JPS61236482A

JPS61236482A - 産業用走行形ロボツト装置

Info

Publication number: JPS61236482A
Application number: JP7659285A
Authority: JP
Inventors: 久夫加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1985-04-12
Filing date: 1985-04-12
Publication date: 1986-10-21

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、走行用レールを備えた産業用走行形ロボッ
ト装置のレール構造に関するものである。

〔従来の技術〕

第３図は、従来の通常の産業用走行形ロボット装置を示
す構成図である。（１）はロボット装置で、（１ａ）は
作業位置を（１ｂ）は退避位置を示す。（２）はロボッ
ト本体、（３）は昇降体、（４）は第１アームで、昇降
体（３）に対して水平旋回を行う。（５）は第２アーム
で、第１アーム（４１に対して水平旋回を行う０（６）
は第２アーム（５）の先端に取付けられたハンドで、回
転および把持動作な行う。（７）は車輪などを有するペ
ースで、ロボット本体（２）を搭載している。（８）は
床面上に設置された移動台、（９）は移動台（８）上に
設けられた走行用レール、（１（１は走行台（８）の両
端に設けられたストッパ、αυはベース（７）を作業位
置または退避位置に位置決め固定するための固定用ビン
である。

従来の走行形ロボット装置は以上のように構成されてお
シ、作業位置において、図示されてまいロボットコント
ローラの指令に基づき、昇降体（３）の昇降動作、第１
．第２アーム＋４１　、　（５１の夫々の旋回動作、ハ
ンド（６）の回転動作が行われ、ハンド（６）が工作機
械または組立機力どの産業機械Ｍとワーク囚の置場との
間を移動し、ハンド（６）の把持動作によってワーク局
の着脱を行い、所定のロボット作業を実行する。

このように構成された走行形ロボット装置は、工作機械
等の産業機械軸を対象とする機械工場々どでは多用され
てｓ、６、対象産業機械Ｍの保守点検またはロボット装
ｆｌ　（１１自体の保守点検などを行う場合、作業員の
安全を図るため、ロボット装置（１）を作業位ｆ（Ｉｍ
）から退避位＆（１ｂ）へ走行台（８）のレール（９）
に沿って移動させる必要がある。この移動において、走
行台（８）外への逸走はストッパＱ〔で阻止され、夫々
の位ｆｉｔ（１ａ）、または（１ｂ〕においては、ペー
ス（７）は走行台（８）に固定用ビンαυで位置めされ
て固定される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように構成された従来の走行形ロボットにあって
は、走行台（８）および走行用レール（９）は、移動距
離りにペース（７）の寸法ｌを加えた長さが必要となシ
、しかも床面ＦＬ上に固定されて配置されているので、
ロボット装置（１）が作業位置（１ａ）Ｋある場合には
、走行台（７）の後方部が無用に床面を占有して設置ス
ペースを広く必要とし、後方が作業通路となる場合には
障害物となって安全上好ましくないという問題があった
。

この発明は、上記のような問題点を解消するため釦なさ
れたもので、退避用レール部のスペースを有効に利用で
きるようにするとともに１退避用レールの破損を防止し
、かつ作業員の安全を確保できるようにすることを目的
とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用走行形ロボット装置は、必要に応
じてロボット装置を退避位置（非作業位置）に移動させ
るための退避用レールを、不要時には直立状に折たたん
で固定するか、または取外しができるようにしたもので
ある。

〔作用〕

この発明による産業用走行形ロボット装置においては、
ロボット装置を作動位置と保守点検等のための退避位置
との間で、走行台上の退避用レールによって移動可能と
し、ロボット装置が作業位置に固定されている通常の運
転状態においては、後方へ延出する走行台およびレール
を、中間部に設けたヒンジを中心として上方へ折シたた
むように回動させ、直立状態に固定して後方スペースを
有効に利用できるようにしたものである。

〔発明°の実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構成図、第２図はその作用説明図である０図において
、（１）〜（７）、α〔、αυは上記従来装置と全く同
一のものである。（８ａ）＝　（８ｂ）−（９ａ）＊　
（９ｂ）は従来の走行台（８）および走行用レール（９
）を作業位置側と退避位置側とに２分割したもので、（
８ｂ）は退避側走行台、（９ｂ）は退避用レールである
Ｏ鰺は両走行台（８ａ）、　（８ｂ）を回動可能に連結
するヒンジで、床面に固定される走行台（８ａ）に対し
て退避側走行台（８ｂ）を上方へ折たためるように回動
可能としている。α３は固定用プレースで、直立状態の
走行台（８ｂ）と固定走行台（８ａ）とのを間に係止す
ると、走行台（８ｂ）を直立状態に保持することができ
る。Ｉは固定用プレースαＪを係止する穴である。

上記のように構成された走行形ロボットは、ロボット装
Ｒ（１）のペース（７）が固定走行台（８ａ）にビン（
１１１で固定されて作業位置（１ａ）にある場合は、ロ
ボット装置（１）は図示されてないロボットコントロー
ラの指令に従って従来装置と同様な動作を産業機械（転
）に対して実行する。この場合、退避側走行台（８ｂ）
は退避用レール（９ｂ）と共にヒンジα２を中心として
上方へ折シたたまれて直立状態となシ、固定用プレース
α謙を両走行台（８ｍ）、　（８ｂ）の係止用穴Ｉに係
止して、直立状態を保持されている。

従って、四ボット装置（１）の後方スペースは、作業ス
ペースあるいは通路等として有効にかつ安全に利用する
ことができる。

そして、産業機械Ｑ４″！たはロボット装置（１）自体
の保守点検を行うため、ロボット装置（１１を産業機械
Ｍに対して退避させる必要が生じた場合は、固定用プレ
ースαＪの保合を解いて取外し、退避用走行台（８ｂ）
を退避用レール（９ｂ）と共にヒンジα２中心に下方回
動させ、退避用走行台（８ｂ）を床面に載置して両走行
用レール（９ａ）、　（９ｂ）を水平状態に連結する。

この状態で、ロボット装置（１）を図示されてないペー
ス（７）の車輪等を介して後退させ、退避位置（１ｂ）
においてペース（７）を退避側走行台（８ｂ）にビンａ
υで固定する。こうすると、産業機械Ｍとロボット装置
（１）との間に広いスペースが得られ、保守点検作業の
作業性を向上させるとともに作業負の安全も確保するこ
とができる。

なお、上記実施例においては、退避側走行台（８ｂ）お
よび退避用レール（９ｂ）を折シたたむ方式として説明
し九が、取外し式として、保守点検作業の必要が生じて
ロボット装置（１）を退避させたいときのみ、退避側走
行台（８ｂ）および退避用レール（９ｂ）を取付けて連
結するようにしても、同様な効果を得ることができる〇更に、上記実施例では、ロボット装ｆｆ１ｉ　（１１の
退避用として述べたが、周辺機器についても同様に適用
することができ、同様な効果が得られる。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、退避用レールを折シた
たみ可能に、または汐外し可能としたので、退避用レー
ル部のスペースを有効にかつ安全に利用することができ
、しかも退避用レールを破損から保護することが可能に
なるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す走行形ロボット装置
の構成図、第２図は退避位置にある実施例の構成図、第
３図は従来例の走行形ロボット装置の構成図である。図において、（１）は四ボット装置、（７）はベース、
（８ａ）、　（８ｂ）は走行台、（９ａ）、　（９ｂ）
は走行用レール、ａυは固定用ビン、Ｕａａヒンジ、α
ふは固定用プレースＯなお、図中同一符号は同一または相当部分を示すＯ

Claims

【特許請求の範囲】

保守点検作業等の必要に応じてロボット装置本体を退避
位置に移動させるための退避用レールを備え、通常運転
時には上記退避用レールを直立状態に折りたたんで固定
するか、また取外し可能としたことを特徴とする産業用
走行形ロボット装置。