JPS61222869A - 電動パワ−ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ ［産業上の利用分野コ 本発明は、操舵力の補助を電動機を用いて行なう電動パ
ワーステアリング装置に関し、特にトルク検出器に異常
が生じた場合の誤動作の防止に関する。

［従来の技術］ 従来の電動パワーステアリング装置としては、例えば特
開昭５９−５０８６４号公報のものが知られている。こ
の種の電動パワーステアリング装置においては、操舵シ
ャフトに接続したトーションバーのねじれを電気信号に
変換し、これによって操舵トルクを検出している。そし
て、その検出トルクが所定値以下になるように電気モー
タを付勢している。

［発明が解決しようとする問題点］ この種の装置においては、トルク検出器に、非常に高い
信頼性が要求される。つまり、トルク検出器が異常な信
号を出力すると、それに応じた異常なトルクを電気モー
タが操舵シャフトに印加し。

非常に危険な事態に陥る恐れがある。具体的には、例え
ば経時変化によりトルク検出器の零点がずれ、ドライバ
が操舵していないにもかかわらずトルク検出器が小さな
トルク信号を出力した場合、それに応じた助勢力を電気
モータが発生し、ドライバの意志とは無関係に自動車が
勝手に進向方向を変えてしまうという事態が生じうる。

一般にドライバは、操舵していない時には、軽くステア
リングホイールに触れているだけであり、しかもあまり
操舵に注意力を注いでいないので、勝手に操舵が行なわ
れると非常に危険である。

信頼性の高いトルク検出器を用いれば、そのような危険
な状態が生ずる可能性が非常に小さくなるが、そのよう
なトルク検出器は非常に高価であるし、そのようなトル
ク検出器でも、絶対に異常が生じないとはいいきれない
。

本発明は、トルク検出器の異常に対する電動パワーステ
アリング装置の誤動作を確実に防止することを目的とす
る。

［発明の構成］ ［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本発明においては、操舵シャ
フトに印加されるトルクのレベルを検知する第１のトル
ク検出手段と、そのトルクが雰かどうかを検知する第２
のトルク検出手段を設け。

第２のトルク検出手段がトルク零を検知している場合に
は、第１のトルク検出手段の出力レベルにかかわらず、
助勢動作を禁止する。

［作用］ これによれば、第１のトルク検出手段に、経時変化によ
る零点のずれ、配線の断線、信号ラインへのノイズの誘
起等々の異常が生じて、ドライバが操舵していないにも
かかわらず第１のトルク検出手段の出力に操舵状態を示
すトルク信号が呪われた場合でも、第２のトルク検出手
段がトルク零を示すので、これによって電気モータの付
勢は禁止され、誤動作は生じない。また仮に、断線等に
より第１のトルク検出手段がｎ（時異常信号を発生する
状態になったとしても、第２のトルク検出手段がトルク
零を検出しない時には、ドライバが十分な強さでステア
リングホイールを握り、しかも操舵に十分な注意力を注
ぐので、この時は、異常な助勢が行なわれたとしても最
悪の事態は避けられる。

一般に、各種検出器は経時変化によってその零点が少し
づつずれ易い。トルク検出器も例外ではない。特に自動
車においては、大きな振動や大きな温度変化サイクルの
ある悪環境下で使用されるので零点のずれは生じ易い。

そこで、本発明の好ましい実施例においては、第２のト
ルク検出手段がトルク零を示す電気信号を出力すると、
その時に第１のトルク検出手段が出力する信号のトルク
レベルを基準トルクレベルに設定し、第２のトルク検出
手段がトルク零以外を示す電気信号を出力したら、その
時に第１のトルク検出手段が出力する信号のトルクレベ
ルと、前記基準トルクレベルとの差に応じて前記電動機
を付勢する。これによれば、第１のトルク検出手段に零
点のずれが生じても、第２のトルク検出手段がトルク零
を検出する度に基準トルクレベル、即ち零点が補正され
るので５零点のずれに伴う、操舵方向のちがいによる助
勢トルクの変化がなくなり、しかも無調整化も可能にな
る。

［実施例コ 以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図に、−形式の電動パワーステアリング装置の概略
構成を示す、第１図を参照すると、ステアリングホイー
ル１が第１ステアリングシヤフト２に結合されており、
第１ステアリングシヤフト２は、ユニバーサルジヨイン
ト４を介して、第２ステアリングシヤフト５に結合され
ている。第２ステアリングシヤフト５の先端には、ユニ
バーサルジヨイント６を介して、第３ステアリングシヤ
フト７が結合されている。第３ステアリングシヤフト７
の先端に、ピニオンギアが結合されており、そのピニオ
ンギアに、ラック１１が噛み合っている。

第３ステアリングシヤフト７とピニオンギアに。

駆動ユニット９が一体に装着されている。ＤＭが、助勢
トルクを発生する電気モータである。この実施例では、
ＤＭは直流サーボモータである。駆動ユニット９の内部
には、トルクレベル検出器とトルク零検出器とが備わっ
ている。電気モータＤＭ。

トルクレベル検出器及びトルク零検出器が、制御ユニッ
トＣＯＮに接続されている。ＢＴは車上バッテリーであ
る。

ラック１１はタイロッド１０に結合されており。

タイロッド１０はタイヤ１２の向きを制御するステアリ
ングナックルアーム１６に結合されている。

１３がショックアブソーバ、１４がサスペンシゴンアッ
パサポート、１５がコイルスプリング、１８がロアサス
ペンシゴンアームである。

第２図に、第１図の駆動ユニット９の内部構成を示す。

第２図を参照すると、第３ステアリングシヤフト７の内
部にトーションバー２１が装着されている・第３ステア
リングシヤフト７とトーションバー２１は、７ａと２１
ａの部分で固着されている。トーションバー２１の先端
２１ｂに、ピニオン２２が固着されている。第３ステア
リングシヤフト７は先端がボールベアリング４０を介し
てケーシング２４に支持されており、ピニオン２２は、
ボールベアリング３８及び３９を介して、ケーシング２
３に支持されている。

ピニオン２２の外周に歯車３５が嵌合している。

ピニオン２２と歯車３５とは、固定部材３６によって一
体に固定されている。歯車３５と歯車３４とが噛み合っ
ている。歯車３４にそれと同軸に連結した歯車３３が、
歯車３２と噛み合っている。歯車３２は、電気モータＤ
Ｍの駆動軸に結合しである。従って、電気モータＤＭを
駆動すると、その力が歯車３２．歯車３３．歯車３４．
歯車３５及び固定部材３６を介して、ピニオン２３に伝
達される。

第３ａ図、第３ｂ図、第３Ｃ図及び第３ｄ図に。

第２図の各部を示す。第３ａ図を参照すると、第３ステ
アリングシヤフト７の外周・面に、その軸に対して斜め
方向に、案内用の細長い溝７ｂが形成しである。環状部
材３１が、ステアリングシャフト７の外周に配置してあ
り、該環状部材３１に保持され一部がそれから突出した
球状部材３７が、前記ｍ７ｂに係合している。球状部材
３７と溝７ｂとの係合によって、環状部材３１の動作可
能範囲が規制されている。

第３ｂ図を参照すると、環状部材３１は、２つの環状部
材３１ａ及び３１ｂを同心状に重ね、嵌合して一体に構
成しである。一方の環状部材３１ａには、前記球状部材
３７を保持するための２つの方形穴３１ｄ及び３１ｅと
、切欠き３１ｃが備わっている。２つの方形穴３１ｄ及
び３１ｅと切欠き３１ｃとは、互いに９０度回転した位
置に配置しである。

環状部材３１は、第２図に示すように、圧縮コイルスプ
リング３０によって、常時、ピニオン２２の方向に向か
う力を受けている。しかし、環状部材３１の切欠き３１
ｃに、ピニオン２２から突出したキー２２ａが係合して
いるため、環状部材３■の回転は阻止されている。環状
部材３１は、溝７ｂに沿った方向にしか移動できないの
で１回転が阻止されると軸方向の移動も阻止される。従
って、通常は環状部材３１は動かない。

ステアリングホイール１が回動されて、第３ステアリン
グシヤフト７が回動し、該シャフト７とピニオン２２と
の間に存在するトーションバー２１にトルクが印加され
ると、印加トルクに応じてトーションバー２１がねじれ
る。その場合、トーションバ−２１の一端に接続された
第３ステアリングシヤフト７とトーションバー２１の他
端に接続されたピニオン２２との相対位置が回転方向に
ずれる。従って１球状部材３７が係合する溝７ｂの位置
がずれ、それによって環状部材３１は、軸方向に移動す
る。

つまり、環状部材３１は、印加トルクに応じた軸方向位
置に位置決めされる。

環状部材３１の一端に、鉄製の環状電極板２７が固着さ
れており、第３ｃ図に示すように、環状電極板２７の軸
方向の前後に、他の環状電極板２６及び２８がそれぞれ
配置されている。第３ｄ図に示すように、環状電極板２
６及び２８は、樹脂製の基部とその表面に貼り付けた鋼
ｙｅｉ２６　ａ及び２８ａでなっている。環状電極板２
６及び２８は、ケーシング２４に固着されている。

後述するように、環状電極板２７と銅箔２６ａが１つの
コンデンサを形成し、環状電極板２７と銅箔２８ａとが
もう１つのコンデンサを構成している。この実施例では
、これらの２つのコンデンサ容量を差動検出することで
、環状電極板２７の位置すなわち操舵トルクのレベルを
検出する。差動検出を行なうのは、環境変化、特に湿度
変化による。コンデンサ構成要素の誘電率変化の影響を
キャンセルするためである。

第３ｄ図を参照する。トーションバー２１にトルクが印
加されない場合の環状電極板２７と対向する位置に、磁
性体検出器２９が配置されている。

この磁性体検出器２９は、ホール素子２９ａ、永久磁石
２９ｂ、ヨーク２９ｃ及び２９ｄでなっている。ホール
素子２９ａは、ＷＸ状電極板２７が第３ｄ図に示す位置
にある場合、即ち印加ｊ・ルクが零の時にオン状態にな
り、それ以外の場合にはオフになる。従って、ホール素
子２９ａが出力する電気信号を監視すれば、操舵トルク
が零かどうかチェックできる。

第４図に、第１図の電動パワーステアリング装置の電気
回路構成を示す。第４図を参照すると、この装置は、ト
ルク零センサ５０．トルクレベル検出回路Ｂｌ、Ａ／Ｄ
（アナログ／デジタル）変換器Ｂ２．マイクロコンピュ
ータＢ３．Ｄ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器Ｂ４．
パルス幅変調回路Ｂ５．論理制御回路Ｂ６．発振回路Ｂ
７゜増幅器Ｂ８４．絶対値回路Ｂ９．レベル判定回路Ｂ
１０、ドライバ回路Ｂ１１．及び４つのパワートランジ
スタＱｌ、Ｑ２．Ｑ３及びＱ４でなる出力回路が備わっ
ている。

出力回路に、電気モータＤＭと変流器ＣＴが接続されて
いる。変流器ＣＴの出力端子が、増幅器Ｂ８の入力端子
に接続されている。

第５ａ図に、トルクレベル検出回路Ｂ１の構成を示す。

第５ａ図を参照すると、この回路は正弦波発振器、４つ
のダイオード、コンデンサＣＬ。

０２等でなっている。コンデンサＣ１は前記環状電極板
２６及び２７で構成され、コンデンサＣ２は、前記環状
電極板２８及び２７で構成されている。この回路Ｂ１は
、２つのコンデンサＣ１及びＣ２の静電容量の差に応じ
た直流レベルを出力端子Ｖｏｕｔに出力する。

コンデンサＣ１及びＣ２を構成する環状電極板２６．２
７及び２８は面積が一定である。またコンデンサＣＩの
間隙は環状電極板２７が環状電極板２６側に移動すれば
小さくなりコンデンサＣ２の間隙は逆に大きくなる。逆
に環状電極板２７が環状電極板２６から離れる方向に移
動すれば、コンデンサＣＩの間隙が大きくなりコンデン
サＣ２の間隙は小さくなる。

この種のコンデンサは、その間隙が小さくなると静電容
量が大きくなり、間隙が大きくなると静電容量が小さく
なる。つまり、環状電極板２７が環状電極板２６の方向
に移動すると、コンデンサＣＩの静電容量が大きくなる
とともにコンデンサＣ２の静電容量が小さくなり、環状
電極板２７が逆の方向に移動すれば、占ンデンサＣ１の
静電容量が小さくなるとともにコンデンサＣ２の静電容
量が大きくなる。

前述のように、環状電極板２６及び２８は固定であり、
環状電極板２７は、操舵トルクに応じて軸方向に移動す
る。従って、操舵トルクとトルクレベル検出回路Ｂ１の
出力レベルとは、第５ｂ図に示すような関係になる。つ
まり、トルクレベル検出回路Ｂ１の出力端子Ｖｏｕｔに
は、トーションバー２１に所定方向のねじれトルクを与
えると、そのトルクレベルに応じた正極性の直流レベル
が現われ、それと逆方向のねじれトルクを与えると、負
極性の直流レベルが現われ、トルクが零の場合には実質
上Ｏｖになる。但し、トルクが零の場合の出力レベルは
、機械的に又は電気的に調整を行なわない場合や、経時
変化を生じた場合にはＯｖにならないことがある。

このような零点のずれが生じている場合、トルクレベル
検出回路Ｂ１の出力レベルに応じた操舵助勢トルクを発
生すると、ドライバが操舵を行なわない場合でも電気モ
ータによる異常操舵が行なわれる可能性がある。しかし
ながら、この実施例においては、トルク零センサ５０が
備わっているため、後述するようにトルクレベル検出回
路Ｂ１の零点がずれても異常操舵は行なわれない。

第５ｃ図に、第４図の論理制御回路Ｂ６とドライバ回路
Ｂｌｌを示す。第５ｃ図を参照すると、論理制御回路Ｂ
６にはナントゲートＮＡＩ、ＮＡ２、アンドゲートＡＮ
　１及びインバータＩＮＩが備わっており、論理制御回
路Ｂ６の４つの出力端子に、各々ドライバ回路Ｂｌｌが
接続されている。

各ドライバ回路Ｂｌｌの出力に、フォトカップラＰＣの
発光ダイオードが接続されている。各ドライバ回路Ｂｌ
ｌのフォトカップラＰＣの受光素子の出力端子が、それ
ぞれ、パワートランジスタＱ１、Ｃ２，Ｃ３及びＣ４の
入力端子即ちベース端子に接続されている。

論理制御回路Ｂ６．ドライバ回路Ｂｌｌ及びパワートラ
ンジスタＱｌ、Ｑ２．Ｑ３及びＣ４の動作を簡単に説明
する。電気モータＤＭを付勢する場合、論理制御回路Ｂ
６の入力端子ｐｂには、操舵トルクに応じてパルス幅変
調されたパルス信号が印加される。また、操舵トルクの
方向に応じて、それが正方向（この例では時計回り）な
ら論理制御回路Ｂ６の入力端子Ｐａは高レベルＨになり
逆方向（反時計回り）なら入力端子Ｐａは低レベルＬに
なる。

入力端子Ｐａが高レベルＨの場合、パワートランジスタ
Ｑ２及びＣ３は常時オフになり、パワートランジスタＱ
４は常時オンになり、パワートランジスタＱ１はパルス
信号のその時のレベルに応じてオン又はオフする６つま
り、第７図に「駆動正転Ｊとして示すオンモードとオフ
モードの状態を交互に繰り返し、電気モータＤＭに所定
方向に間欠的に電流が流れる。

また入力端子Ｐａが低レベルＬの場合、パワートランジ
スタＱｌ及びＣ４は常時オフになり、パワートランジス
タＱ２は常時オンになり、パワートランジスタＱ３はパ
ルス信号のその時のレベルに応じてオン又はオフする。

つまり、第７図番；「駆動逆転」として示すオンモード
とオフモードの状態を交互に繰り返し電気モータＤＭに
所定方向に間欠的に電流が流れる。印加トルクとパワー
トランジスタＱｌ、Ｑ２．Ｑ３及びＱ４のオン／オフタ
イミングの一例を、第８図に示す。

但し、上記のような動作を行なうのは、論理制御回路Ｂ
６の入力端子Ｐｃ及びＰｄが共に高レベルの場合である
。入力端子Ｐｃ及びＰｄのいずれか一方が低レベルＬに
なると、「駆動正転」と「駆動逆転」のいずれにおいて
も、それらのオフモードを維持し、電気モータＤＭに電
流は流れない。

論理制御回路Ｂ６の入力端子Ｐｃが低レベルＬになるの
は、電気モータＤＭが過負荷になり過大電流が流れた場
合であり、入力端子Ｐｄが低レベルＬになるのは、トル
ク零センサ５０がトルク零を検出している場合である。

従って、仮にドライバが操舵を行なわない場合にトルク
レベル検出回路Ｂ１がＯｖ以外のレベルを出力したとし
ても、その時に電気モータＤＭが付勢されることはない
。

第６図に、第４図のマイクロコンピュータＢ３の概略動
作を示す。第６図を参照して動作を説明する。電源がオ
ンすると、出力ポートの状態を初期設定し、メモリの内
容をクリアする。具体的には、出力ポートＰ４に０を出
力してＤ／Ａ変換器の出力レベルをＯｖに設定し、レジ
スタＲＯ，Ｒ１及びＲ２の内容を０にクリアする。

次に、入力ポートＰ１の状態をチェックし、トルク零セ
ンサ５０がトルク零を検出しているかどうか判定する。

トルク零でなければ、トルクレベル検出回路Ｂｌの出力
レベルをＡ／Ｄ変換器Ｂ２を介してデジタル信号に変換
し、その変換値をレジスタＲ１に格納する。次にレジス
タＲ１の内容からレジスタＲＯの内容を差し引いた値を
レジスタＲ２に格納する。

レジスタＲＯは、トルクレベル検出回路Ｂ１の零点のず
れを補正するために備わっており、その内容は、トルク
零の時にトルクレベル検出回路Ｂ１が出力する信号レベ
ルに等しい。

次に、レジスタＲ２の内容が正か負か判定する。

レジスタＲ２の内容が０を越えていれば、即ち正転方向
のトルクが検出されている場合、出力ポートＰ３に高レ
ベルＨを出力し、レジスタＲ２の内容がＯ以下なら、即
ち逆転方向のトルクが検出されている場合、出力ポート
Ｐ３に低レベルＬを出力する。

次に、レジスタＲ２の内容をその絶対値に変換する。そ
して、その結果を、予め定めた基準トルクＴｒｅｆと比
較する。検出トルク（Ｒ２）が基準トルクＴｒｅｆより
も大きければ１両者の差をレジスタＲ３に格納し、そう
でなければ基準トルクの値をレジスタＲ３に格納する。

更に、レジスタＲ３の内容を元にして所定の演算処理を
行ない、その結果をレジスタＲ４に格納する。そして、
レジスタＲ４の内容をＤ／Ａ変換器Ｂ４に出力する。

以後、上記処理をループ状に繰り返し実行する。

これによって、Ｄ／Ａ変換器Ｂ４の出力端子に、操舵ト
ルク（検出トルク）を基準トルクＴｒｅｆと一致させる
ような直流レベルがセットされ、その直流レベルは検出
トルクの変化に追従して短い周期で更新される。

トルク零センサ５０がトルク零を検出した場合。

マイクロコンピュータＢ３は、出力ポートＰ４に０を出
力し、Ｄ／Ａ変換器Ｂ４の出力レベルをＯＶに設定する
。そしてＡ／Ｄ変換器Ｂ２を介して。

トルクレベル検出回１ｆｉＢ１の出力レベルをデジタル
データに変換し、その変換値をレジスタＲＯに格納する
。従って、レジスタＲＯの内容は、トルク零が検出され
る毎に、トルクレベル検出回路Ｂ１の出力する信号レベ
ルの最新のデータに更新される。

なお、上記実施例においては、トーションバーのねじれ
に応じて移動する可動電極板が基準位置にあるかどうか
を検出するために磁気的な検出手段を用いたが、それを
機械的なスイッチや光学的検出手段に変えてもよい。

［効果］ 以上のとおり本発明によれば、トルク零を検出するため
の特別な検出手段が備わっているため、トルクレベルを
検出するための検出手段として特別に信頼性の高いもの
を用いなくても、誤動作を防止できる。また特に、実施
例のようにトルク零が検出された場合のトルクレベル検
出手段の出力レベルを参照して、その零点を自動補正す
れば。

助勢トルクに経時変化のない安定した装置が提供できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施する一形式の電動パワーステア
リング装置の機構部を示すブロック図である。 第２＠は、第１図の駆動ユニット９の構成を示す縦断面
図である。 第３ａ図は第２図の第３ステアリングシヤフト７の一部
を示す斜視図、第３ｂ図は第２図の環状部材３１の形状
を示す分解斜視図、第３ｃ図は第２図の環状電極板２６
，２７．２８の位置関係を示す斜視図、第３ｄ図は、第
２図の磁性体検出器２９と環状電極板２７を示す縦断面
図である。 第４図は、第１図の装置の電気回路を示すブロック図で
ある。 第５ａ図は第４図のトルクレベル検出回路Ｂ１を示す電
気回路図、第５ｂ図トルクレベル検出回路Ｂ１の特性を
示すグラフである。 第５ｃ図は、第４図の論理制御回路Ｂ６及びドライバ回
路Ｂｌｌを示す電気回路図である。 第６図は、第４図に示すマイクロコンピュータＢ３の概
略動作を示すフローチャートである。 第７図は、第４図に示す電気モータＤＭとそれの通電を
制御する回路との接続を示すブロック図である。 第８図は、第４図の回路の動作タイミングの一例を示す
波形図である。 ｌニステアリングホイール ２：第１ステアリングシヤフト ４．６：ユニバーサルジゴイント ５：第２ステアリングシヤフト ７：第３ステアリングシヤフト　　７ｂ：ｉ９：駆動ユ
ニット（結合手段） １０：タイロッド　　　　１１ニラツク１２：タイヤ　
　　　　　２１：トーシゴンノベー２２：ピニオン　　
　　　２２ａ：キー２３．２４：ケーシング ２６．２７，２８　：環状電極板　　２９：磁性体検出
器３０：圧縮コイルスプリング ３１：環状部材　　　３２，３３，３４．３５　：歯車
３６：固定部材　　　３７：球状部材 ５０：トルク零センサ（第２のトルク検出手段）Ｂ１：
トルクレベル検出回路（第１のトルク検出手段）Ｂ　２
　：　Ａ／Ｄ変換器 Ｂ３：マイクロコンピュータ Ｂ　４　：　Ｄ／Ａ変換器　　Ｂ５：パルス幅変調回路
Ｂ６：論理制御回路　　Ｂｌｌ：ドライノ（回路ＣＯＮ
：制御ユニット（電子制御手段）ＤＭ：電気モータ（電
動機） ＣＴ：変流器 東１図 ′＠２図 第３ａ図 第３ｂ図 １ｂ 東３０図 〒 第３ｄ図 ！５ａ図 第５ｂ図 寧５ｃ囚 Ｂｌｌ ′１ＦＩ６　図

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）電動機； ステアリングシャフトと前記電動機とを結合する結合手
   段； 操舵トルクに応じた電気信号を出力する第１のトルク検
   出手段； 操舵トルクが零かどうかに応じた電気信号を出力する、
   第２のトルク検出手段；および 第２のトルク検出手段が、検出トルク零以外を示す信号
   を出力すると、第１のトルク検出手段が出力する電気信
   号に応じて、前記電動機を付勢する、電子制御手段； を備える電動パワーステアリング装置。
2. （２）電子制御手段は、第２のトルク検出手段がトルク
   零を示す電気信号を出力すると、その時に第１のトルク
   検出手段が出力する信号のトルクレベルを基準トルクレ
   ベルに設定し、第２のトルク検出手段がトルク零以外を
   示す電気信号を出力すると、その時に第１のトルク検出
   手段が出力する信号のトルクレベルと、前記基準トルク
   レベルとの差に応じて前記電動機を付勢する、前記特許
   請求の範囲第（１）項記載の電動パワーステアリング装
   置。
3. （３）第１のトルク検出手段及び第２のトルク検出手段
   の少なくとも一方は、操舵シャフトの入力側と出力側と
   の間に接続されたトーションバー、該トーションバーの
   ねじれに応じてその軸方向の位置が変化する可動体およ
   び該可動体の位置を検出する位置検出手段、を備える、
   前記特許請求の範囲第（１）項記載の電動パワーステア
   リング装置。
4. （４）第１のトルク検出手段及び第２のトルク検出手段
   の少なくとも一方は、操舵シャフトの入力側と出力側と
   の間に接続されたトーションバー；該トーションバーの
   一端とともに回動し、その周壁にトーションバーの軸に
   対して斜め方向に形成された案内溝を有する筒状部材；
   該案内溝に配置された突起部を有し、一部が前記トーシ
   ョンバーの他端に接続された可動体；及び該可動体の位
   置を検出する位置検出手段；を備える、前記特許請求の
   範囲第（３）項記載の電動パワーステアリング装置。
5. （５）第１のトルク検出手段の位置検出手段は、前記可
   動体の少なくとも一部を構成する第１の金属部材と、該
   第１の金属部材をそれらの間に挟んだ状態で固定配置さ
   れた第２及び第３の金属部材を備える、前記特許請求の
   範囲第（３）項記載の電動パワーステアリング装置。
6. （６）第２のトルク検出手段の位置検出手段は、操舵シ
   ャフトに加わるトルクが実質上零のときに前記可動体と
   対向する位置に配置された磁性体検出手段を備える、前
   記特許請求の範囲第（１）項記載の電動パワーステアリ
   ング装置。
7. （７）電子制御手段は、前記第１のトルク検出手段が出
   力する電気信号と予め定めた目標トルクとの差に応じて
   電動機を付勢する、前記特許請求の範囲第（１）項、第
   （２）項、第（３）項、第（４）項、第（５）項又は第
   （６）項記載の電動パワーステアリング装置。