JPS6087198A - クレ−ンの監視方法および装置 - Google Patents
クレ−ンの監視方法および装置Info
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- JPS6087198A JPS6087198A JP19337083A JP19337083A JPS6087198A JP S6087198 A JPS6087198 A JP S6087198A JP 19337083 A JP19337083 A JP 19337083A JP 19337083 A JP19337083 A JP 19337083A JP S6087198 A JPS6087198 A JP S6087198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- block
- jib
- detector
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はクレーン特に大型のタワークレーンを運転する
際の監視方法に関する。
際の監視方法に関する。
周知の如く、建設現場において建設作業を効率よく行う
ためにクレーンは多く用いられている。
ためにクレーンは多く用いられている。
しかしながら、クレーンの作Ｊｉ［回内に構造物や他の
クレーンが設置されている場合、あるいは例えばマイク
ロウェーブの電波域がある場合、当然のことながら任意
にクレーンを作動させることはできない。
クレーンが設置されている場合、あるいは例えばマイク
ロウェーブの電波域がある場合、当然のことながら任意
にクレーンを作動させることはできない。
そのために従来技術によれば、例えば特公昭５６−２２
７９５号公報、特公昭５８−２０８７７号公報等に記載
されている通り、クレーンの作業状況を水平面内に投影
し、その平面上におけるクレーンと他のものとの接近距
離を検知し、もって衝突等を防止したものが知られてい
る。しかしながら、クレーンの作業は３次元的に行われ
るので、投影平面内において重複していても実際に衝突
しない場合があり、そのために平面的に重複しているこ
とのみでクレーンを停止させていては作業能率が損われ
る。また例えば電磁波や超音波の発信器を設Ｇノで空気
を媒体どして接近を検知する手段も知られているが、空
気の状態により検知器の感度が異るために、接近可能距
離に余裕をもたせねばならず、やはり能率が悪かった。
７９５号公報、特公昭５８−２０８７７号公報等に記載
されている通り、クレーンの作業状況を水平面内に投影
し、その平面上におけるクレーンと他のものとの接近距
離を検知し、もって衝突等を防止したものが知られてい
る。しかしながら、クレーンの作業は３次元的に行われ
るので、投影平面内において重複していても実際に衝突
しない場合があり、そのために平面的に重複しているこ
とのみでクレーンを停止させていては作業能率が損われ
る。また例えば電磁波や超音波の発信器を設Ｇノで空気
を媒体どして接近を検知する手段も知られているが、空
気の状態により検知器の感度が異るために、接近可能距
離に余裕をもたせねばならず、やはり能率が悪かった。
この点において電波区域を検知しようとする場合も同様
である。
である。
そこで例えば特開昭５８−７４４９６号公報に記載され
ている通り、ブーム先端の平面図上および立面図上の位
置を計算してクレーンの作業範囲をめる技術が知られて
いる。しかしながら、かかる公知の技術では、ブームの
先端のみをチェックしているので、クレーンの後部やワ
イＡ７の先端やその他の突出位置の衝突の防止はできず
、またその計算手段も実用性に欠けていた。
ている通り、ブーム先端の平面図上および立面図上の位
置を計算してクレーンの作業範囲をめる技術が知られて
いる。しかしながら、かかる公知の技術では、ブームの
先端のみをチェックしているので、クレーンの後部やワ
イＡ７の先端やその他の突出位置の衝突の防止はできず
、またその計算手段も実用性に欠けていた。
また従来は作業員は運転室にある指示計を目読してメモ
をとり、それで作業日報等を作成していたが、運転中に
かかる作業を行うことは安全上問題があり、また記録さ
れるデータも不正確となりがちである。しかも作成され
た作業日報からクレーンの稼動状況を分析し、クレーン
の吊荷の配分を改善しようとするときに、イのクレーン
の作業日報の時間的な照合が困難であり、したがってフ
ィードバック制御ができない。
をとり、それで作業日報等を作成していたが、運転中に
かかる作業を行うことは安全上問題があり、また記録さ
れるデータも不正確となりがちである。しかも作成され
た作業日報からクレーンの稼動状況を分析し、クレーン
の吊荷の配分を改善しようとするときに、イのクレーン
の作業日報の時間的な照合が困難であり、したがってフ
ィードバック制御ができない。
したがって本発明の目的は、比較的に簡単に計算でき、
かつ３次元的にクレーンの各部が衝突することのないク
レーンの監視方法および装置を提供するにある。
かつ３次元的にクレーンの各部が衝突することのないク
レーンの監視方法および装置を提供するにある。
本発明によれば、クレーンの可動部月を複数の単純な形
状の仮想ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリ
アおよび停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と
、旋回台の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、
それらの検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相
手側の位置をめ、各ブロックが相手側と重複りるか否か
を検出する。
状の仮想ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリ
アおよび停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と
、旋回台の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、
それらの検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相
手側の位置をめ、各ブロックが相手側と重複りるか否か
を検出する。
また本発明の装置によれば、クレーンのジブの俯仰角の
検出器と、クレーンの旋回台の回転角度の検出器と、ク
レーンの吊りワイヤの揚程の検出器と、クレーンの可動
部分を単純な形状の仮想ブロックに分割してその各ブロ
ック毎に重複エリアと停止エリアとを定めて相手側から
の入力によって各ブロックが相手側と重複しているか否
かを判別するコンピュータとを備えている。
検出器と、クレーンの旋回台の回転角度の検出器と、ク
レーンの吊りワイヤの揚程の検出器と、クレーンの可動
部分を単純な形状の仮想ブロックに分割してその各ブロ
ック毎に重複エリアと停止エリアとを定めて相手側から
の入力によって各ブロックが相手側と重複しているか否
かを判別するコンピュータとを備えている。
本発明の実施に際してクレーンのジブが伸縮可ｊ１シで
あることが好ましい。
あることが好ましい。
本発明は複数台のクレーンの相互間の監視や１台のクレ
ーンが建物や電波区域と衝突しないＪ：うに制御するこ
とができる。相手側がクレーン等の可動体である場合は
コンピュータには相手側の位置が変数として入力され、
相手側が建物等である場合は定数として入力される。し
たがって相手側の位置をめるには定数の場合と変数の場
合とがある。仮想ブロックはクレーンの構造および作動
を勘案してクレーンに対して一定の幅を右している。こ
のようなブロックを考えることによって３次元的に重複
を検知でき、したがって２次元的な従来技術と比較して
クレーンの作業能率が向上する。各ブロックには重複エ
リアと停止エリアとを予め設定しておくので、１Ｎエリ
アが相手方と重複したときに警報を発し、停止エリアが
重複したときに減速停止させればよく、衝突の危険がな
い。
ーンが建物や電波区域と衝突しないＪ：うに制御するこ
とができる。相手側がクレーン等の可動体である場合は
コンピュータには相手側の位置が変数として入力され、
相手側が建物等である場合は定数として入力される。し
たがって相手側の位置をめるには定数の場合と変数の場
合とがある。仮想ブロックはクレーンの構造および作動
を勘案してクレーンに対して一定の幅を右している。こ
のようなブロックを考えることによって３次元的に重複
を検知でき、したがって２次元的な従来技術と比較して
クレーンの作業能率が向上する。各ブロックには重複エ
リアと停止エリアとを予め設定しておくので、１Ｎエリ
アが相手方と重複したときに警報を発し、停止エリアが
重複したときに減速停止させればよく、衝突の危険がな
い。
以下図面を参照して本発明の詳細な説明Ｊ−る。
以下の実施例の説明は、代表的な例として、２台のクレ
ーンが相互に衝突しないＪ、うに監視する場合について
述べるけれども、本発明はクレーンが３台以上の場合で
も、或いは１台のクレーンが建物等とｍ突しないように
監視Ｊる場合でも同様に実施できることは明らかである
。り゛なわち２台のクレー２９１台のクレーンが稼動し
ていない場合は建物又は電波区域等と均ｔ６に考えるこ
とができる。
ーンが相互に衝突しないＪ、うに監視する場合について
述べるけれども、本発明はクレーンが３台以上の場合で
も、或いは１台のクレーンが建物等とｍ突しないように
監視Ｊる場合でも同様に実施できることは明らかである
。り゛なわち２台のクレー２９１台のクレーンが稼動し
ていない場合は建物又は電波区域等と均ｔ６に考えるこ
とができる。
第１図において第１のクレーンＩは、マスト１ａ上に旋
回自在に設けた旋回台２ａを備え、そのＩＪた回合２ａ
にはジブ３ａが俯仰自在に設けられている。そしてジブ
３ａの先端には吊りワイヤ４ａが上下動自在に吊り下げ
られ、その先端にはフック５ａが取付けられている。ま
た旋回台２ａには制御室６ａが設けられている。他方用
２のクレーン■も同様に構成されており、各部品はサフ
ィックスｂを付して示しである。この制御室６ａには第
１ａ図に示すザブシステムＳが設けられている。
回自在に設けた旋回台２ａを備え、そのＩＪた回合２ａ
にはジブ３ａが俯仰自在に設けられている。そしてジブ
３ａの先端には吊りワイヤ４ａが上下動自在に吊り下げ
られ、その先端にはフック５ａが取付けられている。ま
た旋回台２ａには制御室６ａが設けられている。他方用
２のクレーン■も同様に構成されており、各部品はサフ
ィックスｂを付して示しである。この制御室６ａには第
１ａ図に示すザブシステムＳが設けられている。
このサブシステムＳは図示の実施例において各種の検出
手段として荷重検出器１０と、ジブ３ａの俯仰角検出器
１１と、旋回台２ａの旋回角度検出器１２と、フック５
ａの揚程検出器１３とを備えている。荷重検出器１０と
俯仰角検出器１１からの信号はモーメントリミッタ１５
を介してザブコンビコータ１４に人力され１いる。旋回
角度検出器１２は旋回台の回転角度をパルスに変換する
パルススイッチ１２ａど、旋回台の零リセツトスイッチ
１２ｂとを備え、それらの各スイッチ１２ａ１１２１〕
からの信号が拳ナブコンピュータ１４に入ノ〕されてい
る。揚程検出器１３はシーブ１３’ａの回転数を検知す
る近接スイッチ１３１）を備え、その近接スイッチ１３
ｂからの信号がサブコンピュータ１４に入力されている
。さらにサブシステムＳは吊荷の種別を予め記号化して
おき、その種別に応じて操作する吊荷種別検出器１６を
有し、その吊荷種別検出器１６からの信号もサブコンピ
ュータ１４に入力されている。図中鍔弓１７は操作盤で
あり、１８はデスプレイである。サブコンピュータ１４
からの出ノｊは、−ヒデム１９を介してケーブル２０を
通って後述のメインシステムＭに送られる。
手段として荷重検出器１０と、ジブ３ａの俯仰角検出器
１１と、旋回台２ａの旋回角度検出器１２と、フック５
ａの揚程検出器１３とを備えている。荷重検出器１０と
俯仰角検出器１１からの信号はモーメントリミッタ１５
を介してザブコンビコータ１４に人力され１いる。旋回
角度検出器１２は旋回台の回転角度をパルスに変換する
パルススイッチ１２ａど、旋回台の零リセツトスイッチ
１２ｂとを備え、それらの各スイッチ１２ａ１１２１〕
からの信号が拳ナブコンピュータ１４に入ノ〕されてい
る。揚程検出器１３はシーブ１３’ａの回転数を検知す
る近接スイッチ１３１）を備え、その近接スイッチ１３
ｂからの信号がサブコンピュータ１４に入力されている
。さらにサブシステムＳは吊荷の種別を予め記号化して
おき、その種別に応じて操作する吊荷種別検出器１６を
有し、その吊荷種別検出器１６からの信号もサブコンピ
ュータ１４に入力されている。図中鍔弓１７は操作盤で
あり、１８はデスプレイである。サブコンピュータ１４
からの出ノｊは、−ヒデム１９を介してケーブル２０を
通って後述のメインシステムＭに送られる。
再び第１図を参照して例えば現場事務室等に設置されて
いるメインシステムＭはメインコンピュータ２１を備え
、そのメイン−１ンピコータ２１は対応するクレーンに
相応Ｊる数のモデム２２を有する通信用ユニット２３を
介し−（ＩナブシステムＳとの信号を授受するようにな
っている。そして公知の態様で操作盤２４、ディスプレ
イ２５、プリンタ２６、フロッピィデｒスクユニット２
７を有している。
いるメインシステムＭはメインコンピュータ２１を備え
、そのメイン−１ンピコータ２１は対応するクレーンに
相応Ｊる数のモデム２２を有する通信用ユニット２３を
介し−（ＩナブシステムＳとの信号を授受するようにな
っている。そして公知の態様で操作盤２４、ディスプレ
イ２５、プリンタ２６、フロッピィデｒスクユニット２
７を有している。
さて本発明の実施に際してクレーンの座標をめねばなら
ない。その搾出方法の一例につき第２図を参照して説明
する。
ない。その搾出方法の一例につき第２図を参照して説明
する。
令弟１のクレーンＩのマスト１ａの頂部に６３１）る旋
回台２ａの旋回中心点Ｏの座標を、Ｘａ 、 ”ｙ’ａ
。
回台２ａの旋回中心点Ｏの座標を、Ｘａ 、 ”ｙ’ａ
。
ｚａとし、基準方向くＸ軸と平行な方向）に対する旋回
台２ａの旋回によるジブ３ａの角痕をａａとし、ジブ３
ａの俯仰角をβａとし、ジブ３ａの長さをＬａ、旋回台
２ａの後部の突出長さを３ａ。
台２ａの旋回によるジブ３ａの角痕をａａとし、ジブ３
ａの俯仰角をβａとし、ジブ３ａの長さをＬａ、旋回台
２ａの後部の突出長さを３ａ。
ガイソーボート７ａの高さをＨａとする。なお計算を簡
素化り′るために、第２図の実施例にＪ５いてはジブの
指示点とガイサポートの頂部とはマストの中心線の延長
線上に存するものとする。
素化り′るために、第２図の実施例にＪ５いてはジブの
指示点とガイサポートの頂部とはマストの中心線の延長
線上に存するものとする。
ジブの先端点への座標（ＸＡ、ＹＡ、ＺＡ）はＸＡ＝Ｘ
ａ ＋１ｃｏｓ ａａ−ｃｏｓβａＹＡ ＝ Ｙａ ＋
Ｌ ｓｉｎ ａａ −ｃｏｓβａＺＡ＝Ｚａ＋１−ｓ
ｉｎβａ 同様にガイサポート７ａの頂点Ｂの座４ｍ（ＸＢ。
ａ ＋１ｃｏｓ ａａ−ｃｏｓβａＹＡ ＝ Ｙａ ＋
Ｌ ｓｉｎ ａａ −ｃｏｓβａＺＡ＝Ｚａ＋１−ｓ
ｉｎβａ 同様にガイサポート７ａの頂点Ｂの座４ｍ（ＸＢ。
ＹＢ、ＺＢ）は
ＸＢ＝Ｘａ
ＹＢ＝Ｙａ
ＺＢ＝Ｚａ ＋Ｈａ
であり、また後部の突出点Ｃの座標
（ＸＣ，、ＹＣ，ＺＣ）は
ＸＣ＝Ｘａ −Ｂａｃｏｓｃｘａ
ＹＣ＝Ｙａ −Ｂａｓｉｎαａ
ＺＣ＝Ｚａ
である。
次に重複又は接近を判定Ｊ−るに際して第３図に示すよ
うにクレーンの点Ａ、１３．Ｃ，Ｏを直線で結んで一定
の幅Ｗを有する仮想ブロックを考える。
うにクレーンの点Ａ、１３．Ｃ，Ｏを直線で結んで一定
の幅Ｗを有する仮想ブロックを考える。
この巾Ｗは例えば１６ｍ位であり、このブロックが他の
建物又はクレーンに重複したときに警報を発し、例えば
Ｉｊ］ ｉ Ｑ ｍ位のブロックが重複したとぎにクレ
ーンの減速又は停止を行うＪ：うにずればよい。 。
建物又はクレーンに重複したときに警報を発し、例えば
Ｉｊ］ ｉ Ｑ ｍ位のブロックが重複したとぎにクレ
ーンの減速又は停止を行うＪ：うにずればよい。 。
このブロックとは、３角形へ、Ｂ、Ｏの周囲に形成され
た第１のブロックし１と３角形１３．Ｃ。
た第１のブロックし１と３角形１３．Ｃ。
０の周囲に形成された第２のブロックＬ２と吊りワイヤ
４の周囲に形成された第３のブロックＬ３であり、マス
ト１ａは角柱又は円柱の第４ブロツクＬ４と考える。
４の周囲に形成された第３のブロックＬ３であり、マス
ト１ａは角柱又は円柱の第４ブロツクＬ４と考える。
相手側の座標（この座標は相手側がクレーンのように移
動する場合は変数であり、建物や電波域のような固定部
分に対しては定数である。）をＸ１Ｙ、Ｚとすると重複
の条件は Ｘａ −（Ｗ／２ ） ｓｉｎ ａａ≦Ｘ≦Ｘａ十Ｌ
ＣＯ３（Ｘ ａＣＯ８βａ ＋ （Ｗ／２ ） ５ｉｌ
ｌ ａａ・・・・・・・（１） Ｙａ 十（Ｘ−Ｘａ ）ｔａｎ ａａ −（Ｗ／２＞（
１／ｃｏｓ ａａ ）≦Ｙ＜Ｙａ ＋（Ｘ−Ｘａ ）
ｔａｘｌａａ ＋ （Ｗ／２＞（１／ＣＯ５αａ）・・
・・・・・（２）Ｙａ −（Ｘ−）（ａ ） ／ｌａｎ
ａａ≦Ｙ≦Ｙａ＋Ｌ ｃｏｓβａ −５ｉｌＩ ｒＸ
ａ −（Ｘ−Ｘａ −Ｌｃｏｓβａ−ｃｏｓ α ａ）
／ｌａｎ α ａ−−◆ 会 ＩＩ ＩＩ 争 （３）
ｚａ十ｔａｎβａ ［（（Ｘ−Ｘａ ） ／ｃｏｓ ａ
ａ ）−ｓｉｎ ａａ （（Ｘ−Ｘａ ） ｔａｎ ａ
ａ −Ｙ） ］ ≦Ｚ≦Ｚａ ＋Ｈａ ＋ （（Ｌｓｉ
ｎβａ−Ｈａ）／（Ｌ ＣＯ５βａ ） ） ［（（Ｘ
−Ｘａ ）／ｃｏｓ ｃｘａ ）−ｓｉｎ ａａ Ｃ（
Ｘ−Ｘａ ） ｔａｎ ｒｒａ −Ｙ） ］・・・・・
・・（４） 相手側の第２のクレーン１ｂを考える場合は線状のもの
と考える。すなわち第２図の線ＡＢの式をめる（サフィ
ックスムは第２のクレーン１ｂに関するものであり、×
、ＹＸＺは第２のクレーンの相手側である第１のクレー
ン１ａの位置を示している）。
動する場合は変数であり、建物や電波域のような固定部
分に対しては定数である。）をＸ１Ｙ、Ｚとすると重複
の条件は Ｘａ −（Ｗ／２ ） ｓｉｎ ａａ≦Ｘ≦Ｘａ十Ｌ
ＣＯ３（Ｘ ａＣＯ８βａ ＋ （Ｗ／２ ） ５ｉｌ
ｌ ａａ・・・・・・・（１） Ｙａ 十（Ｘ−Ｘａ ）ｔａｎ ａａ −（Ｗ／２＞（
１／ｃｏｓ ａａ ）≦Ｙ＜Ｙａ ＋（Ｘ−Ｘａ ）
ｔａｘｌａａ ＋ （Ｗ／２＞（１／ＣＯ５αａ）・・
・・・・・（２）Ｙａ −（Ｘ−）（ａ ） ／ｌａｎ
ａａ≦Ｙ≦Ｙａ＋Ｌ ｃｏｓβａ −５ｉｌＩ ｒＸ
ａ −（Ｘ−Ｘａ −Ｌｃｏｓβａ−ｃｏｓ α ａ）
／ｌａｎ α ａ−−◆ 会 ＩＩ ＩＩ 争 （３）
ｚａ十ｔａｎβａ ［（（Ｘ−Ｘａ ） ／ｃｏｓ ａ
ａ ）−ｓｉｎ ａａ （（Ｘ−Ｘａ ） ｔａｎ ａ
ａ −Ｙ） ］ ≦Ｚ≦Ｚａ ＋Ｈａ ＋ （（Ｌｓｉ
ｎβａ−Ｈａ）／（Ｌ ＣＯ５βａ ） ） ［（（Ｘ
−Ｘａ ）／ｃｏｓ ｃｘａ ）−ｓｉｎ ａａ Ｃ（
Ｘ−Ｘａ ） ｔａｎ ｒｒａ −Ｙ） ］・・・・・
・・（４） 相手側の第２のクレーン１ｂを考える場合は線状のもの
と考える。すなわち第２図の線ＡＢの式をめる（サフィ
ックスムは第２のクレーン１ｂに関するものであり、×
、ＹＸＺは第２のクレーンの相手側である第１のクレー
ン１ａの位置を示している）。
×１）≦Ｘ≦Ｘｂ ＋１ｃｏｓ ａｂ−ｃｏｓ Ｂｂ・
・・・・・・（５） Ｙ＝−）＋：ｔａｎ ａｂ十Ｙｂ ・・・・・・・（６） ｚ ＝ Ｘ ｔａｎβｂ （（Ｘ−Ｘｂ ） ／ｃｏｓ
αｌ＋ ） ＋ｚｂ ・・・・・（７〉 上記の式（１）〜（７）をＪ′べて満足する点（Ｘ１Ｙ
、Ｚ”）が存在Ｊれば第１のクレーン１ａの第１ブロツ
クＬ１が第２のクレノー１ｂの線ＡＢと交叉しているこ
とになる。
・・・・・・（５） Ｙ＝−）＋：ｔａｎ ａｂ十Ｙｂ ・・・・・・・（６） ｚ ＝ Ｘ ｔａｎβｂ （（Ｘ−Ｘｂ ） ／ｃｏｓ
αｌ＋ ） ＋ｚｂ ・・・・・（７〉 上記の式（１）〜（７）をＪ′べて満足する点（Ｘ１Ｙ
、Ｚ”）が存在Ｊれば第１のクレーン１ａの第１ブロツ
クＬ１が第２のクレノー１ｂの線ＡＢと交叉しているこ
とになる。
このようにして第２のクレーン１１）の線ＡＯ。
ＢＣ，が第１のクレーン１ｂの第１のブロックＬ１と交
叉している条件式をめ、さらに第２、第３の各ブロック
Ｌ ２ 、Ｌ ３に関しても同様に計尊式をめる。これ
らの式はいずれもそのザブコンピュータ１４に記憶され
ている。すなわち相手側の第２のクレーン１ｂの位置の
変化はそのサブコンピュータからメインシステムＭを介
して第１のクレーン１ａのザブコンピュータ１４に送ら
れる。
叉している条件式をめ、さらに第２、第３の各ブロック
Ｌ ２ 、Ｌ ３に関しても同様に計尊式をめる。これ
らの式はいずれもそのザブコンピュータ１４に記憶され
ている。すなわち相手側の第２のクレーン１ｂの位置の
変化はそのサブコンピュータからメインシステムＭを介
して第１のクレーン１ａのザブコンピュータ１４に送ら
れる。
また例えば位置Ｚａは高くなるが、そのときに新なデー
タを入れればよい。
タを入れればよい。
それらの演算のチェックとディスプレイの表示はイれぞ
れのサブシステムＳで行いメインシステムＭはデ〜りの
伝送制御やデータの記憶を行うようにするのが好ましい
。またディスプレイには操作員がすぐわかるように３次
元グラフィックスにより表示η−るのが好ましい。また
一定範囲内の警報エリアに入った場合には警報を出し、
そして減速信号により減速し、次いで前記警報エリアよ
り接近した停止エリアに入った場合に停止するようにす
れば荷振れを防止できる。
れのサブシステムＳで行いメインシステムＭはデ〜りの
伝送制御やデータの記憶を行うようにするのが好ましい
。またディスプレイには操作員がすぐわかるように３次
元グラフィックスにより表示η−るのが好ましい。また
一定範囲内の警報エリアに入った場合には警報を出し、
そして減速信号により減速し、次いで前記警報エリアよ
り接近した停止エリアに入った場合に停止するようにす
れば荷振れを防止できる。
次に上として第４図を参照して作動を説明する。
第４図において左側はメインシステムＭの作動を示し、
右側はサブシステムを示している。
右側はサブシステムを示している。
メインシステムＭおよびサブシステムＳは共にスター１
〜後それぞれ初期設定を行う（ステップ５１１Ｉｌ、ス
テップＳ１ｓ ）。υブシステムＳにおいて、当日の作
業における各データ、例えば作動半径、荷重、揚程、吊
荷の種類等を入力する（ステップＳ２ ）。次いで、俯
仰角検出器１１、旋回角度検出器１２、揚程検出器１３
の各データを入力するくステップ８３ ）。モして以上
の各ステップＳ ２ 、Ｓ ３に基づいてぞのクレーン
（例えばクレーンＩ）の位置の情報を作成する（ステッ
プ８４ ）。この位置の情報はメインコンピュータ２１
にデータ移送される〈ステップＳ５ ）。第１図に示し
た如く通信ユニット２３を介して行われるが、この通信
ユニット２３は（ａ ）シリアル電送をパラレル電送に
変換するＩ １７１：と、（ｂ）パラレル電送をシリア
ル電送に変換づ゛る機能と、（Ｃ）送受信をバッファリ
ングする機能と、（ｄ ＞異常警報をする機能とを備え
ている。メインコンピュータ２１は１ナブシステムＳか
らのデータを受信しくステップＳ６）、次いでメインコ
ンピュータ２１は別のクレーン（例えばクレーン■、建
物、電波域等）の各位置のデータをサブシステムＳに送
る（ステツブ８７）。そのデータは通信ユニット２３を
介して送られ、サブシステムＳのサブコンピュータ１４
はそのメインコンピュータ２１からの信号を受信する（
ステップＳｓ）。そこでサブコンピュータ１４はシステ
ムに異常があるかないかを検知しくステップ８９）、異
常がある場合（ＹＥＳ）は異常処理を行い（ステップＳ
紗）、異常処理が終了したらば、また異常がない場合（
Ｎｏ）はモードをチェックする（ステップ５１１）。コ
マンドモードに関してはパラメータをセットしくステッ
プ５１２）、監視モードに移る。
〜後それぞれ初期設定を行う（ステップ５１１Ｉｌ、ス
テップＳ１ｓ ）。υブシステムＳにおいて、当日の作
業における各データ、例えば作動半径、荷重、揚程、吊
荷の種類等を入力する（ステップＳ２ ）。次いで、俯
仰角検出器１１、旋回角度検出器１２、揚程検出器１３
の各データを入力するくステップ８３ ）。モして以上
の各ステップＳ ２ 、Ｓ ３に基づいてぞのクレーン
（例えばクレーンＩ）の位置の情報を作成する（ステッ
プ８４ ）。この位置の情報はメインコンピュータ２１
にデータ移送される〈ステップＳ５ ）。第１図に示し
た如く通信ユニット２３を介して行われるが、この通信
ユニット２３は（ａ ）シリアル電送をパラレル電送に
変換するＩ １７１：と、（ｂ）パラレル電送をシリア
ル電送に変換づ゛る機能と、（Ｃ）送受信をバッファリ
ングする機能と、（ｄ ＞異常警報をする機能とを備え
ている。メインコンピュータ２１は１ナブシステムＳか
らのデータを受信しくステップＳ６）、次いでメインコ
ンピュータ２１は別のクレーン（例えばクレーン■、建
物、電波域等）の各位置のデータをサブシステムＳに送
る（ステツブ８７）。そのデータは通信ユニット２３を
介して送られ、サブシステムＳのサブコンピュータ１４
はそのメインコンピュータ２１からの信号を受信する（
ステップＳｓ）。そこでサブコンピュータ１４はシステ
ムに異常があるかないかを検知しくステップ８９）、異
常がある場合（ＹＥＳ）は異常処理を行い（ステップＳ
紗）、異常処理が終了したらば、また異常がない場合（
Ｎｏ）はモードをチェックする（ステップ５１１）。コ
マンドモードに関してはパラメータをセットしくステッ
プ５１２）、監視モードに移る。
ザブコンピュータ１４は前述した各ブロックＬ１〜Ｌ４
が重複をしているか否を検知する式を記憶しており、そ
の状況（相手側のクレーンの位置等）に応じた警報エリ
ア、停止エリア等を設定する（ステップ５１３）、そこ
でサブコンピュータ１４は重複か否かを判断づ′る（ス
テップ５１４）。重複していない場合（Ｎｏ） 、一定
秒（例えば１秒）経過したか否かを判断しくステップ５
１５）、一定秒経過した後にディスプレイ１８の表示を
替える（ステップ５１６）。ステップＳ１５において一
定秒経過しないとき、およびステップＳ １６の後はス
テップＳ２に戻る。
が重複をしているか否を検知する式を記憶しており、そ
の状況（相手側のクレーンの位置等）に応じた警報エリ
ア、停止エリア等を設定する（ステップ５１３）、そこ
でサブコンピュータ１４は重複か否かを判断づ′る（ス
テップ５１４）。重複していない場合（Ｎｏ） 、一定
秒（例えば１秒）経過したか否かを判断しくステップ５
１５）、一定秒経過した後にディスプレイ１８の表示を
替える（ステップ５１６）。ステップＳ１５において一
定秒経過しないとき、およびステップＳ １６の後はス
テップＳ２に戻る。
他方ステップＳ １４において重複していた場合（’Ｙ
ＥＳ）、サブコンピュータ１４は停止エリアにあるか否
かを判断する（ステップ５１７）。重複しているが停止
エリアにない場合（Ｎｏ）、警報ブザーを鳴らし、かつ
ディスプレイ１８に表示リ−る（ステップＳ ＋ｓ、Ｌ
）。停止エリアにある場合（ＹＥＳ） 、ザブコンピュ
ータ１４は減速指令を出しくステップ５１８）、次いで
停止信号を出すくステップ５１９）。そしてサブコンピ
ュータ１４は迂回方向を指示しくステップＳ２１〕）、
次いでステップＳ ＋５に戻り、以下この作業を繰り返
Ｊ０他方メインシステムＭにおいて、各クレーンのサブ
システムに位置データを送イ１１シた（ステップＳ７＞
後、メインコンピュータ２１はシステムに異常があるか
ないかをチェックする（ステップ５２１）。異常がある
場合（ＹＥＳ）は、異常を処理しくステップ８２２）、
異常のない場合、および異常処理が終ったならば、メイ
ンコンピュータ２１は一定時間（例えば１秒間）が経過
したか否かを判断しくステップ５２３）、その時間が経
過していたならば（ＹＥＳ）、ディスプレイ２５の画面
を書き替え（ステップ８２４）、そしてクレーンの作業
を検出する（ステップ８２５）、ステップＳ ２３にお
いて一定時間経過していないときはステップＳ２５に行
く。その後メインコンピュータ２１はクレーンの作業が
終了しているか否かを判断する（ステップ＄２６）。作
業が終了した場合（ＹＥＳ）は、データファイルを作成
しくステップ５２７）、そしてプリンタで打出す（ステ
ップ５２８）。打出し後およびステップ８２６で作業が
終了していないことを判断した場合は、モードをチェッ
クしくステップ５２９）、コマンドモードのどきは該当
するクレーン用にパラメータをセットしくステップ５３
０）、パラメータセット後および監視モードの場合はス
テップＳ６に戻り、以下上記の作業を繰り返す。
ＥＳ）、サブコンピュータ１４は停止エリアにあるか否
かを判断する（ステップ５１７）。重複しているが停止
エリアにない場合（Ｎｏ）、警報ブザーを鳴らし、かつ
ディスプレイ１８に表示リ−る（ステップＳ ＋ｓ、Ｌ
）。停止エリアにある場合（ＹＥＳ） 、ザブコンピュ
ータ１４は減速指令を出しくステップ５１８）、次いで
停止信号を出すくステップ５１９）。そしてサブコンピ
ュータ１４は迂回方向を指示しくステップＳ２１〕）、
次いでステップＳ ＋５に戻り、以下この作業を繰り返
Ｊ０他方メインシステムＭにおいて、各クレーンのサブ
システムに位置データを送イ１１シた（ステップＳ７＞
後、メインコンピュータ２１はシステムに異常があるか
ないかをチェックする（ステップ５２１）。異常がある
場合（ＹＥＳ）は、異常を処理しくステップ８２２）、
異常のない場合、および異常処理が終ったならば、メイ
ンコンピュータ２１は一定時間（例えば１秒間）が経過
したか否かを判断しくステップ５２３）、その時間が経
過していたならば（ＹＥＳ）、ディスプレイ２５の画面
を書き替え（ステップ８２４）、そしてクレーンの作業
を検出する（ステップ８２５）、ステップＳ ２３にお
いて一定時間経過していないときはステップＳ２５に行
く。その後メインコンピュータ２１はクレーンの作業が
終了しているか否かを判断する（ステップ＄２６）。作
業が終了した場合（ＹＥＳ）は、データファイルを作成
しくステップ５２７）、そしてプリンタで打出す（ステ
ップ５２８）。打出し後およびステップ８２６で作業が
終了していないことを判断した場合は、モードをチェッ
クしくステップ５２９）、コマンドモードのどきは該当
するクレーン用にパラメータをセットしくステップ５３
０）、パラメータセット後および監視モードの場合はス
テップＳ６に戻り、以下上記の作業を繰り返す。
第５図は本発明を実施するに好適なタワークレーンが示
されている。第５図において第１図と対応する部品には
サフィックスを取り去った符号を付して説明を省略する
。
されている。第５図において第１図と対応する部品には
サフィックスを取り去った符号を付して説明を省略する
。
旋回台２には矢印Ｘ方向に移動自在に可動型ののカウン
タウェイト８が設【ノられ、またガイシボー１〜７から
吊りワイヤＪ３よび起伏ワイ１７９がジブ３の先端に延
びている。そしてジブ３は伸縮自在に構成されている。
タウェイト８が設【ノられ、またガイシボー１〜７から
吊りワイヤＪ３よび起伏ワイ１７９がジブ３の先端に延
びている。そしてジブ３は伸縮自在に構成されている。
またガイ勺ボート７の先端には風向風速側Ｈが設けられ
、また吊りワイヤ４の荷振れを検出する荷振れ検出装置
Ｖがジブ３の先端に設けられている。
、また吊りワイヤ４の荷振れを検出する荷振れ検出装置
Ｖがジブ３の先端に設けられている。
かかるクレーンを用いると、ジブ３の伸縮に伴ってカウ
ンタウェイト８が動いて全体のバランスを自動的に保ち
、また荷振れ検出装置Ｖによって荷振れの方向と量とが
検出され、自動的に振れ止めを行うことができる。した
がって多数のクレーンが林立していたり、多土物と建物
との間の狭い空間で使用する場合でも能率よく安全に作
業ができる。
ンタウェイト８が動いて全体のバランスを自動的に保ち
、また荷振れ検出装置Ｖによって荷振れの方向と量とが
検出され、自動的に振れ止めを行うことができる。した
がって多数のクレーンが林立していたり、多土物と建物
との間の狭い空間で使用する場合でも能率よく安全に作
業ができる。
また従来暴風時にはタワークレーン本体を下げ、ジブを
地上にあずけて退避していたが、この実施例では、風向
風速計１１により、作業時と同じＪ、うに風圧が最も少
い向きとしてジブを制御すればよく、作業時においても
風圧等を考えて衝突することなく制御できる。
地上にあずけて退避していたが、この実施例では、風向
風速計１１により、作業時と同じＪ、うに風圧が最も少
い向きとしてジブを制御すればよく、作業時においても
風圧等を考えて衝突することなく制御できる。
以上の如く本発明によれば３次元的な仮想ブロックを考
えてそのブロックが相手側と重複しているか否かを検知
するので、クレーンの作業能率が向上し、また衝突を未
然に防ぐことができる。
えてそのブロックが相手側と重複しているか否かを検知
するので、クレーンの作業能率が向上し、また衝突を未
然に防ぐことができる。
なお、信号伝送路は第１図ではモデムと金属ケーブルを
使用しているが、これに限らず、どのような伝送路でも
よい。
使用しているが、これに限らず、どのような伝送路でも
よい。
第１図は本発明を２台のクレーンの監視に実施した所を
示す説明図、第１ａ図はサブシステムの一実施例を示す
説明図、第２図はクレーンの座標算出作業を説明するた
めの説明図、第３図はクレーンに対して仮想ブロックに
分割した所を示ず説明図、第４図は本発明の作動のフロ
ーチャートを示す図、第５図は本発明に実１Ｍするクレ
ーンの好ましい例を示す側面図である。 ■・・・第１のクレーン ■・・・第２のクレーン １
１・・・ジブの俯仰角検出器 １２・・・旋回台の回転
角度検出器 １３・・・吊りワイヤの揚程検出ｍ １４
・・・す“ブコンピュータ Ｍ・・・メインシステム
Ｓ・・・サブシステム 鼠′ジ１ａ図 第２図 、ｌ！３図
示す説明図、第１ａ図はサブシステムの一実施例を示す
説明図、第２図はクレーンの座標算出作業を説明するた
めの説明図、第３図はクレーンに対して仮想ブロックに
分割した所を示ず説明図、第４図は本発明の作動のフロ
ーチャートを示す図、第５図は本発明に実１Ｍするクレ
ーンの好ましい例を示す側面図である。 ■・・・第１のクレーン ■・・・第２のクレーン １
１・・・ジブの俯仰角検出器 １２・・・旋回台の回転
角度検出器 １３・・・吊りワイヤの揚程検出ｍ １４
・・・す“ブコンピュータ Ｍ・・・メインシステム
Ｓ・・・サブシステム 鼠′ジ１ａ図 第２図 、ｌ！３図
Claims (3)
- （１） クレーンの可動部材を複数の単純な形状の仮想
ブロックに区画し、その各ブロックは重複エリアおよび
停止エリアを有し、クレーンのジブの俯仰角と、旋回台
の回転角度と、吊りワイヤの揚程とを検出し、ぞれらの
検出値によって各ブロックの位置をめ、かつ相手側の位
置をめ、各ブロックが相手側と重複するか否かを検出り
”ることを特徴とするクレーンの監視方法。 - （２） クレーンのジブの俯仰角の検出器と、クレーン
の旋回台の回転角度の検出器と、クレーンの吊りソイＡ
７の揚程の検出器と、クレーンの可動部分を単純な形状
の仮想ブロックに分割してその各ブロック毎に重複エリ
アと停止エリアとを定めて相手側からの入力によって各
ブロックが相手側と重複しているか否かを判別するコン
ピュータとを備えていることを特徴とするクレーンの監
視装置。 - （３） クレーンのジブが伸縮可能である特許請求の範
囲第２項記載のクレーンの監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19337083A JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19337083A JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087198A true JPS6087198A (ja) | 1985-05-16 |
| JPH0549600B2 JPH0549600B2 (ja) | 1993-07-26 |
Family
ID=16306779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19337083A Granted JPS6087198A (ja) | 1983-10-18 | 1983-10-18 | クレ−ンの監視方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087198A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61282291A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-12 | 清水建設株式会社 | クレ−ン衝突認識方法 |
| JPH0213599A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 衝突防止装置 |
| JPH02123098A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Tatsuta Electric Wire & Cable Co Ltd | クレーンの衝突防止装置 |
| JPH0717684A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-20 | Kajima Corp | タワークレーンの衝突防止方法 |
| JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
| JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
| JP2010083659A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの強風時旋回補助装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003028791A (ja) | 2001-05-09 | 2003-01-29 | Olympus Optical Co Ltd | 光イメージング装置 |
| JP2020132309A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 株式会社タダノ | クレーン |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS492250A (ja) * | 1972-04-28 | 1974-01-10 | ||
| JPS5430754U (ja) * | 1977-08-03 | 1979-02-28 | ||
| JPS5622795A (en) * | 1979-05-24 | 1981-03-03 | Talres Dev | Manufacture of sucrose ester |
-
1983
- 1983-10-18 JP JP19337083A patent/JPS6087198A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS492250A (ja) * | 1972-04-28 | 1974-01-10 | ||
| JPS5430754U (ja) * | 1977-08-03 | 1979-02-28 | ||
| JPS5622795A (en) * | 1979-05-24 | 1981-03-03 | Talres Dev | Manufacture of sucrose ester |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61282291A (ja) * | 1985-06-05 | 1986-12-12 | 清水建設株式会社 | クレ−ン衝突認識方法 |
| JPH0213599A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-17 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 衝突防止装置 |
| JPH02123098A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Tatsuta Electric Wire & Cable Co Ltd | クレーンの衝突防止装置 |
| JPH0717684A (ja) * | 1993-07-05 | 1995-01-20 | Kajima Corp | タワークレーンの衝突防止方法 |
| JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
| JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
| JP2010083659A (ja) * | 2008-10-02 | 2010-04-15 | Ihi Transport Machinery Co Ltd | クレーンの強風時旋回補助装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0549600B2 (ja) | 1993-07-26 |
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