JPS6121869A - Car assembly line - Google Patents
Car assembly lineInfo
- Publication number
- JPS6121869A JPS6121869A JP59142848A JP14284884A JPS6121869A JP S6121869 A JPS6121869 A JP S6121869A JP 59142848 A JP59142848 A JP 59142848A JP 14284884 A JP14284884 A JP 14284884A JP S6121869 A JPS6121869 A JP S6121869A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- assembly process
- assembly
- work
- conveyor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の組立ライン、特にロボット等による自動
組立工程と人間による人手組立工程とが混在する車両の
組立ラインに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a vehicle assembly line, and particularly to a vehicle assembly line in which an automatic assembly process using a robot or the like and a manual assembly process using humans coexist.
（従 来 技 術）
近年、車両の製造工場においてはロボット等の採用によ
る自動化が推進されているが、これは主として車体の溶
接ラインや塗装ラインを中心とするものであって、車両
の製造全般に対して大きな割合を占める組立ラインにつ
いては、作業内容が複雑なこともあって未だ十分に自動
化されていないのが実情である。しかし、ロボットの性
能の向上等の自動化技術の進歩に伴って、組立ラインに
おいても特定の工程については既に自動化され、また今
後も次第に自動化される工程が増加する傾向にある。(Conventional technology) In recent years, automation has been promoted in vehicle manufacturing plants through the adoption of robots, etc., but this is mainly focused on welding lines and painting lines for vehicle bodies, and is not applicable to overall vehicle manufacturing. The reality is that assembly lines, which account for a large proportion of the total, have not yet been fully automated, partly because the work involved is complex. However, with advances in automation technology such as improvements in the performance of robots, certain processes on assembly lines have already been automated, and there is a tendency for more and more processes to be automated in the future.
然るに、このような組立ラインにおける自動化は、従来
の人間作業を前提として設計されたラインにおける個々
の工程をポイント的に自動化するものであるから、ロボ
ット等の改良があっても、人間とロボットの能力や特性
の相違から直ちに人間作業をロボットに置換できない場
合が多い。つまり、人間作業を前提とする組立ラインは
、ワークが作業中に不意に移動することによる危険を避
けるためにワークを一定速度で移動させる連続送り方式
のコンベアによって構成されているが、ロボットによる
場合はワークとの相対位置関係が一定していることが必
要で、移動しているワークに対する作業には適さないの
である。また、人間作業によればワークのコンベアに対
するセット位置や該ワークへの部品の取付位置等に誤差
があっても支障なく次の作業を行うことができるが、ロ
ボット作業によると、このような位置の誤差がある場合
に部品同志の干渉を生じることになる。このような理由
により、従来の人間作業そ前提とする組立ラインをポイ
ント的に自動化することには限度があり、そのため自動
化技術の進歩があっても、これを直ちに既存のラインに
適用することができないのである。However, since automation on assembly lines like this involves automating individual processes on a line that was previously designed with human work in mind, even with improvements to robots, the interaction between humans and robots will be reduced. In many cases, it is not possible to immediately replace human work with robots due to differences in abilities and characteristics. In other words, assembly lines that require human work are comprised of continuous conveyors that move workpieces at a constant speed to avoid dangers caused by unexpected movement of workpieces during work, but when robots are used, requires a constant relative positional relationship with the workpiece, and is not suitable for work on moving workpieces. Furthermore, according to human work, even if there is an error in the set position of the workpiece on the conveyor or the attachment position of parts to the workpiece, the next work can be carried out without any problem, but according to robot work, such position If there is an error, interference between parts will occur. For these reasons, there is a limit to the point-by-point automation of assembly lines that rely on traditional human work, and even if automation technology advances, it may not be possible to immediately apply it to existing lines. It cannot be done.
これに対しては、ロボット等による自動化が可能となっ
た工程がある程痘の数に達した時点でライン構成を変更
すればよいが、このように自動化の進行段階に応じてそ
の都度ライン構成を変更覆ることは費用の点で極めて困
難である。To deal with this, the line configuration can be changed when the number of smallpox reaches a certain level in a process that can be automated by robots, etc.; It is extremely difficult to override changes in terms of cost.
ところで、特開昭５３−８８８４号公報或いは特開昭５
３’−８８８３号公報によれば、従来の一本の連続した
ラインの不合理性を解消して作業性や生産性を向上させ
るための新たなラインシステムが提案されている。前者
は、自動車の組立ラインにおいてボデーの賊装ラインに
対して分岐、合流するドアの繕装ラインを設けたことを
特徴とするものであり、また、後者はワークを所定ピッ
チで間欠的に移送するダクト送り方式のコンベアを用い
たラインにおいて、作業設備の稼動率向上のため、作業
要素を適切にグループ分けして各グループの作業要素を
遂行する複数の作業領域を設けたことを特徴とするもの
である。つまり、これらは組立ラインないし生産ライン
をシステムとして改良したものであるが、自動化技術の
進歩に対応できるライン構成を提案するものではない。By the way, Japanese Unexamined Patent Publication No. 53-8884 or Japanese Unexamined Patent Publication No. 5
According to Japanese Patent Publication No. 3'-8883, a new line system is proposed to eliminate the unreasonableness of the conventional single continuous line and improve workability and productivity. The former is characterized by the installation of a door repair line that branches off and merges with the body repair line in the automobile assembly line, and the latter is characterized by an intermittently transferring workpiece at a predetermined pitch. The line uses a duct-feeding conveyor, and is characterized by having multiple work areas where work elements are appropriately grouped and each group's work elements are carried out, in order to improve the operating efficiency of work equipment. It is something. In other words, although these are improvements to the assembly line or production line as a system, they do not propose a line configuration that can respond to advances in automation technology.
（発 明 の 目 的）
本発明は、車両の組立ラインを自動化する場合における
上記のような問題に対処するもので、組立ラインの個々
の工程には、その作業内容に応じて、既に自動化されて
いるもの、技術の進歩による将来の自動化が予測される
もの、及び将来においても自動化が困難と判断されるも
のが存在することに着目し、これらのうちの将来の自動
化が予測されるものについては、当面は人間作業による
と共に、自動化が可能となった時点でライン設備の変更
を要することなく、直ちに自動作業に切替え得るように
する。これにより、自動化技術の進歩に合せて、多大の
設備投資を要することなく、順次段階的に各工程を自動
化できるようにすることを目的とする。(Object of the Invention) The present invention addresses the above-mentioned problems when automating a vehicle assembly line. Focusing on the fact that there are things that are currently being automated, things that are predicted to be automated in the future due to technological advances, and things that are judged to be difficult to automate in the future, For the time being, the work will be done by humans, and once automation becomes possible, the work will be able to be switched to automatic work immediately without requiring any changes to the line equipment. The purpose of this is to enable each process to be automated in a step-by-step manner in accordance with advances in automation technology without requiring large capital investments.
また、本発明においては、既に自動化された工程及び自
動化が予定される工程と、将来においても人間作業によ
らざるを得ない工程とを適切に配置することにより、自
動作業と人間作業の両者を夫々の特性に応じて最も効率
良く行い得るようにすることを目的とする。In addition, in the present invention, by appropriately arranging processes that have already been automated, processes that are scheduled to be automated, and processes that will have to be performed by humans in the future, both automated and human operations can be achieved. The aim is to do so in the most efficient manner according to the characteristics of each.
〈発 明 の 構 成〉
本発明に係る車両の組立ラインは、上記目的達成のため
次のように構成したことを特徴とする。<Configuration of the Invention> In order to achieve the above object, the vehicle assembly line according to the present invention is characterized by being configured as follows.
即ち、多数のロボット等による自動組立工程と多数の人
間による人手組立工程とが混在する車両の組立ラインに
おいて、メインラインの前半部をダクト送りと連続送り
の切替自在な電車型コンベアで、構成Ｊると共に、後半
部を連続送りされるトロリー型もしくはパワーアンドフ
リー型コンベアで構成し、更にメインラインの最終部を
ダクト送りされるコンベアで構成する。In other words, in a vehicle assembly line where an automatic assembly process using many robots, etc. and a manual assembly process using many people coexist, the first half of the main line is equipped with a train-type conveyor that can freely switch between duct feeding and continuous feeding, and the configuration J At the same time, the latter half is constructed with a continuously fed trolley-type or power-and-free type conveyor, and the final section of the main line is constructed with a duct-fed conveyor.
そして、上記メインライン前半部には、既に自動化され
ているロボット等による自動組立工程と、将来の自動化
が予定されているが、当面は人間作業による自動化予定
の人手組立工程とを集中、連続的に配置する。その場合
に、該前半部における電車型コンベアの送り方式を、自
動組立工程においてはダクト送りどし、且つ自動化予定
の人手組立工程においては連続送りとり−る。In the first half of the main line, the automatic assembly process using robots, etc., which has already been automated, and the manual assembly process, which is scheduled to be automated in the future, will be concentrated and continuous. Place it in In this case, the feeding method of the electric train type conveyor in the first half is duct feeding in the automatic assembly process, and continuous feeding in the manual assembly process scheduled to be automated.
また、メインラインの後半部には、将来においても人手
によらざるを得ない人手組立工程を配置すると共に、メ
インラインの＠終部には、組立順序上の制限から人手組
立工程後に行わざるを得ない自動化作業工程を配置する
。In addition, in the latter half of the main line, we will place a manual assembly process that will have to be done manually in the future, and at the end of the main line, due to restrictions in the assembly order, it will have to be done after the manual assembly process. Place automated work processes that cannot be achieved.
このような構成によれば、コンベアの送り方式が人手組
立工程においては全て連続送りとされ、また自動組立工
程及び自動化作業工程においては全てダクト送りとされ
て、いずれの工程においても人間及びロボットの特性に
応じた送り形式とされる。そして、特にメインライン前
半部においては、連続送りとダクト送りとの切替が自在
な電車型コンベアが用いられているので、人手組立工程
の自動化が可能となった時点で、送り方式を連続送りか
らダクト送りに切替えることにより、ライン構成を変更
することなく直ちに人間作業をロボット等による自動作
業に置換することが可能となる。According to this configuration, the conveyor feeding method is continuous feeding in all manual assembly processes, and duct feeding in all automatic assembly processes and automated work processes, so that there is no need for humans or robots in any process. The feeding format is determined according to the characteristics. Especially in the first half of the main line, a train-type conveyor that can freely switch between continuous feed and duct feed is used, so when it becomes possible to automate the manual assembly process, the feed method can be changed from continuous feed to duct feed. By switching to duct feeding, it becomes possible to immediately replace human work with automatic work by robots, etc., without changing the line configuration.
また、この自動組立工程及び自動化予定の人手組立工程
が配置された自動組立ラインがメインラインの前半部に
、将来においても人間作業によらざるを得ない人手組立
ラインがメインラインの後半部に夫々配置されているこ
とにより、自動組立ラインにおいては部品干渉がなく、
また人手組立ラインにおいては自動組立ラインでの部品
の粗（＝１げに位置ずれ等があってもこれを許容しなが
ら情況に応じて作業を行うことができ、このようにして
両作業系の特徴を生かしながら順次、円滑に部品の組付
は作業を行うことが可能となる。In addition, the automatic assembly line where this automatic assembly process and the manual assembly process scheduled for automation are located will be located in the first half of the main line, and the manual assembly line that will have to be operated by humans in the future will be located in the second half of the main line. Due to this arrangement, there is no interference between parts on the automatic assembly line.
In addition, on a manual assembly line, even if there are rough parts (= misalignment, etc.) on an automatic assembly line, it is possible to work according to the situation while tolerating this, and in this way, the characteristics of both work systems are This makes it possible to assemble parts smoothly and sequentially while taking advantage of this.
（実 施 例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。(Example) Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図は車両組立ラインの全体概略構成を示すもので、
そのメインライン１は、前半部の自動ライン２と、後半
部の人手組立ライン３と、最終部の自動化作業ライン４
とで構成されている。上記自動組立ライン２は、循環経
路を有し、車体（ワーク）の連続送りとダクト送りとの
切換が可能とされた電車型コンベア５で構成されている
と共に、塗装ライン（図示せず）からの搬入コンベア６
の経路との交差部が車体受取り部Ａとされている。Figure 1 shows the overall schematic configuration of the vehicle assembly line.
The main line 1 consists of an automatic line 2 in the first half, a manual assembly line 3 in the latter half, and an automated work line 4 in the final part.
It is made up of. The automatic assembly line 2 is composed of an electric train type conveyor 5 that has a circulation path and is capable of switching between continuous feeding of car bodies (workpieces) and duct feeding. Loading conveyor 6
The intersection with the route is designated as the vehicle body receiving section A.
また、メインライン後半部の人手組立ライン３は、同じ
く循環経路を有して車体を連続送りするトロリー型又は
パワーアンドフリー型コンベア７によって構成され、上
記電車型コンベア５の経路との交差部が自動組立ライン
２から該人手組立ライン３への中継部Ｂとされている。In addition, the manual assembly line 3 in the latter half of the main line is composed of a trolley-type or power-and-free type conveyor 7 that also has a circulation route and continuously conveys car bodies, and the intersection with the route of the train-type conveyor 5 is It serves as a relay section B from the automatic assembly line 2 to the manual assembly line 3.
更に、メインライン最終部の自動化作業ライン４は、人
手組立ライン３との間の中継部Ｃからラインオフ部りに
至るラインであって、車体をダクト送りする電車型コン
ベア８によって構成されている。Furthermore, the automated work line 4 at the end of the main line is a line from the relay section C with the manual assembly line 3 to the line-off section, and is composed of a train-type conveyor 8 that transports the car bodies through a duct. .
そして、これらのライン２．３．４に沿って多数の工程
が配置されているのであるが、次にこれらの工程の配置
例を第２図によって説明する。A large number of processes are arranged along these lines 2.3.4. Next, an example of the arrangement of these processes will be explained with reference to FIG.
先ず、塗装ラインからの搬入コンベア６から車体を受取
る自動組立ライン２の始端部には、塗装ラインにおいて
車体と共に塗装されたドアを該車体から自動的に取外す
ドア取外し工程１１が配置されている。そして、ドアを
取外された車体が該自動組立ライン２を構成する電車型
コンベア５によって、ブレーキパイプ組付工程′１２、
排気パイプ組付工程１３、フロントアクスル組付工程１
４、すＶアクスル組付工程１５、タイＡ７組付工程１６
、ガソリンタンク組付工程１７、バッテリー組付工程１
８、フロントグリル組付工程１９、バンパー組付工程２
０、インスツルメントパネル組付工程２１、シート組付
工程２２、テールランプ組付工Ｐｉ！ ２３、成形天井
組付工程２４、及びウィンドガラス組付工程２５に順次
移送されるようになっている。その場合に、上記各相伺
工稈１２〜２５には夫々サプライン１２ａ〜２５ａが合
流され、各組付工程１２〜２５で組付けるべき部品が供
給されるようになっている。つまり、ブレーキパイプ組
付工程１２にはブレーキパイプサブ組立工程１２ｂから
ブレーキパイプＡＳＳＶ（アッセンブリー）が供給され
、排気パイプ組付工程１３には排気パイプサブ組立工程
１３ｂから排気パイプＡ ｓｓｙが供給され、フロント
アクスル組付工程１４にはフロントアクスルサブ組立工
程１４１）からエンジン、ステアリング、フロントサス
ペンション等を含むフロントアクスルＡ ｓｓｙが供給
され、リャアクスル組付■程１５にはリヤアクスルサブ
組立工程１５ｂからリヤサスペンションを含むリヤアク
スルＡ ｓｓｙが供給され、タイヤ組付工程１６にはタ
イヤサブ組立工程１６ｂからタイヤＡｓ５ｙ（スペアタ
イヤを含む）が供給され、ガソリンタンク組付工程１７
にはガソリンタンクサブ組立Ｔ稈１７ｂからガソリンタ
ンクＡ ｓｓｙが供給され、バッテリー組付工程１８に
はバッテリーラック１８ｂからバッテリーが供給され、
フロントグリル組付工程１９にはフロントグリルサブ組
立工程１９ｂからフロントグリルＡ ＳＳＶが供給され
、バンパー組付工程２ｏにはバンパーサブ組立工程２０
ｂからバンパーＡ ｓｓｙが供給さ机、インスッルメン
トパネル組付工程２１にはインスツルメントパネルサブ
組立工程２１１）からインスツルメントパネル△ＳＳｙ
が供給され、シート組付工程２２にはシー１〜ザブ組立
工程２２ｂからシー］・Ａ ＳＳＶが供給され、テール
ランプ組付工程２３にはテールランプサブ組立工程２３
ｂからテールランプＡ ｓｓｙが供給され、成形天井組
付工程２４には成形天井ラック２４ｂから成形天井が供
給され、更にウィンドガラス組付工程２５にはプライマ
ー及びウレタン塗布工程２５ｂからこれらが塗布された
ウィンドガラスが供給されるようになっている。First, at the starting end of the automatic assembly line 2 that receives vehicle bodies from the conveyor 6 carried in from the painting line, a door removal process 11 is arranged to automatically remove the door that was painted along with the vehicle body in the painting line from the vehicle body. Then, the car body from which the door has been removed is transferred to the brake pipe assembly process '12 by the electric train type conveyor 5 that constitutes the automatic assembly line 2.
Exhaust pipe assembly process 13, front axle assembly process 1
4. V axle assembly process 15, tie A7 assembly process 16
, Gas tank assembly process 17, Battery assembly process 1
8. Front grill assembly process 19, bumper assembly process 2
0, Instrument panel assembly process 21, seat assembly process 22, tail lamp assembly work Pi! 23, a molded ceiling assembly process 24, and a window glass assembly process 25. In that case, supply lines 12a to 25a are joined to each of the mutual culms 12 to 25, respectively, and parts to be assembled in each of the assembly processes 12 to 25 are supplied. That is, the brake pipe ASSV (assembly) is supplied to the brake pipe assembly process 12 from the brake pipe sub-assembly process 12b, and the exhaust pipe ASSV (assembly) is supplied from the exhaust pipe sub-assembly process 13b to the exhaust pipe assembly process 13. In the axle assembly process 14, the front axle assembly including the engine, steering, front suspension, etc. is supplied from the front axle subassembly process 141), and in the rear axle assembly process 15, the rear suspension is supplied from the rear axle subassembly process 15b. The rear axle Assy is supplied, the tire As5y (including the spare tire) is supplied from the tire sub-assembly process 16b to the tire assembly process 16, and the gas tank assembly process 17
The gasoline tank A ssy is supplied from the gasoline tank sub-assembly T culm 17b, and the battery is supplied from the battery rack 18b to the battery assembly process 18.
The front grill A SSV is supplied to the front grill assembly process 19 from the front grill sub-assembly process 19b, and the bumper sub-assembly process 20 is supplied to the bumper assembly process 2o.
The bumper A ssy is supplied from b, and the instrument panel △SSy is supplied from the instrument panel sub-assembly process 211) to the instrument panel assembly process 21.
is supplied to the seat assembly process 22, the seat assembly process 22 is supplied with the sea]・A SSV from the seat 1 to sub assembly process 22b, and the tail lamp assembly process 23 is supplied with the tail lamp sub assembly process 23.
A tail lamp A ssy is supplied from b, a molded ceiling is supplied from a molded ceiling rack 24b to a molded ceiling assembly process 24, and a window coated with primer and urethane is applied from a primer and urethane coating process 25b to a window glass assembly process 25. Glass is now available.
然して、これらの各組付工程１２〜２５の中には、既に
自動化が可能となっている工程と将来の自動化が予定さ
れている工程とが含まれており、前者の工程においては
ロボット等の自動化機械が設置されて自動組付が行われ
、また後者の工程においては人間が配置されて人手によ
る組付が行われるようになっている。そして、これら各
工程１２〜２５に車体を移送する上記の電車型コンベア
５は、自動組付工程にｄ）いては車体をタクｌ〜送りし
、自動化予定の人手組付工程においては車体を連続送り
するようになっている。However, each of these assembly processes 12 to 25 includes processes that can already be automated and processes that are scheduled to be automated in the future, and the former process requires the use of robots, etc. Automated machines are installed to perform automatic assembly, and in the latter process, humans are assigned to perform manual assembly. The above-mentioned train-type conveyor 5, which transfers the car bodies to each of these processes 12 to 25, transports the car bodies by taxi in the automatic assembly process (d), and continuously transports the car bodies in the manual assembly process scheduled to be automated. It is set to be sent.
ここで、この電車型コンベア５としては、第３図に示す
ようなレール５１にハンガ５２を垂下させたキャリア５
３を移動可能に懸架してなるオーバーヘッドタイプの電
車型コンベア５′又は第４図に示ずようなレール５４上
に台車５５を移動可能に載置したフロア−タイプの電車
型コンベア５″が使用されるが、上記キャリア５３及び
台車５５は個々に駆動装置と制御装置とを有し、一定時
間の停止と一定距離の移動とを間欠的に行うダクト走行
と、一定速度での連続走行とが可能とされている。尚、
上記各組付工程１２〜２５のうち、工程１２〜１７につ
いては車体下廻り部品の組付工程であるからオーバーヘ
ッドタイプの電車型コンベア５′が適し、また工程１８
〜２５については車体の内、外装関係の部品の組付工程
であるからフロア−タイプの電車型コンベア５″が適し
ている。Here, as this electric train type conveyor 5, a carrier 5 with hangers 52 hanging down from a rail 51 as shown in FIG.
3 is movably suspended, or a floor-type train-type conveyor 5'' in which a trolley 55 is movably mounted on a rail 54 as shown in FIG. 4 is used. However, the carrier 53 and the trolley 55 each have a drive device and a control device, and are capable of running in a duct intermittently, stopping for a certain period of time and moving a certain distance, and continuously running at a constant speed. It is considered possible.
Among the above assembly steps 12 to 25, steps 12 to 17 are the steps for assembling parts under the vehicle body, so an overhead electric train type conveyor 5' is suitable, and step 18
25 is an assembly process for parts related to the interior and exterior of the vehicle body, so a floor-type electric train conveyor 5'' is suitable.
以上のような構成の自動組立ライン２に続いて、メイン
ライン１の後半部には人手組立ライン３が設けられてい
る。この人手組立ライン３については個々の工程の詳細
は省略するが、前部に１〜２ステーシヨンの予備作業ゾ
ーン３１が設（プられ、該ゾーン３１に続いて多数のス
テーションでなる人間作業ゾーン３２が設けられている
。予備作業ゾーン３１は、上記自動組立ライン２にお【
′ｊる各自動組付工程に配置されたロボッ１−等の故障
により当該組付作業が行われず、或いは組付はミスがあ
った時に、その作業を人手により補完するゾーンであり
、また人間作業ゾーン３２は上記自動組立ライン２にお
ける各組付工程１２〜２５で組付けられた部品に加えて
更に他の部品を人手により組付りるゾーンであって、こ
の３２には多数の人間が配置されている。そして、この
人手組立ライン３を構成して上記予備作業ゾーン３１及
び人間作業ゾーン３２に車体を供給するコンベア７は、
第５．６図に概略構成を示すような！・ロリー型又はパ
ワーアンドフリー型コンベアどされている。Following the automatic assembly line 2 configured as described above, a manual assembly line 3 is provided in the latter half of the main line 1. Regarding this manual assembly line 3, details of individual processes are omitted, but a preliminary work zone 31 with one or two stations is provided at the front, and a human work zone 32 consisting of a large number of stations is provided following the zone 31. The preliminary work zone 31 is located on the automatic assembly line 2.
When the assembly work is not performed due to a failure of the robot 1- etc. placed in each automatic assembly process, or when an assembly mistake is made, this is a zone where the work is supplemented by humans. The work zone 32 is a zone where, in addition to the parts assembled in each assembly process 12 to 25 on the automatic assembly line 2, other parts are manually assembled. It is located. The conveyor 7 that constitutes this manual assembly line 3 and supplies vehicle bodies to the preliminary work zone 31 and the human work zone 32 is
The schematic configuration is shown in Figure 5.6!・It is a roller type or power and free type conveyor.
これらのコンベアのうら、トロリー型コンベア７′は、
第５図に示すように、レール７１にハンガ７２を移動可
能に懸架すると共に、該レール７１に沿って駆動チェー
ン７３を配設し、且つこのチェーン７３と各ハンガ７２
とを直接連結した構成で、該チェーン７３の走行により
各ハンが７２を連続送りするようになっている。また、
第６図に示すように、パワーアンドフリー型コンベア７
″はレール７４に懸架したハンガ７５と駆動チェーン７
６との間に係月凭１ｍ７７を介設したもので、この係脱
機構７７を係合した時にハンガ７５が駆動チェーン７６
の走行によって連続送りされるようになっている。Behind these conveyors, the trolley type conveyor 7' is
As shown in FIG. 5, a hanger 72 is movably suspended on a rail 71, and a drive chain 73 is disposed along the rail 71.
The chain 73 is directly connected to each other so that each hand 72 is continuously fed by the running of the chain 73. Also,
As shown in Figure 6, power and free type conveyor 7
'' is a hanger 75 suspended on a rail 74 and a drive chain 7
6, and when this locking/disengaging mechanism 77 is engaged, the hanger 75 is connected to the drive chain 76.
It is designed to be continuously fed by running.
更に、この人手組立ライン３に続く自動化作業ライン４
には、各種の自動作業工程４１〜４４が配置されている
。即ち、該ライン４には始端部側から、ブレーキ液、ウ
オッシャ−液、不凍液、パワーステアリング用オイル等
を所定箇所に注入する液体注入工程４１、上記自動組立
ライン２の始端部におけるドア取外し工程１１で車体か
ら取外したドアを再び車体に取付けるドア取付は工程４
２、ホイールアライメントの測定及び調整、ヘッドライ
トエイミングの測定及び調整、ブレーキ制動力の測定、
サイドスリップの測定、電装品のチェック等を行うテス
ト工程４３、及び水もれテスト工程４４が配置されてい
る。これらの工程４１゜〜４４は車体に全ての部品が組
付けられた後に行われるものであるから、メインライン
１の最終部に設けられているのであるが、いずれも既に
自動化されているものである。そして、この自動化作業
ライン４を構成して上記各自動作業工程４１へ・４４に
車体を移送するコンベア８としては電車型コンベア、特
に第４図に示す如きフロア−タイプの電車型コンベア８
′が用いられ、車体を上記各工程４１〜４４にダクト送
りするようになっている。尚、上記自動組立ライン２に
おけるドア取外し工程１１と自動化作業ライン４におけ
るドア取付は工程４２との間にはドアサブ組立工稈６１
を配置したサプライン６２が設けられ、車体から取外さ
れたドアがサブ組立された−［でドア取付は工程４２に
供給されるようになっている。Furthermore, an automated work line 4 following this manual assembly line 3
, various automatic work processes 41 to 44 are arranged. That is, the line 4 includes a liquid injection step 41 in which brake fluid, washer fluid, antifreeze, power steering oil, etc. are injected into predetermined locations from the starting end side, and a door removal step 11 at the starting end of the automatic assembly line 2. Door installation is step 4, where the door that was removed from the car body is reattached to the car body.
2. Measuring and adjusting wheel alignment, measuring and adjusting headlight aiming, measuring braking force,
A test process 43 for measuring side slip, checking electrical components, etc., and a water leak test process 44 are arranged. These steps 41 to 44 are performed after all parts are assembled to the car body, so they are installed at the end of the main line 1, but all of them are already automated. be. The conveyor 8 that constitutes this automated work line 4 and transports the car bodies to each of the automatic work processes 41 and 44 is an electric train type conveyor, particularly a floor type electric train type conveyor 8 as shown in FIG.
' is used to send the car body through a duct to each of the above-mentioned processes 41 to 44. Note that there is a door sub-assembly process 61 between the door removal process 11 in the automatic assembly line 2 and the door installation process 42 in the automated work line 4.
A supply line 62 is provided in which the door removed from the vehicle body is sub-assembled, and the door installation is supplied to step 42.
次に、上記実施例の作用を説明する。Next, the operation of the above embodiment will be explained.
先ず、図示しない塗装ラインでドアと共に塗装された車
体は、車両組立ラインにおけるメインライン１の前半部
を構成する自動組立ライン２に受は渡され、該ライン２
の始端部に設けられたドア取外し工程１１においてドア
が自動的に取外される。そして、該自動組立ライン２に
沿って配置された各組付工程１２〜２５に順次移送され
、これらの組付工程１２〜２５においてサプライン１２
８〜２５ａから夫々供給される部品が順次組付けられる
。First, the vehicle body, which has been painted together with the doors on a painting line (not shown), is transferred to an automatic assembly line 2 that constitutes the first half of the main line 1 in the vehicle assembly line.
The door is automatically removed in a door removal step 11 provided at the starting end of the door. Then, it is sequentially transferred to each assembly process 12 to 25 arranged along the automatic assembly line 2, and in these assembly processes 12 to 25, the supply line 12
The parts supplied from 8 to 25a are sequentially assembled.
然して、上記各組付工程１２〜２５のうち、あるものは
既に自動化された工程であり、他のものは自動化が予定
されているが、当面は人手により行われる工程であり、
従って該自動組立ライン２にはロボットと人間とが併存
している状態にある。However, among the above-mentioned assembly processes 12 to 25, some are already automated processes, and others are scheduled to be automated, but for the time being they will be performed manually.
Therefore, robots and humans coexist on the automatic assembly line 2.
しかし、この自動組立ライン２を構成するコンベア５は
ダクト送りと連続送りの切替自在な電車型コンベアであ
って、上記各組付工程１２〜２５のうちの自動組付工程
においては車体をダクト送りし、また人手組付工程にお
いては車体を連続送りするようになっているから、いず
れの工程においても人間及びロボットの夫々の特性に応
じて良好に、また特に人手組付工程においては安全に組
付は作業が行われることになる。However, the conveyor 5 constituting this automatic assembly line 2 is a train-type conveyor that can freely switch between duct feeding and continuous feeding, and in the automatic assembly process among the above-mentioned assembly processes 12 to 25, the car body is conveyed by duct feeding. In addition, since the car body is continuously fed during the manual assembly process, it is possible to assemble the car body satisfactorily in accordance with the characteristics of humans and robots in all processes, and particularly safely in the manual assembly process. Further work will be carried out.
そして、２ト記人手組付工程は自動化技術の進歩に応じ
て順次自動化されるのであるが、その場合、当該工程に
配置されている人間をロボットに置換すると共に、電車
型コンベア５の送り方式を連続送りからダクト送りに切
替えるだけで、ライン構成を変更することなく自動化が
実現されることになる。The two-step manual assembly process will be gradually automated as automation technology advances, but in that case, the humans assigned to the process will be replaced by robots, and the feeding method of the train-type conveyor 5 will be By simply switching from continuous feeding to duct feeding, automation can be achieved without changing the line configuration.
また、この自動組立ライン２はメインライン１の前半部
に設けられていることにより、自動組立工程におけるロ
ボットによる組付は作業時に部品干渉が生じることがな
い。つまり、メインライン１の後半部においては、多数
の部品が先付けされた状態の車体に対して更に部品が積
み重ねられるように組付けられるのであるが、特にその
先付は部品が人手作業によるものである時は取付位置の
ずれが多いので、メインライン後半部の組付けを自動化
した場合には先付は部品との干渉が生じ易いのである。Further, since the automatic assembly line 2 is provided in the first half of the main line 1, there will be no interference between parts during assembly by robots in the automatic assembly process. In other words, in the latter half of Main Line 1, many parts are assembled onto the car body, which has already been pre-assembled, in such a way that further parts are stacked on top of each other. Sometimes there is a lot of misalignment in the installation position, so if the assembly of the latter half of the main line is automated, the front attachment is likely to interfere with the parts.
然るに上記のように自動組立ライン２がメインライン１
の前半部に設けられていると、先付は部品が殆どない状
態の車体に対して部品が組付けられるから、自動組付け
によっても上記のような部品干渉が生じないのである。However, as mentioned above, automatic assembly line 2 is main line 1.
If the front part is installed in the front half of the front part, the parts will be assembled to the vehicle body in a state where there are almost no parts, so the interference of parts as described above will not occur even during automatic assembly.
次に、上記のようにして自動組立ライン２の各組付工程
１２〜２５において各種の部品が自動的に又は人手によ
り組付けられた車体は、メインライン１の後半部の人手
組立ライン３に受は渡され、該ライン３における予備作
業ゾーン３１及び人間作業ゾーン３２に供給される。そ
して、予備作業ゾーン３１においては、上記自動組立ラ
イン２における自動組付工程においてロボットの故障等
により部品の組付けが行われず、又は組付はミスがあっ
た時にその補完作業が人手により行われる。Next, the vehicle body on which various parts have been automatically or manually assembled in each assembly process 12 to 25 of the automatic assembly line 2 as described above is transferred to the manual assembly line 3 in the latter half of the main line 1. The receiver is passed and supplied to the pre-work zone 31 and the human work zone 32 in the line 3. In the preliminary work zone 31, when parts are not assembled due to a robot failure or an assembly error occurs during the automatic assembly process in the automatic assembly line 2, supplementary work is performed manually. .
また、人間作業ゾーン３２においては、上記自動組立ラ
イン２の各工程１２〜２５で組付けられた部品以外の部
品が紺付けられる。その場合に、このゾーン３２で組付
けられる部品は先付は部品に積み重ねて組付けられるも
のが多いが、人間によって組付けが行われるので、先付
は部品の位置ずれ等があってもこれを許容しながら情況
に応じて良好に粗付けが行われる。また、この人間作業
ゾーン３２及び上記予備作業ゾーン３１に車体を移送す
るコンベア７はトロリー型又はパワーアンドフリー型コ
ンベアであって、車体を一定速度で連続送りするから、
これらのゾーン３１．３２における人間による作業が安
全に行われることになる。Further, in the human work zone 32, parts other than those assembled in each process 12 to 25 of the automatic assembly line 2 are assembled. In that case, the parts to be assembled in this zone 32 are often assembled by stacking them on top of each other, but since the assembling is done by humans, the parts are assembled in the first part even if the parts are misaligned. Roughing can be performed satisfactorily depending on the situation while allowing for. Furthermore, the conveyor 7 that transfers the car bodies to the human work zone 32 and the preliminary work zone 31 is a trolley type or power-and-free type conveyor, and the car bodies are continuously conveyed at a constant speed.
Work by humans in these zones 31, 32 will be performed safely.
そして、以上のようにして自動組立ライン２及び人手組
立ライン３において所定の部品を組付けられた車体は更
に自動化作業ライン４に受は渡され、該ライン４におけ
る各工程４１〜４４において、各種液体の注入作業、上
記自動組立ライン２のドア取外し工程１１で車体から取
外されてサプライン６２におけるドアサブ組立工程６２
でサブ組立されたドアの取付は作業、及び各種のテスト
作業が行われる。これにより車両の組立が完了し、該自
動化作業ライン４の終端部から完成車がオフラインされ
ることになる。ここで、この自動化作業ライン４の各工
程４１〜４４は既に自動化されたものであるが、該ライ
ン４を構成するコンベア８は車体をタフ１送りするコン
ベア（この実施例ではフロア−タイプの電車型コンベア
８′ 〉とされているから、上記各工程４１〜４４にお
ける自動化作業が良好に行われることになる。The vehicle bodies on which predetermined parts have been assembled in the automatic assembly line 2 and manual assembly line 3 in the manner described above are further transferred to the automated work line 4, where various processes 41 to 44 are carried out on the automated work line 4. During the liquid injection work, the door is removed from the vehicle body in the door removal process 11 of the automatic assembly line 2, and the door sub-assembly process 62 is carried out in the supply line 62.
The sub-assembled door will be installed and various test work will be carried out. This completes the assembly of the vehicle, and the completed vehicle is taken offline from the end of the automated work line 4. Here, each process 41 to 44 of this automated work line 4 has already been automated, but the conveyor 8 constituting this line 4 is a conveyor for transporting car bodies (in this embodiment, a floor-type electric car). Since the mold conveyor 8' is used, the automation work in each of the above steps 41 to 44 can be performed satisfactorily.
（発 明 の 効 果）
以上のように本発明は、多数のロボット等による自動組
立工程と、多数の人間組立工程とが混在する車両の組立
ラインにおいて、既に自動化されている自動組立工程と
将来における自動化が予定されている人手組立工程とを
ダクト送りと連続送りの切替自在な電車型コンベアで構
成されるメインラインの前半部に集中配置すると共に、
将来においても人手によらざるを得ない人手組立工程を
連続送りされるトロリー型もしくはパワーアンドフリー
型コンベアで構成されるメインラインの後半部に集中配
置し、更に人手組立工程後にならざるを得ない自動化作
業工程をダクト送りされるコンベアによって構成される
メインラインの最終部に配置するようにしたから、コン
ベアの送り方式が自動化されている工程については全て
ダクト送りとされ、また人手による工程については全て
連続送りとされると共に、自動化され或いは自動化予定
の工程の後に人手組立工程が配置されるので、ロボット
及び人間による作業を夫々の特性に応じて良好且つ安全
に行うことができるようになる。(Effects of the Invention) As described above, the present invention can be applied to a vehicle assembly line in which an automatic assembly process using a large number of robots, etc. and an assembly process involving a large number of people coexist. The manual assembly process, which is scheduled to be automated in
Even in the future, manual assembly processes that must be done manually will be concentrated in the latter half of the main line, which consists of continuous trolley-type or power-and-free type conveyors, and will have to be carried out after the manual assembly process. Since the automated work process is placed at the end of the main line consisting of a conveyor that is fed by a duct, all processes where the conveyor feeding method is automated are considered to be duct feeding, and processes that are carried out manually are All of the processes are continuous feed, and the manual assembly process is placed after the automated or scheduled automation process, so robots and humans can work efficiently and safely according to their respective characteristics.
特に、本発明によれば、メインラインの前半部に配置さ
れている自動化予定の人手組立工程が自動化技術の進歩
により自動化が可能となった時に、ライン設備を変更す
ることなく、当該コンベアの送り方式を連続送りからダ
クト送りに切替えるだけで直ちに自動化されることにな
り、これにより膨大な設備投資を要することなく、自動
化を順次、段階的に進めて行くことが可能となる。In particular, according to the present invention, when it becomes possible to automate the manual assembly process scheduled for automation located in the first half of the main line due to advances in automation technology, the conveyor can be moved without changing the line equipment. Simply switching the method from continuous feeding to duct feeding will result in immediate automation, making it possible to proceed with automation step by step without requiring huge capital investment.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はラインの
全体構成を示す概略平面図、第２図は該ラインにお（プ
る各工程の配置図、第３図はメインライン前半部に使用
されるオーバーヘッドタイプの電車型コンベアを示す概
略側面図、第４図はメインライン前半部及び最終部で使
用されるフロア−タイプの電車型、コンベアを示す概略
側面図、第５図はメインラインの後半部に使用されるト
ロリー型コンベアの概略側面図、第６図は同じくメイン
ラインの後半部に使用されるパワーアンドフリ−型コン
ベアの概略側面図である。
１・・・メインライン、２・・・前半部（自動組立ライ
ン）、３・・・後半部（人手組立ライン）、４・・・最
終部（自動化作業ラインＬ５，５’。
５″・・・電車型コンベア、７′・・・トロリー型コン
ベア、７″・・・パワーアンドフリー型コンベア、８．
８′・・・コンベア（電車型コンベア）、１２〜２５・
・・自動組立工程、自動化予定の人手組立工程、３２・
・・人手組立工程（人間作業ゾーン）、４１〜４４・・
・自動化作業工程。The drawings show an embodiment of the present invention, and Fig. 1 is a schematic plan view showing the overall configuration of the line, Fig. 2 is a layout of each process connected to the line, and Fig. 3 is the first half of the main line. Fig. 4 is a schematic side view showing an overhead type electric train type conveyor used in the main line first half and final section; A schematic side view of a trolley-type conveyor used in the latter half of the main line, and FIG. 6 is a schematic side view of a power-and-free type conveyor also used in the latter half of the main line. 1... Main line , 2... First half (automatic assembly line), 3... Second half (manual assembly line), 4... Final part (automated work line L5, 5'. 5''... Train type conveyor, 7 '...Trolley type conveyor, 7''...Power and free type conveyor, 8.
8'... Conveyor (train type conveyor), 12-25.
・・Automatic assembly process, manual assembly process scheduled for automation, 32・
...Manual assembly process (human work zone), 41-44...
・Automated work process.
Claims (1)
人間による人手組立工程とが混在する車両の組立ライン
であって、メインラインの前半部をダクト送りと連続送
りの切替自在な電車型コンベアで構成して、該部にロボ
ット等による自動組立工程と自動化予定の人手組立工程
とを集中連続的に配置すると共に、メインラインの後半
部を連続送りされるトロリー型もしくはパワーアンドフ
リー型コンベアで構成して、該部に人手組立工程を集中
連続的に配置し、更にメインライン最終部をダクト送り
されるコンベアで構成して、該部に組立順序上の制限か
ら人手組立工程後に行わざるを得ない自動化作業工程を
配置したことを特徴とする車両の組立ライン。(1) A vehicle assembly line in which an automatic assembly process using many robots, etc. and a manual assembly process using many people coexist, and the first half of the main line is a train-type conveyor that can be switched between duct feeding and continuous feeding. The automated assembly process using robots, etc. and the manual assembly process scheduled for automation will be concentrated and continuous in this section, and the latter part of the main line will be continuously fed by a trolley-type or power-and-free type conveyor. In addition, the last part of the main line is constructed with a duct-fed conveyor, so that due to restrictions in the assembly order, the manual assembly process has to be carried out after the manual assembly process. A vehicle assembly line characterized by the arrangement of unique automated work processes.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142848A JPH0683938B2 (en) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Vehicle assembly line |
| US06/752,558 US4683651A (en) | 1984-07-09 | 1985-07-08 | Vehicle assembly line |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142848A JPH0683938B2 (en) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Vehicle assembly line |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6121869A true JPS6121869A (en) | 1986-01-30 |
| JPH0683938B2 JPH0683938B2 (en) | 1994-10-26 |
Family
ID=15325018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59142848A Expired - Lifetime JPH0683938B2 (en) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | Vehicle assembly line |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0683938B2 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63258312A (en) * | 1987-04-17 | 1988-10-25 | Kanto Auto Works Ltd | Assembling line for automobile |
| JPH0236033A (en) * | 1988-07-21 | 1990-02-06 | Honda Motor Co Ltd | Assembling line for vehicle |
| US4937929A (en) * | 1986-09-25 | 1990-07-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for transporting vehicle bodies, and vehicle assembling system |
| EP0737543A2 (en) * | 1995-04-15 | 1996-10-16 | Adam Opel Ag | Machining and/or assembling center |
| JPH08290789A (en) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Mc Micro Compact Car Ag | Assembly plant for continuous assembly of industrial product,especially vehicle,which is optimized in viewpoints of material supply and cost |
| JP2009214264A (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Operation automation method |
| JP2009220231A (en) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Honda Motor Co Ltd | Work system |
| JP2010191753A (en) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | Production line |
| US8483862B2 (en) | 2008-03-12 | 2013-07-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Working system and work-automating method |
| WO2013111646A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | 本田技研工業株式会社 | Wheel assembly line layout method and wheel assembly line |
| CN114261464A (en) * | 2022-01-25 | 2022-04-01 | 法睿兰达科技(武汉)有限公司 | AGV-based conveying system and flexible factory with same |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4595885B2 (en) * | 2006-05-24 | 2010-12-08 | 日産自動車株式会社 | Workpiece transfer device and workpiece transfer system |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP59142848A patent/JPH0683938B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4937929A (en) * | 1986-09-25 | 1990-07-03 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for transporting vehicle bodies, and vehicle assembling system |
| JPS63258312A (en) * | 1987-04-17 | 1988-10-25 | Kanto Auto Works Ltd | Assembling line for automobile |
| JPH0236033A (en) * | 1988-07-21 | 1990-02-06 | Honda Motor Co Ltd | Assembling line for vehicle |
| JPH0659586B2 (en) * | 1988-07-21 | 1994-08-10 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle assembly line |
| EP0737543A3 (en) * | 1995-04-15 | 1997-10-29 | Opel Adam Ag | Machining and/or assembling center |
| EP0737543A2 (en) * | 1995-04-15 | 1996-10-16 | Adam Opel Ag | Machining and/or assembling center |
| JP3184762B2 (en) * | 1995-04-20 | 2001-07-09 | マイクロ コンパクト カー アクチエンゲゼルシヤフト | Assembly plant for continuous assembly of industrial products, especially vehicles, optimized in terms of material supply and costs |
| US6070320A (en) * | 1995-04-20 | 2000-06-06 | Micro Compact Car Ag | Cost effective and logically optimized assembly plant for series production of industrial products, especially vehicles |
| JPH08290789A (en) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Mc Micro Compact Car Ag | Assembly plant for continuous assembly of industrial product,especially vehicle,which is optimized in viewpoints of material supply and cost |
| JP2009214264A (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Honda Motor Co Ltd | Operation automation method |
| US8483862B2 (en) | 2008-03-12 | 2013-07-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Working system and work-automating method |
| JP2009220231A (en) * | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Honda Motor Co Ltd | Work system |
| JP2010191753A (en) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Honda Motor Co Ltd | Production line |
| WO2013111646A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | 本田技研工業株式会社 | Wheel assembly line layout method and wheel assembly line |
| CN114261464A (en) * | 2022-01-25 | 2022-04-01 | 法睿兰达科技(武汉)有限公司 | AGV-based conveying system and flexible factory with same |
| CN114261464B (en) * | 2022-01-25 | 2023-10-03 | 法睿兰达科技(武汉)有限公司 | AGV-based conveying system and flexible factory with same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0683938B2 (en) | 1994-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4683651A (en) | Vehicle assembly line | |
| EP2100804B1 (en) | Robotic high density welding body shop | |
| US11364962B2 (en) | Method and production facility for producing vehicles, and surface treatment system for treating the surface of vehicle bodies | |
| JPS6121869A (en) | Car assembly line | |
| JP4262605B2 (en) | Assembly plant for assembling industrial products | |
| CN210149454U (en) | Whole car assembly line | |
| JPH10156547A (en) | Equipment for spot welding of structure comprising metallic element, particularly automobile body or its assembly | |
| CA2659143A1 (en) | Robotic high density welding body shop | |
| JPS62110581A (en) | Car body assembly method | |
| KR20010007286A (en) | Vehicle body assembly and processing line | |
| CN212738372U (en) | New forms of energy commercial car assembly workshop circuit structure | |
| JP2001100841A (en) | Automated guided vehicle system | |
| JP6534175B2 (en) | Assembly line | |
| CN112026960A (en) | New forms of energy commercial car assembly workshop circuit layout | |
| CN217170859U (en) | Vehicle final assembly production line | |
| JP2871357B2 (en) | Train control method for article assembly line | |
| US20090321218A1 (en) | Vehicle Assembling Line System | |
| JPS6121871A (en) | Car assembly line | |
| JPH0236033A (en) | Assembling line for vehicle | |
| JPS6121870A (en) | Car assembly line | |
| JPH0370689A (en) | Assembly line for automobile body | |
| JP4872566B2 (en) | Paint surface treatment line transport system | |
| JPS62110582A (en) | Car body assembly method | |
| JPH0253536A (en) | Assembly method for vehicle | |
| JP3004366B2 (en) | Work assembling method and apparatus used for carrying out the method |