しないJ、うに監視する場合について
述べるけれども、本発明はクレーンが3台以上の場合で
も、或いは1台のクレーンが建物等とm突しないように
監視Jる場合でも同様に実施できることは明らかである
。り゛なわち2台のクレー291台のクレーンが稼動し
ていない場合は建物又は電波区域等と均t6に考えるこ
とができる。
ーンが相互に衝突しないJ、うに監視する場合について
述べるけれども、本発明はクレーンが3台以上の場合で
も、或いは1台のクレーンが建物等とm突しないように
監視Jる場合でも同様に実施できることは明らかである
。り゛なわち2台のクレー291台のクレーンが稼動し
ていない場合は建物又は電波区域等と均t6に考えるこ
とができる。
第1図において第1のクレーンIは、マスト1a上に旋
回自在に設けた旋回台2aを備え、そのIJた回合2a
にはジブ3aが俯仰自在に設けられている。そしてジブ
3aの先端には吊りワイヤ4aが上下動自在に吊り下げ
られ、その先端にはフック5aが取付けられている。ま
た旋回台2aには制御室6aが設けられている。他方用
2のクレーン■も同様に構成されており、各部品はサフ
ィックスbを付して示しである。この制御室6aには第
1a図に示すザブシステムSが設けられている。
回自在に設けた旋回台2aを備え、そのIJた回合2a
にはジブ3aが俯仰自在に設けられている。そしてジブ
3aの先端には吊りワイヤ4aが上下動自在に吊り下げ
られ、その先端にはフック5aが取付けられている。ま
た旋回台2aには制御室6aが設けられている。他方用
2のクレーン■も同様に構成されており、各部品はサフ
ィックスbを付して示しである。この制御室6aには第
1a図に示すザブシステムSが設けられている。
このサブシステムSは図示の実施例において各種の検出
手段として荷重検出器10と、ジブ3aの俯仰角検出器
11と、旋回台2aの旋回角度検出器12と、フック5
aの揚程検出器13とを備えている。荷重検出器10と
俯仰角検出器11からの信号はモーメントリミッタ15
を介してザブコンビコータ14に人力され1いる。旋回
角度検出器12は旋回台の回転角度をパルスに変換する
パルススイッチ12aど、旋回台の零リセツトスイッチ
12bとを備え、それらの各スイッチ12a1121〕
からの信号が拳ナブコンピュータ14に入ノ〕されてい
る。揚程検出器13はシーブ13’aの回転数を検知す
る近接スイッチ131)を備え、その近接スイッチ13
bからの信号がサブコンピュータ14に入力されている
。さらにサブシステムSは吊荷の種別を予め記号化して
おき、その種別に応じて操作する吊荷種別検出器16を
有し、その吊荷種別検出器16からの信号もサブコンピ
ュータ14に入力されている。図中鍔弓17は操作盤で
あり、18はデスプレイである。サブコンピュータ14
からの出ノjは、−ヒデム19を介してケーブル20を
通って後述のメインシステムMに送られる。
手段として荷重検出器10と、ジブ3aの俯仰角検出器
11と、旋回台2aの旋回角度検出器12と、フック5
aの揚程検出器13とを備えている。荷重検出器10と
俯仰角検出器11からの信号はモーメントリミッタ15
を介してザブコンビコータ14に人力され1いる。旋回
角度検出器12は旋回台の回転角度をパルスに変換する
パルススイッチ12aど、旋回台の零リセツトスイッチ
12bとを備え、それらの各スイッチ12a1121〕
からの信号が拳ナブコンピュータ14に入ノ〕されてい
る。揚程検出器13はシーブ13’aの回転数を検知す
る近接スイッチ131)を備え、その近接スイッチ13
bからの信号がサブコンピュータ14に入力されている
。さらにサブシステムSは吊荷の種別を予め記号化して
おき、その種別に応じて操作する吊荷種別検出器16を
有し、その吊荷種別検出器16からの信号もサブコンピ
ュータ14に入力されている。図中鍔弓17は操作盤で
あり、18はデスプレイである。サブコンピュータ14
からの出ノjは、−ヒデム19を介してケーブル20を
通って後述のメインシステムMに送られる。
再び第1図を参照して例えば現場事務室等に設置されて
いるメインシステムMはメインコンピュータ21を備え
、そのメイン−1ンピコータ21は対応するクレーンに
相応Jる数のモデム22を有する通信用ユニット23を
介し−(IナブシステムSとの信号を授受するようにな
っている。そして公知の態様で操作盤24、ディスプレ
イ25、プリンタ26、フロッピィデrスクユニット2
7を有している。
いるメインシステムMはメインコンピュータ21を備え
、そのメイン−1ンピコータ21は対応するクレーンに
相応Jる数のモデム22を有する通信用ユニット23を
介し−(IナブシステムSとの信号を授受するようにな
っている。そして公知の態様で操作盤24、ディスプレ
イ25、プリンタ26、フロッピィデrスクユニット2
7を有している。
さて本発明の実施に際してクレーンの座標をめねばなら
ない。その搾出方法の一例につき第2図を参照して説明
する。
ない。その搾出方法の一例につき第2図を参照して説明
する。
令弟1のクレーンIのマスト1aの頂部に631)る旋
回台2aの旋回中心点Oの座標を、Xa 、 ”y’a
。
回台2aの旋回中心点Oの座標を、Xa 、 ”y’a
。
zaとし、基準方向くX軸と平行な方向)に対する旋回
台2aの旋回によるジブ3aの角痕をaaとし、ジブ3
aの俯仰角をβaとし、ジブ3aの長さをLa、旋回台
2aの後部の突出長さを3a。
台2aの旋回によるジブ3aの角痕をaaとし、ジブ3
aの俯仰角をβaとし、ジブ3aの長さをLa、旋回台
2aの後部の突出長さを3a。
ガイソーボート7aの高さをHaとする。なお計算を簡
素化り′るために、第2図の実施例にJ5いてはジブの
指示点とガイサポートの頂部とはマストの中心線の延長
線上に存するものとする。
素化り′るために、第2図の実施例にJ5いてはジブの
指示点とガイサポートの頂部とはマストの中心線の延長
線上に存するものとする。
ジブの先端点への座標(XA、YA、ZA)はXA=X
a +1cos aa−cosβaYA = Ya +
L sin aa −cosβaZA=Za+1−s
inβa 同様にガイサポート7aの頂点Bの座4m(XB。
a +1cos aa−cosβaYA = Ya +
L sin aa −cosβaZA=Za+1−s
inβa 同様にガイサポート7aの頂点Bの座4m(XB。
YB、ZB)は
XB=Xa
YB=Ya
ZB=Za +Ha
であり、また後部の突出点Cの座標
(XC,、YC,ZC)は
XC=Xa −Bacoscxa
YC=Ya −Basinαa
ZC=Za
である。
次に重複又は接近を判定J−るに際して第3図に示すよ
うにクレーンの点A、13.C,Oを直線で結んで一定
の幅Wを有する仮想ブロックを考える。
うにクレーンの点A、13.C,Oを直線で結んで一定
の幅Wを有する仮想ブロックを考える。
この巾Wは例えば16m位であり、このブロックが他の
建物又はクレーンに重複したときに警報を発し、例えば
Ij] i Q m位のブロックが重複したとぎにクレ
ーンの減速又は停止を行うJ:うにずればよい。 。
建物又はクレーンに重複したときに警報を発し、例えば
Ij] i Q m位のブロックが重複したとぎにクレ
ーンの減速又は停止を行うJ:うにずればよい。 。
このブロックとは、3角形へ、B、Oの周囲に形成され
た第1のブロックし1と3角形13.C。
た第1のブロックし1と3角形13.C。
0の周囲に形成された第2のブロックL2と吊りワイヤ
4の周囲に形成された第3のブロックL3であり、マス
ト1aは角柱又は円柱の第4ブロツクL4と考える。
4の周囲に形成された第3のブロックL3であり、マス
ト1aは角柱又は円柱の第4ブロツクL4と考える。
相手側の座標(この座標は相手側がクレーンのように移
動する場合は変数であり、建物や電波域のような固定部
分に対しては定数である。)をX1Y、Zとすると重複
の条件は Xa −(W/2 ) sin aa≦X≦Xa十L
CO3(X aCO8βa + (W/2 ) 5il
l aa・・・・・・・(1) Ya 十(X−Xa )tan aa −(W/2>(
1/cos aa )≦Y<Ya +(X−Xa )
taxlaa + (W/2>(1/CO5αa)・・
・・・・・(2)Ya −(X−)(a ) /lan
aa≦Y≦Ya+L cosβa −5ilI rX
a −(X−Xa −Lcosβa−cos α a)
/lan α a−−◆ 会 II II 争 (3)
za十tanβa [((X−Xa ) /cos a
a )−sin aa ((X−Xa ) tan a
a −Y) ] ≦Z≦Za +Ha + ((Lsi
nβa−Ha)/(L CO5βa ) ) [((X
−Xa )/cos cxa )−sin aa C(
X−Xa ) tan rra −Y) ]・・・・・
・・(4) 相手側の第2のクレーン1bを考える場合は線状のもの
と考える。すなわち第2図の線ABの式をめる(サフィ
ックスムは第2のクレーン1bに関するものであり、×
、YXZは第2のクレーンの相手側である第1のクレー
ン1aの位置を示している)。
動する場合は変数であり、建物や電波域のような固定部
分に対しては定数である。)をX1Y、Zとすると重複
の条件は Xa −(W/2 ) sin aa≦X≦Xa十L
CO3(X aCO8βa + (W/2 ) 5il
l aa・・・・・・・(1) Ya 十(X−Xa )tan aa −(W/2>(
1/cos aa )≦Y<Ya +(X−Xa )
taxlaa + (W/2>(1/CO5αa)・・
・・・・・(2)Ya −(X−)(a ) /lan
aa≦Y≦Ya+L cosβa −5ilI rX
a −(X−Xa −Lcosβa−cos α a)
/lan α a−−◆ 会 II II 争 (3)
za十tanβa [((X−Xa ) /cos a
a )−sin aa ((X−Xa ) tan a
a −Y) ] ≦Z≦Za +Ha + ((Lsi
nβa−Ha)/(L CO5βa ) ) [((X
−Xa )/cos cxa )−sin aa C(
X−Xa ) tan rra −Y) ]・・・・・
・・(4) 相手側の第2のクレーン1bを考える場合は線状のもの
と考える。すなわち第2図の線ABの式をめる(サフィ
ックスムは第2のクレーン1bに関するものであり、×
、YXZは第2のクレーンの相手側である第1のクレー
ン1aの位置を示している)。
×1)≦X≦Xb +1cos ab−cos Bb・
・・・・・・(5) Y=−)+:tan ab十Yb ・・・・・・・(6) z = X tanβb ((X−Xb ) /cos
αl+ ) +zb ・・・・・(7〉 上記の式(1)〜(7)をJ′べて満足する点(X1Y
、Z”)が存在Jれば第1のクレーン1aの第1ブロツ
クL1が第2のクレノー1bの線ABと交叉しているこ
とになる。
・・・・・・(5) Y=−)+:tan ab十Yb ・・・・・・・(6) z = X tanβb ((X−Xb ) /cos
αl+ ) +zb ・・・・・(7〉 上記の式(1)〜(7)をJ′べて満足する点(X1Y
、Z”)が存在Jれば第1のクレーン1aの第1ブロツ
クL1が第2のクレノー1bの線ABと交叉しているこ
とになる。
このようにして第2のクレーン11)の線AO。
BC,が第1のクレーン1bの第1のブロックL1と交
叉している条件式をめ、さらに第2、第3の各ブロック
L 2 、L 3に関しても同様に計尊式をめる。これ
らの式はいずれもそのザブコンピュータ14に記憶され
ている。すなわち相手側の第2のクレーン1bの位置の
変化はそのサブコンピュータからメインシステムMを介
して第1のクレーン1aのザブコンピュータ14に送ら
れる。
叉している条件式をめ、さらに第2、第3の各ブロック
L 2 、L 3に関しても同様に計尊式をめる。これ
らの式はいずれもそのザブコンピュータ14に記憶され
ている。すなわち相手側の第2のクレーン1bの位置の
変化はそのサブコンピュータからメインシステムMを介
して第1のクレーン1aのザブコンピュータ14に送ら
れる。
また例えば位置Zaは高くなるが、そのときに新なデー
タを入れればよい。
タを入れればよい。
それらの演算のチェックとディスプレイの表示はイれぞ
れのサブシステムSで行いメインシステムMはデ〜りの
伝送制御やデータの記憶を行うようにするのが好ましい
。またディスプレイには操作員がすぐわかるように3次
元グラフィックスにより表示η−るのが好ましい。また
一定範囲内の警報エリアに入った場合には警報を出し、
そして減速信号により減速し、次いで前記警報エリアよ
り接近した停止エリアに入った場合に停止するようにす
れば荷振れを防止できる。
れのサブシステムSで行いメインシステムMはデ〜りの
伝送制御やデータの記憶を行うようにするのが好ましい
。またディスプレイには操作員がすぐわかるように3次
元グラフィックスにより表示η−るのが好ましい。また
一定範囲内の警報エリアに入った場合には警報を出し、
そして減速信号により減速し、次いで前記警報エリアよ
り接近した停止エリアに入った場合に停止するようにす
れば荷振れを防止できる。
次に上として第4図を参照して作動を説明する。
第4図において左側はメインシステムMの作動を示し、
右側はサブシステムを示している。
右側はサブシステムを示している。
メインシステムMおよびサブシステムSは共にスター1
〜後それぞれ初期設定を行う(ステップ511Il、ス
テップS1s )。υブシステムSにおいて、当日の作
業における各データ、例えば作動半径、荷重、揚程、吊
荷の種類等を入力する(ステップS2 )。次いで、俯
仰角検出器11、旋回角度検出器12、揚程検出器13
の各データを入力するくステップ83 )。モして以上
の各ステップS 2 、S 3に基づいてぞのクレーン
(例えばクレーンI)の位置の情報を作成する(ステッ
プ84 )。この位置の情報はメインコンピュータ21
にデータ移送される〈ステップS5 )。第1図に示し
た如く通信ユニット23を介して行われるが、この通信
ユニット23は(a )シリアル電送をパラレル電送に
変換するI 171:と、(b)パラレル電送をシリア
ル電送に変換づ゛る機能と、(C)送受信をバッファリ
ングする機能と、(d >異常警報をする機能とを備え
ている。メインコンピュータ21は1ナブシステムSか
らのデータを受信しくステップS6)、次いでメインコ
ンピュータ21は別のクレーン(例えばクレーン■、建
物、電波域等)の各位置のデータをサブシステムSに送
る(ステツブ87)。そのデータは通信ユニット23を
介して送られ、サブシステムSのサブコンピュータ14
はそのメインコンピュータ21からの信号を受信する(
ステップSs)。そこでサブコンピュータ14はシステ
ムに異常があるかないかを検知しくステップ89)、異
常がある場合(YES)は異常処理を行い(ステップS
紗)、異常処理が終了したらば、また異常がない場合(
No)はモードをチェックする(ステップ511)。コ
マンドモードに関してはパラメータをセットしくステッ
プ512)、監視モードに移る。
〜後それぞれ初期設定を行う(ステップ511Il、ス
テップS1s )。υブシステムSにおいて、当日の作
業における各データ、例えば作動半径、荷重、揚程、吊
荷の種類等を入力する(ステップS2 )。次いで、俯
仰角検出器11、旋回角度検出器12、揚程検出器13
の各データを入力するくステップ83 )。モして以上
の各ステップS 2 、S 3に基づいてぞのクレーン
(例えばクレーンI)の位置の情報を作成する(ステッ
プ84 )。この位置の情報はメインコンピュータ21
にデータ移送される〈ステップS5 )。第1図に示し
た如く通信ユニット23を介して行われるが、この通信
ユニット23は(a )シリアル電送をパラレル電送に
変換するI 171:と、(b)パラレル電送をシリア
ル電送に変換づ゛る機能と、(C)送受信をバッファリ
ングする機能と、(d >異常警報をする機能とを備え
ている。メインコンピュータ21は1ナブシステムSか
らのデータを受信しくステップS6)、次いでメインコ
ンピュータ21は別のクレーン(例えばクレーン■、建
物、電波域等)の各位置のデータをサブシステムSに送
る(ステツブ87)。そのデータは通信ユニット23を
介して送られ、サブシステムSのサブコンピュータ14
はそのメインコンピュータ21からの信号を受信する(
ステップSs)。そこでサブコンピュータ14はシステ
ムに異常があるかないかを検知しくステップ89)、異
常がある場合(YES)は異常処理を行い(ステップS
紗)、異常処理が終了したらば、また異常がない場合(
No)はモードをチェックする(ステップ511)。コ
マンドモードに関してはパラメータをセットしくステッ
プ512)、監視モードに移る。
ザブコンピュータ14は前述した各ブロックL1〜L4
が重複をしているか否を検知する式を記憶しており、そ
の状況(相手側のクレーンの位置等)に応じた警報エリ
ア、停止エリア等を設定する(ステップ513)、そこ
でサブコンピュータ14は重複か否かを判断づ′る(ス
テップ514)。重複していない場合(No) 、一定
秒(例えば1秒)経過したか否かを判断しくステップ5
15)、一定秒経過した後にディスプレイ18の表示を
替える(ステップ516)。ステップS15において一
定秒経過しないとき、およびステップS 16の後はス
テップS2に戻る。
が重複をしているか否を検知する式を記憶しており、そ
の状況(相手側のクレーンの位置等)に応じた警報エリ
ア、停止エリア等を設定する(ステップ513)、そこ
でサブコンピュータ14は重複か否かを判断づ′る(ス
テップ514)。重複していない場合(No) 、一定
秒(例えば1秒)経過したか否かを判断しくステップ5
15)、一定秒経過した後にディスプレイ18の表示を
替える(ステップ516)。ステップS15において一
定秒経過しないとき、およびステップS 16の後はス
テップS2に戻る。
他方ステップS 14において重複していた場合(’Y
ES)、サブコンピュータ14は停止エリアにあるか否
かを判断する(ステップ517)。重複しているが停止
エリアにない場合(No)、警報ブザーを鳴らし、かつ
ディスプレイ18に表示リ−る(ステップS +s、L
)。停止エリアにある場合(YES) 、ザブコンピュ
ータ14は減速指令を出しくステップ518)、次いで
停止信号を出すくステップ519)。そしてサブコンピ
ュータ14は迂回方向を指示しくステップS21〕)、
次いでステップS +5に戻り、以下この作業を繰り返
J0他方メインシステムMにおいて、各クレーンのサブ
システムに位置データを送イ11シた(ステップS7>
後、メインコンピュータ21はシステムに異常があるか
ないかをチェックする(ステップ521)。異常がある
場合(YES)は、異常を処理しくステップ822)、
異常のない場合、および異常処理が終ったならば、メイ
ンコンピュータ21は一定時間(例えば1秒間)が経過
したか否かを判断しくステップ523)、その時間が経
過していたならば(YES)、ディスプレイ25の画面
を書き替え(ステップ824)、そしてクレーンの作業
を検出する(ステップ825)、ステップS 23にお
いて一定時間経過していないときはステップS25に行
く。その後メインコンピュータ21はクレーンの作業が
終了しているか否かを判断する(ステップ$26)。作
業が終了した場合(YES)は、データファイルを作成
しくステップ527)、そしてプリンタで打出す(ステ
ップ528)。打出し後およびステップ826で作業が
終了していないことを判断した場合は、モードをチェッ
クしくステップ529)、コマンドモードのどきは該当
するクレーン用にパラメータをセットしくステップ53
0)、パラメータセット後および監視モードの場合はス
テップS6に戻り、以下上記の作業を繰り返す。
ES)、サブコンピュータ14は停止エリアにあるか否
かを判断する(ステップ517)。重複しているが停止
エリアにない場合(No)、警報ブザーを鳴らし、かつ
ディスプレイ18に表示リ−る(ステップS +s、L
)。停止エリアにある場合(YES) 、ザブコンピュ
ータ14は減速指令を出しくステップ518)、次いで
停止信号を出すくステップ519)。そしてサブコンピ
ュータ14は迂回方向を指示しくステップS21〕)、
次いでステップS +5に戻り、以下この作業を繰り返
J0他方メインシステムMにおいて、各クレーンのサブ
システムに位置データを送イ11シた(ステップS7>
後、メインコンピュータ21はシステムに異常があるか
ないかをチェックする(ステップ521)。異常がある
場合(YES)は、異常を処理しくステップ822)、
異常のない場合、および異常処理が終ったならば、メイ
ンコンピュータ21は一定時間(例えば1秒間)が経過
したか否かを判断しくステップ523)、その時間が経
過していたならば(YES)、ディスプレイ25の画面
を書き替え(ステップ824)、そしてクレーンの作業
を検出する(ステップ825)、ステップS 23にお
いて一定時間経過していないときはステップS25に行
く。その後メインコンピュータ21はクレーンの作業が
終了しているか否かを判断する(ステップ$26)。作
業が終了した場合(YES)は、データファイルを作成
しくステップ527)、そしてプリンタで打出す(ステ
ップ528)。打出し後およびステップ826で作業が
終了していないことを判断した場合は、モードをチェッ
クしくステップ529)、コマンドモードのどきは該当
するクレーン用にパラメータをセットしくステップ53
0)、パラメータセット後および監視モードの場合はス
テップS6に戻り、以下上記の作業を繰り返す。
第5図は本発明を実施するに好適なタワークレーンが示
されている。第5図において第1図と対応する部品には
サフィックスを取り去った符号を付して説明を省略する
。
されている。第5図において第1図と対応する部品には
サフィックスを取り去った符号を付して説明を省略する
。
旋回台2には矢印X方向に移動自在に可動型ののカウン
タウェイト8が設【ノられ、またガイシボー1〜7から
吊りワイヤJ3よび起伏ワイ179がジブ3の先端に延
びている。そしてジブ3は伸縮自在に構成されている。
タウェイト8が設【ノられ、またガイシボー1〜7から
吊りワイヤJ3よび起伏ワイ179がジブ3の先端に延
びている。そしてジブ3は伸縮自在に構成されている。
またガイ勺ボート7の先端には風向風速側Hが設けられ
、また吊りワイヤ4の荷振れを検出する荷振れ検出装置
Vがジブ3の先端に設けられている。
、また吊りワイヤ4の荷振れを検出する荷振れ検出装置
Vがジブ3の先端に設けられている。
かかるクレーンを用いると、ジブ3の伸縮に伴ってカウ
ンタウェイト8が動いて全体のバランスを自動的に保ち
、また荷振れ検出装置Vによって荷振れの方向と量とが
検出され、自動的に振れ止めを行うことができる。した
がって多数のクレーンが林立していたり、多土物と建物
との間の狭い空間で使用する場合でも能率よく安全に作
業ができる。
ンタウェイト8が動いて全体のバランスを自動的に保ち
、また荷振れ検出装置Vによって荷振れの方向と量とが
検出され、自動的に振れ止めを行うことができる。した
がって多数のクレーンが林立していたり、多土物と建物
との間の狭い空間で使用する場合でも能率よく安全に作
業ができる。
また従来暴風時にはタワークレーン本体を下げ、ジブを
地上にあずけて退避していたが、この実施例では、風向
風速計11により、作業時と同じJ、うに風圧が最も少
い向きとしてジブを制御すればよく、作業時においても
風圧等を考えて衝突することなく制御できる。
地上にあずけて退避していたが、この実施例では、風向
風速計11により、作業時と同じJ、うに風圧が最も少
い向きとしてジブを制御すればよく、作業時においても
風圧等を考えて衝突することなく制御できる。
以上の如く本発明によれば3次元的な仮想ブロックを考
えてそのブロックが相手側と重複しているか否かを検知
するので、クレーンの作業能率が向上し、また衝突を未
然に防ぐことができる。
えてそのブロックが相手側と重複しているか否かを検知
するので、クレーンの作業能率が向上し、また衝突を未
然に防ぐことができる。
なお、信号伝送路は第1図ではモデムと金属ケーブルを
使用しているが、これに限らず、どのような伝送路でも
よい。
使用しているが、これに限らず、どのような伝送路でも
よい。
第1図は本発明を2台のクレーンの監視に実施した所を
示す説明図、第1a図はサブシステムの一実施例を示す
説明図、第2図はクレーンの座標算出作業を説明するた
めの説明図、第3図はクレーンに対して仮想ブロックに
分割した所を示ず説明図、第4図は本発明の作動のフロ
ーチャートを示す図、第5図は本発明に実1Mするクレ
ーンの好ましい例を示す側面図である。 ■・・・第1のクレーン ■・・・第2のクレーン 1
1・・・ジブの俯仰角検出器 12・・・旋回台の回転
角度検出器 13・・・吊りワイヤの揚程検出m 14
・・・す“ブコンピュータ M・・・メインシステム
S・・・サブシステム 鼠′ジ1a図 第2図 、l!3図
示す説明図、第1a図はサブシステムの一実施例を示す
説明図、第2図はクレーンの座標算出作業を説明するた
めの説明図、第3図はクレーンに対して仮想ブロックに
分割した所を示ず説明図、第4図は本発明の作動のフロ
ーチャートを示す図、第5図は本発明に実1Mするクレ
ーンの好ましい例を示す側面図である。 ■・・・第1のクレーン ■・・・第2のクレーン 1
1・・・ジブの俯仰角検出器 12・・・旋回台の回転
角度検出器 13・・・吊りワイヤの揚程検出m 14
・・・す“ブコンピュータ M・・・メインシステム
S・・・サブシステム 鼠′ジ1a図 第2図 、l!3図
Claims (3)
- (1) クレーンの可動部材を複数の単純な形状の仮想
ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリアおよび
停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と、旋回台
の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、ぞれらの
検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相手側の位
置をめ、各ブロックが相手側と重複するか否かを検出り
”ることを特徴とするクレーンの監視方法。 - (2) クレーンのジブの俯仰角の検出器と、クレーン
の旋回台の回転角度の検出器と、クレーンの吊りソイA
7の揚程の検出器と、クレーンの可動部分を単純な形状
の仮想ブロックに分割してその各ブロック毎に重複エリ
アと停止エリアとを定めて相手側からの入力によって各
ブロックが相手側と重複しているか否かを判別するコン
ピュータとを備えていることを特徴とするクレーンの監
視装置。 - (3) クレーンのジブが伸縮可能である特許請求の範
囲第2項記載のクレーンの監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19337083A JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19337083A JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6087198A true JPS6087198A (ja) | 1985-05-16 |
JPH0549600B2 JPH0549600B2 (ja) | 1993-07-26 |
Family
ID=16306779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19337083A Granted JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6087198A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61282291A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-12 | 清水建設株式会社 | クレ−ン衝突認識方法 |
JPH0213599A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 衝突防止装置 |
JPH02123098A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Tatsuta Electric Wire & Cable Co Ltd | クレーンの衝突防止装置 |
JPH0717684A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-20 | Kajima Corp | タワークレーンの衝突防止方法 |
JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
JP2010083659A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの強風時旋回補助装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003028791A (ja) | 2001-05-09 | 2003-01-29 | Olympus Optical Co Ltd | 光イメージング装置 |
JP2020132309A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 株式会社タダノ | クレーン |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS492250A (ja) * | 1972-04-28 | 1974-01-10 | ||
JPS5430754U (ja) * | 1977-08-03 | 1979-02-28 | ||
JPS5622795A (en) * | 1979-05-24 | 1981-03-03 | Talres Dev | Manufacture of sucrose ester |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP19337083A patent/JPS6087198A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS492250A (ja) * | 1972-04-28 | 1974-01-10 | ||
JPS5430754U (ja) * | 1977-08-03 | 1979-02-28 | ||
JPS5622795A (en) * | 1979-05-24 | 1981-03-03 | Talres Dev | Manufacture of sucrose ester |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61282291A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-12 | 清水建設株式会社 | クレ−ン衝突認識方法 |
JPH0213599A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 衝突防止装置 |
JPH02123098A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Tatsuta Electric Wire & Cable Co Ltd | クレーンの衝突防止装置 |
JPH0717684A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-20 | Kajima Corp | タワークレーンの衝突防止方法 |
JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
JP2010083659A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの強風時旋回補助装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0549600B2 (ja) | 1993-07-26 |
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