JPS6289110A - モ−タの停止位置制御装置 - Google Patents
モ−タの停止位置制御装置Info
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- JPS6289110A JPS6289110A JP22876185A JP22876185A JPS6289110A JP S6289110 A JPS6289110 A JP S6289110A JP 22876185 A JP22876185 A JP 22876185A JP 22876185 A JP22876185 A JP 22876185A JP S6289110 A JPS6289110 A JP S6289110A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は工作機械の主軸などを駆動するモータを、定
位置で停止させるモータの停止位置制御装置に関する。
位置で停止させるモータの停止位置制御装置に関する。
第２図は従来のモータの停止位置制御装置を示すブロッ
ク接続図であり、図において、１はモータ、２は低速の
固定速度を指令するオリエント速度指令回路、３は外部
より与えられた速度指令電圧によりモータ１の速度を制
御する速度制御回路としてのモータ制御用のインバータ
装置、４はモータ１の軸に直結され１回転でＮ１個のパ
ルスを出力する回路と１回転にある特定の位置で１パル
スを出力する回路を２つ持ったエンコーダ、５゜６．７
はインバータ装置３に与える速度を切替えるスイッチ、
８はエンコーダ４の出力パルスを電圧に変換する周波数
−電圧変換器（以下、Ｆ／Ｖ変換器という）、９はＦ／
Ｖ変換器８の出力電圧とインバータ装置３に与えられる
電圧とを比較し、これらが一致すると１１ルベルの信号
を出力する比較器、１０はエンコーダ４の出力するパル
スの立上り、立下りに同期して一定幅のパルスを出力す
るパルス発生器、１１はオリエント速度から位置ループ
へはいる角度全設定する設定器、１２はパルス発生器１
０が出力するパルスをカウントするＮビットのカウンタ
ー回路、１３はカウンター回路１２の出力データと設定
器１１との出力を比較し、一致したことを判別する判定
回路、１４は入力条件に応じてスイッチ５，６．７のい
ずれか１つを順次閉じ、かつカウンター回路１２をプリ
セットするシーケンスカウンター回路、１５はカウンタ
ー回路１２の出力をある一定レベルにクランプし、かつ
ディジタル−アナログ変換機能を持つクランプ回路であ
る。
ク接続図であり、図において、１はモータ、２は低速の
固定速度を指令するオリエント速度指令回路、３は外部
より与えられた速度指令電圧によりモータ１の速度を制
御する速度制御回路としてのモータ制御用のインバータ
装置、４はモータ１の軸に直結され１回転でＮ１個のパ
ルスを出力する回路と１回転にある特定の位置で１パル
スを出力する回路を２つ持ったエンコーダ、５゜６．７
はインバータ装置３に与える速度を切替えるスイッチ、
８はエンコーダ４の出力パルスを電圧に変換する周波数
−電圧変換器（以下、Ｆ／Ｖ変換器という）、９はＦ／
Ｖ変換器８の出力電圧とインバータ装置３に与えられる
電圧とを比較し、これらが一致すると１１ルベルの信号
を出力する比較器、１０はエンコーダ４の出力するパル
スの立上り、立下りに同期して一定幅のパルスを出力す
るパルス発生器、１１はオリエント速度から位置ループ
へはいる角度全設定する設定器、１２はパルス発生器１
０が出力するパルスをカウントするＮビットのカウンタ
ー回路、１３はカウンター回路１２の出力データと設定
器１１との出力を比較し、一致したことを判別する判定
回路、１４は入力条件に応じてスイッチ５，６．７のい
ずれか１つを順次閉じ、かつカウンター回路１２をプリ
セットするシーケンスカウンター回路、１５はカウンタ
ー回路１２の出力をある一定レベルにクランプし、かつ
ディジタル−アナログ変換機能を持つクランプ回路であ
る。
次に動作について説明する。外部より定位置停止指令が
与えられない時は、シーケンスカウンター回路１４がス
イッチ５を閉じており、インバータ装＃３には外部速度
指令が与えられて、この速度指令に応じた速度で、モー
タ１が回転する。この時、エンコーダ４からは、第２図
ａ、ｂに示す様に互いに９０゛の位相差を持つ人相、Ｂ
相のパルスＰ＋ 、Ｐ２ ｋモータ１のモータ軸の１回
転につきそれぞれＮ１個出力し、さらに第３図Ｃに示す
様に、１回転中のある特定位置で、１個のＣ相パルスＰ
３を出力している。
与えられない時は、シーケンスカウンター回路１４がス
イッチ５を閉じており、インバータ装＃３には外部速度
指令が与えられて、この速度指令に応じた速度で、モー
タ１が回転する。この時、エンコーダ４からは、第２図
ａ、ｂに示す様に互いに９０゛の位相差を持つ人相、Ｂ
相のパルスＰ＋ 、Ｐ２ ｋモータ１のモータ軸の１回
転につきそれぞれＮ１個出力し、さらに第３図Ｃに示す
様に、１回転中のある特定位置で、１個のＣ相パルスＰ
３を出力している。
次に第３図に示す工時点で定位置停止指令が与えられる
と、シーケンスカウンター回路１４のシーケンスが１．
ステップ進んでスイッチ５を開き、スイッチ６を閉じる
。すると、インバータ装置３にはオリエント速度指令回
路２の速度指令が与え° られ、モータ１をこの指令に
よる速度まで減速する。ここで比較器９はオリエント速
度指令回路２とＦ／Ｖ変換器８の出力を比較し、モータ
１の速度がオリエント速度指令２と一致した時、１１ル
ベルの信号を出力する。次に、比較器９の出力が１１′
になり、さらにエンコーダ４のＣ相パルスＰ３が立ち上
がると、シーケンスカウンター回路１４のシーケンスが
さらに１ステップ進んで、カウンター回路１２をプリセ
ットする。この時、カウンター回路１２はＮビットの外
部停止位置データを読み込み、この値を出力する。パル
ス発生器１０はエンコーダ４の出力する人相、Ｂ相パル
スの立上り、立下りで、第２図ｄに示すようなパルスＰ
４に出力し、この出力がカウンター回路１２に与えられ
て、停止位置データの値を減算する。
と、シーケンスカウンター回路１４のシーケンスが１．
ステップ進んでスイッチ５を開き、スイッチ６を閉じる
。すると、インバータ装置３にはオリエント速度指令回
路２の速度指令が与え° られ、モータ１をこの指令に
よる速度まで減速する。ここで比較器９はオリエント速
度指令回路２とＦ／Ｖ変換器８の出力を比較し、モータ
１の速度がオリエント速度指令２と一致した時、１１ル
ベルの信号を出力する。次に、比較器９の出力が１１′
になり、さらにエンコーダ４のＣ相パルスＰ３が立ち上
がると、シーケンスカウンター回路１４のシーケンスが
さらに１ステップ進んで、カウンター回路１２をプリセ
ットする。この時、カウンター回路１２はＮビットの外
部停止位置データを読み込み、この値を出力する。パル
ス発生器１０はエンコーダ４の出力する人相、Ｂ相パル
スの立上り、立下りで、第２図ｄに示すようなパルスＰ
４に出力し、この出力がカウンター回路１２に与えられ
て、停止位置データの値を減算する。
判定回路１３はカウンター回路１２の出力データと設定
器１１が出力するデータとを比較し、この値が一致した
ら、さらにシーケンスカウンター回路１４のシーケンス
を１ステップ進め、第３図の時点■においてスイッチ６
を開き、スイッチ７を閉じる。従って、インバータ装置
３には、カウンター回路１２の出力をある値でクランプ
し、これをディジタル−アナログ変換したクランプ回路
１５の出力電圧が与えられる。この時、カウンター回路
１２はエンコーダ４が出力するパルスで減算されており
、カウンター回路１２の出力がクランプ回路１５のクラ
ンプ値以下になると、クランプ回路１５はカウンター回
路１２の出力を、そのままディジタル−アナログ変換し
て、モータ速度制御用のインバータ装置３へ出力し、カ
ウンター回路１１の出力に応じてモータ１が減速され、
カウンター回路１２の値が零になった時、速度指令は零
となり、モータ１は目標停止点で停止するのである。
器１１が出力するデータとを比較し、この値が一致した
ら、さらにシーケンスカウンター回路１４のシーケンス
を１ステップ進め、第３図の時点■においてスイッチ６
を開き、スイッチ７を閉じる。従って、インバータ装置
３には、カウンター回路１２の出力をある値でクランプ
し、これをディジタル−アナログ変換したクランプ回路
１５の出力電圧が与えられる。この時、カウンター回路
１２はエンコーダ４が出力するパルスで減算されており
、カウンター回路１２の出力がクランプ回路１５のクラ
ンプ値以下になると、クランプ回路１５はカウンター回
路１２の出力を、そのままディジタル−アナログ変換し
て、モータ速度制御用のインバータ装置３へ出力し、カ
ウンター回路１１の出力に応じてモータ１が減速され、
カウンター回路１２の値が零になった時、速度指令は零
となり、モータ１は目標停止点で停止するのである。
従来の位置決め制御装置は以上のように構成されている
ので、モータ１に直結される速度検出器用のエンコーダ
４に、特定位置でモータ軸の１回転につき１パルスを発
生する回路が必要となり、エンコーダ４が高価となるほ
か、このモータ１を工作機等の主軸駆動用に使用した場
合には、モータ軸と位置決めを行う主軸とのギヤ比が１
：１でなければ、主軸の停止位置がオリエントをするた
びにずれていってしまうなどの問題点があった。
ので、モータ１に直結される速度検出器用のエンコーダ
４に、特定位置でモータ軸の１回転につき１パルスを発
生する回路が必要となり、エンコーダ４が高価となるほ
か、このモータ１を工作機等の主軸駆動用に使用した場
合には、モータ軸と位置決めを行う主軸とのギヤ比が１
：１でなければ、主軸の停止位置がオリエントをするた
びにずれていってしまうなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、高価なエンコーダを必要とせず、また、ギヤ
比が１：１以外であっても、位置決めをする上記主軸な
どの最終軸を常に定位置に停止させることができるモー
タの停止位置制御装置を得ることを目的とする。
たもので、高価なエンコーダを必要とせず、また、ギヤ
比が１：１以外であっても、位置決めをする上記主軸な
どの最終軸を常に定位置に停止させることができるモー
タの停止位置制御装置を得ることを目的とする。
この発明にがかるモータの停止位置制御装置は、モータ
のモータ軸と最終軸とのギヤ比をギヤ比設定器により設
定し、さらに停止位置指令回路において外部停止位置デ
ータを上記設定したギヤ比倍することによって、上記最
終軸の停止位置を演算し、この演算出力により上記モー
タの回転数を計数するカウンタ回路のカウント値を、上
記ギヤ比に応じて補正するとともに、目標停止位置は上
記最終軸側に設けた位置検出器の出力にもとづいて設定
するようにしたものである。
のモータ軸と最終軸とのギヤ比をギヤ比設定器により設
定し、さらに停止位置指令回路において外部停止位置デ
ータを上記設定したギヤ比倍することによって、上記最
終軸の停止位置を演算し、この演算出力により上記モー
タの回転数を計数するカウンタ回路のカウント値を、上
記ギヤ比に応じて補正するとともに、目標停止位置は上
記最終軸側に設けた位置検出器の出力にもとづいて設定
するようにしたものである。
この発明における位置検出器は、位置決めすべき目標停
止位置を、最終軸に関連した位置検出器が検出する最終
軸の１回転中の特定位置として出力し、モータの速度は
エンコーダにより検出し、モータの回転中に外部から定
位置停止指令がかかると、カウンタ回路において上記モ
ータの回転数をカウントダウンしていき、このカウンタ
回路の出力が零になり、かつ上記最終軸の上記特定位置
が検出されると、上記モータをその特定位置で停止する
ように作用する。
止位置を、最終軸に関連した位置検出器が検出する最終
軸の１回転中の特定位置として出力し、モータの速度は
エンコーダにより検出し、モータの回転中に外部から定
位置停止指令がかかると、カウンタ回路において上記モ
ータの回転数をカウントダウンしていき、このカウンタ
回路の出力が零になり、かつ上記最終軸の上記特定位置
が検出されると、上記モータをその特定位置で停止する
ように作用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１６は停止位置データをギヤ比倍して最終
軸の停止位置を求めて出力する停止位置指令回路、１７
は停止位置決めをしたい最終軸、１８は最終軸１７の１
回転中の特定位置でパルスを出力する位置検出器、１９
はモータ軸（回転軸）と最終軸とのギヤ比を設定するス
イッチで構成されたギヤ比設定器である。なお、第２図
に示したものと同一のブロックには同一符号を付して、
その重複する説明を省略する。
図において、１６は停止位置データをギヤ比倍して最終
軸の停止位置を求めて出力する停止位置指令回路、１７
は停止位置決めをしたい最終軸、１８は最終軸１７の１
回転中の特定位置でパルスを出力する位置検出器、１９
はモータ軸（回転軸）と最終軸とのギヤ比を設定するス
イッチで構成されたギヤ比設定器である。なお、第２図
に示したものと同一のブロックには同一符号を付して、
その重複する説明を省略する。
次に動作について説明する。定位置停止指令が入力され
ない場合は、従来と同一の動作を行う。
ない場合は、従来と同一の動作を行う。
この時、エンコーダ４からは、第２図に示したような１
回転計 Ｎ １個のパルスＰ１．Ｐ、が出力されている
。次Ｋ、定位置停止指令が与えられると、シーケンスカ
ウンター回路１４のシーケンスが１ステップ進み、スイ
ッチ５が開かれ、スイッチ６が閉じられる。この動作に
より、インバータ装置３にはオリエント速度指令が与え
られ、モータ１をこの指令の速度速減速する。ここで比
較器９はオリエント速度指令回路２の出力とＰ／Ｖ変換
器８の出力を比較し、モータ１の速度がオリエント速度
指令に一致すると、％１ルベルの信号を出力する。次に
、この信号と最終軸の１回転のある１ポイントにて１パ
ルスを出力する位置検出器１８ｏ） ハ／Ｌ／スとの立
上がりエッヂが、シーケンスカウンター回路１４に入力
されると、シーケンスが１ステップ進み、カウンター回
路１２ヘプリセツトパルスを出力する。
回転計 Ｎ １個のパルスＰ１．Ｐ、が出力されている
。次Ｋ、定位置停止指令が与えられると、シーケンスカ
ウンター回路１４のシーケンスが１ステップ進み、スイ
ッチ５が開かれ、スイッチ６が閉じられる。この動作に
より、インバータ装置３にはオリエント速度指令が与え
られ、モータ１をこの指令の速度速減速する。ここで比
較器９はオリエント速度指令回路２の出力とＰ／Ｖ変換
器８の出力を比較し、モータ１の速度がオリエント速度
指令に一致すると、％１ルベルの信号を出力する。次に
、この信号と最終軸の１回転のある１ポイントにて１パ
ルスを出力する位置検出器１８ｏ） ハ／Ｌ／スとの立
上がりエッヂが、シーケンスカウンター回路１４に入力
されると、シーケンスが１ステップ進み、カウンター回
路１２ヘプリセツトパルスを出力する。
一方、最終軸１７とモータ軸とのギヤ比はあらかじめギ
ヤ比設定器１９によシセットしてあり、停止位置指令回
路１６に定位置停止指令が与えられると、停止位置デー
タをギヤ比倍のデータに変換して出力する。例えば、最
終軸１７が１回転で、モータ軸が２回転するようなもの
であれば、外部より与えられた停止位置データを２倍し
た値を出力する。また、停止位置指令回路１６の出力は
シーケンスカウンター回路１４からプリセットパルスが
出力された時に１力ウンター回路１２にロードされる。
ヤ比設定器１９によシセットしてあり、停止位置指令回
路１６に定位置停止指令が与えられると、停止位置デー
タをギヤ比倍のデータに変換して出力する。例えば、最
終軸１７が１回転で、モータ軸が２回転するようなもの
であれば、外部より与えられた停止位置データを２倍し
た値を出力する。また、停止位置指令回路１６の出力は
シーケンスカウンター回路１４からプリセットパルスが
出力された時に１力ウンター回路１２にロードされる。
つマリ、シーケンスカウンター回路１４よリフリセット
パルスが与えられると、カウンター回路１２は、まず外
部より与えられた停止位置データをギヤ比倍した値を出
力し、パルス発生器１０の出力パルスにより減算される
。判定回路１３はカウンター回路の出力データと設定器
１１が出力するデータとを比較し、この値が一致したら
、さらにシーケンスカウンター回路１４のシーケンスを
１ステップ進め、スイッチ６を開き、スイッチ７を閉じ
る。従って、インバータ装置３には、カウンター回路１
２の出力をある値でクランプし、それをディジタル−ア
ナログ変換したクランプ回路１５の出力電圧が与えられ
る。この時、カウンター回路１２はエンコーダ４が出力
するパルスで減算されておシ、カウンター回路１２の出
力がクランプ回路１５のクランプ値以下になると、クラ
ンプ回路１５はカウンター回路１２の出力をそのま
゛まディジタル−アナログ変換し、インバータ装置３
へ出力し、カウンター回路１２の出力に応じて、モータ
１が減速され、カウンター回路１２の値が零になった時
、速度指令は零となり、モータ１は目標点で停止するの
である。
パルスが与えられると、カウンター回路１２は、まず外
部より与えられた停止位置データをギヤ比倍した値を出
力し、パルス発生器１０の出力パルスにより減算される
。判定回路１３はカウンター回路の出力データと設定器
１１が出力するデータとを比較し、この値が一致したら
、さらにシーケンスカウンター回路１４のシーケンスを
１ステップ進め、スイッチ６を開き、スイッチ７を閉じ
る。従って、インバータ装置３には、カウンター回路１
２の出力をある値でクランプし、それをディジタル−ア
ナログ変換したクランプ回路１５の出力電圧が与えられ
る。この時、カウンター回路１２はエンコーダ４が出力
するパルスで減算されておシ、カウンター回路１２の出
力がクランプ回路１５のクランプ値以下になると、クラ
ンプ回路１５はカウンター回路１２の出力をそのま
゛まディジタル−アナログ変換し、インバータ装置３
へ出力し、カウンター回路１２の出力に応じて、モータ
１が減速され、カウンター回路１２の値が零になった時
、速度指令は零となり、モータ１は目標点で停止するの
である。
以上のように、この発明によれば、モータの速度検出用
のエンコーダと位置決めを行いたい軸の位置検出を近接
スイッチ等の位置検出器で検出できるように構成したの
で、モータ軸と位置決めを行いたい軸とのギヤ比が１：
１でない場合でも、定位置停止が可能となる。また、モ
ータに直結される速度検出用のエンコーダに、特定位置
で１回転で１パルス出力する回路を設ける必要がなくな
り、安価なものが得られる効果がある。
のエンコーダと位置決めを行いたい軸の位置検出を近接
スイッチ等の位置検出器で検出できるように構成したの
で、モータ軸と位置決めを行いたい軸とのギヤ比が１：
１でない場合でも、定位置停止が可能となる。また、モ
ータに直結される速度検出用のエンコーダに、特定位置
で１回転で１パルス出力する回路を設ける必要がなくな
り、安価なものが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例によるモータの停止位置制
御装置を示すブロック接続図、晴２図は従来の停止位置
制御装置のブロック接続図、第３図にブロック接続図各
部の信号波形図、第４図はモータの時間−速度特性図で
ある。 １はモータ、２にオリエント速度指令回路、３はインバ
ータ装置、４はエンコーｆ、５．６．７はスイッチ、８
はＦ／Ｖ変換器、９は比較器、１０ニハルス発生器、１
１は設定器、１２はカウンター回路、１３に判定回路、
１４ＧＸシ一ケンヌカウンター回路、１５はクランプ回
路、１６に停止位置指令回路、１７は最終軸、１８は位
置検出器、１９はギヤ比設定器である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
御装置を示すブロック接続図、晴２図は従来の停止位置
制御装置のブロック接続図、第３図にブロック接続図各
部の信号波形図、第４図はモータの時間−速度特性図で
ある。 １はモータ、２にオリエント速度指令回路、３はインバ
ータ装置、４はエンコーｆ、５．６．７はスイッチ、８
はＦ／Ｖ変換器、９は比較器、１０ニハルス発生器、１
１は設定器、１２はカウンター回路、１３に判定回路、
１４ＧＸシ一ケンヌカウンター回路、１５はクランプ回
路、１６に停止位置指令回路、１７は最終軸、１８は位
置検出器、１９はギヤ比設定器である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 外部の速度指令によつて回転するモータが定位置停止指
令にもとづきこのモータを指令速度まで減速させ、この
モータの回転数をカウンター回路において外部停止位置
データから減算し、このカウンター回路の出力が零にな
つたとき、上記モータを目標停止位置で停止させるモー
タの停止位置制御装置において、上記モータのモータ軸
と最終軸とのギヤ比を設定するギヤ比設定器と、上記外
部停止位置データを上記のギヤ比倍して上記最終軸の停
止位置を演算する停止位置指令回路と、上記目標停止位
置を検出する位置検出器とを設け、上記停止位置指令回
路の出力により、上記カウンター回路のカウント値を上
記ギヤ比に応じて補正するようにしたことを特徴とする
モータの停止位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876185A JPS6289110A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | モ−タの停止位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876185A JPS6289110A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | モ−タの停止位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6289110A true JPS6289110A (ja) | 1987-04-23 |
Family
ID=16881413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22876185A Pending JPS6289110A (ja) | 1985-10-16 | 1985-10-16 | モ−タの停止位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6289110A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01298973A (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-01 | Fanuc Ltd | 主軸定位置停止制御装置 |
| JPH04314107A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-11-05 | Danfoss As | 作業装置の運動制御方法および装置 |
-
1985
- 1985-10-16 JP JP22876185A patent/JPS6289110A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01298973A (ja) * | 1988-05-27 | 1989-12-01 | Fanuc Ltd | 主軸定位置停止制御装置 |
| JPH04314107A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-11-05 | Danfoss As | 作業装置の運動制御方法および装置 |
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