JPS61236482A - 産業用走行形ロボツト装置 - Google Patents
産業用走行形ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS61236482A JPS61236482A JP7659285A JP7659285A JPS61236482A JP S61236482 A JPS61236482 A JP S61236482A JP 7659285 A JP7659285 A JP 7659285A JP 7659285 A JP7659285 A JP 7659285A JP S61236482 A JPS61236482 A JP S61236482A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot device
- evacuation
- traveling
- rail
- platform
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行用レールを備えた産業用走行形ロボッ
ト装置のレール構造に関するものである。
ト装置のレール構造に関するものである。
第3図は、従来の通常の産業用走行形ロボット装置を示
す構成図である。(1)はロボット装置で、(1a)は
作業位置を(1b)は退避位置を示す。(2)はロボッ
ト本体、(3)は昇降体、(4)は第1アームで、昇降
体(3)に対して水平旋回を行う。(5)は第2アーム
で、第1アーム(41に対して水平旋回を行う0(6)
は第2アーム(5)の先端に取付けられたハンドで、回
転および把持動作な行う。(7)は車輪などを有するペ
ースで、ロボット本体(2)を搭載している。(8)は
床面上に設置された移動台、(9)は移動台(8)上に
設けられた走行用レール、(1(1は走行台(8)の両
端に設けられたストッパ、αυはベース(7)を作業位
置または退避位置に位置決め固定するための固定用ビン
である。
す構成図である。(1)はロボット装置で、(1a)は
作業位置を(1b)は退避位置を示す。(2)はロボッ
ト本体、(3)は昇降体、(4)は第1アームで、昇降
体(3)に対して水平旋回を行う。(5)は第2アーム
で、第1アーム(41に対して水平旋回を行う0(6)
は第2アーム(5)の先端に取付けられたハンドで、回
転および把持動作な行う。(7)は車輪などを有するペ
ースで、ロボット本体(2)を搭載している。(8)は
床面上に設置された移動台、(9)は移動台(8)上に
設けられた走行用レール、(1(1は走行台(8)の両
端に設けられたストッパ、αυはベース(7)を作業位
置または退避位置に位置決め固定するための固定用ビン
である。
従来の走行形ロボット装置は以上のように構成されてお
シ、作業位置において、図示されてまいロボットコント
ローラの指令に基づき、昇降体(3)の昇降動作、第1
.第2アーム+41 、 (51の夫々の旋回動作、ハ
ンド(6)の回転動作が行われ、ハンド(6)が工作機
械または組立機力どの産業機械Mとワーク囚の置場との
間を移動し、ハンド(6)の把持動作によってワーク局
の着脱を行い、所定のロボット作業を実行する。
シ、作業位置において、図示されてまいロボットコント
ローラの指令に基づき、昇降体(3)の昇降動作、第1
.第2アーム+41 、 (51の夫々の旋回動作、ハ
ンド(6)の回転動作が行われ、ハンド(6)が工作機
械または組立機力どの産業機械Mとワーク囚の置場との
間を移動し、ハンド(6)の把持動作によってワーク局
の着脱を行い、所定のロボット作業を実行する。
このように構成された走行形ロボット装置は、工作機械
等の産業機械軸を対象とする機械工場々どでは多用され
てs、6、対象産業機械Mの保守点検またはロボット装
fl (11自体の保守点検などを行う場合、作業員の
安全を図るため、ロボット装置(1)を作業位f(Im
)から退避位&(1b)へ走行台(8)のレール(9)
に沿って移動させる必要がある。この移動において、走
行台(8)外への逸走はストッパQ〔で阻止され、夫々
の位fit(1a)、または(1b〕においては、ペー
ス(7)は走行台(8)に固定用ビンαυで位置めされ
て固定される。
等の産業機械軸を対象とする機械工場々どでは多用され
てs、6、対象産業機械Mの保守点検またはロボット装
fl (11自体の保守点検などを行う場合、作業員の
安全を図るため、ロボット装置(1)を作業位f(Im
)から退避位&(1b)へ走行台(8)のレール(9)
に沿って移動させる必要がある。この移動において、走
行台(8)外への逸走はストッパQ〔で阻止され、夫々
の位fit(1a)、または(1b〕においては、ペー
ス(7)は走行台(8)に固定用ビンαυで位置めされ
て固定される。
上記のように構成された従来の走行形ロボットにあって
は、走行台(8)および走行用レール(9)は、移動距
離りにペース(7)の寸法lを加えた長さが必要となシ
、しかも床面FL上に固定されて配置されているので、
ロボット装置(1)が作業位置(1a)Kある場合には
、走行台(7)の後方部が無用に床面を占有して設置ス
ペースを広く必要とし、後方が作業通路となる場合には
障害物となって安全上好ましくないという問題があった
。
は、走行台(8)および走行用レール(9)は、移動距
離りにペース(7)の寸法lを加えた長さが必要となシ
、しかも床面FL上に固定されて配置されているので、
ロボット装置(1)が作業位置(1a)Kある場合には
、走行台(7)の後方部が無用に床面を占有して設置ス
ペースを広く必要とし、後方が作業通路となる場合には
障害物となって安全上好ましくないという問題があった
。
この発明は、上記のような問題点を解消するため釦なさ
れたもので、退避用レール部のスペースを有効に利用で
きるようにするとともに1退避用レールの破損を防止し
、かつ作業員の安全を確保できるようにすることを目的
とするものである。
れたもので、退避用レール部のスペースを有効に利用で
きるようにするとともに1退避用レールの破損を防止し
、かつ作業員の安全を確保できるようにすることを目的
とするものである。
この発明に係る産業用走行形ロボット装置は、必要に応
じてロボット装置を退避位置(非作業位置)に移動させ
るための退避用レールを、不要時には直立状に折たたん
で固定するか、または取外しができるようにしたもので
ある。
じてロボット装置を退避位置(非作業位置)に移動させ
るための退避用レールを、不要時には直立状に折たたん
で固定するか、または取外しができるようにしたもので
ある。
この発明による産業用走行形ロボット装置においては、
ロボット装置を作動位置と保守点検等のための退避位置
との間で、走行台上の退避用レールによって移動可能と
し、ロボット装置が作業位置に固定されている通常の運
転状態においては、後方へ延出する走行台およびレール
を、中間部に設けたヒンジを中心として上方へ折シたた
むように回動させ、直立状態に固定して後方スペースを
有効に利用できるようにしたものである。
ロボット装置を作動位置と保守点検等のための退避位置
との間で、走行台上の退避用レールによって移動可能と
し、ロボット装置が作業位置に固定されている通常の運
転状態においては、後方へ延出する走行台およびレール
を、中間部に設けたヒンジを中心として上方へ折シたた
むように回動させ、直立状態に固定して後方スペースを
有効に利用できるようにしたものである。
第1図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構成図、第2図はその作用説明図である0図において
、(1)〜(7)、α〔、αυは上記従来装置と全く同
一のものである。(8a)= (8b)−(9a)*
(9b)は従来の走行台(8)および走行用レール(9
)を作業位置側と退避位置側とに2分割したもので、(
8b)は退避側走行台、(9b)は退避用レールである
O鰺は両走行台(8a)、 (8b)を回動可能に連結
するヒンジで、床面に固定される走行台(8a)に対し
て退避側走行台(8b)を上方へ折たためるように回動
可能としている。α3は固定用プレースで、直立状態の
走行台(8b)と固定走行台(8a)とのを間に係止す
ると、走行台(8b)を直立状態に保持することができ
る。Iは固定用プレースαJを係止する穴である。
の構成図、第2図はその作用説明図である0図において
、(1)〜(7)、α〔、αυは上記従来装置と全く同
一のものである。(8a)= (8b)−(9a)*
(9b)は従来の走行台(8)および走行用レール(9
)を作業位置側と退避位置側とに2分割したもので、(
8b)は退避側走行台、(9b)は退避用レールである
O鰺は両走行台(8a)、 (8b)を回動可能に連結
するヒンジで、床面に固定される走行台(8a)に対し
て退避側走行台(8b)を上方へ折たためるように回動
可能としている。α3は固定用プレースで、直立状態の
走行台(8b)と固定走行台(8a)とのを間に係止す
ると、走行台(8b)を直立状態に保持することができ
る。Iは固定用プレースαJを係止する穴である。
上記のように構成された走行形ロボットは、ロボット装
R(1)のペース(7)が固定走行台(8a)にビン(
111で固定されて作業位置(1a)にある場合は、ロ
ボット装置(1)は図示されてないロボットコントロー
ラの指令に従って従来装置と同様な動作を産業機械(転
)に対して実行する。この場合、退避側走行台(8b)
は退避用レール(9b)と共にヒンジα2を中心として
上方へ折シたたまれて直立状態となシ、固定用プレース
α謙を両走行台(8m)、 (8b)の係止用穴Iに係
止して、直立状態を保持されている。
R(1)のペース(7)が固定走行台(8a)にビン(
111で固定されて作業位置(1a)にある場合は、ロ
ボット装置(1)は図示されてないロボットコントロー
ラの指令に従って従来装置と同様な動作を産業機械(転
)に対して実行する。この場合、退避側走行台(8b)
は退避用レール(9b)と共にヒンジα2を中心として
上方へ折シたたまれて直立状態となシ、固定用プレース
α謙を両走行台(8m)、 (8b)の係止用穴Iに係
止して、直立状態を保持されている。
従って、四ボット装置(1)の後方スペースは、作業ス
ペースあるいは通路等として有効にかつ安全に利用する
ことができる。
ペースあるいは通路等として有効にかつ安全に利用する
ことができる。
そして、産業機械Q4″!たはロボット装置(1)自体
の保守点検を行うため、ロボット装置(11を産業機械
Mに対して退避させる必要が生じた場合は、固定用プレ
ースαJの保合を解いて取外し、退避用走行台(8b)
を退避用レール(9b)と共にヒンジα2中心に下方回
動させ、退避用走行台(8b)を床面に載置して両走行
用レール(9a)、 (9b)を水平状態に連結する。
の保守点検を行うため、ロボット装置(11を産業機械
Mに対して退避させる必要が生じた場合は、固定用プレ
ースαJの保合を解いて取外し、退避用走行台(8b)
を退避用レール(9b)と共にヒンジα2中心に下方回
動させ、退避用走行台(8b)を床面に載置して両走行
用レール(9a)、 (9b)を水平状態に連結する。
この状態で、ロボット装置(1)を図示されてないペー
ス(7)の車輪等を介して後退させ、退避位置(1b)
においてペース(7)を退避側走行台(8b)にビンa
υで固定する。こうすると、産業機械Mとロボット装置
(1)との間に広いスペースが得られ、保守点検作業の
作業性を向上させるとともに作業負の安全も確保するこ
とができる。
ス(7)の車輪等を介して後退させ、退避位置(1b)
においてペース(7)を退避側走行台(8b)にビンa
υで固定する。こうすると、産業機械Mとロボット装置
(1)との間に広いスペースが得られ、保守点検作業の
作業性を向上させるとともに作業負の安全も確保するこ
とができる。
なお、上記実施例においては、退避側走行台(8b)お
よび退避用レール(9b)を折シたたむ方式として説明
し九が、取外し式として、保守点検作業の必要が生じて
ロボット装置(1)を退避させたいときのみ、退避側走
行台(8b)および退避用レール(9b)を取付けて連
結するようにしても、同様な効果を得ることができる〇 更に、上記実施例では、ロボット装ff1i (11の
退避用として述べたが、周辺機器についても同様に適用
することができ、同様な効果が得られる。
よび退避用レール(9b)を折シたたむ方式として説明
し九が、取外し式として、保守点検作業の必要が生じて
ロボット装置(1)を退避させたいときのみ、退避側走
行台(8b)および退避用レール(9b)を取付けて連
結するようにしても、同様な効果を得ることができる〇 更に、上記実施例では、ロボット装ff1i (11の
退避用として述べたが、周辺機器についても同様に適用
することができ、同様な効果が得られる。
この発明は以上説明したとおり、退避用レールを折シた
たみ可能に、または汐外し可能としたので、退避用レー
ル部のスペースを有効にかつ安全に利用することができ
、しかも退避用レールを破損から保護することが可能に
なるという効果が得られる。
たみ可能に、または汐外し可能としたので、退避用レー
ル部のスペースを有効にかつ安全に利用することができ
、しかも退避用レールを破損から保護することが可能に
なるという効果が得られる。
第1図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構成図、第2図は退避位置にある実施例の構成図、第
3図は従来例の走行形ロボット装置の構成図である。 図において、(1)は四ボット装置、(7)はベース、
(8a)、 (8b)は走行台、(9a)、 (9b)
は走行用レール、aυは固定用ビン、Uaaヒンジ、α
ふは固定用プレースO なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すO
の構成図、第2図は退避位置にある実施例の構成図、第
3図は従来例の走行形ロボット装置の構成図である。 図において、(1)は四ボット装置、(7)はベース、
(8a)、 (8b)は走行台、(9a)、 (9b)
は走行用レール、aυは固定用ビン、Uaaヒンジ、α
ふは固定用プレースO なお、図中同一符号は同一または相当部分を示すO
Claims (1)
- 保守点検作業等の必要に応じてロボット装置本体を退避
位置に移動させるための退避用レールを備え、通常運転
時には上記退避用レールを直立状態に折りたたんで固定
するか、また取外し可能としたことを特徴とする産業用
走行形ロボット装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7659285A JPS61236482A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | 産業用走行形ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7659285A JPS61236482A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | 産業用走行形ロボツト装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61236482A true JPS61236482A (ja) | 1986-10-21 |
Family
ID=13609576
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7659285A Pending JPS61236482A (ja) | 1985-04-12 | 1985-04-12 | 産業用走行形ロボツト装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61236482A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022015850A (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボットの作業方法 |
-
1985
- 1985-04-12 JP JP7659285A patent/JPS61236482A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022015850A (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボットの作業方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5388935A (en) | Six axis machine tool | |
JP2544833B2 (ja) | 広い場所で使用する大寸法、大能力のロボツト・マニピユレ―タ | |
CN101716731A (zh) | 工件搬运机器人*** | |
JP3765096B2 (ja) | 橋梁架設交換施工方法 | |
JPS61236482A (ja) | 産業用走行形ロボツト装置 | |
US20140015181A1 (en) | Offset index welding positioner | |
JP2638707B2 (ja) | 鉄骨仕口溶接装置 | |
JP2020200593A (ja) | 把持装置及び把持運搬装置、並びに把持装置を用いた運搬・設置方法 | |
JPS6042160B2 (ja) | 構造物作業車 | |
JPH10277742A (ja) | 金属製箱状構造体の自動溶接ライン | |
JPH0577720A (ja) | 軌道用作業車 | |
CN215048125U (zh) | 一种基于格雷母线的行车定位*** | |
CN220534212U (zh) | 一种六自由度单轨吊机械手 | |
CN215091723U (zh) | 一种带工房一体式变位机机器人焊接工作站 | |
JPH0443434Y2 (ja) | ||
US5165192A (en) | Caterpillar-driven excavating machine equipped with a separate working tool | |
JP2544964Y2 (ja) | 高所作業車のブーム干渉防止装置 | |
JPH0340551Y2 (ja) | ||
JP2508335Y2 (ja) | 自走クレ―ン車 | |
JPH0439268Y2 (ja) | ||
JPS62261000A (ja) | トンネル補修用台車 | |
SU1270100A1 (ru) | Устройство дл подъема и установки стреловых самоходных кранов на мостовом кране | |
JPS597028Y2 (ja) | 工業用ロボツト | |
JPS6231519Y2 (ja) | ||
JPS6319308A (ja) | 橋梁等の点検・補修装置 |