JPS61218456A - 車上電動装備の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車上サイドウィンドウ、ルーフパネル、シー
ト、ミラー等の姿勢設定あるいは位置決めを行なう位置
制御に関し、特に、それらを駆動する電動機構の位置決
めにおける駆動源の過負荷防止に関する。

（従来の技術） 車輌においては、サイドウィンドウ（ドライバ席ドアの
窓、助手席ドアの窓、ドライバ席後部のドアの窓および
助手席後部のドアの窓）、サンルーフ（ルーフパネル）
、座席シート、車内外のミラー等々が電動駆動されるよ
うになっているものがある。

これらの装置は一般に、スイッチでモータの正逆転付勢
回路を閉じてモータを付勢するようになっており、他の
方式としてマイクロコンピュータなどの、高度演算機能
を有する電子制御装置を中央制御装置として用いて、こ
れにより可動体の現在位置を監視させて、キースイッチ
操作で指示された位置に可動体を位置決めするようにし
たものもある。

この種の車上電動装置備における問題点の１つに、可動
体に物が乗ったり人がつかえたり、あるいは駆動機構に
異物が挟まったりすると、モータが付勢されているにも
かかわらず機構が円滑に動かず駆動源が過負荷になった
り、人や機構が損傷を受けたりすることがある。

また、機構部の摩耗やガタなどにより、時がたつにつれ
て可動部の位置決めが不正確になることがある。

駆動源の過負荷を検出するには、たとえば電気モ＝３＝ 一タを用いる場合にはそのモータに流れる電流を監視す
ればよい。ところが、たとえばサイドウィンドウを駆動
（閉）する場合には、これが全閉となる前に窓ガラスと
ウェザストリップとが接触してモータの負荷が増大する
ので異常がない場合にもモータを流九る電流が大幅に変
化する。確実シ；全閉位置まで窓ガラスを駆動するには
ウェザストリップがモータの負荷となる場合でもこれを
異常として判定しないように負荷電流の判定レベルを大
きくすればよい。しかしそのようにすると、逆に人の手
が窓ガラスに挟まった場合などの異常を直ちに判定でき
ず、人に損傷を与える恐れがある。

ところで、車輌は悪路を走行することがあるが、このよ
うな場合、車輌の上下動に伴なってサイドウィンドウも
上下動する。その場合にこのサイドウィンドウをモータ
で駆動すると、モータに接続されるウィンドウ機構の荷
重が周期的に変化するので、機構部に物が挟まっていな
い場合でもモータ負荷電流が大きく変動する。したがっ
て、検出精度を高くするため過負荷検出レベルを正常レ
ベルに比較的近い値に設定すると、装置に異常がない場
合でも、車輌が振動すると「過負荷検出」と判定してし
まう。

そこで、異常時にはすばやく動作を停止するとともに、
駆動中に、車輌の振動等によって生じうる正常な負荷変
化があっても確実に限界位置まで車上装備を駆動するこ
と、位置決め精度の高い車上電動装置備の駆動制御装置
を提供することを目的として、モータ負荷の大きさを参
照データと比較して異常の有無を判定するとともに、モ
ータ電流検出器など負荷検出手段の出力に、機構部の振
動による脈動信号成分を除去するローパスフィルタを接
続し、このローパスフィルタの出力を参照データと比較
して過負荷検出をするものを提案した（特開昭５９−１
２７５８３号公報）。これにおいて、ローパスフィルタ
の遮断周波数を、窓ガラス等機構部等の固有振動数より
もわずかに低く設定すれば、機構部の振動による一時的
なモータ負荷増大が生じても、それを異常として判別す
ることはないし、負荷変化に対する応答が遅くなること
もない。したがって、実際の負荷レベルよりもわずかに
高いレベルを参照レベルとすることにより、窓ガラスに
物が挟まる場合などに生ずる、負荷変化を敏感に検出し
て直ちに駆動を停止あるいは逆転できる。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、窓ガラス等機構等、機構部の振動による負荷変
動、特に比較的に周期が短い負荷変動に対しては誤動作
はなくなるが、悪路走行、波状路走行など、外部環境で
車体が振動する場合、振動周期が不定期で振幅もランダ
ムであるので、車体の比較的に長周期の振動によるモー
タ負荷変動を原因とする誤動作、すなわちモータ停止、
は十分に改善されないことが分かった。ローパスフィル
タの時定数を更に長くするとこの点が改善されるかも知
れないが、すると物のつかえに応答した迅速な異常停止
ができなくなる。

本発明は主に道路状態に原因する車体の比較的に長周期
の振動による、モータの異常停止を防止することを第１
の目的とし、物のつかえなどに対する異常停止はすみや
かに、しかも車体の長周期の振動に原因する異常停止は
可及的に少なくすることを第２の目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するために本発明においては、車体の振
動を検出し、振動があるときに、モータ過負荷検出で参
照する参照データを高い値に設定する。この設定は、振
動を検出すると高い１つの値に設定する２値的な設定で
あっても、また、振動の程度に応じた多値を設定する多
値設定であってもよい。

（作用） これによれば、振動がある場合にはその分高い負荷でし
かモータが停止しないので、モータ駆動中に車体が振動
したことによる異常停止の確率が低くなる。振動がない
場合には低い負荷でモータが停止するので物のつかえな
どによる異常停止がすみやかに行なわれる。

本発明の他の目的および特徴は図面を参照した以下の実
施例説明より明らかになろう。

（実施例） 第１ａ図に自動車の、助手席ドア１の、窓ガラス２を昇
降駆動する電動機構を示す。

窓ガラス２に固着されている上、下ガ・イドレールのそ
れぞれに、リンクアーム３１＋３２の一端のピンが結合
しており、リンクアーム３２の他端に係合する昇降アー
ムを、それに結合した扇形歯車４が昇降駆動する。扇形
歯車４はウオーム・ホイール組体５のホイールに噛み合
っており、ホイールに噛み合っているウオームに電気モ
ータＭａの回転軸が結合している。これにより、モータ
Ｍａが正回転すると扇形歯車４が第１ａ図で時計方向に
回転してガラス２を上方に押し上げる。モータＭａが逆
回転すると扇形歯車４が反時計方向に回転してガラス２
を下降させる。

ウオーム・ホイール組体５においては、ホイール軸に固
着された回転円板にリング状の永久磁石７ａが固着され
ており、この永久磁石７ａの外側面に、ホール素子とそ
の磁界検出信号を処理する電気回路を一体に集積したホ
ールＩＣユニット６ａが対向設置されている。永久磁石
７ａは周方　向に分極磁化されているので、ホイールが
回転するとサイン波状の電気信号をホールＩＣユニット
６ａが発生する。扇形歯車４とウオーム・ホイール組体
５との組合せを第１ｂ図に、またウオーム・ホイール組
体５の永久磁石７ａとホールＩＣユニット６ａの組合せ
を第１ｃ図に示す。

第２ａ図に示すようにドア１上部には、ウェザ−ストリ
ップ８の中空部に先端を突出させた位置検出器ＳＥａを
設けである。第２ｅ図を参照して説明すると、位置検出
器ＳＥａは、この実施例では反射型フォトセンサになっ
ており、発光ダイオードＬ　Ｅ　１．　、フォトトラン
ジスタｐＴｘ、弗光用レンズＬＺＩ、ＬＺ２．プリズム
ＰＺＩ、ＰＺ２等で構成しである。ウェザ−ストリップ
８内面の、それが変形するときに位置検出器ＳＥａと対
向する位１ｉｉＰ　（小円形）には、光反射率を大きく
する、ために白色の塗装をしである。第２ａ回に示すよ
うに窓ガラス２が所定量以上間いていると、発光ダイオ
ードＬＥＩから出る光が位１ｉｆＰに当たらず、また位
置Ｐに当たっても反射方向がレンズＬＺ２に向かないた
め、フォトトランジスタＰＴ１は光を検出しない。しか
し第２ｂ図、第２ｃ図又は第２ｄ図に示すように窓ガラ
ス２がウェザストリップ８を変形させると、発光ダイオ
ードＬＥＩを出た光がウェザ−ストリップ８で反射して
これがフォトトランジスタＰＴＩで検出される。つまり
窓ガラス２が第２ｂ図の位置よりも上にあると位置検出
器ＳＥａは反射光を検出し、それよりも窓ガラスが下で
あるとＳＥａは反射光を検出しない。

モータＭａを正転駆動してガラス２を上昇駆動している
状態で、ガラス２の先端が第２ａ図に示すように、まだ
ウェザ−ストリップ８に当っていないときには、モータ
電流は低く、その変動は小さい。しかしガラス２が上昇
して第２ｂ図に示すようにウェザ−ストリップ８に当る
と、それからモータ電流（モータ負荷）が増大し、第２
ｃ図に示すようにウェザ−ストリップ８を圧縮するよう
になるとモータ電流が更に上昇し、第２ｄ図に示すよう
に完全にウェザ−ストリップ８を圧縮すると電動機構が
停止し、モータ電流が急上昇する。窓全開から第２ｄ図
に示す窓全閉までのガラス２の駆動におけるモータＭａ
の電流変化を第３ａ図に示す。モータ電流は公知の如く
モータの機械的な負荷に対応し、第３ｂ図に示すように
、比例関係がある。ただし、モータ負荷となる窓ガラス
が」１下振動する場合には、第３ｂ図に一点鎖線で示す
ように、モータ電流が脈動する。

ドライバ席ドア、ドライバ席後部ドアおよび助手席後部
ドアのそれぞれにも上述の電動駆動機構と全く同じ構成
の電動駆動機構が備わっており、各電動駆動機構の電気
モータも、」二連の特性と同様な特性を示す。

第４ａ図に、上述の４つの窓の電動駆動機構のそれぞれ
を付勢制御する電気制御システムの構成を示す。この電
気制御システムの主体はマイクロコンピュータ９であり
、それの入カポ−１−ＲＯ〜Ｒ９に窓位置指示キースイ
ッチ１１〜１７が接続されている。キースイッチ１１，
１２，１．３および１４でなるグループハキ−スイッチ
ＧＡは運転席に備わっており、キースイッチ１５．１６
および１７でなるグループＢキースイッチＧＢはそれぞ
れ助手席、運転席の後席、および助手席の後席【　　　
　　　　に億わっている。入カポ−１〜ＰＯ−Ｐ３に、
各ドアに設けた位置検出器ＳＥｄ、ＳＥａ、５Ｅｄｂお
よび５Ｅａｂの出力端が接続さ九ている。この例では、
車輌の振動が窓ガラス位置検出に影響しないように、各
位置検出器ＳＥｄ、ＳＥａ。

５Ｅｄｂおよび５Ｅａｂに、抵抗器とコンデンサでなる
積分器を内蔵しである。

各ドアの電動駆動機構のモータＭｄ、Ｍａ。

ＭｄａおよびＭａｂは、出力ポートＯｏ〜０７によって
正逆転制御される。たとえば、ＯＯ＋０２゜０４および
０６に高レベルＨがセットされると、それぞれモータＭ
ｄ　（ドライバ席ドア）、Ｍａ（助手席ドア）　、　Ｍ
ａｂ　（助手席後部ドア）およびＭｄｂ（ドライバ席後
部ドア）が正転付勢され、出力ポート０１，０３，０５
および０７に高レベルＨがセットされると、それぞれモ
ータＭｄ（ドライバ席ドア）　、　Ｍａ　（助手席ドア
）　、　Ｍａｂ　（助手席後１２一 部ドア）およびＭｄｂ　（ドライバ席後部ドア）が逆転
付勢される。

ウオーム・ホイール組体５において機械的にモータ出力
軸に結合されているリング状永久磁石（７ａおよび図示
しない７ｄ、７ａｂおよび７　ｄｂ）と、これらのそれ
ぞれに対向するホールＩＣユニッ１〜（６ａおよび図示
しない６ｄ、６ａｂおよび６　ｄｂ）はそれぞれロータ
リーエンコーダＲＥＩ、ＲＥ２゜ＲＥ３およびＲＥ４を
構成しており、それぞれパルス出力をマイクロコンピュ
ータ９の入力ポートＲ１４，Ｒ１３，Ｒ１２およびＲ１
１に印加する。

マイクロコンピュータ９の入力ポートＫＯ〜に３には、
アナログ−デジタル変換器Ａ／Ｄの出力が接続されてお
り、変換器Ａ／Ｄの４つのアナログ信号入力端には、そ
れぞれ抵抗器ＲとコンデンサＣでなる積分器（ローパス
フィルタ）ＦＬＴを介して、モータＭｄ、Ｍａ、Ｍａ　
ｂおよびＭｄｂに接続したモータ電流検出抵抗ｒの端子
電圧が印加される。抵抗ｒの電圧はモータ電流、つまり
はモータ負荷に比例する。

悪路等で車輌が振動しこの振動が小さいと、第３ａ図に
一点鎖線で示すようにモータ電流が脈動するが、積分器
ＦＬＴがこの脈動成分を除去するので、アナログ−デジ
タル変換器Ａ／Ｄには第３ａ図に実線で示すような信号
レベルが印加される。つまり、窓ガラス等の振動により
一時的にモータ電流が増大しても、脈動の山と谷とが相
殺され、電流の比較的短い時間内の平均的なレベルがア
ナログ−デジタル変換器Ａ／Ｄに印加されるので、脈動
の影響はＡ／Ｄの入力端に現われない。

しかし、振動が大きい場合には負荷検出電流工が１１を
越える。

この実施例では、積分器ＦＬＴの遮断周波数を、窓ガラ
ス等モータの負荷となる機構部分の固有振動数よりも少
し低く設定しである。これは機構部分の振動（これは車
体の振動により生起される）、特に固有振動数での振動
、による異常停止を防止するためである。

アナログ−デジタル変換器Ａ／Ｄは、マイクロコンピュ
ータ９の出力ボートＲＩＯおよびＲ１５がらの制御信号
に応じて、モータＭｄ（ドライバ席ドア）、Ｍａ（助手
席ドア）　、　Ｍａｂ　（助手席後部ドア）又はＭｄｂ
　（ドライバ席後部ドア）の負荷電流に比例する電圧を
選択的に４ビツトデジタルデータに変換し、その４ビツ
トデータをマイクロコンピュータ９の入力ボートＫＯ〜
に３に印加する。

第４ｅ図に、スイッチ１１〜１７の１つ１２の外観を示
す。なお他のスイッチ１３〜１７もスイッチ１２と全く
同じ構造である。スイッチ１２は、２極スイツチであっ
て、定常状態において第５ａ図に示すようにアップ指示
側とダウン指示側とが等しく突出しているが、アップ側
が押下されると、第５ｂ図に示すように、回動して可動
接点を１つの固定接点（窓閉め指示接点）に接触させる
。押下刃が無くなると第５ｄ図に示すように定常状態に
戻り、可動接点を、２つの固定接点のいずれにも接触し
ない中立位置に戻す。ダウン側が押下されると、第５ｃ
図に示すように、回動して可動接点をもう１つの固定接
点（窓開は指示接点）に接触させる。押下刃が無くなる
と第５ｄ図に示すように定常状態に戻り、可動接点を、
２つの固定接点のいずれにも接触しない中立位置に戻す
。スイン“　チ１１は、スイッチ１２と機械構造は略同
様であるが、更に２つのフレキシブルな接点を有し、こ
れらの接点の１つが窓開は指示接点とされ、もう１）が
窓閉め指示接点とさ九て、２つの固定接点はいずれも停
止指示接点とされている。このスイッチ１１は、ダウン
側を比較的に軽く押すと可動接点がフレキシブルな窓開
は指示接点に接触してモータ逆転を指示するが、更に強
く押すとフレキシブルな窓開は指示接点が可動接点に接
触したまま停止指示接点に接触し、モータ停止が指示さ
れる。

アップ側を比較的に軽く押すと可動接点がフレキシブル
な窓閉め指示接点に接触してモータ正転を指示するが、
更に強く押すとフレキシブルな窓閉め指示接点が可動接
点に接触したままもう１つの停止指示接点に接触し、モ
ータ停止が指示される。

マイクロコンピータ９のボートＲＩＯとＲ１５に、第４
ｂ図に示す振動検出回路が接続されている。この検出回
路の各部信号を第４Ｃ図に示す。

この振動検出回路において、車高センサ２０は本体が車
体に固定され回転軸が車軸にリンク結合されたロータリ
形ポテンショメータであり、車軸に対する車体の高さを
示すアナログ信号ａを発生する。このアナログ信号は回
路２１でノイズ除去および増幅されて微分回路２２に与
えられる。微分回路２２は該アナログ信号の変化率を示
すレベルのアナログ信号Ｃを発生する。アナログ信号Ｃ
は比較器２３で所定電圧で２値化されて２値信号ｄに処
理される。この２値信号ｄのＨは車高変化速度が所定値
以上（振動）であることを示し、Ｌは未満（振動なし）
を示す。再トリガモノマルチ（リトリガブルモノマルチ
バイブレータ）２４はこの２値信号ｄの立上りでトリガ
され、トリガから設定時間Ｔｍの間Ｈの信号を発生する
。このＨを出力しているときに更に信号ｄの立上りがあ
ると再トリガモノマルチ２４はまた０からＴｍの時限を
開始し更にＴ＋ｎの間出力をＨに保持する。したがって
、Ｔｍ周期より短い周期で車高変化があるとモノマルチ
２４の出力はＨのままとなる。このＨは振動が継続して
いることを示す。

車速センサ３０は、車速メータケーブルに連結され回転
する永久磁石ギアと、ギアの接近によって閉となるリー
ドスイッチでなるパルス発生器であり、発生パルスをＦ
／Ｖ変換器３１に与える。

変換器３１はパルス周波数（車速）に比例したアナログ
電圧を発生する。アナログ電圧（車速を示す）は微分回
路３２に与えられ、微分回路３２が加速度（速度変化重
重減速度も含む）を示す信号を発生する。加速度信号は
比較器３３に与えられ、加速度が所定値以上のとき比較
器３３の出力がＨである。比較器３３の出力がＨに立上
るときに再ｌ・リガモノマルチバイブレータ３４がトリ
ガされてそれからＴｍの間Ｈの出力を生ずる。微分回路
３２、比較器３３およびモノマルチバイブレータ３４の
組合せは、車高系の微分回路２２．比較器２３およびモ
ノマルチバイブレータ２４の組合せと同様であり、同様
な動作をする。

車高センサ２０〜再トリガモノマルチバイブルータ２４
の振動検出系は車軸と車体の間の相対振動を検出する。

車速センサ３０〜バイブレータ３４の振動検出系は、ド
ライバのアクセルペダル。

ブレーキ、クラッチ等の操作による加、減速によっても
たらされる車進行方向および重力方向の振動、ならびに
、波状路など道路状態による車軸の回転速度の変化によ
ってもたらされる車進行方向および重力方向の振動を検
出することになる。

第４ａ図に示す電気系各部には定電圧Ｖｃｃが与えられ
るが、これは第４ｄ図に示す定電圧回路が発生する。

マイクロコンピュータ９内部の読み出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）には、電源投入に応答した初期化から、限界位置
および現在位置検出、窓位置決め指示スイッチ１１〜１
７の動作読み取り、およびスイッチ動作で指示される窓
制御を行なうプログラムが組込まれている。このプログ
ラムに従かった制御動作の概要は次の通りである。

Ａ、電源Ｖｃｃが印加されると入出力ポートおよび内部
Ｉノジスタ（カウント用およびフラグ用を含む）を初期
化する。出力ポートは全モータ停止とする状態にセット
する。

Ｂ、窓開閉指示スイッチ１１〜１７のスイッチ操作を待
つ。スイッチ操作があると、基点位置検出および限界位
置検出ならびにスイッチ操作の解読を開始する。スイッ
チ操作を待っているとき、また、モータ付勢をしている
とき、再ト□リガモノマルチ２４および３４の出力を読
んで、いずれかがＨであると、モータ過負荷判定用の参
照値（工。。

工１およびＩ２）を高い値に設定する。モータ付勢をし
ていないときにモノマルチ２４および３４のいずれの出
力もＬになると、モータ過負荷判定用の参照値を低い値
に戻す。

Ｃ０基点位置検出および限界位置検出は、最先に操作さ
れたスイッチに対応付けられているサイドウィンドウの
電動駆動機構についてまず行ない、これの実行中は他の
スイッチの操作は、読取らない。但し、スイッチ１１の
停止指示は常時読取り、それが指示されると、モータを
停止し、それまでの処理状態をクリアする。基点位置検
出および限界位置検出を終了すると位置決めフラグＥｉ
（ｉは対象窓に割り当てられる）を立てる。このフラグ
は電源Ｖｃｃが投入されている間保持される。フラグが
立っていると、基点位置検出および限界位置検出は行な
わず、スイッチ操作の解読結果に応じた位置に窓ガラス
を位置決めする窓開閉制御を行なう。

Ｄ、キースイッチ操作の解読は、スイッチ操作の開始に
応じて開始し、同一スイッチの繰り返し閉。

開モードを解読して窓開、閉の度合（全閉２１／３開、
１／２開、２／３開および全開）指示データを作成して
これを目標値として設定する。

Ｅ、ガラス２の駆動速度は比較的に遅いので、スイッチ
操作の始点からモータ駆動を開始し、所定時間内にスイ
ッチ操作の解読を完了すると、ガラスの実位置が目標位
置になるまでモータの駆動を継続する。所定時間内に解
読が出来なかったらそこでモータを止める。

Ｆ、スイッチ１１〜１７がそれぞれ制御対象窓のそれぞ
れに割り当てられているので、操作されたスイッチに対
応して、駆動しようとするモータに結合されたロータリ
ーエンコーダからのパルス信号を読取りに設定し、かつ
該モータに接続された抵抗ｒをＡ／Ｄ変換読取りに設定
し、スイッチＮ　ｏ　、とそれがどちら側（アップ側、
ダウン側）に閉とされたかにより、出力ポート○。〜０
７の１つを特定してそれに高レベルＨをセットする。

Ｇ、上記Ｆでモータを駆動にセラ１〜すると、モータの
回転方向でアップカウント（正転ニガラス上昇）かダウ
ンカランｌ−（逆転ニガラス下降）を定めてホールＩＣ
ユニットの出力パルスのカウントをして現在位置を監視
しつつ、モータ電流をＡ／Ｄ変換して負荷を監視し、現
在位置からガラスの移動範囲を判断してその範囲に割り
当てられている参照データをレジスタ（内部ＲＡＭ）よ
り読んでＡ／Ｄ変換データをこれと比較して、過負荷の
ときにはモータを止める。また、現在位置が目標位置に
合致するとモータを止める。

スイッチ１１〜１７の操作と、入出力ポートの状態およ
び指示内容の相関を第１表に示す。第１表に示す場合Ｎ
ｏ、１〜１２のいずれがが入力ポートＲＯ−Ｒ７に現わ
れるとマイクロコンピュータ９は、スイッチ操作モード
の読取りを開始すると共に、基点決めフラグＥ（第７表
参照）を参照し、場合Ｎｏ、に対応する基点決めフラグ
Ｅが立っていないと基点決めに進み、立っていると窓開
閉制御に進む。スイッチ操作モードでは、まず入力ポー
トＲＯ〜Ｒ９の入力を読んで第２表に示すデータＡをレ
ジスタに格納する。このデータＡは、基点決め又は窓開
閉制御を終了するまで保持するが、スイッチ入力が、所
定のモードでないときには窓制御フラグをクリアし、窓
開閉制御はそこで停止する。基点決めに入っているとき
にはデータＡはクリアせず、基点決めも停止しない。電
源投入があって一つの窓につき一回基点決めを実行する
と、電源が投入されている間、基点決めを終了したこと
を示すフラグＥはクリアせず、再度の基点決めは行なわ
ない。

スイッチ操作読取（入力読取）においてマイクロコンピ
ュータ９は、スイッチ操作を監視してデータＢ（第３表
参照）を作成する。そしてこのデー＝２３− タＢが第４表に示すスイッチ操作モードを示すもの、す
なわち第３表のデータＢａ−Ｂｃのいずれかであると、
スイッチ操作読取（入力読取）を終了し、基点決め制御
又は窓開閉制御に専念する。

データＢが所定のもの（データＢａ−Ｂｅ）でないと前
述の通り、窓開閉制御であれば窓制御フラグをクリアし
、制御を停止し、データＢをクリアする。基点決め制御
であればデータＢをクリアするが制御は続行する。

基点決めを終了すると、データＡに対応した基点データ
Ｄ（第６表参照）をレジスタにメモリする。すなわち、
スイッチ１１のアップ又はダウン操作に応答した基点決
めの場合は基点データＤｄを、スイッチ１５のアップ又
はダウン操作に応答した基点決めの場合は基点データＤ
ａを、スイッチ１６のアップ又はダウン操作に応答した
基点決めの場合は基点データＤａｂを、またスイッチ１
７のアップ又はダウン操作に応答した基点決めの場合は
基点データＤｄｂを、それぞれに割り当てられたレジス
タにメモリする（第６表参照）。

−２４＝ モータ駆動中は、そのモータ（各席の窓）に割り当てら
れた現在位置レジスタ（第５表参照）に、現在位置デー
タをメモリし、更新する。すなわち、ロータリーエンコ
ーダ（ＲＥＤ、ＲＥ２．ＲＥ３゜ＲＥ４の１つで、駆動
モータに対応するもの）の出力がＨからＬに、又その逆
に変化する毎に、正転付勢であれば１インクレメントモ
ードで、逆転付勢であれば１デクレメントモードで現在
位置レジスタの内容を更新する。

第２表 第３表 第４表 データＢａニー回閉になってから１　ｓｅｃ以」二経過
してからもう一度同じく閉になったスイッチ操作モード
データＢｂニー回閉になってから１　ｓｅｃ以内にもう
一度閉になり、それから１　ｓｅｃ以上経過してからま
た閉になったスイッチ操作モード データＢｃニー回閉になってから］、ｓｅｃ以内にもう
一度閉になり、それからまた＋−ｓｅｃ以内にもう一度
閉になり、それから更に１　ｓｅｃ以上経過してからま
た閉になったスイッチ操作モード 第５表 現在位置データＣ ドライバドアの窓位置データＣｄ：８ビット助手席ドア
の窓位置データＣａ　　：８ビツトドライバ後部ドアの
窓位置データＣｄｂ：８ビット助手席後部ドアの窓位置
データＣａｂ：８ビット第６表 基点データＤ ドライバドアの基点データＤｄ　　　　：８ビット助手
席ドアの基点データＤａ　　　　　：Ｂビットドライバ
後部ドアの基点データＤｄｂ：８ビット助手席後部ドア
の基点データＤａｂ　　：８ビット注二基点データは第
０位置すなわち全開位置の、第１位置（数値０）に対す
る位置データ（負数）である。

−２９＝ 第７表 基点決めフラグＥ ドライバドアの基点決めフラグＥｄ：１ビット助手席ド
アの基点決めフラグＥ、：１ビットドライバ後部ドアの
基点決めフラグＥｄｂ：１ビット助手席後部ドアの基点
決めフラグＥａｂ：１ビット注：この基点決めフラグは
、基点決めを終了していることを表わす。基点決めフラ
グＦは、基点決めに入っていることを示す。

第８表 参照データ（ＲＡＭにメモリしている可変データ）第９
表 第６ａ図〜第６Ｃ図にスイッチ入力読取主体に、マイク
ロコンピュータ９の制御動作（メインフロー）を示し、
第７ａ図〜第７ｃ図に基点法めの制御動作（サブフロー
）を、第８ａ図および第８ｂ図に窓開閉制御動作（サブ
フロー）を示す。以下これらの図面を参照してマイクロ
コンピュータ９の制御動作を詳細に説明する。

まず第６ａ図を参照する。それ自身に電源（Ｖｃｃ）が
投入されるとマイクロコンピュータ９は、入出力ボート
および内部レジスタを初期化する。出力ボートは、これ
によって全モータ停止に設定される。

マイクロコンピュータ（以下単にマイコンと称する）９
は、短時間ｄｔ時限のタイマ（ｄｔタイマ：マイクロコ
ンピュータ９が内蔵するプログラムタイマであり、所定
時間毎に割込がかかり、この割り込み処理でカウントア
ツプしてリターンし、設定カウント値（設定時限）にな
るとタイムオーバフラグを立ててリターンする）をセッ
トし、ステップ３Ａ以下に進む。

ステップ３Ａおよび３Ｂでは、入力ポートＲＩＯおよび
Ｒ１５のレベルを読んで、いずれか一方がＨ（振動あり
）であると、すでに参照値レベル上げをしているか否か
を参照値変更フラグを参照して判定しく３Ｄ）参照値変
更フラグがない（レベル上げをしていない）と参照値Ｉ
Ｏ＋　ＩＩおよびＩ２をそれぞれａ。＋ａｌおよび８２
分高い値に設定しく３Ｅ）−参照値変更フラグをセット
しく３Ｆ）ステップ４以下に進む。

ステップ３Ａおよび３Ｂで、ＲＩＯとＲ］、５のいずれ
もＬであると、参照値変更フラグの存否を参照しく３Ｃ
）、それがあると（参照値を振動時用に高く設定してい
るので）現在モータ付勢中であるか否かを参照して（３
Ｇ）、モータ付勢中でないと参照値ＩＯ＋１１およびＩ
２をそれぞれａＯ＋ａｌおよびａ２分小さい値に更新設
定しく３Ｈ）参照値変更フラグをクリアして（３工）ス
テップ４以下に進む。

以上のステップ３八〜３■の、振動（の存否）に応じた
参照値の設定により、後述するモータ付勢、停止制御と
相伴って、振動があるときには過負荷検出用の参照値が
高く、ないときには低く設定され、モータ付勢の前、後
に参照値が高く設定されると、そのモータ付勢の終了ま
で高く維持される。モータ付勢中に振動がなくなっても
モータ付勢が終了するまで設定値は低値に戻されない。

これは振動がいつ起るかも知れないことに対処している
からである。すなわち、振動状態でモータ付勢を行なっ
ていて振動を検出しなくなっても、その後すぐにまた振
動を検出するかも知れないが、振動を検出し設定値を変
更したときにはすてにモータが過負荷保護停止にされて
いる、という誤動作を防止する。

ステップ４では、入力ポートＲ７，Ｒ８のレベルを読み
、ストップ（ＵＰホールド又はＤＯＩＩＩＮホールド）
指示があるかどうかチェックする。ストップ指示があれ
ば、ステップ７に進んで全モータを停止（出力ボートＯ
８〜０７のすべてにＬをセット）し、ステップ８でそれ
までにセットした状態データであって、モータのインタ
ラブド停止により現状に合わなくなったものをすべてク
リアする。

後述するように、１サイクルのプログラムを実行する毎
にこのステップ４に戻るので、スイッチ１１がアップ方
向あるいはダウン方向に強く　（深く）押されると、制
御がどのような状態にあっても、全モータが停止とされ
る。したがってドライバは、窓駆動で異常が感じられた
ときは、スイッチ１１を強く押せばよい。

なお、スイッチ１１〜１４はドライバドアに装着されて
おり、スイッチ１５〜１７は、それぞれその順に、助手
席ドア、助手席後部ドアおよびドライバ後部ドアに装着
されている。

さてもう一度ステップ４に戻って説明を続けると、そこ
でストップ指示がないときにはステップ５に進み、この
ステップ５で、すでにキーイン読取を終了していること
を示す「キーイン読取停止フラグ」があるか否かを参照
する。このフラグは、キーイン読取およびキー操作の解
読を終って、これに対応した制御動作を開始しようとし
ているか、あるいは開始していることを示す。制御動作
は基点決めと窓（開閉）制御の２つであり、「キーイン
読取停止フラグ」があって基点決めフラグがあるときに
は基点決め制御がセットされており、基点決めフラグが
無いと窓制御がセットされている。そこで、「キーイン
読取停止フラグ」があるとステップ６に進み、このステ
ップ６で基点決めフラグがあるとステップ５１の基点決
め制御に、基点決めフラグが無いとステップ７１の窓制
御に進む。

もう一度ステップ５に戻って説明を続けると、ステップ
５で「キーイン読取停止フラグ」がないと第６ｂ図に示
すキーイン読取処理に進む。すなわち、キー人力がない
とステップ４−５−３９−５２−３Ａのループを繰り返
し実行し、キー人力があると、そのキーに応じて入力ポ
ートＲＯ〜Ｒ９のいずれかがしになるので、ステップ３
９からステップ４０に進み、ステップ４１でキーインフ
ラグを立て、ステップ４２−４３−４４と進んで、１秒
タイマおよび５秒タイマをセットし、動作モード（開度
指示）を判別するためデータＢ（第３表参照）の下位２
桁（ＢＯ，Ｂｌ）を１つカウントアツプする。データＡ
をセットし、その内容に応じて（すなわち操作キーの種
別に応じて）それと対応するドアの基点決めフラグＥｉ
　（Ｅｄ、Ｅａ、Ｅａｂ。

Ｅ　ｄｂ）をセットする。更に基点決めフラグＦをセッ
トして、第７ａ図、第７ｂ図および第７Ｃ図に示す基点
決め制御（これについては後が詳細に説明する）を実行
する。

ステップ３Ａに戻ると前述と同様にしてステップ３９ま
で進むが、今度はキーインフラグがあるのでステップ３
９−４０−５７−６−５１と進み、基点決め制御を続行
する。基点決めが終了すると、基点決めフラグＦがクリ
アされるので、再びステップ６に戻ると、モータを停止
してキー読取を続行する。

操作したキースイッチが一度開になると、ステップ３９
からステップ５２に進み、キーオフフラグを変化させる
。再度キーが押されると、キーオフフラグがクリアされ
ているので、ステップ４〇−５７−５８と進んで、ステ
ップ５８で１　ｓｅｃタイマの状態データを参照してタ
イムオーバしていないとステップ５９でデータＢ（第３
表参照）の下位２ビツトＢＯ＋Ｂ１を１カウントアツプ
してステップ６０でまた１　ｓｅｃタイマをセット（再
セット）してキー読取りを続行する。１秒タイマがタイ
ムオーバしていたときにはステップ６１でデータＢ（第
３表参照）の上位２ビツトＢ２＋８３を１カウントアツ
プし、ステップ６２でキーインフラグ、キーオフフラグ
およびタイマをクリアして、キーイン読取を終了し、デ
ータＢを条件テーブル（ＲＯＭの固定データ）と参照し
て、データＢが条件テーブルにあるものであると（ステ
ップ６３）ステップ６５でキーイン読取停止フラグをセ
ットし、データＡおよびデータＢに基づいて目標位置デ
ータを求めて目標レジスタにメモリする。データＢが条
件テーブルに無いものであると、ステップ６４に進んで
データＢおよび窓制御フラグをクリアしてステップ６に
進む。

以上のキーイン読取により、データＢが第３表に示すデ
ータＢａ、Ｂｂ、又はＢｅのときのみ、つまりキーイン
操作が第４表に示すモードであったときのみ、キーイン
読取が完了し、キーイン読取停止フラグがセットされる
。キーイン操作モードがそれら以外であったときには、
キーインが無視され、ステップ７に進んでモータが止め
られる。

基点決めフラグは、それが終了するまでクリアされない
ので、基点決めは継続される。

なお、目標位置データは、次のようにセットする。

（１）データＢ＝Ｂａ（第３表参照） データＡがアップ指示（ＲＯ，Ｒ２又はＴＩ４　＝　Ｌ
）のときは目標位置データコ第３位置データに、ダウン
指示（Ｒ１，Ｒ３又はＲ５＝　Ｌ）のときは目標位置デ
ータコ第０位置データにする。

（２）データＢ＝Ｂｂ　（第３表参照）データＡがアッ
プ指示（ＲＯ，Ｒ２又はＲ４＝Ｌ）のときおよびダウン
指示（Ｒ１，Ｒ３又はＲ５＝　Ｌ）のとき共に目標位置
データコ第０位置データの絶対値の１７２の値を示すデ
ータにする。

（３）データＢ＝Ｂｃ　（第３表参照）データＡがアッ
プ指示（ＲＯ，Ｒ２又はＲ４＝　Ｌ）のときは、目標位
置データコ第０位置データの絶対値の１／３の値を示す
データに、ダウン指示（Ｒ１，Ｒ３又はＲ５＝　Ｌ）の
ときは目標位置データコ第０位置データの絶対値の２／
３の値を示すデータにする。

次に第７ａ図〜第７Ｃ図に示す「基点決め」制御を説明
する。基点決めに入るとステップ７２および７４を経て
ステップ７５〜８２の入力ポートセットに進む。この入
力ポートセットにおいて、データＡを参照して、それの
Ｒ６又はＲ９がＬであると、現在位置レジスタ（窓開閉
位置をメモリするレジスタ：第５表参照）をモータＭｄ
に当てられたＣｄレジスタに定め、基点をメモリするレ
ジスタをＤｄレジスタ（第６表参照）に定め（ステップ
７６）、レジスタセットフラグをセラ１〜する（ステッ
プ８２）。Ｒ４又はＲ５＝Ｌ　（スイッチ１２又は１５
閉）であると現在位置レジスタをＣａレジスタとして基
点レジスタをＤａレジスタとする。ＲＯ又はＲ１がＬで
あったとき（スイッチ１４又は１７閉）には、現在位置
レジスタをＣａｂレジスタとして基点レジスタをＤａｂ
レジスタとする。Ｒ２又はＲ３がしてあったとき（スイ
ッチ１３又は１６閉）には、現在位置レジスタをＣｄｂ
レジスタとして基点レジスタをＤ　ｄ、　ｂレジスタと
する。いずれの場合も、レジスタセットフラグをセット
して次のステップに進む。

まず基点となる第１位置をみつけるため、入力ポートＰ
Ｏ−Ｐ３をチェックし、これがＬ（位置検出器ＳＥｉが
反射光検出）すなわち現在位置が第１位置よりも上であ
ると、モータ駆動を逆転にセットして正転フラグをクリ
アし、ステップ１０５に進む。Ｓ　Ｅｉ　（ｉ　＝ｄ、
　ａ、　ａｂ、　ｄｂ）の出力がＨｌすなわち現在位置
が第１位置よりも下であると、モータ駆動を正転にセッ
トし、正転フラグをセラ１〜して次のステップ９１に進
む。

ステップ９１に進むと、回転信号入力ポートＲ４の入力
レベル（Ｈ又はＬ）を極性レジスタにメモリし、ステッ
プ９２で保護タイマーおよびマスクタイマーをセットす
る。これらのタイマーは割込でカウントアツプするプロ
グラムタイマーである。

なお、保護タイマーは、モータ付勢を開始してから、正
常に機構部が動くまでの時間よりわずかに長い時間をセ
ットするものであり、このタイマーがタイムオーバする
までに、回転信号入力ポートＲｉの信号レベルが変化し
ない（機構部が動かない）と、異常であるとしてモータ
停止に進む。マスクタイマーは、モータを付勢開始して
から、モータ電流が定常レベルに降下するまでの時間を
セットするものであり、このタイマーがタイムオーバし
てから後述する過負荷検出を開始する。

さて保護タイマーがタイムオーバするまでにＲｉの信号
レベルが変化しなかったら、ステップ９３−９４を経て
モータを停止し、ステップ９６で、基点決めをしようと
していた窓（モータ）の基点決めフラグをクリアし、そ
の他の、状態データもクリアしてメインルーチンのステ
ップ４に戻る。

保護タイマーガタイムオーバするまでにボートＲ４の信
号レベルが変化すると、ステップ９７の位置データの更
新に進み、正回転フラグがあるときには現在位置レジス
タの内容を１インクリメントし、正回転フラグが無いと
現在位置レジスタの内容を１デクレメン１〜する。そし
てモータ駆動を開始したことを示す駆動初期フラグをセ
ラ１−する。

ここでメインルーチンに戻ってキーイン読取を１めぐり
してステップ６を経由してまた基点決めに戻る。今度は
レジスタセラ１−フラグがあるのでステップ７４からス
テップ９８　（第７Ｃ図）に進み、回転信号入力ポート
Ｒ１の信号レベルが変化していないと、メインルーチン
に戻ってキーイン読取を１めぐりしてステップ６を経由
してまた基点決めに戻る。Ｒｉの信号レベルが変化して
いると、ステップ９９で位置データを更新し、ステップ
１００および１０１でモータ起動期間を経過しているか
否かを見て、起動期間を経過しくマスクタイマタイムオ
ーバ）かつ駆動初期フラグがあるときにはそれをクリア
し、ステップ１０３に進んでモータ負荷のＡ／Ｄ変換を
する。起動期間を経過していないと、メインルーチンに
戻ってキーイン読取を１めぐりしてステップ６を経由し
てまた基点決めに戻る。

ステップ１０３でＡ／Ｄ変換を終ると、ステップ１０４
で正転フラグすなわちモータ回転方向を参照する。逆転
すなわち窓降下であると、ボートＰＯ〜Ｐ３をチェック
してこれがＨに変化するのを、すなわち第１位置を検出
するのを待つ。第１位置を検出したら、現在位置レジス
タＣをクリア（すなわち第１位置をメモ１月する。この
後は、モータ電流工をＡ／Ｄ変換しつつ設定値■０と比
較して■≧工０となるまですなわち窓ガラスが下限位置
まで降下するのを待つ。

下限位置に達したら、モータ駆動を止めて、現在位置レ
ジスタＣの内容を基点レジスタ（すなわち第０位置レジ
スタ）にストアする。そして、基点決めフラグをクリア
して窓制御フラグをセットし、ステップ３Ａに戻る。

ステップ１０４で正転すなわち窓上昇であると、−担、
全開となるまで窓ガラスを駆動する。この間で第１位置
より下（センサＳＥｉの出力がＨ）では、危険防止のた
め比較的小さな設定値ＩＯを負荷電流■の比較レベルと
し、■≧■０になるとモータを止める。第１位置より上
では、人の手が挟まる心配がないので比較設定値を■２
に更新する。

窓ガラスが上限位置に達すると（■≧工２になると）、
モータを一担止めてから、モータ駆動を逆転にセットし
、正転フラグをクリアし、ステップ９３に戻る。この後
は前記と同様にステップ１０４からステップ１０５に進
み、第１位置で現在位置レジスタをクリアし、第０位置
で基点レジスタをセットする。

つまり、基点決めをするときには、そのときに窓ガラス
が第１位置よりも」二にあるかどうかで駆動方向を変え
、上であれば、窓ガラスを降下させてその途中で第１位
置をみつけ、更に下限位置まで窓ガラスを降下させて第
０位置をみつける。また、基点決めにはいるときの窓ガ
ラスの位置が第１位置よりも下であると、窓ガラスを一
担第３位置まで上昇させ、その後で窓ガラスを降下させ
て第１位置および第０位置をみつける。

次に、第８ａ図および第８ｂ図を参照して窓制御を説明
する。［窓制御」に入ると、ステップ１３８−１３９−
１４０〜１４４で、モータ駆動をセットし、駆動初期フ
ラグをセットし、入出力ボートをセットし、機構が動か
ないとモータを止める。そしてメインルーチンに戻って
キーイン読取を１めぐりしてステップ６を経由してまた
窓制御に戻る。機構が動いてメインルーチンより窓制御
に戻ると、今度はステップ１．３３−１３４−１４５−
１．４６−１４７−１４８−１４９−１５０と進んで、
モータ駆動フラグをセットし、初期駆動フラグをクリア
してメインルーチンに戻ってキーイン読取を１めぐりし
てステップ６を経由してまた窓制御に戻る。今度はステ
ップ１３３−１５１−１５３−１５４−１５５と進んで
、入力ポートＫｉの入力が変化する毎に現在位置データ
（現在位置レジスタの内容）を更新し、モータ電流をＡ
／Ｄ変換する。そして、ステップ１５６で現在位置レジ
スタの内容をみてその時の窓ガラス位置が第１位置より
も上か下かを判定し、下であれば負荷電流■の比較設定
値を１１とし、上であれば比較設定値を工、とする。い
ずれも、それらの比較レベルを負荷電流が越えていると
過負荷又は限界位置（第０位置もしくは第３位置）であ
るのでステップ７に進んでモータを停止させる。

モータ負荷電流が所定範囲内であると、モータの回動力
向に応じて、現在位置レジスタの内容を目標レジスタの
内容と比較し両者が一致するとステップ１７５を経てキ
ーイン読取停止フラグがあると（すでにキーイン読取を
終了して目標位置データがセットされていると）ステッ
プ７のモータ停止に進むが、現在位置が目標位置に達し
ていないと、あるいはキーイン読取停止フラグが無い（
まだキーイン読取が終っていないので目標位置データが
セットされていない）と、メインルーチンに戻ってキー
イン読取を１めぐりしてステップ６を経由してまた窓制
御に戻る。

以上に説明した実施例では、車高変化率と車の加速度の
両者で振動を検出するようにしているが、車高変化率の
みで振動を検出する形、すなわち第４ｂ図に示す加速度
検出系を省略した形としてもよい。

また、上記実施例では振動あり／なしと２値的に検出し
て２値的に過負荷検出用の参照値を設定するようにして
いるが、多値で振動を検出し、設定も多値とするように
してもよい。たとえば、比較器２３に並列に１個又は２
個以上の比較器を配設し、各比較器の比較電圧は異なっ
た値とするか、あるいは比較器２３をＡ／Ｄコンバータ
に変えて、その出力に応じた過負荷参照データを設定す
るようにしてもよい。この場合には振動の程度に応じた
過負荷参照値が設定される。

〔発明の効果〕

以上のとおり本発明によれば、車体の振動を検出して、
振動時は過負荷判定用の参照値を高い値に設定するので
、モータ駆動中に車体が振動したことによる異常停止の
確率が低くなる。振動がない場合には低い負荷でモータ
が停止するので物のつかえなどによる異常停止がすみや
かに行なわれる。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は本発明の一実施例の機構部の側面図であり、
自動車の助手席の電動窓開閉機構を示す。 第１ｂ図は電動窓開閉機構の一部の拡大斜視図、第１ｃ
図は平面図である。 第２ａ図、第２ｂ図、第２Ｃ図、および第２ｄ図は窓ガ
ラス２とウェザース１−リップ８の関係を示す部分断面
図、第２ｅ図は第２ａ図の位置検出器ＳＥを示す拡大断
面図である。 第３ａ図は窓ガラス２を駆動する電気モータの、窓ガラ
ス上昇駆動時の付勢電流を示すグラフ、第３ｂ図は付勢
電流とモータの負荷との関係を示すグラフである。 第４ａ図はスイッチ入力を読み、電動窓開閉機構を付勢
制御する電気制御系の構成を示すブロック図、第４ｂ図
は振動検出回路の構成を示すブロック図、第４ｃ図は振
動検出回路の各部の電気信号を示す波形図、第４ｄ図は
電気制御系に電圧Ｖｃｃを与える定電圧電源回路を示す
電気回路図、第４０図は第４ａ図に示す窓開閉指示スイ
ッチ１２〜１７の１つの外観を示す斜視図、第５ａ図、
第５ｂ図、第５ｃ図、および第５ｄ図は該スイッチの定
常状態および操作状態を示す側面図である。 第６ａ図、第６ｂ図および第６ｃ図は、それぞれ第４ａ
図に示すマイクロコンピュータ９のキーイン読取動作を
示すフローチャー１へである。 第７ａ図、第７ｂ図および第７ｃ図は、それぞれ第４ａ
図に示すマイクロコンピュータ９の基点決め制御動作を
示すフローチャー１−である。 第８ａ図および第８ｂ図は第４ａ図に示すマイクロコン
ピュータ９の窓開閉制御動作を示すフローチャートであ
る。 １：助手席ドア　　　　　　　　２：窓ガラス３：リン
クアーム　　　　　　　４：扇形歯車５：ウオーム・ホ
イール組体 ６ａ−６ｄ：ホールＩＣユニット ７ａ〜７ｄ：リング状永久磁石 ８：ウェザ−ストリップ ９：マイクロコンピュータ（電子制御装置）１１〜１７
：窓位置決め指示スイッチ（スイッチ手段）ＦＬＴ：積
分器（アナログローパスフィルタ）Ｍｂ、Ｍ　ａ　＋　
Ｍａｂ、Ｍｄｂ　：窓ガラス駆動モータｒ：モータ電流
検出抵抗（負荷検出手段）２３：定電圧電源回路 ＳＥｄ、ＳＥａ、５Ｅａｂ、５Ｅｄｂ　（Ｓ　Ｅ　ｉ　
）　　：位置検出器（位置検出手段） 特許出願人　アイシン精機株式会社 多５コ　ｂワ −１ｃＶ ｕＪ　　　　　” 」〇− １１’−ぺ卵に（く

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）車上装備を移動自在に支持する支持手段；車上装
   備を駆動する電動駆動機構； 電動駆動機構の電気モータを付勢する電気ドライバ； 車の振動を検出する振動検出手段； 振動に応じた値の参照データを設定する参照値設定手段
   ； 電気モータの負荷を検出する負荷検出手段；電動駆動機
   構の駆動を指示するスイッチ手段；および スイッチ手段の動作に応答して電気モータの付勢を指示
   し、負荷検出信号に基づいて電気モータの負荷を監視し
   、検出負荷を前記参照値と比較し、負荷が前記参照値を
   越えると電気モータの付勢を止める制御装置； を備える車上電動装備の駆動制御装置。
2. （２）負荷検出手段は、電気モータの付勢電流ループに
   介挿された抵抗器である、前記特許請求の範囲第（１）
   項記載の車上電動装備の駆動制御装置。
3. （３）振動検出手段は、車高検出器、車高検出器で検出
   した車高の変化率を検出する微分手段、車高の変化率を
   設定値と比較する比較手段および比較手段の出力で付活
   されて変化率が所定値以上であることを示す信号を所定
   時間の間保持する時限手段でなる前記特許請求の範囲第
   （１）項記載の車上電動装備の駆動制御装置。
4. （４）振動検出手段は、車高検出器、車高検出器で検出
   した車高の変化率を検出する微分手段、車高の変化率を
   設定値と比較する比較手段および比較手段の出力で付活
   されて変化率が所定値以上であることを示す信号を所定
   時間の間保持する時限手段、ならびに、車速検出手段、
   車速検出信号の微分値を得る微分手段、微分信号を所定
   値と比較する比較手段および比較手段の出力で付活され
   て加速度が所定値以上であることを示す信号を所定時間
   の間保持する時限手段、でなる前記特許請求の範囲第（
   １）項記載の車上電動装備の駆動制御装置。
5. （５）時限手段は、変化率が所定値以上であることを示
   す信号を保持している間に再度付活されるとそこから更
   に所定時間の間該信号を保持する再付活形の時限手段で
   ある前記特許請求の範囲第（３）項又は第（４）項記載
   の車上電動装置備の駆動制御装置。