JPS61255755A - Die clamping force adjusting device - Google Patents
Die clamping force adjusting deviceInfo
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- JPS61255755A JPS61255755A JP9805885A JP9805885A JPS61255755A JP S61255755 A JPS61255755 A JP S61255755A JP 9805885 A JP9805885 A JP 9805885A JP 9805885 A JP9805885 A JP 9805885A JP S61255755 A JPS61255755 A JP S61255755A
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- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7653—Measuring, controlling or regulating mould clamping forces
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ダイカストマシンや射出成形機等の射出成形
装置において、自動的に希望型締力の設定全可能とする
型締力調整装置に関するものでめる。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a mold clamping force adjusting device that automatically enables setting of a desired mold clamping force in an injection molding apparatus such as a die casting machine or an injection molding machine. I can buy things.
一般に、この種の射出成形装置においては、固定フリテ
ンに固定した固定金型と可動プラテンに固定し之可動金
型とを突き合わせ、両者音大きな力で締め付けて所定の
型締力を与えた状態で、金型キャビティ中に金属の溶湯
全射出して成形全行なっている。Generally, in this type of injection molding equipment, a fixed mold fixed to a fixed platen and a movable mold fixed to a movable platen are butted against each other, and both are clamped with a loud force to apply a predetermined mold clamping force. The entire molding process is performed by injecting the entire molten metal into the mold cavity.
このような射出成形装置においては、型締力は数百トン
ないし数千トンと衡めて大きな値となり、直径の大きな
複数本のコラムが１．５〜２ｍｒｎ程度伸びるほどでめ
る。この：うな装置においては、金型の大きさや成形品
の種類によって、金型全取付けて型締した際の固定プラ
テンと可動プラテンとの間の間隔、すなわち、ダイハイ
ドを金型の厚みに応じて調整するとともに、型締力全微
妙に調節する必要がるる。In such an injection molding apparatus, the mold clamping force becomes large, ranging from several hundred tons to several thousand tons, and increases as the plural columns with large diameters extend by about 1.5 to 2 mrn. In this type of equipment, depending on the size of the mold and the type of molded product, the distance between the fixed platen and the movable platen when the mold is fully installed and the mold is clamped, that is, the distance between the die hide and the thickness of the mold, is adjusted. At the same time, it is necessary to finely adjust the mold clamping force.
通常、ダイカストマシン等においては、リンクハウジン
グに取付けた４本のコラムナツトに一本のチェーン等を
介して回転させ、リンクハウジングと可動プラテン等の
位ｔ′を移動し、ダイハイドを調整するとともに、を締
力の調整全行なっている。一般に、この型締力の調整は
、装置に装着されｔｍ締力検出器（以下、ロードメータ
と称す）の検出する実際の型締力に基づいて行なわれて
おり、希望の型締力に対する過不足全作業者が判断し、
適宜コラムナツト？正転あるいは逆転するようになし、
型締力全希望値に設定している。Usually, in a die-casting machine, etc., four column nuts attached to the link housing are rotated via one chain, etc., and the link housing and movable platen are moved by a distance t' to adjust the die hide. All tightening force adjustments have been made. Generally, this mold clamping force adjustment is performed based on the actual mold clamping force detected by a TM clamping force detector (hereinafter referred to as a load meter) installed in the device, and is performed based on the actual mold clamping force detected by a TM clamping force detector (hereinafter referred to as a load meter) installed in the device. All workers will decide if there is a shortage,
Column nuts as appropriate? No forward or reverse rotation,
The mold clamping force is set to the full desired value.
しかしながら、このような型締力の調整方法によると、
型締力を希望値に設定するために、−々作業者の労力全
必要とし、非常に煩わしいものでｂつ九〇
〔問題点を解決するための手段〕
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、予想型
締係数Ｃ１と希望型締力Ｆと−６−ら予想屋締力全算出
し、この予想型締力でます型締を行なうようになし、実
際の型締力Ｆ′と希望型締力ＦとからＦ′のＦに対する
誤差λ′を求め、このλ′と許容誤差λとを比較し、λ
′≧λと判定され次とき、前記Ｃｔ、ＦおよびＦ′より
実際の型締係数Ｃ′を求めるようになし、このＣ′を基
に補正型締力全算出し、この補正型締力と前記予想型締
・力と七合計した型締力で再び型締を行なうようにしｔ
ものでるる。However, according to this method of adjusting the mold clamping force,
In order to set the mold clamping force to a desired value, it requires all the labor of the operator and is extremely troublesome. The total expected clamping force is calculated from the expected mold clamping coefficient C1 and the desired mold clamping force F and -6-, and the mold is clamped using this predicted mold clamping force, and the actual mold clamping force is calculated. The error λ' of F' with respect to F is determined from F' and the desired mold clamping force F, and this λ' is compared with the allowable error λ.
When it is determined that '≧λ, the actual mold clamping coefficient C' is calculated from the above-mentioned Ct, F, and F', and the total corrected mold clamping force is calculated based on this C', and this corrected mold clamping force and The mold is clamped again using the mold clamping force that is the sum of the predicted mold clamping force and the above.
It comes out.
し友がって、本発明による装置によれば、希望型締力Ｆ
の例えば９５％金ねらって、一度星締を行なった後、発
生する型締力Ｆ′に基づいて、実際の型締力全希望型締
力Ｆに合致する如く、自動的に型締力を調整することが
できる。Accordingly, with the device according to the invention, the desired mold clamping force F
For example, after performing star clamping once, aiming for 95% gold, the mold clamping force is automatically adjusted based on the generated mold clamping force F' so that the actual mold clamping force matches the total desired mold clamping force F. Can be adjusted.
以下、本発明に係る型締力調整装置全詳細に説明する。 Hereinafter, the mold clamping force adjusting device according to the present invention will be explained in full detail.
第２図はこの型締力調整装置を装着する射出成形装置の
一例を示す正面図でるり、第３図は第２図の図示左方か
ら見た側面図である。同図において、１は固定プラテン
、２は可動プラテン、３はリンクハウジングを示し、固
定プラテン１には固定金型１＆ｓ可動プラテン２には可
動金型２ａが夫々クランプ装ｆｌ！１８．１８Ｔｈ用い
て取り付けられている。４は互いに平行に配設され几複
数本（通常４本）のコラムで、コラム４の両端は固定プ
ラテン１およびリンクハウジング３の外側においてコラ
ムナツト５によって固定されている。６は型締シリンダ
で、７はトラブル機構、８はマシンベース全示し、リン
クハウジング３側のコラムナツト５をロアことによって
リンクハウジング３全コラム４に沿って摺動移動させる
ことができる工うになっている。リンクハウジング３に
回転自在に取り付けたコラムナツト５０局面には、チェ
ーンホイル５ａが形成されており、これらチェーンホイ
ル５ａと、ダイハイドモータ９の出力軸に固定されたチ
ェーンホイル９ａとの間には、エンドレスのチェーン１
０が巻掛けられており、ダイハイドモータ９全正転ろる
いけ逆転させることによりコラムナツト５を回転させ、
リンクハウジング３を第２図において右方向に前進める
いは左方向に後退させることができるようになっている
。FIG. 2 is a front view showing an example of an injection molding apparatus equipped with this mold clamping force adjusting device, and FIG. 3 is a side view as seen from the left side of FIG. 2. In the figure, 1 is a fixed platen, 2 is a movable platen, and 3 is a link housing. The fixed platen 1 has a fixed mold 1, and the movable platen 2 has a movable mold 2a, respectively. It is installed using 18.18Th. Reference numeral 4 indicates a plurality of columns (usually four columns) arranged in parallel with each other, and both ends of the columns 4 are fixed by column nuts 5 on the outside of the fixed platen 1 and the link housing 3. 6 is a mold clamping cylinder, 7 is a trouble mechanism, 8 is the entire machine base, and the entire link housing 3 can be slid along the column 4 by lowering the column nut 5 on the link housing 3 side. There is. Chain wheels 5a are formed on the surface of the column nut 50 rotatably attached to the link housing 3, and between these chain wheels 5a and a chain wheel 9a fixed to the output shaft of the die-hide motor 9, endless chain 1
0 is wound around it, and the column nut 5 is rotated by rotating the die-hide motor 9 completely in the forward direction and then in the reverse direction.
The link housing 3 can be moved forward to the right or backward to the left in FIG.
すなわち、コラム４の自然長を全適宜調節し得る様にな
っている。That is, the natural length of the column 4 can be adjusted as appropriate.
型締シリンダ６はリンクハウジング３に固定されており
、との型締シリンダ６に内装されるピストンロッド６ａ
ｖｉ−介してトラブル機構７ｔ−伸縮させて、コラム４
に嵌合された可動プラテン２ｔ−固定プラテン１に対し
て接近させたり後退させたりすることができるようにな
っている。図示状態はトラブル機構７に一一杯に張って
、即ち型締シリンダ６のピストンロッド６ａ全一杯に伸
ばして、可動金型２ａと固定金型１ａとを密着させた状
態を示している。通常、このような状態において、可動
金２ａと固定金型１ａとは所定圧力（型締力）で圧接（
型締）された状態にあるが、ここでは以降の説明全容易
とするために、可動金型２ａと固定金型１ａとはこのよ
うな状態において、ソフトタッチ状態（塑締力零）にる
るものとして説明を進める。丁なわち、可動金型２ａ
と固定金星１ａとを合わせた金型厚Ｔ１と、金型２ａお
よび１ａを装着していない状態においてトラブル機構？
！一杯に張つ交時の可動プラテン２と固定プラテン１と
の間隔（ダイノ１イ））ＬＭとが略等しく設定されてお
り、シ九がって可動金ｆｆ１２ａと固定金型１ａとに型
締力が作用していない状態、即ちソフトタッチ状態とな
っているものとする。The mold clamping cylinder 6 is fixed to the link housing 3, and the piston rod 6a installed inside the mold clamping cylinder 6 is fixed to the link housing 3.
Vi-Trouble Mechanism 7T-Extend and Retract Column 4
The movable platen 2t fitted to the fixed platen 1 can be moved closer to or retreated from the fixed platen 1. The illustrated state shows a state in which the trouble mechanism 7 is fully tensioned, that is, the piston rod 6a of the mold clamping cylinder 6 is fully extended, and the movable mold 2a and the fixed mold 1a are brought into close contact. Normally, in such a state, the movable mold 2a and the fixed mold 1a are pressed together (with a predetermined pressure (mold clamping force)).
However, in order to simplify the explanation that follows, the movable mold 2a and the fixed mold 1a are in a soft touch state (zero plastic clamping force) in this state. I will proceed with the explanation as a matter of fact. That is, the movable mold 2a
Trouble mechanism when the mold thickness T1 is the sum of fixed Venus 1a and molds 2a and 1a are not installed?
! The distance between the movable platen 2 and the fixed platen 1 (dyno 1) when fully tensioned is set to be approximately equal, so that the movable mold ff12a and the fixed mold 1a are clamped. It is assumed that no force is applied, that is, a soft touch state.
一方、マシンベース８には前記ダイハイド５Ｍ全検出す
る友めのダイハイド検出器１１が取り付けられており、
このダイハイド検出＠１１はリンクハウジング３に固定
され次ダイハイｊ・検出バー１１ａ ｆ介してダイハイ
ドＬＭｔ−１ミクロンの精度で検出することができるよ
うになっている。すなわち、この射出成形装置において
、金型２ａお工び１ａ全全装せず、トラブル機構７七一
杯に張つ定状態で、リンクハウジング３金移動させ、可
動プラテン２を固定プラテン１側に最大限近接させた後
の可動プラテン２と固定プラテン１との間隔（最小ダイ
ハイド）Ｌｓは機械仕様によって決定される固定値でる
り、この時の（トラブル機構７を一杯に張った状態）リ
ンクハウジング３と可動プラテン２との間隔１．も機械
仕様によって決定される固定値でるる。金型２ａおよび
１ａｔ−装着し九時のダイハイ）ＬＭはＬｓ （最小ダ
イハイド）＋ΔＬで表わされ、シ次がって、リンクハウ
ジング３と固定プラテン１との間隔ｔは、１＝１゜＋Ｌ
ｓ＋Δｔとなる。ｔｔ ＋Ｌｓは前述の如く機械仕様に
工って決定される固定値でるり、このｔｔ＋Ｌｓｋ零基
準位置としてΔＬ全検出すれば、即ちリンクハウジング
３の移動量ΔＬｆ：検出すれば、ダイハイドＬＭ全算出
することができる。つま９、ダイハイド検出器１１はダ
イハイド検出バー１１ａを介してこのΔＬ’に検出する
ことができるようになっており、このΔＬに応じたパル
ス信号を発生するパルス発生器で構成されている。On the other hand, a friend die-hyde detector 11 that detects all of the die-hyde 5M is attached to the machine base 8,
This die-hyde detection @11 is fixed to the link housing 3 and can detect the die-hyde with an accuracy of LMt-1 micron via the next die high j/detection bar 11a f. That is, in this injection molding apparatus, the mold 2a and the mold 1a are not fully loaded, and the link housing 3 is moved with the trouble mechanism 7 fully stretched, and the movable platen 2 is moved to the fixed platen 1 side. The distance (minimum die-hide) Ls between the movable platen 2 and the fixed platen 1 after they are brought close to each other is a fixed value determined by the machine specifications, and the link housing at this time (with the trouble mechanism 7 fully stretched) 3 and the movable platen 2: 1. is also a fixed value determined by machine specifications. Molds 2a and 1at - die height at 9 o'clock when installed) LM is represented by Ls (minimum die hide) + ΔL, and then the distance t between the link housing 3 and the fixed platen 1 is 1 = 1° + L
s+Δt. As mentioned above, tt +Ls is a fixed value determined by working on the machine specifications, and if ΔL is fully detected as this tt+Lsk zero reference position, that is, the movement amount ΔLf of the link housing 3 is detected, then the die-hide LM is fully calculated. be able to. The claw 9 and the die-hide detector 11 can detect this ΔL' through the die-hide detection bar 11a, and are composed of a pulse generator that generates a pulse signal according to this ΔL.
また、リンクハウジング３にはトラブル機構Ｔによる可
動プラテン２０ストローク位ｆｊｔ （Ｌｓ’を最大ス
トローク位置とする）を検出する型開閉ストローク位置
検出器１２が取り付けられており、可動プラテン２に固
定されたストローク検出バー１２ａ ｆ介して可動プラ
テン２のストローク位ｔｔ’ ２検出し、このストロー
ク位置に応じたパルス信号を発生するパルス発生器で構
成されている。Furthermore, a mold opening/closing stroke position detector 12 is attached to the link housing 3 to detect the movable platen 20 stroke fjt (Ls' is the maximum stroke position) caused by the trouble mechanism T. It is comprised of a pulse generator that detects the stroke position tt'2 of the movable platen 2 via stroke detection bars 12a to 12f and generates a pulse signal according to this stroke position.
ぞして、コラム４に、このコラム４の伸び量に基づいて
実際の型締力に応じ比信号を送出する鳳締力検出器（ロ
ートメ〜り）１９が装着されている。A clamping force detector (rotome) 19 is mounted on the column 4 to send out a ratio signal in accordance with the actual mold clamping force based on the amount of elongation of the column 4.
しかして、このように構成された射出成形装置１３に第
４図に示す様な型締力調整装置１４が接続されている。A mold clamping force adjusting device 14 as shown in FIG. 4 is connected to the injection molding apparatus 13 configured as described above.
この減縮力調整装置は、マイクロコンピュータ’ｅ内１
１てなるコントロールユニットｉｓ’ａｖｔ、ており、
このコントロールユニットの入力端子１５ａ にダイハ
イド検出器の送出するΔＬに応じ良信号が、入力端子１
５ｂ に型開閉ストローク位置検出器１２の送出するｔ
′に応じた信号が入力される工うになっている。また、
入力端子１５ｃ に、ロードメータ１９の送出する実際
の型締力Ｆ′に応じた信号が入力されるようになってお
り、入力端子１５ｄに、呈締力設定器１６に設定される
希望型締力Ｆが入力されるＬうになっている。この希望
型締力Ｆは、金型の種類や成形条件等を考慮し几最適の
型締力でろり、この型締力調整装置１４を作動させる前
に予め外部より設定可能となっている。また、入力端子
１５ｅ には、後述する予想型締係数Ｃ！に応じ良信
号が型締係数設定器１７’ｉ介して入力される工うにな
っている。そして、これらの入力情報に基づいて、コン
トロールユニット１５に内装されるマイクロコンピュー
タが演算処理全行ない、出力端子１５ｆ〜１５ｊ よ
り適宜出刃信号を送出するようになっている。すなわち
、出力端子１５ｆ の送出する信号によって、ダイハイ
ドモータ９を正転させ、第２図においてリンクハウジン
グ３′ｔ−固定プラテン１側に前進させる工うになし、
出力端子１５ｇ の送出する信号によりダイハイドモー
タ９を逆転させ、リンクハウジング３を後退させるよう
になっており、出力端子１５ｈ の送出する信号でダイ
ハイドモータ９全停止し、リンクハウジング３の移動全
土めるようになっている。また、出力端子１５ｉ の
送出する信号によって、シリンダ６はトラブル機構７ｔ
−張って可動プラテン２を固定プラテン１側に前進させ
、出力端子１５ｊ の送出する信号によってトラブル機
構Ｔを縮めて可動プラテン２ｔ−後退させるようになっ
ている。This reduction force adjustment device is installed in the microcomputer 'e.
1 control unit is'avt,
A good signal is sent to the input terminal 15a of this control unit according to the ΔL sent from the die-hide detector.
5b, the mold opening/closing stroke position detector 12 sends out t.
′ is inputted. Also,
A signal corresponding to the actual mold clamping force F' sent out from the load meter 19 is input to the input terminal 15c, and a signal corresponding to the desired mold clamping force set in the clamping force setting device 16 is input to the input terminal 15d. The force F is input to L. This desired mold clamping force F is an optimal mold clamping force that takes into account the type of mold, molding conditions, etc., and can be set in advance from the outside before operating the mold clamping force adjustment device 14. In addition, the input terminal 15e has an expected mold clamping coefficient C! which will be described later. Accordingly, a good signal is inputted via the mold clamping coefficient setter 17'i. Based on this input information, a microcomputer installed in the control unit 15 performs all arithmetic processing, and sends out cutting signals from the output terminals 15f to 15j as appropriate. That is, the die-hide motor 9 is rotated in the normal direction by the signal sent from the output terminal 15f, and the die-hide motor 9 is moved forward toward the link housing 3't-fixed platen 1 side in FIG.
The die-hide motor 9 is reversed by the signal sent from the output terminal 15g, and the link housing 3 is moved backward, and the die-hide motor 9 is completely stopped by the signal sent from the output terminal 15h, and the entire movement of the link housing 3 is stopped. It is now possible to Further, the cylinder 6 is activated by the signal sent from the output terminal 15i to the trouble mechanism 7t.
- tension, the movable platen 2 is advanced toward the fixed platen 1 side, and a signal sent from the output terminal 15j causes the trouble mechanism T to retract and move the movable platen 2t - backward.
次に、前述の予想型締係数ＣＩについて説明する。すな
わち、第２図における射出成形装置１３において（型締
力零のソフトタッチ状態）、コラムナツト５を回転し、
リンクハウジング３を前進させると、可動プラテン２が
金型１ａおよび２＆を押圧し、この押圧力によってコラ
ム４が伸び、このコラム４が復元しようとする力が型締
力となる。そして、との型締力Ｆ′がロードメータ１９
を用いて検出される。ところで、との温締力Ｆ′を希望
型締力Ｆに合致させるためには、リンクハウジング３ｔ
−さらにΔａｏは、
Δδｕ＝ｃ（Ｆ−Ｆ’） 争・・−（１）
と表わされる。すなわち、この式におけるＣが真の型締
係数で６９、コラム４．リンクハウジング３、可動プラ
テン２．固定プラテン１等の剛性にエフ決まる比例定数
である。このようにして求められるΔδ０が正の場合、
リンクハウジング３會Δδ０ だけ前進させ、負の場合
Δδ０だけ後退させるようにすれば、を締力Ｆ′全希望
型締力Ｆに合致させることができる。Next, the above-mentioned expected mold clamping coefficient CI will be explained. That is, in the injection molding apparatus 13 in FIG. 2 (soft touch state with zero mold clamping force), the column nut 5 is rotated,
When the link housing 3 is moved forward, the movable platen 2 presses the molds 1a and 2&, this pressing force causes the column 4 to extend, and the force of the column 4 to restore its original shape becomes a mold clamping force. Then, the mold clamping force F' is measured by the load meter 19
Detected using By the way, in order to match the warm clamping force F' with the desired mold clamping force F, the link housing 3t
-Furthermore, Δao is Δδu=c(FF-F')...-(1)
It is expressed as That is, C in this formula is the true clamping coefficient of 69, and column 4. Link housing 3, movable platen 2. This is a proportionality constant determined by the rigidity of the fixed platen 1, etc. If Δδ0 obtained in this way is positive,
By moving the link housing 3 forward by Δδ0 and moving backward by Δδ0 in the negative case, the clamping force F' can be made to match the total desired mold clamping force F.
しかし、この真の塑締係数Ｃｔ−予め決定することは極
めて困難でるる。すなわち、コラム４の伸び代Δｔ１
は、コラム４の張力のかかる長さヲｔ１とすると（第
２図）、
但し、Ａ：コラムの断面積、Ｅ：ヤング率で求めること
ができる。この式において ｐ ｌはその時の型締力で
るり、コラム４の剛性のみでＦ′を希望型締力Ｆに合致
させるためには、Δδ１だけリンクハウジング３ｔ−移
動させればＬい。ここで、Δδ１は次式で表わされる。However, it is extremely difficult to determine this true plastic tightening coefficient Ct in advance. In other words, the extension Δt1 of column 4
is the length of the column 4 to which the tension is applied (t1) (Fig. 2), where A: the cross-sectional area of the column and E: Young's modulus. In this equation, p l is the mold clamping force at that time, and in order to make F' match the desired mold clamping force F using only the rigidity of the column 4, it is sufficient to move the link housing 3t by Δδ1. Here, Δδ1 is expressed by the following formula.
・・・・（３）
コラム４の長さｔ２は、第２図に工９明らかな様に
Ｌａ ＝ｔａ ＋ ４ ＋ Ｌｙｉ ＋ ｔｌ）
１１１１ ＠ ａ （４）で表わされる。この式に
おいて、Ｌａ ｌ １−１ｅ ｔｂは機械仕様に１って
決定される固定値でるり、Ｌｍは金型の厚みＴＩに略等
しい値でるる。し友がって、金型厚Ｔ１のみを与えれば
、コラム４の剛性による移動量Δδｌは割と簡単に求ま
る。(3) The length t2 of the column 4 is as shown in Fig. 2 (La = ta + 4 + Lyi + tl)
It is expressed as 1111 @ a (4). In this equation, La l 1-1e tb is a fixed value determined by machine specifications, and Lm is a value approximately equal to the thickness TI of the mold. Therefore, if only the mold thickness T1 is given, the amount of movement Δδl due to the rigidity of the column 4 can be found relatively easily.
ところが、実際のΔδ０は上記Δδｌと金型およびプラ
テン類等の剛性による歪Δδ２とを含んだものでるり、
この金型およびプラテン類等の歪Δδ２がそう簡単には
求められない。例えば、プラテンの場合、金型の寸法、
Ｗ、Ｈと金型の剛性の影響金欠きく受ける（第５図）。However, the actual Δδ0 includes the above Δδl and the distortion Δδ2 due to the rigidity of the mold, platens, etc.
The distortion Δδ2 of the mold, platens, etc. cannot be determined so easily. For example, in the case of a platen, the dimensions of the mold,
Metal chipping is affected by W, H and the rigidity of the mold (Figure 5).
プラテンに対する荷重条件も第６図（ａ）〜（ｅ）にあ
るように、金型の剛性で等分布荷重に近いρ為、部分的
な荷重か、又は上下２点の集中荷重に近いか等によって
変わってくる。すなわち、プラテンの歪は金型によって
大きく変動し、この歪音子め求めることは困難でるる。As shown in Figures 6 (a) to (e), the load conditions on the platen are close to a uniformly distributed load due to the rigidity of the mold, so it may be a partial load or a concentrated load at two points above and below. It changes depending on. That is, the distortion of the platen varies greatly depending on the mold, and it is difficult to determine the distortion value.
つまり、真の型締係数Ｃｔ−多種類の金星に応じて予め
決定することは極めて困難で６５、この様なことから取
り敢えず真の型締係数Ｃの９５％をねらって予想型締係
数Ｃ，％定め、第４図に示す型締係数設定器１Ｔに設定
する。このを締係数Ｃ！は前記（１）式に基づいて容易
に決定することができる。In other words, it is extremely difficult to determine the true clamping coefficient Ct in advance according to the various types of Venus65, so we aim for 95% of the true clamping coefficient C and calculate the predicted clamping coefficient C, % and set it in the mold clamping coefficient setting device 1T shown in FIG. This tightening coefficient is C! can be easily determined based on equation (1) above.
一方、このように構成された型締力調整装ｆ！１１４の
コントロールユニット１５に内装され几マイクロコンピ
ュータには、装着される金型に応じた希望型締力の調整
全自動的に可能とする型締力調整プログラムがストアさ
れている。第７図はこの型締力調整プログラムの一夾施
例を示すフローチャートで６９、この型締力調整プログ
ラムは、型締力設定器１６に希望型締力Ｆｔ−１型締係
数設定器１７に前述の予想型締係数０１ｔ−設定した後
、第８図に示す様に、トラブル機ａＴｔ第２図に示した
様な状態からβだけ縮退させた状態でスタートされるよ
うになっている。すなわち、可動金型２ａと固定金星１
ａとの間に間隙βを設けた状態で、第４図に示すコント
ロールユニット１５のセット端子１５ｋにスタート信号
を入力することにより、この型締力調整プログラムがス
タートするようになっている。尚、本！ｉ！！施例にお
いてはβ’ｔ ５ ｍｍとしている。On the other hand, the mold clamping force adjusting device f! A microcomputer installed in the control unit 15 of 114 stores a mold clamping force adjustment program that allows fully automatic adjustment of the desired mold clamping force according to the mold to be installed. FIG. 7 is a flow chart 69 showing one example of this mold clamping force adjustment program. After setting the above-mentioned expected mold clamping coefficient 01t-, as shown in FIG. 8, the trouble machine aTt is started in a state degenerated by β from the state shown in FIG. 2. That is, the movable mold 2a and the fixed Venus 1
This mold clamping force adjustment program is started by inputting a start signal to the set terminal 15k of the control unit 15 shown in FIG. Also, a book! i! ! In the example, β't is set to 5 mm.
以下、この型締力調整プログラムの動作を第４図および
第８１管参照しながら説明する。丁なわち、この型締力
調整プログラムがスタートすると（ステップ１００）、
ステップ１０１によってりンークハウジング３が前進し
始める。そして、ステップ１０２にて予想型締係数Ｃ１
と希望型締力Ｆとからコラムの予想伸び量Δｔが算出さ
れ（Δｔ；Ｃ＋ＸＦ）、実際の伸び量△ｔ′と比較され
る。The operation of this mold clamping force adjustment program will be explained below with reference to FIG. 4 and tube 81. That is, when this mold clamping force adjustment program starts (step 100),
In step 101, the link housing 3 begins to move forward. Then, in step 102, the expected mold clamping coefficient C1
The expected elongation amount Δt of the column is calculated from the desired mold clamping force F (Δt; C+XF), and compared with the actual elongation amount Δt'.
そして、ここで実際の伸び蓋Δｔ′がΔｔに等しくなる
と、りンクノ１ウジング３の前進を停止する（ステップ
１０３）。すなわち、可動金Ｍ２ａはΔｔだけ前進して
、第８図に示す点線の位置で停止する。そして、このよ
うな状態から、トラブル機構７を一杯に張って型締を行
なう（ステップ１０４）。そして、この時の型締力Ｆ′
と希望型締力Ｆとから、ＩＦ−Ｆ’ ｌ／Ｆ ｋ算出し
、許容誤差率λ（本実施例においては０．０５ ）と比
較する（ステップ１０５）。すなわち、実際の型締力Ｆ
′の希望型締力Ｆに対する誤差λ″：１Ｆ−Ｆ’ｌ／Ｆ
を算出し、この誤差λ′が０．０５ （５％）以下でめ
れば、Ｆ′がＦに合致したものとして、トラブル機構７
ｆ、一杯に縮退しくステップ１０７〜１０９）、主プロ
グラムにリターンする（ステップ１１０）。Then, when the actual extension Δt' becomes equal to Δt, the forward movement of the link 1 housing 3 is stopped (step 103). That is, the movable metal M2a moves forward by Δt and stops at the position indicated by the dotted line in FIG. From this state, the trouble mechanism 7 is fully tensioned to perform mold clamping (step 104). And the mold clamping force F' at this time
IF-F'l/Fk is calculated from the desired mold clamping force F and is compared with the allowable error rate λ (0.05 in this embodiment) (step 105). In other words, the actual mold clamping force F
Error λ″ for desired mold clamping force F: 1F-F'l/F
If the error λ' is less than 0.05 (5%), it is assumed that F' matches F, and the trouble mechanism 7
f, the program is fully degenerated (steps 107 to 109), and returns to the main program (step 110).
尚、ステップ１０５を実行しｔ後、この時のΔｔ′をス
テップ１０６にて記憶しておく。Incidentally, after step 105 is executed and t has passed, Δt' at this time is stored in step 106.
いう判定が下されると、ステップ１１１ において実際
の型締係数Ｃ′が算出され、記憶された後、トラブル機
構７が縮退する（ステップ１１２）。このステップ１１
１ におけるＣ′の演算式は以下の如く表わされる。When this determination is made, the actual mold clamping coefficient C' is calculated and stored in step 111, and then the trouble mechanism 7 is degenerated (step 112). This step 11
The arithmetic expression for C' in 1 is expressed as follows.
すなわち、リンクハウジング３の修正丁べき移動量Δδ
は、
Δδ＝＝ Δｔ−４４’＝（Ｃ，−Ｃ’）ＸＦ＝Ｃ’（
Ｆ−Ｆ’） ・・・・（６）まる。しかして、
ステップ１１２ にてトラブル機構７が縮退し、可動プ
ラテン２０ストローク位置ｔｌ／がｔｌ／≦ｔ１−β
となると（ステップ１１３）、トラブル機構Ｔの縮退動
作が停止しくステップ１１４）、この時のダイハイド検
出値Ｌ′をＬ１に記憶すると共に（ステップ１１５）、
ステップ１１６にてΔδ全算出しくΔδ＝Ｃ’（Ｆ−Ｆ
’）） 、ステップ１１７にてこのΔδの正負の判定全
行なう。In other words, the corrected movement amount Δδ of the link housing 3
is Δδ== Δt-44'=(C,-C')XF=C'(
F-F') ...(6) Whole. However,
In step 112, the trouble mechanism 7 retracts, and the stroke position tl/ of the movable platen 20 becomes tl/≦t1−β.
When this happens (step 113), the degeneracy operation of the trouble mechanism T is stopped (step 114), and the die-hide detection value L' at this time is stored in L1 (step 115).
At step 116, Δδ is fully calculated and Δδ=C'(F−F
')) In step 117, all determinations of whether Δδ is positive or negative are performed.
そして、このステップ１１７ においてΔδが正（Δδ
＞０） と判定されると、リンクハウジング３を前進
しくステップ１１８Ｌ前記Ｌｌと検出されつつるるＬ′
とから実際のΔａ′を求め（ステップ１２０）、Δδ
′＝Δδ となった時点でステップ１０３に戻り、リン
クハウジング３′ｖｉ−停止させ、以下ステップ１０４
以降を再び実行する。一方、ステップ１１７にてΔδ≦
Ｏと判定された場合は、リンクハウジング３全後退しく
ステップ１１９）、同様にしてステップ１２０ にてΔ
δ′＝Δδとなつ友時点でステップ１０３に戻り、リン
クツ１ウジング３ｔ−停止し、ステップ１０４以降を再
び実行する。すなわち、ステップ１０４ において、リ
ンクハウジング３ｔΔＬよりもさらにΔδだけ移動させ
た状態で型締が再び行なわれる。この動作は、ステップ
１０５においてλ′〈λ となるまで自動的に繰り返さ
れる。Then, in this step 117, Δδ is positive (Δδ
>0), the link housing 3 is moved forward in step 118L and the L' being detected as Ll is moved forward.
Find the actual Δa′ from (step 120), and Δδ
When '=Δδ, the process returns to step 103, the link housing 3'vi- is stopped, and the process proceeds to step 104.
Execute the following again. On the other hand, in step 117, Δδ≦
If it is determined to be O, the link housing 3 is completely retracted (step 119), and similarly, in step 120, Δ
When δ'=Δδ, the process returns to step 103, links 1 and 3t are stopped, and steps 104 and subsequent steps are executed again. That is, in step 104, mold clamping is performed again with the link housing 3tΔL further moved by Δδ. This operation is automatically repeated until λ'<λ in step 105.
このようにして、希望製締力Ｆに対して５％の誤差で型
締力の調整が自動的に行なわれる。尚、許容誤差λは必
ずしも５％とせずとも工く、さらに小さく設定しても工
いことは言うまでもなく、ステップ１０６ およびス
テップ１１１ において記憶されるΔｔ′およびＣ′は
、次回、同一金型のを締力調整の際、Δｔお工びＣとし
て使用することができる。すなわち、装着全潰に対応し
てΔｔ′およびＣ′を記憶させておけばよく、このよう
にすることによってこのプログラムにおける処理時間を
短縮させることができる。In this way, the mold clamping force is automatically adjusted with an error of 5% with respect to the desired clamping force F. It should be noted that the tolerance λ does not necessarily have to be 5%, and it goes without saying that it can be set even smaller. Δt' and C' stored in steps 106 and 111 will be used next time for the same mold. can be used as Δt adjustment C when adjusting the tightening force. That is, it is sufficient to store Δt' and C' corresponding to the complete failure of the attachment, and by doing so, the processing time in this program can be shortened.
ところで、第１図はこの工うな泣締力調整プログラムの
ストアされたマイクロコンピュータの主要動作部の概略
機能ブロック図でるる。同図において、２０は、型締係
数設定器１７の送出する予想型締係数Ｃ１に応じた信号
と、型締力設定器１６の送出する希望型締力Ｆに応じた
信号とを入力とし、コラムの予想伸び量Δｔ２算出し、
このΔｔに応じた信号ｔダイハイドモータ９に送出し、
箒８図においてリンクハウジング３を前進させるΔを演
算回路でるる。ま几、２１は、ロードメータ１９の送出
する実際の型締力Ｆ′に応じた信号と、型締力設定器１
Ｔの送出する型締力Ｆに応じた信号とを入力とり、ＳＦ
’のＦに対する誤差λ′を求め、このλ′と許容誤差λ
とを比較する誤差比較回路でるる。この誤差比較回路２
１は、λ′〈λの時、出力端子２１ａ よりダイハイド
モータ９にダイハイドモータ停止信号を送出するように
なし、λ′≧λの時出力端子２１ｂ Ｌ９Ｃ’演算回
路２２にセット信号を送出するようになっている。また
、Ｃ′演算回路２２はこのセット信号により作動し、前
記（５）式を演算し、Δδ演算回路２３にＣ′に応じ良
信号を送出する工うになし、Δδ演算回路２３は、この
Ｃ′に応じた信号とＦおよびＦ′に応じ７’（信号とか
らΔδ金算出（Δδ＝ Ｃ’（Ｆ−Ｆ’））するように
なっている。そして、このΔδ演算回路２３において、
Δδ〉０ でろれは出力端子２３ａより、リンクハウジ
ングｔΔδに応じた量だけ前進させる信号をダイハイド
モータ９に出力するようになし、Δδ≦０ でろれば出
力端子２３ｂより、リンクハウジングｔΔδに応じｔ量
だけ後退させる信号をダイハイドモータ９に出力するＬ
うになっている。このＬつな機能ブロック図において、
Δを演算回路２０が予想屋締力で型締全行なう第１の型
締手段を、誤差比較回路２１が比較手段上、Ｃ′演算回
路２２およびΔａ演算回路２３が補正製締力と予想屋締
力とを合計した型締力で型締全行なう第２の型締手段全
構成している。By the way, FIG. 1 is a schematic functional block diagram of the main operating parts of a microcomputer in which this mechanical tightening force adjustment program is stored. In the figure, 20 receives as input a signal corresponding to the expected mold clamping coefficient C1 sent out by the mold clamping coefficient setter 17 and a signal corresponding to the desired mold clamping force F sent out from the mold clamping force setting device 16, Calculate the expected growth amount Δt2 of the column,
A signal t corresponding to this Δt is sent to the die-hide motor 9,
In the broom 8 figure, the calculation circuit outputs Δ which moves the link housing 3 forward. 21 is a signal corresponding to the actual mold clamping force F' sent out by the load meter 19, and a mold clamping force setting device 1.
A signal corresponding to the mold clamping force F sent by T is input, and SF
Find the error λ' with respect to F of ', and calculate the error λ' and the tolerance λ
There is an error comparison circuit that compares the . This error comparison circuit 2
1, when λ'<λ, a die-hide motor stop signal is sent to the die-hide motor 9 from the output terminal 21a, and when λ'≧λ, the output terminal 21b sends a set signal to the L9C' calculation circuit 22. It is supposed to be done. Further, the C' calculation circuit 22 is activated by this set signal, calculates the above equation (5), and sends a good signal to the Δδ calculation circuit 23 according to C'. 7' (signal) according to the signal corresponding to F and F' (Δδ = C' (F - F')). Then, in this Δδ calculation circuit 23,
If Δδ>0, the output terminal 23a outputs a signal to the die-hide motor 9 to advance the link housing by an amount corresponding to tΔδ, and if Δδ≦0, the output terminal 23b outputs a signal to move the link housing forward by an amount corresponding to tΔδ. L outputs a signal to the die-hide motor 9 to move it backward by the amount t.
It's becoming a sea urchin. In this L functional block diagram,
The calculation circuit 20 calculates Δ as a first mold clamping means that performs full mold clamping using the guesser clamping force, the error comparison circuit 21 uses the comparison means, and the C' calculation circuit 22 and the Δa calculation circuit 23 calculate the corrected clamping force and the prediction agent. The entire second mold clamping means is configured to completely clamp the mold using the total mold clamping force.
尚、第７図に示したフローチャートにおけるステップ１
０９以降に、第９図にそのフローチャートを示す様な型
締力チェックプログラム全付加させてもよい。すなわち
、ステップ１２１にて、トラブル機構上張って型締を行
ない、この型締動作を５回繰り返す（ステップ１２５）
と共に、その都度の型締力ＦＩ′〜Ｆｓ’ ｔ”記憶す
る（ステップ１２２．１２３）。そして、この型締力Ｆ
、 ｌ〜Ｆ、 ｌの中より最大値および最小値全削除
して（ステップ１２６ ）、残った型締力の平均値を算
出する（ステップ１２７）。そして、ステップ１２８に
おいて、平均型締力Ｆｎ’と希望型締力Ｆとの誤差λｎ
’＝ＩＦ−Ｆｎ’ Ｉ／Ｆ ｋ求め、許容誤差ε（本実
施例においては、０．０５）と比較し、λｎ′〈εでろ
れば、型締力が許容誤差内にあるものとして、ステップ
１２１以降が再び繰り返される。もし、このステップ１
２８においてλｎ′≧εと判定されると、第７図におけ
るステップ１１１以降が実行され、適切な型締力に修正
され次後、再びステップ１２１以下の動作が実行される
。すなわち、このようなプログラムを備えた射出成形装
置は、自動的に型締力の最適調整上行なうと共に、成形
加工時、５シヨツトに１回の割合で型締力を自動的にチ
ェックし、その型締力の誤差が許容値を越え几場合にろ
っでは、適宜型締力を修正して適切な値とし、成形加工
動作を支障なく継続する。Note that step 1 in the flowchart shown in FIG.
From 09 onwards, a complete mold clamping force check program as shown in the flowchart of FIG. 9 may be added. That is, in step 121, the trouble mechanism is stretched and the mold is clamped, and this mold clamping operation is repeated five times (step 125).
At the same time, the respective mold clamping force FI'~Fs't'' is stored (steps 122 and 123).Then, this mold clamping force F
, 1 to F, and 1 (step 126), and calculate the average value of the remaining mold clamping force (step 127). Then, in step 128, an error λn between the average mold clamping force Fn' and the desired mold clamping force F is determined.
'=IF-Fn' I/F k is calculated and compared with the tolerance ε (in this example, 0.05). If λn'<ε, the mold clamping force is considered to be within the tolerance, Step 121 and subsequent steps are repeated again. If this step 1
If it is determined in step 28 that λn'≧ε, steps 111 and subsequent steps in FIG. 7 are executed, the mold clamping force is corrected to an appropriate value, and then the operations starting from step 121 are executed again. In other words, an injection molding machine equipped with such a program not only automatically adjusts the mold clamping force to the optimum level, but also automatically checks the mold clamping force once every five shots during the molding process. If the error in the mold clamping force exceeds the allowable value, the mold clamping force is adjusted accordingly to an appropriate value, and the molding operation continues without any trouble.
また、第１０図に示す様にステップ１１１におけるＣ′
演算の前に、型締力最大許容値Ｆｍａｘと型締力検出値
Ｌ′とを比較するステップ１２９を設け、このステップ
１２９においてＦ′≧Ｆｍａｘと判定され九時はをを開
き％ Ｃ’ ＝ＣＩ Ｘ ０．５ として（ステップ
１３４）、Δδ金演算し、リンクツ１ウジングを後退さ
せて型締力を設定し直す様にしてもよい。すなわち、こ
の様にすることによって、過大な型締力による装置の破
損等の事故を防止することができる。尚、ステップ１３
４ における係数は０．５に限るものではなく、型締力
を小さく設定し厘丁ことができれば他の値でめってもよ
い。Further, as shown in FIG. 10, C′ in step 111
Before the calculation, a step 129 is provided to compare the maximum allowable mold clamping force value Fmax and the detected mold clamping force value L', and in this step 129, it is determined that F'≧Fmax, and at 9 o'clock, the door is opened and % C' = As CI X 0.5 (step 134), Δδ may be calculated, and the mold clamping force may be reset by retracting the link 1 housing. That is, by doing so, it is possible to prevent accidents such as damage to the device due to excessive mold clamping force. Furthermore, step 13
The coefficient in 4 is not limited to 0.5, and may be set to other values as long as the mold clamping force can be set to a small value.
また、本実施例においては、予想型締係数Ｃ＋ ”ｒ真
の型締係数Ｃの９５％をねらって定めるようにし友が、
９５％に限ることはなく、１００％ に近いほどよいこ
とは言うまでもない。In addition, in this embodiment, the expected mold clamping coefficient C + "r is determined with the aim of being 95% of the true mold clamping coefficient C.
Needless to say, it is not limited to 95%, and the closer it is to 100%, the better.
以上説明したように本発明による型締力調整装置による
と、予想型締係数ＣＩと希望型締力Ｆとから予想型締力
を算出し、この予想型締力でます型締全行なうようにな
し、実際の型締力Ｆ′と希望型締力ＦとからＦ′のＦに
対する誤差λ′を求め、このλ′と許容誤差λとを比較
し、λ′≧λと判定され友とき、前記ｃｔ 、 Ｆおよ
びＦ′ より実際の型締係数Ｃ′金求めるようになし、
このＣ′を基に補正型締力を算出し、この補正型締力と
前記予想型締力とを合計し文型締力で再び戯締を行なう
ようにしたので、実際の型締力を希望型締力に合致する
如く自動調整が可能となｐ１速やかに且つ正確に型締力
を調整することができる。As explained above, according to the mold clamping force adjusting device according to the present invention, the expected mold clamping force is calculated from the expected mold clamping coefficient CI and the desired mold clamping force F, and the entire mold clamping is performed using this predicted mold clamping force. None, find the error λ' of F' with respect to F from the actual mold clamping force F' and the desired mold clamping force F, compare this λ' with the allowable error λ, and when it is determined that λ'≧λ, The actual mold clamping coefficient C' is determined from the above ct, F and F',
The corrected mold clamping force was calculated based on this C', the corrected mold clamping force and the predicted mold clamping force were summed, and the clamping force was again applied to the mold clamping force, so the actual mold clamping force was calculated as desired. The mold clamping force can be adjusted quickly and accurately.
第１図は本発明に係る型締力調整装置の一実施例全示す
概略機能ブロック図、第２図はこの量線力調整装ｆｊｔ
全装着する射出成形装置の一例金示す正面図、第３図は
この射出成形装置の第２図におはる左側面図、第４図は
この射出成形装置に装着する型締力調整装置の概略構成
図、第５図はプラテンに装着され友金型の状態を示す外
観斜視図、第６図（ａ） 、 （ｂ） 、 （ｃ）はこ
のプラテンに作用する荷重の例會示す側面図、第７図は
この型締力調整装置Ｑ）−２イクロコンピユータにスト
アされた型締力調整プログラム金示すフローチャート、
第８図はこの型締力調整プログラム全スタートする前の
射出成形装置の状態全示す概略側面図、第９図はこの型
締力調整プログラムに付加して温締力の自動チ二ック全
行なう型締力チェックプログラムを示すフローチャート
、第１０図はこの型締力調整プログラムの他の実施例を
示すフローチャートでろる。
１４・・・・型締力調整装置、１５・・・・コントロー
ルユニット、１６φ・・・型ｍ係数設定器、１７・・・
・型締力設定器、１９・・・・ロードメータ、２０・・
９争ΔＬ演算回路、２１ ・・・・誤差比較回路、２２
・・・・Ｃ′演算回路、２３・・・・Δδ演算回路。FIG. 1 is a schematic functional block diagram showing an embodiment of the mold clamping force adjustment device according to the present invention, and FIG.
FIG. 3 is a front view showing an example of an injection molding device that is fully installed, FIG. 3 is a left side view of this injection molding device as shown in FIG. 2, and FIG. A schematic configuration diagram, FIG. 5 is an external perspective view showing the state of the companion mold attached to the platen, and FIGS. 6 (a), (b), and (c) are side views showing examples of loads acting on the platen. FIG. 7 is a flowchart showing the mold clamping force adjustment program stored in the mold clamping force adjustment device Q)-2 microcomputer;
Figure 8 is a schematic side view showing the entire state of the injection molding machine before this mold clamping force adjustment program is fully started, and Figure 9 is a schematic side view showing the complete state of the injection molding machine before this mold clamping force adjustment program is fully started. FIG. 10 is a flowchart showing a mold clamping force check program to be carried out, and FIG. 10 is a flowchart showing another embodiment of this mold clamping force adjustment program. 14...Mold clamping force adjustment device, 15...Control unit, 16φ...Mold m coefficient setting device, 17...
・Mold clamping force setting device, 19...Load meter, 20...
9. ΔL calculation circuit, 21...Error comparison circuit, 22
...C' arithmetic circuit, 23...Δδ arithmetic circuit.
Claims (1)
算出しこの予想型締力で型締を行なう第１の型締手段と
、実際の型締力Ｆ′と前記希望型締力ＦとからＦ′のＦ
に対する誤差λ′を求め許容誤差λと比較する比較手段
と、この比較手段においてλ′≧λと判定されたとき前
記Ｃ＿１、ＦおよびＦ′より実際の型締係数Ｃ′を求め
このＣ′を基に補正型締力を算出しこの補正型締力と前
記予想型締力とを合計した型締力で再び型締を行なう第
２の型締手段とを備えた事を特徴とする型締力調整装置
。A first mold clamping means that calculates a predicted mold clamping force from the predicted mold clamping coefficient C_1 and the desired mold clamping force F and performs mold clamping with this predicted mold clamping force; Force F and F of F′
a comparison means for determining the error λ' for the difference and comparing it with the allowable error λ; a second mold clamping means that calculates a corrected mold clamping force based on the corrected mold clamping force and performs mold clamping again with a mold clamping force that is the sum of the corrected mold clamping force and the predicted mold clamping force. Force adjustment device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9805885A JPS61255755A (en) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Die clamping force adjusting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9805885A JPS61255755A (en) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Die clamping force adjusting device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255755A true JPS61255755A (en) | 1986-11-13 |
| JPH035266B2 JPH035266B2 (en) | 1991-01-25 |
Family
ID=14209708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9805885A Granted JPS61255755A (en) | 1985-05-10 | 1985-05-10 | Die clamping force adjusting device |
Country Status (1)
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