JPS61211477A - Electric controller for car door opening and closing system - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両用扉開閉システムに係り、特にワゴン車
、バス等の車両の乗降口にこの乗降口に沿って横方向へ
開閉可能に設けた扉を回転電動機により開閉制御するに
通した車両用扉開閉システムのための電気制御装置に関
する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to a vehicle door opening/closing system, and particularly to a vehicle door opening/closing system that can be opened and closed laterally along the entrance/exit of a vehicle such as a wagon or a bus. The present invention relates to an electric control device for a vehicle door opening/closing system in which opening/closing of a door provided therein is controlled by a rotary electric motor.

〔従来技術〕[Prior art]

従来、この種の車両用扉開閉システムのための電気制御
装置においては、例えば、特開昭５８−６９９８０号公
報に開示されているように、回転電動機に抵抗を直列接
続して、全閉状！３（或いは全開状態）にある扉の開成
初期（或いは閉成初期）に前記抵抗を短絡し、直流電源
からの直流電圧を回転電動機に直接付与して同回転電動
機の回転速度を上昇させ、扉の開成（又は閉成）を円滑
に開始させ、然る後前記抵抗の短絡を解除して回転電動
機への付与電圧を減少させ、同回転電動機の回転速度を
低下させて以後の扉の開成動作（或いは閉成動作）を適
正に行わしめるようにしたものがある。Conventionally, in an electric control device for this type of vehicle door opening/closing system, a resistor is connected in series with a rotary electric motor, as disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 58-69980, for example, to control a fully closed state! 3 (or in the fully open state), the resistor is short-circuited, and the DC voltage from the DC power source is applied directly to the rotating motor to increase the rotational speed of the rotating motor, and the door is closed. The opening (or closing) of the door is smoothly started, and then the short circuit of the resistor is released to reduce the voltage applied to the rotary motor, and the rotational speed of the rotary motor is reduced to prevent subsequent door opening operations. There are some devices that allow the (or closing operation) to be performed properly.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

ところで、このような構成においては、上述した抵抗の
短絡解除の時期が、マイクロスイッチとカムとの組合せ
からなる検出機構による扉の位置検出に応答して実現す
るようにしであるものの、前記検出機構の扉の対する組
付精度が低く車両毎にバラツキを有するため、扉の全開
（或いは全閉）に要する時間の精度が低（車両毎にバラ
ツキを有するという不具合がある。また、上述の検出機
構の組付作業にも不必要に時間を消費してしまうという
不具合もある。Incidentally, in such a configuration, although the above-mentioned timing for releasing the short circuit of the resistor is realized in response to door position detection by a detection mechanism consisting of a combination of a microswitch and a cam, the detection mechanism Since the assembly accuracy of the door is low and varies from vehicle to vehicle, the accuracy of the time required to fully open (or fully close) the door is low (there is a problem that it varies from vehicle to vehicle.In addition, the above-mentioned detection mechanism There is also the problem that the assembly work requires unnecessary time.

また、上述のような検出機構の組付位置が車両の平坦路
面上の停止を基準として設定されているため、車両が傾
斜路面上に停止している場合には、扉の全開（或いは全
閉）に要する時間が不必要に長くなるという不具合もあ
る。In addition, since the installation position of the detection mechanism described above is set with the vehicle stopped on a flat road surface, when the vehicle is stopped on a slope surface, the door cannot be fully opened (or fully closed). There is also the problem that the time required for ) is unnecessarily long.

本発明は、このようなことに対処すべく、車両用扉開閉
システムのための電気制御装置において、抵抗を介する
電源から回転電動機への付与電圧を、扉の開成初期（或
いは閉成初期）における前記抵抗の短絡及びその後の同
短絡の解除により段階的に切換えるにあたり、この切換
時期を車両の停止路面の傾斜角度に応じて変化させるよ
うにしようとするものである。In order to cope with this problem, the present invention provides an electric control device for a vehicle door opening/closing system, in which the voltage applied to the rotary motor from the power source via the resistor is controlled at the initial stage of opening (or closing) of the door. In performing the stepwise switching by short-circuiting the resistor and subsequently releasing the short-circuit, the switching timing is intended to be changed in accordance with the inclination angle of the road surface on which the vehicle is stopped.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

かかる問題の解決にあたり、本発明の構成上の特徴は、
車両の乗降口にこの乗降口に沿い横方向へ開閉可能に配
設した扉を一方向回転（又は他方向回転）により開き（
又は閉じる）回転電動機を備えた扉開閉システムに適用
されて、前記扉を開く　（又は閉じる）とき操作されて
第１　（又は第２）の操作信号を生じる操作手段と、前
記第１　（又は第２）の操作信号に応答して第１　（又
は第２）の駆動状態となり前記回転電動機を一方向回転
（又は他方向回転）させるようにし抵抗を介する電源か
ら前記回転電動機への給電を許容する駆動手段と、前記
回転電動機の負荷状態を検出し負荷検出信号として発生
する負荷検出手段と、前記負荷検出信号の値が許容負荷
上限値より大きいとき前記抵抗を短絡する短絡手段とを
備えた電気制御装置において、前記駆動手段が第１　（
又は第２）の駆動状態のときこれを判別し第１　（又は
第２）の判別信号を発生する判別手段と、前記第１　（
又は第２）の判別信号の発生中にて前記抵抗の短絡回数
を計測し第１　（又は第２）の計測値として設定する設
定手段と、゛前記扉の開成初期（又は開成初期）に必要
な前記抵抗の第１　（又は第２）の短絡時間を前記抵抗
の短絡回数の増減に応じて増減させるように定めたデー
タに基き前記第１　（又は第２）の設定計測値に応じて
前記第１　（又は第２）の短絡時間を決定する決定手段
と、前記第１　（又は第２）の判別信号に応答してその
発生直前における前記第２（又は第１）の決定短絡時間
を第１　（又は第２）の出力信号として発生する出力信
号発生手段とを設けて、前記短絡手段が前記第１　（又
は第２）の出力信号に応答して前記抵抗を短絡するよう
にしたことにある。In solving this problem, the structural features of the present invention are as follows:
A door installed at the entrance of a vehicle that can be opened and closed laterally along the entrance is opened by rotating in one direction (or rotating in the other direction).
the first (or second) operating signal; In response to the operation signal of 2), the rotary electric motor is brought into a first (or second) driving state so as to rotate in one direction (or rotate in the other direction), and power supply to the rotary electric motor from the power supply via the resistance is permitted. An electric motor comprising a drive means, a load detection means for detecting a load state of the rotary motor and generating a load detection signal, and a shorting means for shorting the resistor when the value of the load detection signal is larger than an upper limit of allowable load. In the control device, the drive means has a first (
or a second (or second) drive state, a discrimination means for discriminating this and generating a first (or second) discrimination signal;
or a second) setting means for measuring the number of short circuits of the resistor during generation of the discrimination signal and setting it as the first (or second) measurement value; The first (or second) short-circuit time of the resistor is determined to be increased or decreased according to the increase or decrease of the number of short-circuits of the resistor based on the first (or second) set measurement value. determining means for determining a first (or second) short circuit time; 1 (or a second) output signal, and the shorting means short-circuits the resistor in response to the first (or second) output signal. be.

〔作用効果〕[Effect]

しかして、このように本発明を構成したことにより、走
行路面に停止している車両の扉の開成過程（又は、閉成
過程）において前記判別手段から生じる第１　（又は第
２）の判別信号のもとに前記設定手段が前記抵抗の短絡
回数を計測して第１　（又は第２）の計測値として設定
し、前記決定手段が前記データに基き前記第１　（又は
第２）の計測値に応じ第１　（又は第２）の短絡時間を
決定し、扉のその全閉（又は全開）の開成初期（又は開
成初期）に前記出力信号発生手段が前記第１　（又は第
２）の判別信号に後続する第２（又は第１）の判別信号
に応答して前記第２（又は第１）の決定時間を第１　（
又は第２）の出力信号として発生し、かつ前記短絡手段
がかかる第１　（又は第２）の出力信号の発生中におい
て前記抵抗の短絡を維持するので、扉の開成初期（又は
閉成初期）における前記抵抗の短絡時間がその直前の閉
成過程（又は開成過程）における前記抵抗の短絡回数に
基き常に決定されることとなる。By configuring the present invention in this way, the first (or second) discrimination signal generated from the discrimination means during the opening process (or closing process) of the door of a vehicle stopped on the road surface. The setting means measures the number of short circuits of the resistor and sets it as a first (or second) measured value, and the determining means measures the first (or second) measured value based on the data. The output signal generating means determines the first (or second) short-circuit time according to the first (or second) short-circuit time, and the output signal generating means determines the first (or second) short-circuit time at the beginning of opening (or the beginning of opening) of the fully closed (or fully opened) door. The second (or first) determination time is set to the first (or
or a second) output signal, and the shorting means maintains the short circuit of the resistor while the first (or second) output signal is being generated, so that the door is initially opened (or closed). The short-circuit time of the resistor is always determined based on the number of short-circuits of the resistor in the immediately preceding closing process (or opening process).

このため、扉の開成（又は閉成）が、回転電動機の適正
な予測負荷に合致した駆動力でもって開始され、その結
果、扉の全開（又は全開）に要する時間をほぼ一定に維
持し得る。かかる場合、前記走行路面の傾斜角度の大小
に対する前記抵抗の短絡回数の増減に応じて前記第１　
（又は第２）の短絡時間を増減するようにしであるので
、前記走行路面の傾斜角度の変化とはかかわりなく、扉
の全閉（又は全開）に要する時間を上述のようにほぼ一
定に維持し得る。Therefore, opening (or closing) of the door is initiated with a driving force that matches the appropriate predicted load of the rotating electric motor, and as a result, the time required to fully open (or fully open) the door can be maintained approximately constant. . In such a case, the first resistance is adjusted according to the increase or decrease in the number of short circuits of the resistance with respect to the magnitude of the inclination angle of the running road surface.
Since the (or second) short circuit time is increased or decreased, the time required for fully closing (or fully opening) the door is maintained almost constant as described above, regardless of changes in the inclination angle of the traveling road surface. It is possible.

〔実施例〕〔Example〕

以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第１
図及び第２図は、バス用扉１０の開閉機構２０に本発明
に係る電気制御装置が適用された例を示しており、扉１
０は、当該バスの側壁に設けた乗降口にこの乗降口に沿
って前後方向へ開閉可能に配設されている。開閉機構２
０は、当該バス内にてその床面の一部に垂設した段付駆
動軸２１を備えており、この駆動軸２１は、当該バスの
内壁の一部から水平状に延出する支持アーム２２と前記
床面の一部との間にて水平方向に回転可能に軸支されて
いる。駆動軸２１の大径部から水平状に延出する上下一
対の連結アーム２１ａ、２１ａは各先端にて扉１０の内
壁部分にこの内壁部分に対し水平方向に相対的に回動可
能に連結されており、これによって、駆動軸２１が第２
図にて反時計方向に回転したときａｌｏが、駆動軸２１
の回転に伴う連結アーム２１ａ、２１ａの作用により当
該バスの後方（第２図にて図示左方）へ向けて開き、か
かる状態にて駆動軸２１が時計方向へ回転すると扉１０
が連結アーム２１ａ、２１ａの作用により当該バスの前
方（第２図にて図示右方）へ向けて閉じる。また、開閉
機構２０は、駆動軸２１の大径部下端に軸支した大径の
平歯車２３と。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
2 and 2 show an example in which the electric control device according to the present invention is applied to the opening/closing mechanism 20 of the bus door 10.
0 is disposed at an entrance provided on the side wall of the bus so that it can be opened and closed in the front and rear directions along the entrance. Opening/closing mechanism 2
0 is equipped with a stepped drive shaft 21 that is vertically installed on a part of the floor surface of the bus, and this drive shaft 21 has a support arm that extends horizontally from a part of the inner wall of the bus. 22 and a portion of the floor surface so as to be rotatable in the horizontal direction. A pair of upper and lower connecting arms 21a, 21a extending horizontally from the large diameter portion of the drive shaft 21 are connected at each tip to an inner wall portion of the door 10 so as to be rotatable horizontally relative to the inner wall portion. This causes the drive shaft 21 to move to the second position.
When alo rotates counterclockwise in the figure, the drive shaft 21
As the door 10 rotates, the connecting arms 21a, 21a open toward the rear of the bus (towards the left in FIG. 2), and when the drive shaft 21 rotates clockwise in this state, the door 10 opens.
is closed toward the front of the bus (toward the right in FIG. 2) by the action of the connecting arms 21a, 21a. Further, the opening/closing mechanism 20 includes a large-diameter spur gear 23 pivotally supported at the lower end of the large-diameter drive shaft 21 .

この平歯車２３に噛合する小径の平歯車２４を備えてお
り、平歯車２４は、当該バスの床面上に装着した直流モ
ータＭの出力軸に一体的に軸支されている。なお、扉１
０は、その全開時（又は全開時）に、前記乗降口の周縁
部分に設けた全開ロック機構（又は全閉口ツタ機構）と
の係脱可能な係合により全開状態（又は全閉状態）に維
持される。A small-diameter spur gear 24 that meshes with the spur gear 23 is provided, and the spur gear 24 is integrally supported by the output shaft of a DC motor M mounted on the floor of the bus. In addition, door 1
0 is in a fully open state (or fully closed state) due to removable engagement with a fully open lock mechanism (or fully closed door mechanism) provided on the periphery of the entrance/exit when fully opened (or fully open). maintained.

また、直流モータＭの正転（又は逆転）は扉１０の開成
（又は開成）に対応する。Further, forward rotation (or reverse rotation) of the DC motor M corresponds to opening (or opening) of the door 10.

電気制御装置は、第１図に示すごとく、操作スイッチ３
０と、全開検出スイッチ４０ａと、全閉検出スイッチ４
０ｂと、補助検出スイッチ４０Ｃと、操作スイッチ３０
に接続したリレー５０．６０．７０を有しており、操作
スイッチ３０は、当該バスの運転席近傍に配置されて、
同バスのイグニッションスイッチＩＣを介し直流電源Ｂ
の正側端子に接続した双投接点３１と、一対の固定接点
３２．３３を備えている。しかして、操作スイッチ３０
は、双投接点３１の固定接点３２との接続に応答して、
扉１０を開くに必要な第１操作信号をハイレベルにて発
生し、双投接点３１の固定接点３３との接続に応答して
、ａｌｏを閉じるに必要な第２操作信号をハイレベルに
て発生し、かつ双投接点３１の両固定接点３２．３３か
らの遮断状態、即ち中立状態のとき第１及び第２の操作
信号の発生を停止する。As shown in FIG. 1, the electric control device includes an operation switch 3
0, fully open detection switch 40a, fully closed detection switch 4
0b, auxiliary detection switch 40C, and operation switch 30
The bus has relays 50, 60, and 70 connected to the bus, and the operation switch 30 is located near the driver's seat of the bus.
DC power supply B via the ignition switch IC of the same bus.
It has a double-throw contact 31 connected to the positive terminal of , and a pair of fixed contacts 32 and 33. However, the operation switch 30
In response to the connection of the double-throw contact 31 with the fixed contact 32,
A first operation signal necessary to open the door 10 is generated at a high level, and in response to the connection of the double-throw contact 31 with the fixed contact 33, a second operation signal necessary to close the alo is generated at a high level. generation, and when the double-throw contact 31 is in a cutoff state from both fixed contacts 32 and 33, that is, in a neutral state, the generation of the first and second operation signals is stopped.

全開検出スイッチ４０ａは常閉型のもので、扉１０の全
開時にのみ開成されてハイレベルにて全開検出信号を発
生する。全閉検出スイッチ４０ｂは常閉型のもので、扉
１０の全閉時にのみ開成されてハイレベルにて全閉検出
信号を発生する。補助検出スイッチ４０ｃは常開型のも
ので、扉１０がその全閉直前位置まで閉成したとき閉成
されてローレベルにて全閉直前位置検出信号を発生する
。The fully open detection switch 40a is of a normally closed type, and is opened only when the door 10 is fully opened to generate a fully open detection signal at a high level. The fully closed detection switch 40b is of a normally closed type, and is opened only when the door 10 is fully closed to generate a fully closed detection signal at a high level. The auxiliary detection switch 40c is of a normally open type, and is closed when the door 10 is closed to the position immediately before fully closed, and generates a completely closed position detection signal at a low level.

リレー５０は、電磁コイル５１と、双投スイッチ５２と
を有しており、双投スイッチ５２は、電磁コイル５１の
励磁（又は消磁）により双投接点５２ａを固定接点５２
ｂ（又は５２Ｃ）に投入するかかる場合、双投接点５２
ａは直流モータＭの第１入力端子に接続されており、固
定接点５２ｂは負荷抵抗８０を介し直流電源Ｂの正側端
子に接続され、一方面定接点５２ｃは接地されている。The relay 50 has an electromagnetic coil 51 and a double-throw switch 52, and the double-throw switch 52 connects the double-throw contact 52a to the fixed contact 52 by excitation (or demagnetization) of the electromagnetic coil 51.
b (or 52C), double throw contact 52
a is connected to a first input terminal of a DC motor M, a fixed contact 52b is connected to a positive terminal of a DC power supply B via a load resistor 80, and a fixed contact 52c is grounded.

リレー６０は、電磁コイル６１と、双投スイッチ６２を
有しており、双投スイッチ６２は、電磁コイル６１の励
磁（又は消磁）により双投接点６２ａを固定接点６２ｂ
（又は６２Ｃ）に投入する。The relay 60 has an electromagnetic coil 61 and a double-throw switch 62, and the double-throw switch 62 changes the double-throw contact 62a to the fixed contact 62b by excitation (or demagnetization) of the electromagnetic coil 61.
(or 62C).

かかる場合、双投接点６２ａは直流モータＭの第２入力
端子に接続されており、固定接点６２ｂは負荷抵抗８０
を介し直流電源Ｂの正側端子に接続され、一方面定接点
６２ｃは接地されている。リレー７０は、電磁コイル７
１と、この電磁コイルコイル７１の励磁（又は消磁）に
より閉成（又は開成）される常開型スイッチ７２とを有
しており、スイッチ７２は負荷抵抗８０に並列接続され
ている。In such a case, the double-throw contact 62a is connected to the second input terminal of the DC motor M, and the fixed contact 62b is connected to the load resistor 80.
It is connected to the positive side terminal of the DC power supply B through the terminal, and the constant contact point 62c on one side is grounded. The relay 70 includes an electromagnetic coil 7
1 and a normally open switch 72 that is closed (or opened) by the excitation (or demagnetization) of the electromagnetic coil 71, and the switch 72 is connected in parallel to a load resistor 80.

また、電気制御装置は、一対のインバータ９０ａ、９Ｑ
ｂと、一対のネガティブＡＮＤゲート１００ａ、１００
ｂ　（負論理のＮＡＮＤゲート１０Ｑａ、１００ｂ）を
有しており、ネガティブＡＮＤゲート１００ａはその第
１反転入力端子にてインバータ９０ａを介し操作スイッ
チ３０の固定接点３２に接続され、一方ネガティブＡＮ
Ｄゲート１００ａの第２反転入力端子は全開検出スイッ
チ４０ａを介し接地されている。しかして、ネガティブ
ＡＮＤゲート１００ａは、操作スイッチ３０からの第１
操作信号の発生に応答するインバータ９０ａの反転作用
のもとに全開検出スイッチ４０ａからの全開検出信号の
消滅（又は発生）に応答してローレベル信号（又はハイ
レベル信号）を発生する。また、操作スイッチ３０から
の第１操作信号が消滅すると、ネガティブＡＮＤゲート
１００ａがハイレベル信号を生じる。このことは、リレ
ー５０の電磁コイル５１がネガティブＡＮＤゲート１０
０ａからのローレベル信号（又はハイレベル信号）に応
答して励磁（又は消磁）されることを意味する。Further, the electric control device includes a pair of inverters 90a and 9Q.
b, and a pair of negative AND gates 100a, 100
b (negative logic NAND gates 10Qa, 100b), the negative AND gate 100a is connected at its first inverting input terminal to the fixed contact 32 of the operation switch 30 via the inverter 90a, while the negative
A second inverting input terminal of the D gate 100a is grounded via a fully open detection switch 40a. Therefore, the negative AND gate 100a receives the first signal from the operation switch 30.
A low level signal (or high level signal) is generated in response to disappearance (or generation) of the full open detection signal from the full open detection switch 40a under the inverting action of the inverter 90a in response to the generation of the operation signal. Further, when the first operation signal from the operation switch 30 disappears, the negative AND gate 100a generates a high level signal. This means that the electromagnetic coil 51 of the relay 50 is connected to the negative AND gate 10.
This means that it is excited (or demagnetized) in response to a low level signal (or high level signal) from 0a.

ネガティブＡＮＤゲート１００ｂは、その第１反転入力
端子にてインバータ９０ｂを介し操作スイッチ３０の固
定接点３３に接続されており、このネガティブＡＮＤゲ
ート１００ｂの第２反転入力端子は全閉検出スイッチ４
０ｂを介し接地されている。しかして、ネガティブＡＮ
Ｄゲート１０ｏｂは、操作スイッチ３０からの第２操作
信号の発生に応答するインバータ９０ｂの反転作用のも
とに全開検出スイッチ４０ｂからの全閉検出信号の消滅
（又は発生）に応答してローレベル信号（又はハイレベ
ル信号）を発生する。また、操作スイッチ３０からの第
２操作信号が消滅すると、ネガティブＡＮＤゲート１０
０ｂがハイレベル信号を生じる。このことは、リレー６
０の電磁コイル６１がネガティブＡＮＤゲート１００ｂ
からのローレベル信号（又はハイレベル信号）に応答し
て励磁（又は消磁）されることを意味する。The negative AND gate 100b has a first inverting input terminal connected to the fixed contact 33 of the operation switch 30 via an inverter 90b, and a second inverting input terminal of the negative AND gate 100b is connected to the fully closed detection switch 4.
It is grounded via 0b. However, negative AN
The D gate 10ob goes low level in response to the disappearance (or generation) of the fully closed detection signal from the fully open detection switch 40b under the inverting action of the inverter 90b in response to the generation of the second operation signal from the operation switch 30. signal (or high level signal). Furthermore, when the second operation signal from the operation switch 30 disappears, the negative AND gate 10
0b produces a high level signal. This means that relay 6
0 electromagnetic coil 61 is a negative AND gate 100b
It means to be magnetized (or demagnetized) in response to a low level signal (or high level signal) from the magnet.

また、電気制御装置は、ネガティブＮＡＮＤゲート１１
０　（負論理のＡＮＤゲート１１０）と、速度センサ１
２０と、この速度センサ１２０に接続した速度判断回路
１３０と、両ネガティブＡＮＤゲート１００ａ、１００
ｂ及び速度判断回路１３０に接続したマイクロコンピュ
ータ１４０と、ネガティブＮＡＮＤゲート１１０、速度
判断回路１３０及びマイクロコンピュータ１４０に接続
したポジティブＮＯＲゲート１５０を有しており、ネガ
ティブＮＡＮＤゲート１１０はその第１反転入力端子に
てネガティブＡＮＤゲー）１００ｂの出力端子に接続さ
れ、一方、このネガティブＮＡＮＤゲート１１．０の第
２反転入力端子は補助検出スイッチ４０ｃを介し接地さ
れている。しかして、ネガティブＮＡＮＤゲート１１０
はネガティブＡＮＤゲート１００ｂからのローレベル信
号の発生中にて補助検出スイッチ４０Ｃからの全閉直前
位置検出信号の消滅（又は発生）に応答しハイレベル信
号（又はローレベル信号）を生じる。また、ネガティブ
ＮＡＮＤゲート１１０はネガティブＡＮＤゲー１−１０
０ｂからのハイレベル信号に応答してハイレベル信号を
生じる。Further, the electric control device includes a negative NAND gate 11
0 (negative logic AND gate 110) and speed sensor 1
20, a speed judgment circuit 130 connected to this speed sensor 120, and both negative AND gates 100a, 100.
b, a microcomputer 140 connected to the speed determination circuit 130, a negative NAND gate 110, a positive NOR gate 150 connected to the speed determination circuit 130, and the microcomputer 140, the negative NAND gate 110 having its first inverting input. The second inverting input terminal of the negative NAND gate 11.0 is connected to the output terminal of the negative NAND gate 11.0, and the second inverting input terminal of the negative NAND gate 11.0 is grounded via the auxiliary detection switch 40c. Therefore, the negative NAND gate 110
generates a high level signal (or low level signal) in response to the disappearance (or generation) of the immediately before fully closed position detection signal from the auxiliary detection switch 40C while the low level signal is being generated from the negative AND gate 100b. Further, the negative NAND gate 110 is a negative AND gate 1-10.
Generates a high level signal in response to a high level signal from 0b.

速度センサ１２０は直流モータＭの回転速度Ｎを検出し
こに比例した周波数を有する一連のパルス信号を発生す
る。速度判断回路１３０は、速度センサ１２０からの各
パルス信号の周波数をこれに比例するレベルの速度電圧
に変換し、この速度電圧のレベルが、直流モータＭの許
容回転速度下限値に相当する基準電圧レベルより低いと
き（又ハ高いとき）ハイレベル信号（又はローレベル信
号）を生じる。Speed sensor 120 detects the rotational speed N of DC motor M and generates a series of pulse signals having a frequency proportional to this. The speed determination circuit 130 converts the frequency of each pulse signal from the speed sensor 120 into a speed voltage with a level proportional to this, and the level of this speed voltage is a reference voltage corresponding to the lower limit of the allowable rotational speed of the DC motor M. A high level signal (or low level signal) is generated when the level is lower than (or higher than) the level.

マイクロコンピュータ１４０は、その内部に予め記憶し
たコンピュータプログラムを第３図に示すフローチャー
トに従い、両ネガティブＡＮＤゲート１００ａ、１００
ｂ及び速度判断回路１３０との協働により繰返し実行し
、かかる実行中において、以下の作用にて述べるごとく
、ポジティブＮＯＲデー）１５０の制御に必要な演算処
理を行う、ポジティブＮＯＲゲート１５０は後述のよう
なネガティブＮＡＮＤゲート１１０、速度判断回１１１
３０及びマイクロコンピュータ１４０との協働にｃｌロ
ーレベル信号（又はハイレベル信号）を発生しリレー７
０の電磁コイル７１を励磁（又は消磁）する。なお、第
１図にて二点鎖線により包囲される各電気素子はイグニ
ッションスイッチＩＧの閉成下にて直流電源Ｂから給電
される。The microcomputer 140 executes a computer program prestored therein according to the flowchart shown in FIG.
The positive NOR gate 150 is repeatedly executed in cooperation with the positive NOR gate 150 and the speed judgment circuit 130, and during such execution, performs the arithmetic processing necessary for controlling the positive NOR gate 150 as described in the operation below. Negative NAND gate 110, speed judgment time 111
Relay 7 generates a CL low level signal (or high level signal) in cooperation with 30 and microcomputer 140.
0 electromagnetic coil 71 is excited (or demagnetized). In addition, each electric element surrounded by a two-dot chain line in FIG. 1 is supplied with power from a DC power source B when the ignition switch IG is closed.

以上のように構成した本実施例において、扉１０の全閉
状態にて当該バスが平坦な走行路面上にて停止している
ものとする。かかる状態にて、イグニッシぢンスイッチ
ＩＧを閉成すれば本発明装置が作動しマイクロコンピュ
ータ１４０がステップ１６０にて第３図のフローチャー
トに従いコンピュータプログラムの実行を開始し、両ス
テップ１６１．１６２にて、操作スイッチ３０の中立状
態に基く両ネガティブＡＮＤゲートｔｏｏａ、１００ｂ
からの各ハイレベル信号との関連により順次「ＮＯ」と
の判別を繰返す。In this embodiment configured as described above, it is assumed that the bus is stopped on a flat running road surface with the door 10 fully closed. In this state, when the ignition switch IG is closed, the device of the present invention is activated, and the microcomputer 140 starts executing the computer program in accordance with the flowchart of FIG. 3 in step 160, and in both steps 161 and 162 , both negative AND gates tooa, 100b based on the neutral state of the operation switch 30
The determination of "NO" is sequentially repeated based on the relationship with each high level signal from .

このような状態にて扉１０を開成すべく操作スイッチ３
０からその操作により第１操作信号を発生させると、ネ
ガティブＡＮＤゲート１００ａが全開検出スイッチ４０
ａからの全開検出信号の消滅下にて操作スイッチ３０か
らの第１操作信号に応答するインバータ９０ａの反転作
用を受けてローレベル信号を発生する。このとき、ネガ
ティブＡＮＤゲー）１００ｂが操作スイッチ３０からの
第２操作信号の消滅に伴うインバータ９０ｂの反転作用
のもとにハイレベル信号を発生し、ネガティブＮＡＮＤ
ゲート１１０がネガティブＡＮＤゲ−）１００ｂからの
ハイレベル信号及び補助検出スイッチ４０ｃからの全閉
直前位置検出信号に基きローレベル信号を発生し、速度
判断回路１３０が速度センサ１２０との協働によりハイ
レベル信号を発生し、マイクロコンピュータ１４０が第
１及び第２の出力信号を消滅させ、かつポジティブＮＯ
Ｒゲート１５０がローレベル信号を発生している。In such a state, the operation switch 3 is pressed to open the door 10.
When the first operation signal is generated by the operation from 0, the negative AND gate 100a activates the fully open detection switch 40.
A low level signal is generated under the inverting action of the inverter 90a in response to the first operation signal from the operation switch 30 when the full open detection signal from the operation switch 30 disappears. At this time, the negative AND gate 100b generates a high level signal under the inverting action of the inverter 90b as the second operation signal from the operation switch 30 disappears, and the negative AND gate
The gate 110 generates a low level signal based on the high level signal from the negative AND gate 100b and the position detection signal immediately before full closing from the auxiliary detection switch 40c, and the speed judgment circuit 130 generates a high level signal in cooperation with the speed sensor 120. The microcomputer 140 generates a level signal, causes the first and second output signals to disappear, and outputs a positive NO.
R gate 150 generates a low level signal.

しかして、リレー５０がネガティブＡＮＤゲー）１００
ａからのローレベル信号に応答する電磁コイル５１の励
磁により双投スイッチ５２の双投接点５２ａを固定接点
５２ｂに投入する。このとき、リレー６０の電磁コイル
６１が消磁状態にあり、またリレー７０がポジティブＮ
ＯＲゲート１５０からのローレベル信号に応答する電磁
コイル７１の励磁によりスイッチ７２を閉成して負荷抵
抗８０を短絡させている。従って、直流電源Ｂからの給
電電流がリレー７０のスイッチ７２、リレー５０の固定
接点５２ｂ及び双投接点５２ａを通り直流モータＭにそ
の第１入力端子から流入し同直流モータＭの第２入力端
子から流出しリレー６０の双投接点６２ａ−ｔ−通り固
定接点６２ｃに流入する。換言すれば、直流モータＭが
負荷抵抗８０の短絡のもとに直流電源Ｂからの給電電圧
を直接受けて正転し始める。すると、平歯車２３が、直
流モータＭに連動する平歯車２４により反時計方向に回
転せられ、これに応じて駆動軸２１がその連結アーム２
１ａ、２１ａにより５’ｉｌＯを前記全開ロック機構と
の係合力に抗して第２図にて図示左方へ開き始める。Therefore, relay 50 is negative AND game) 100
The double-throw contact 52a of the double-throw switch 52 is closed to the fixed contact 52b by excitation of the electromagnetic coil 51 in response to the low level signal from the switch 52a. At this time, the electromagnetic coil 61 of the relay 60 is in a demagnetized state, and the relay 70 is in a positive N state.
Excitation of electromagnetic coil 71 in response to a low level signal from OR gate 150 closes switch 72 and short-circuits load resistor 80 . Therefore, the power supply current from the DC power source B passes through the switch 72 of the relay 70, the fixed contact 52b and the double-throw contact 52a of the relay 50, flows into the DC motor M from its first input terminal, and flows into the DC motor M's second input terminal. and flows into the fixed contact 62c of the relay 60 through the double-throw contacts 62a-t-. In other words, when the load resistor 80 is short-circuited, the DC motor M directly receives the power supply voltage from the DC power supply B and begins to rotate in the normal direction. Then, the spur gear 23 is rotated counterclockwise by the spur gear 24 which is interlocked with the DC motor M, and in response, the drive shaft 21 is rotated by the connecting arm 2.
1a and 21a, 5'ilO begins to open to the left in FIG. 2 against the engagement force with the fully open locking mechanism.

また、上述のごとくネガティブＡＮＤゲート１００ａが
ローレベル信号を生じると、マイクロコンピュ・−夕１
４０がステップ１６１にてｒＹＥＳＪと判別し、ステッ
プ１６１ａにて第１発生回数ＮＣ（現段階にてはＮｃ−
０）を読込む。かかる場合、第１発生回数Ｎｃは、ｓｌ
ｏの先行閉成過程における速度判断回路１３０からのハ
イレベル信号の発生回数に相当する。ついで、コンピュ
ータプログラムがステップ１６１ｂに進むと、扉１０の
開成初期における負荷抵抗８０の所定短絡時間ＴＯと第
１発生回数Ｎｃとの関係を表わす短絡時間データ（第４
図参照）に基きマイクロコンピュータ１４０がステップ
１６１ａにおけるＮｃ＝０に応じＴｏ＝８Ｑ　（ｍｓｅ
ｃ）と決定する。かかる場合、上述した短絡時間データ
はマイクロコンピュータ１４０に予め記憶してなるもの
で、当該バスの停止路面の傾斜角度＝扉１０に対する負
荷（扉１０の自重を含む）の大きさ一第１発生回数Ｎｃ
との前提のもとに扉１０の開成速度がほぼ一定の範囲（
例えば、２（ＳｅＣ）〜３．５（ｓｅＣ））におさまる
ようにＮｃとＴＯとの関係が定めである。Further, as described above, when the negative AND gate 100a generates a low level signal, the microcomputer 1
40 is determined to be rYESJ in step 161, and in step 161a, the first occurrence count NC (at this stage is Nc-
0). In such a case, the first number of occurrences Nc is sl
This corresponds to the number of times a high-level signal is generated from the speed judgment circuit 130 in the preliminary closing process of o. Next, when the computer program proceeds to step 161b, short circuit time data (fourth
(see figure), the microcomputer 140 responds to Nc=0 in step 161a and To=8Q (mse
c). In such a case, the above-mentioned short circuit time data is stored in advance in the microcomputer 140, and the inclination angle of the road surface where the bus stops = the magnitude of the load on the door 10 (including the weight of the door 10) - the first number of occurrences. Nc
Based on the premise that the opening speed of the door 10 is within a nearly constant range (
For example, the relationship between Nc and TO is determined to be within the range of 2 (SeC) to 3.5 (seC).

上述のようにステップ１６１ｂにおける演算を終了する
と、マイクロコンピュータ１４０がステップ１６１Ｃに
てステップ１６１ｂにおける決定所定短絡時間Ｔｏ＝８
０　（ｍｓｅｃ）をハイレベルにて第１出力信号として
発生しポジティブＮＯＲデー）１５０に付与する。換言
すれば、直流モータＭの正転速度の上昇に伴う速度セン
サ１２０の検出結果に基き速度判断回路１３０からのハ
イレベル信号がローレベルに変化した後も、ポジティブ
ＮＯＲゲート１５０がマイクロコンピュータ１４０から
の第１出力信号に応答してローレベル信号の発生をその
まま維持しリレー７０による負荷抵抗８０の短絡を確保
するので、マイクロコンピュータ１４０からの第１出力
信号の発生時間の間、負荷抵抗８０の短絡下における直
流電源Ｂから直流モータＭへの給電電圧の付与が維持さ
れる。After completing the calculation in step 161b as described above, the microcomputer 140 in step 161C sets the predetermined short circuit time To=8 determined in step 161b.
0 (msec) is generated as a first output signal at a high level and applied to the positive NOR data) 150. In other words, even after the high level signal from the speed judgment circuit 130 changes to low level based on the detection result of the speed sensor 120 as the normal rotation speed of the DC motor M increases, the positive NOR gate 150 is activated by the microcomputer 140. In response to the first output signal from the microcomputer 140, the generation of the low level signal is maintained as it is to ensure that the load resistor 80 is short-circuited by the relay 70. Application of the power supply voltage to the DC motor M from the DC power supply B under the short circuit is maintained.

このような扉１０の開成初期後マイクロコンピュータ１
４０からの第１出力信号の消滅によりポジティブＮＯＲ
ゲート１５０からのローレベル信号がハイレベルに変化
すると、リレー７０が電磁コイル７１の消磁によりスイ
ッチ７２を開成し負荷抵抗８０の短絡を解除する。する
と、直流モータＭが、直流電源Ｂからの給電電圧から負
荷抵抗８０による電圧効果骨を減じた電圧を受けて正転
し続は扉１０を開成させて行く。かかる場合、当該バス
が平坦な路面に停止しているため、扉１０の初期開成後
の開成過程において負荷抵抗８０が短絡されることはな
い。After the initial opening of the door 10, the microcomputer 1
The disappearance of the first output signal from 40 causes a positive NOR
When the low level signal from the gate 150 changes to high level, the relay 70 demagnetizes the electromagnetic coil 71, opens the switch 72, and releases the short circuit of the load resistor 80. Then, the DC motor M receives a voltage obtained by subtracting the voltage effect caused by the load resistor 80 from the power supply voltage from the DC power source B, and rotates in the normal direction, thereby opening the door 10. In this case, since the bus is stopped on a flat road surface, the load resistor 80 will not be short-circuited during the opening process after the initial opening of the door 10.

しかして、両スイッチ１６１ｄ、１６３の循環演算中に
おいて扉１０が全開になると、全開検出スイッチ４０ａ
が全開検出信号を発生し、ネガティブＡＮＤゲート１０
０ａがハイレベル信号を発生し、リレー５０が電磁コイ
ル５１の消磁により双投接点５２ａを固定接点５２ｃに
投入し直流モータＭを直流電源Ｂから遮断する。これに
より、直流モータＭが正転停止により駆動機構２０の扉
１０に対する開成作用を停止させる。この場合、［１０
が開成速度による慣性のため前記全開ロック機構と容易
に係合して全開状態に維持される。Therefore, when the door 10 is fully opened during the cyclic operation of both switches 161d and 163, the fully open detection switch 40a
generates a full open detection signal, and the negative AND gate 10
0a generates a high-level signal, and the relay 50 demagnetizes the electromagnetic coil 51 to close the double-throw contact 52a to the fixed contact 52c, cutting off the DC motor M from the DC power supply B. As a result, the DC motor M stops normal rotation, thereby stopping the opening action of the drive mechanism 20 on the door 10. In this case, [10
is easily engaged with the fully open locking mechanism and maintained in the fully open state due to inertia due to the opening speed.

また、上述のステップ１６１の演算においては第２発生
回数Ｎｏ＝０として計測される。但し、第２発生回数Ｎ
Ｏは扉１０の開成過程における速度判断回路１３０から
のハイレベル信号の発生回数に相当する。なお、マイク
ロコンピュータ１４０はステップ１６３にてネガティブ
ＡＮＤゲート１００ｂからのハイレベル信号に基きｒＹ
ＥｓＪと判別する。また、扉１０が全開となった後は、
操作スイッチ３０を中立状態にしておく。Furthermore, in the calculation at step 161 described above, the second occurrence number No. is counted as 0. However, the second number of occurrences N
O corresponds to the number of times a high level signal is generated from the speed determining circuit 130 during the opening process of the door 10. Incidentally, in step 163, the microcomputer 140 selects rY based on the high level signal from the negative AND gate 100b.
It is identified as EsJ. Also, after the door 10 is fully opened,
Keep the operation switch 30 in the neutral state.

このような状態にて扉１０を閉成すべく操作スイッチ３
０からその操作により第２操作信号を発生させると、ネ
ガティブＡＮＤゲート１００ｂが全閉検出スイッチ４０
ｂから全閉検出信号の消滅下にて前記第２操作信号に応
答するインバータ９０ｂの反転作用を受けてローレベル
信号を発生する。このとき、ネガティブＮＡＮＤゲート
１１０が、ネガティブＡＮＤゲート１００ｂからのロー
レベル信号、及び補助検出スイッチ４０Ｃからの全閉直
前位置検出信号の消滅下にてローレベル信号をＱ生し、
マイクロコンピュータ１４０が第１及び第２の出力信号
を消滅させ、速度判断回路１３０がハイレベル信号を発
生し、かつポジティブＮＯＲゲート１５０がローレベル
信号を発生している。In such a state, the operation switch 3 is pressed to close the door 10.
When the second operation signal is generated by the operation from 0, the negative AND gate 100b activates the fully closed detection switch 40.
When the fully closed detection signal disappears from b, a low level signal is generated by the inverting action of the inverter 90b in response to the second operation signal. At this time, the negative NAND gate 110 generates a low level signal Q under the disappearance of the low level signal from the negative AND gate 100b and the immediately before fully closed position detection signal from the auxiliary detection switch 40C,
The microcomputer 140 eliminates the first and second output signals, the speed determining circuit 130 generates a high level signal, and the positive NOR gate 150 generates a low level signal.

しかして、リレー６０がネガティブＡＮＤゲート１００
ｂからのローレベル信号に応答する電磁コイル６１の励
磁により双投接点６２ａを固定接点６２ｂに投入する。Therefore, the relay 60 is connected to the negative AND gate 100.
The double-throw contact 62a is thrown into the fixed contact 62b by excitation of the electromagnetic coil 61 in response to the low level signal from the double-throw contact 62b.

このとき、リレー５０の電磁コイル５１が消磁状態にあ
り、また、リレー７０がポジティブＮＯＲゲート１５０
からのローレベル信号に応答してスイッチ７２の閉成に
より負荷抵抗８０を短絡している。従って、直流電源Ｂ
からの給電電流がリレー７０のスイッチ７２、リレー６
０の固定接点６２ｂ及び双投接点６２ａを通り直流モー
タＭにその第２入力端子から流入し同直流モータＭの第
１入力端子から流出しリレー５０の双投接点５２ａを通
り固定接点５２ｃに流入する。換言すれば、直流モータ
Ｍが負荷抵抗８０の短絡のもとに直流電源Ｂからの給電
電圧を直接受けて逆転し始める。すると、平歯車２３が
、直流モータＭに連動する平歯車２４により時計方向へ
回転せられ、これに応じて駆動機構２０がその連結アー
ム２１ａ、２１ａにより扉１０を前記全開ロック機構と
の係合力に抗して前方へ閉じ始める。At this time, the electromagnetic coil 51 of the relay 50 is in a demagnetized state, and the relay 70 is connected to the positive NOR gate 150.
The load resistor 80 is short-circuited by closing the switch 72 in response to a low level signal from the switch 72 . Therefore, DC power supply B
The power supply current from the switch 72 of the relay 70 and the relay 6
0, flows into the DC motor M from its second input terminal through the fixed contact 62b and double-throw contact 62a, flows out from the first input terminal of the DC motor M, passes through the double-throw contact 52a of the relay 50, and flows into the fixed contact 52c. do. In other words, when the load resistor 80 is short-circuited, the DC motor M directly receives the power supply voltage from the DC power supply B and begins to rotate in reverse. Then, the spur gear 23 is rotated clockwise by the spur gear 24 interlocked with the DC motor M, and in response, the drive mechanism 20 uses its connecting arms 21a, 21a to apply the engagement force to the door 10 with the fully open locking mechanism. begins to close forward against the

また、上述のごとくネガティブＡ、　Ｎ　Ｄゲート１０
０ｂがローレベル信号を生じると、マイクロコンピュー
タ１４０がステップ１６２にてｒＹＥＳＪと判別し、ス
テップ１６２ａにてステップ１６１ｄにおける第２発生
回数Ｎ０−０を読込み、ステップ１６２ｂにて、扉１０
の閉成初期における負荷抵抗８０の所定短絡時間ＴＣと
第２発生回数ＮＯとの関係を表わす短絡時間データ（第
５図参照）に基き、ＮＯ＝”Ｏに応じＴｃ−６０（ｍｓ
ｅｃ）と決定する。かかる場合、第５図の短絡時間デー
タはマイクロコンピュータ１４０に予め記憶してなるも
ので、当該バスの停止路面の傾斜角度＝扉１０に対する
負荷（扉１０の自重を含む）の大きさ＝第２発生回数Ｎ
Ｏとの前提のもとに扉１０の閉成速度がほぼ一定の範囲
（例えば、２（ｓｅｃ）〜３．　５　（ｓ　ｅ　ｃ）　
）におさまるようにＮｏとＴＣとの関係が定めである。In addition, as mentioned above, negative A, ND gate 10
When 0b generates a low level signal, the microcomputer 140 determines rYESJ in step 162, reads the second number of occurrences N0-0 in step 161d in step 162a, and in step 162b the door 10
Based on the short-circuit time data (see Fig. 5) representing the relationship between the predetermined short-circuit time TC of the load resistor 80 at the initial stage of closing and the second number of occurrences NO, Tc-60 (ms
ec). In such a case, the short circuit time data shown in FIG. 5 is stored in the microcomputer 140 in advance, and the inclination angle of the road surface where the bus stops = the magnitude of the load on the door 10 (including the weight of the door 10) = the second Number of occurrences N
0, the closing speed of the door 10 is within a substantially constant range (for example, 2 (sec) to 3.5 (sec)
) The relationship between No and TC is fixed.

上述のようにステップ１６２ａにおける演算を終了する
と、マイクロコンピュータ１４０がステップ１６２Ｃに
てステップ１６２ｂにおける決定所定短絡時間Ｔｃ＝６
０　　（ｍｓｅｃ）をハイレベルにて第２出力信号とし
て発生しポジティブＮ。When the calculation in step 162a is completed as described above, the microcomputer 140 in step 162C sets the predetermined short circuit time Tc=6 determined in step 162b.
0 (msec) is generated as the second output signal at high level and is positive N.

Ｒゲート１５０に付与する。換言すれば、直流モータＭ
の逆転速度の上昇に伴う速度センサ１２０きの検出結果
に基き速度判断回路１３０からのハイレベル信号がロー
レベルに変化した後も、ポジティブＮＯＲゲート１５０
がマイクロコンピュータ１４０からの第２出力信号に応
答してローレベル信号の発生をそのまま維持し、リレー
７０による負荷抵抗８０の短絡をｎＯ￥するので、マイ
クロコンピュータ１４０からの第２出力信号の発生時間
の間、負荷抵抗８０の短絡下における直流電源Ｂから直
流モータＭへの給電電圧の付与が維持される。It is given to R gate 150. In other words, DC motor M
Even after the high level signal from the speed judgment circuit 130 changes to low level based on the detection result of the speed sensor 120 as the reverse speed increases, the positive NOR gate 150
maintains the generation of the low level signal in response to the second output signal from the microcomputer 140, and short-circuits the load resistor 80 by the relay 70, so that the generation time of the second output signal from the microcomputer 140 is During this time, application of the power supply voltage from the DC power supply B to the DC motor M under the short circuit of the load resistor 80 is maintained.

このような扉１０の開成初期後マイクロコンピュータ１
３０からの第２出力信号の消滅によりポジティブＮＯＲ
ゲート１５０からのローレベル信号がハイレベルに変化
すると、リレー７０が負荷抵抗８０の短絡を解除し、直
流モータＭが直流電源Ｂからの給電電圧から負荷抵抗８
０による電圧降下分を減じた電圧を受けて逆転し続は扉
１０を閉成させて行く。かかる場合、当該バスが平坦な
路面に停止しているため、扉１０の初期閉成後の閉成中
間過程において負荷抵抗８０が短絡されることはなく、
マイクロコンピュータ１４０による両ステップ１６２ｄ
、１６４の循環演算過程においてステップ１６２ｄにお
ける演算内容はＮｃ＝Ｏである。After the initial opening of the door 10, the microcomputer 1
The disappearance of the second output signal from 30 causes a positive NOR
When the low level signal from the gate 150 changes to high level, the relay 70 releases the short circuit of the load resistor 80, and the DC motor M changes the load resistor 8 from the power supply voltage from the DC power supply B.
In response to the voltage reduced by the voltage drop caused by zero, the door 10 is reversed and the door 10 is closed. In this case, since the bus is stopped on a flat road surface, the load resistor 80 will not be short-circuited during the intermediate closing process after the initial closing of the door 10.
Both steps 162d by the microcomputer 140
, 164, the operation content in step 162d is Nc=O.

扉１０が全閉直前位置に達し補助検出スイッチ４０Ｃか
ら全開直前位置検出信号が生じると、ネガティフ゛ＮＡ
ＮＤゲート１１０力（ハイレベル（言号を発生し、ポジ
ティブＮＯＲゲート１５０がローレベル信号を発生し、
リレー７０がスイッチ７２の閉成により負荷抵抗８０を
短絡する。すると、直流モータＭへの印加電圧が負荷抵
抗８０の短絡分だけ上昇し、同直流モータＭの逆転速度
が上昇し扉１０への閉成力を増大させる。このことは、
扉１０が駆動機構２０の作用のもとに前記全閉ロック機
構と容易に係合しつつ全閉状態となることを意味する。When the door 10 reaches the fully closed position and a fully open position detection signal is generated from the auxiliary detection switch 40C, the negative
ND gate 110 generates a high level signal, positive NOR gate 150 generates a low level signal,
Relay 70 shorts load resistor 80 by closing switch 72. Then, the voltage applied to the DC motor M increases by the amount of the short circuit of the load resistor 80, and the reverse speed of the DC motor M increases, increasing the closing force to the door 10. This means that
This means that the door 10 easily engages with the fully closed locking mechanism under the action of the drive mechanism 20 and becomes fully closed.

このように扉１０が全開になると、全閉検出スイッチ４
０ｂが全閉検出信号を発生し、ネガティブＡＮＤゲート
１００ｂがローレベル信号を発生し、リレー６０が電磁
コイル６１の消磁により双投接点６２ａを固定接点６２
ｃに投入し直流モータＭを直流電源Ｂから遮断する。こ
れにより、直流モータＭが逆転停止により駆動機構２０
の扉１０に対する開成作用を停止させる。この場合、扉
１０がその閉成速度による慣性のため、前記全閉ロック
機構と容易に係合して全閉状態に維持される。また、上
述のステップ１６２ｄの演算においては速度判断回路１
３０からのハイレベル信号の未発生のためＮｃ＝Ｏと計
測される。なお、扉１０の全閉後は、操作スイッチ３０
を中立状態にしておく。When the door 10 is fully opened in this way, the fully closed detection switch 4
0b generates a fully closed detection signal, the negative AND gate 100b generates a low level signal, and the relay 60 demagnetizes the electromagnetic coil 61 to connect the double throw contact 62a to the fixed contact 62.
c to cut off DC motor M from DC power supply B. As a result, the DC motor M stops rotating in the reverse direction, and the drive mechanism 20
The opening action on the door 10 is stopped. In this case, the door 10 easily engages with the fully closed locking mechanism and is maintained in the fully closed state due to inertia due to its closing speed. In addition, in the calculation of step 162d described above, the speed judgment circuit 1
Since no high level signal is generated from 30, it is measured that Nc=O. In addition, after the door 10 is fully closed, the operation switch 30
remain neutral.

以上説明したとおり、当該バスの平坦路面上に停止中、
扉１０を開成後閉成するにあたっては、マイクロコンピ
ュータ１４０が、扉１０の開成過程にて計測した第２発
生回数Ｎ０−０に基き、扉１０の全開後の閉成初期に７
’ｃ＝６０　（ｍｓ　ｅ　ｃ）と決定し第２出力信号と
して発生しこの第２出力信号の発生時間だけ負荷抵抗８
０を短絡するので、直流モータＭが、平坦路に合致した
駆動力で扉１０の閉成を開始させることとなり、その結
果扉１０の全開（又は全閉）に要する時間をほぼ一定に
し得る。かかる場合、本明細書の冒頭で述べたような検
出機構が不要となる。As explained above, while the bus is stopped on a flat road,
When closing the door 10 after opening, the microcomputer 140 calculates 7 times at the initial closing stage after the door 10 is fully opened, based on the second number of occurrences N0-0 measured during the opening process of the door 10.
'c=60 (ms e c) is determined and generated as a second output signal, and the load resistance 8 is connected for the generation time of this second output signal.
0 is short-circuited, the DC motor M starts closing the door 10 with a driving force suitable for a flat road, and as a result, the time required to fully open (or fully close) the door 10 can be made almost constant. In such a case, a detection mechanism as described at the beginning of this specification is not required.

また、上述の作用において、当該バスを１１Ｊ！斜路面
上にてその前進方向を傾斜路面の頂部に向けて停止させ
た場合には、扉１０はその自重も加わって円滑に開成を
完了する。このことは、ステップ１６１ｄにおける第２
発生回数がＮｏ＝Ｏと計測されることを意味する。これ
により、扉１０の全開後の閉成過程に伴う作用効果は上
述と実質的に同様となる。一方、当該バスを傾斜路面上
にてその後進方向を傾斜路面の頂部に向けて停止させた
場合には、扉１０はその自重も加わって、負荷抵抗８０
の傾斜路面の傾斜角に応じた短絡回数のもとに開成を完
了する。このことは、ステップ１６１ｄにおける第２発
生回数Ｎｏが傾斜路面の傾斜角に応じた値（Ｎｏ−１，
２，又は３）として計測されることを意味する。従って
、ステップ１６２ｄにて決定される所定短絡時間Ｔｃが
ＮＯに応じて変化し、ステップ１６２Ｃにおける第２出
力信号の値がＴｃに応じて変化する。このため、扉１０
の閉成初期における負荷抵抗８０の短絡時間が前記第２
出力信号の値に応じて変化し、扉１０の閉成が傾斜路面
の傾斜角に合致した直流モータＭの駆動力のちとに開始
され、その結果扉１０の全開及び全開にそれぞれ要する
時間が上述と同様にほぼ一定となる。In addition, in the above-mentioned action, the bus is 11J! When the door 10 is stopped on the slope surface with its forward direction directed toward the top of the slope surface, the door 10 smoothly completes opening due to its own weight. This corresponds to the second step in step 161d.
This means that the number of occurrences is measured as No=O. As a result, the effects associated with the closing process after the door 10 is fully opened are substantially the same as described above. On the other hand, when the bus is stopped on a slope with its forward direction facing the top of the slope, the door 10 also has its own weight, and the load resistance 80
Opening is completed after the number of short circuits is determined according to the inclination angle of the slope surface. This means that the second occurrence number No. in step 161d is a value (No-1,
2 or 3). Therefore, the predetermined short circuit time Tc determined in step 162d changes depending on NO, and the value of the second output signal in step 162C changes depending on Tc. For this reason, door 10
The short-circuit time of the load resistor 80 at the initial stage of closing of the second
It changes according to the value of the output signal, and the closing of the door 10 starts after the driving force of the DC motor M matches the inclination angle of the slope surface, and as a result, the time required for fully opening and fully opening the door 10 is as described above. Similarly, it remains almost constant.

なお、上記作用においては、傾斜路面の傾斜角との関連
で負荷抵抗８０が短絡する場合について述べたが、これ
に限らず、直流モータＭに対する何等かの負荷原因によ
り負荷抵抗８０が短絡する場合にも上述と同様の作用効
果を達成し得る。In addition, in the above operation, the case where the load resistor 80 is short-circuited in relation to the inclination angle of the slope surface has been described, but this is not limited to the case where the load resistor 80 is short-circuited due to some load on the DC motor M. The same effects as those described above can also be achieved.

また、上述の作用においては、当該バスを傾斜路面上に
てその前進方向を傾斜路面の頂部に向けて停止させた場
合について述べたが、これに限らず、当該バスを傾斜路
面上にてその後進方向を傾斜路面の頂部に向けて停止さ
せた場合にも、上述と実質的に同様の作用効果を達成し
得る。かかる作用効果は、扉１０の開閉をさらに繰返し
ても同様に達成し得る。In addition, in the above-mentioned operation, the case where the bus is stopped on a slope surface with its forward direction facing the top of the slope surface is described, but this is not limited to this. Substantially the same effects as described above can also be achieved when the vehicle is stopped with the traveling direction facing the top of the slope surface. Such effects can be similarly achieved even if the door 10 is opened and closed repeatedly.

また、本発明の実施にあたっては、第４図及び第５図に
示す短絡時間データはいずれか一方にして実施してもよ
く、またＴｏ、Ｔｃの値は適宜変更して実施してもよい
。Further, in implementing the present invention, either one of the short circuit time data shown in FIGS. 4 and 5 may be used, and the values of To and Tc may be changed as appropriate.

また、前記実施例においては、当該バスの側壁に設けた
乗降口にこの乗降口に沿い前後方向へ開閉可能に配設し
た扉１０に対して本発明を適用した例について説明した
が、これに限らず、当該バスの後壁に位置する乗降口に
これに沿い左右方向に開閉可能に設けた扉に対して本発
明を実施してもよく、この場合、適用対象はバスに限ら
ず例えばワゴン車であってもよい。Furthermore, in the above embodiment, an example was described in which the present invention is applied to a door 10 that is provided at a boarding gate provided on the side wall of the bus so as to be openable and closable in the front and rear directions along the boarding gate. However, the present invention is not limited to the rear wall of the bus, and the present invention may be applied to a door provided in the rear wall of the bus so that it can be opened and closed in the left and right directions. It may be a car.

また、本発明の実施にあたっては、５ｉ１１０に代えて
、バス等に前後方向へ折たたみ可能に設けた扉に本発明
を適用して実施してもよい。Furthermore, in implementing the present invention, instead of using the 5i110, the present invention may be applied to a door provided on a bus or the like so that it can be folded back and forth.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示す全体構成図
、第３図は第１図のマイクロコンピュータの作用を示す
フローチャート、並びに第４図及び第５図は短絡時間デ
ータを示す図である。 符号の説明 Ｂ・・・直流電源、Ｍ・・・直流モータ、１０・・・扉
、２０・・・駆動機構、３０・・・操作スイッチ、５０
．６０．７０・・・リレー、８０・・・負荷抵抗、９０
ａ、９０ｂ・・・インバータ、１００ａ、１００ｂ・・
・ネガティブＡＮＤゲート、１１０ａ、１１０ｂ・・・
ネガティブＮＡＮＤゲート、１２０・・・速度センサ、
１３０・・速度判断回路、１４０・・・マイクロコンピ
ュータ、１５０・・・ポジティブＮＯＲゲート。1 and 2 are overall configuration diagrams showing one embodiment of the present invention, FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the microcomputer shown in FIG. 1, and FIGS. 4 and 5 show short circuit time data. It is a diagram. Explanation of symbols B: DC power supply, M: DC motor, 10: Door, 20: Drive mechanism, 30: Operation switch, 50
．． 60.70...Relay, 80...Load resistance, 90
a, 90b...inverter, 100a, 100b...
・Negative AND gate, 110a, 110b...
Negative NAND gate, 120...speed sensor,
130...Speed judgment circuit, 140...Microcomputer, 150...Positive NOR gate.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 車両の乗降口にこの乗降口に沿い横方向へ開閉可能に配
設した扉を一方向回転（又は他方向回転）により開き（
又は閉じる）回転電動機を備えた扉開閉システムに適用
されて、前記扉を開く（又は閉じる）とき操作されて第
１（又は第２）の操作信号を生じる操作手段と、前記第
１（又は第２）の操作信号に応答して第１（又は第２）
の駆動状態となり前記回転電動機を一方向回転（又は他
方向回転）させるように抵抗を介する電源から前記回転
電動機への給電を許容する駆動手段と、前記回転電動機
の負荷状態を検出し負荷検出信号として発生する負荷検
出手段と、前記負荷検出信号の値が許容負荷上限値より
大きいとき前記抵抗を短絡する短絡手段とを備えた電気
制御装置において、前記駆動手段が第１（又は第２）の
駆動状態のときこれを判別し第１（又は第２）の判別信
号を発生する判別手段と、前記第１（又は第２）の判別
信号の発生中にて前記抵抗の短絡回数を計測し第１（又
は第２）の計測値として設定する設定手段と、前記扉の
開成初期（又は閉成初期）に必要な前記抵抗の第１（又
は第２）の短絡時間を前記抵抗の短絡回数の増減に応じ
て増減させるように定めたデータに基き前記第１（又は
第２）の設定計測値に応じて前記第１（又は第２）の短
絡時間を決定する決定手段と、前記第１（又は第２）の
判別信号に応答してその発生直前における前記第２（又
は第１）の決定短絡時間を第１（又は第２）の出力信号
として発生する出力信号発生手段とを設けて、前記短絡
手段が前記第１（又は第２）の出力信号に応答して前記
抵抗を短絡するようにしたことを特徴とする車両用扉開
閉システムのための電気制御装置。A door installed at the entrance of a vehicle that can be opened and closed laterally along the entrance is opened by rotating in one direction (or rotating in the other direction).
an operating means that is applied to a door opening/closing system equipped with a rotary electric motor and is operated when opening (or closing) the door to generate a first (or second) operating signal; 2) in response to the operation signal of the first (or second)
a drive means that allows power to be supplied to the rotary motor from a power supply via a resistor so as to rotate the rotary motor in one direction (or in the other direction); and a drive means that detects a load state of the rotary motor and receives a load detection signal. In the electric control device, the driving means includes a load detecting means that generates a load as shown in FIG. a discriminating means for discriminating this in the driving state and generating a first (or second) discriminating signal; and a discriminating means for measuring the number of short circuits of the resistor while the first (or second) discriminating signal is being generated. a setting means for setting a first (or second) measured value, and a first (or second) short-circuiting time of the resistor necessary for the initial opening (or initial closing) of the door, which is equal to the number of short-circuits of the resistor; determining means for determining the first (or second) short-circuit time according to the first (or second) set measurement value based on data determined to be increased or decreased according to the increase or decrease; or output signal generating means for generating the second (or first) determined short circuit time immediately before the generation of the second (or first) determination signal as a first (or second) output signal in response to the second (second) discrimination signal; An electric control device for a vehicle door opening/closing system, characterized in that the short-circuiting means short-circuits the resistor in response to the first (or second) output signal.