JPS61211176A - 自動点検・作業装置 - Google Patents
自動点検・作業装置Info
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- JPS61211176A JPS61211176A JP60052013A JP5201385A JPS61211176A JP S61211176 A JPS61211176 A JP S61211176A JP 60052013 A JP60052013 A JP 60052013A JP 5201385 A JP5201385 A JP 5201385A JP S61211176 A JPS61211176 A JP S61211176A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- rail
- inspection
- connector
- robot
- Prior art date
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- Pending
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は各種プラントや工場等に用いられる自動点検・
作業装置に関する。
作業装置に関する。
近年、各種プラントや工場等においでは作業の無人化、
自動化が図られている。
自動化が図られている。
例えば、原子力発電プラントにおいては、作業員の放射
線の被曝低減、稼働率向上を目指し、各種作業の自動化
が推進されている。
線の被曝低減、稼働率向上を目指し、各種作業の自動化
が推進されている。
この自動化の一手段として、移動ロボットを用いて自動
点検・作業を行なう方法が開発されている。
点検・作業を行なう方法が開発されている。
この移動ロボットを用いる場合には、走行路にケーブル
処理用レールを架設し、そのケーブル処理用レール上に
ケーブルを牽引しながら走行するケーブル牽引車を配設
するとともに、そのケーブルの先端にコネクタを介して
移動ロボットを接続し、そしてそのケーブルを介して制
御信号や電力を供給して移動ロボットを駆動させて各種
点検・作業を行なわせている。この方式によればケーブ
ルによって移動ロボットの動きが多少制約されるが、ケ
ーブル処理用レールから数層以内であれば自由に移動す
ることができ、また、ケーブルによって制御・目測信号
等の授受および電力供給を行なっていいるので、作業に
高い信頼性が得られるという利点がある。
処理用レールを架設し、そのケーブル処理用レール上に
ケーブルを牽引しながら走行するケーブル牽引車を配設
するとともに、そのケーブルの先端にコネクタを介して
移動ロボットを接続し、そしてそのケーブルを介して制
御信号や電力を供給して移動ロボットを駆動させて各種
点検・作業を行なわせている。この方式によればケーブ
ルによって移動ロボットの動きが多少制約されるが、ケ
ーブル処理用レールから数層以内であれば自由に移動す
ることができ、また、ケーブルによって制御・目測信号
等の授受および電力供給を行なっていいるので、作業に
高い信頼性が得られるという利点がある。
このような移動ロボットを実際にプラントに適用する方
法としては、先ず1つの走行ルートに1台の移動ロボッ
トを走行させる方法がある。ところが、この方法による
と、例えば点検により異常を発見後、それを補修する等
の複雑な動作を目的とする場合には、1台のロボットに
多くの機能を持たせることが必要となり、ロボツl〜が
大形、大重量のものとなつとしまい、移動性能に支障を
きたしたり、狭隘部の点検・作業が困難であるという不
具合があった。
法としては、先ず1つの走行ルートに1台の移動ロボッ
トを走行させる方法がある。ところが、この方法による
と、例えば点検により異常を発見後、それを補修する等
の複雑な動作を目的とする場合には、1台のロボットに
多くの機能を持たせることが必要となり、ロボツl〜が
大形、大重量のものとなつとしまい、移動性能に支障を
きたしたり、狭隘部の点検・作業が困難であるという不
具合があった。
これを避けるためには、複数台のロボットに各機能を分
散すれば良い。ところが、複数台のロボットを用いると
、各ロボットにそれぞれ少なくとも1本のケーブルが必
要となり、そのケーブル処理が煩雑となるばかりでなく
、ロボットの制御部もロボットと同数必要となり、装置
全体が、かなり大形で不経済なものになってしまうとい
う不具合があった。
散すれば良い。ところが、複数台のロボットを用いると
、各ロボットにそれぞれ少なくとも1本のケーブルが必
要となり、そのケーブル処理が煩雑となるばかりでなく
、ロボットの制御部もロボットと同数必要となり、装置
全体が、かなり大形で不経済なものになってしまうとい
う不具合があった。
本発明は、これらの点を考慮してなされたものであり、
同一の移動経路を多種類のロボットが移動することがで
き、ケーブルや制御部も最小構成とすることができ、適
切な点検・作業を円滑に行なうことのできる自動点検・
作業装置を提供することを目的とする。
同一の移動経路を多種類のロボットが移動することがで
き、ケーブルや制御部も最小構成とすることができ、適
切な点検・作業を円滑に行なうことのできる自動点検・
作業装置を提供することを目的とする。
(発明の概要〕
本発明の自動点検・作業装置は、点検・作業箇所に沿っ
た移動経路上を移動する複数の移動ロボットと、これら
の移動ロボットとコネクタを介して接続されて各移動ロ
ボットへの制御信号の授受および電力供給を行なうケー
ブルと、このケーブルと前記各移動ロボットとのコネク
タによる接続を切換えるコネクタ着脱機構と、前記移動
経路に沿って架設されたケーブル処理用レールと、この
ケーブル処理用レール上を前記ケーブルを牽引しながら
移動するケーブル牽引車と、前記ケーブル処理用レール
の一部分を他のレールと置換するし一ル首換機構と、こ
のレール置換機構の他のレール上に予め載置されており
前記ケーブル牽引車に連結して移動させられる点検ユニ
ットと、前記移動ロボット、コネクタ@脱機構、ケーブ
ル牽引車、レール置換機構および点検ユニットを関連動
作させる制御機構とによって形成したことを特徴とする
。
た移動経路上を移動する複数の移動ロボットと、これら
の移動ロボットとコネクタを介して接続されて各移動ロ
ボットへの制御信号の授受および電力供給を行なうケー
ブルと、このケーブルと前記各移動ロボットとのコネク
タによる接続を切換えるコネクタ着脱機構と、前記移動
経路に沿って架設されたケーブル処理用レールと、この
ケーブル処理用レール上を前記ケーブルを牽引しながら
移動するケーブル牽引車と、前記ケーブル処理用レール
の一部分を他のレールと置換するし一ル首換機構と、こ
のレール置換機構の他のレール上に予め載置されており
前記ケーブル牽引車に連結して移動させられる点検ユニ
ットと、前記移動ロボット、コネクタ@脱機構、ケーブ
ル牽引車、レール置換機構および点検ユニットを関連動
作させる制御機構とによって形成したことを特徴とする
。
(発明の実施例)
以下、本発明の実施例を第1図から第4図について説明
する。
する。
第1図は本発明の全体を示し、図中、符号1は点検作業
を行なう移動ロボットである。この移動ロボット1は原
子炉格納容器内等の人間が容易に進入できないような点
検・作業箇所に沿って設定された移動経路2上を、例え
ば脚形り0−ラ3のような移動機構により自由に移動す
る。そして、この移動ロボット1はコネクタ4a、4b
を介して接続されたケーブル5を通して、制611機構
(図示せず)から各種信号の授受および電力供給を受け
て移動する。また、移動経路2の任意箇所にはロボット
格納部6が設けらており、移動ロボット1とは異なる機
能、例えば補修作業を行なう移動ロボット7.8が格納
されている。これらの移動ロボット7.8にはケーブル
5のコネクタ4aと接続されるコネクタ4bがそれぞれ
設けられている。また、ロボット格納部6は、放射線遮
蔽等の耐環境性上の考慮がなされている。また、移動経
路2の上方にはその移動経路2に沿ってケーブル処理用
レール9(以下、レール9という)が架設されている。
を行なう移動ロボットである。この移動ロボット1は原
子炉格納容器内等の人間が容易に進入できないような点
検・作業箇所に沿って設定された移動経路2上を、例え
ば脚形り0−ラ3のような移動機構により自由に移動す
る。そして、この移動ロボット1はコネクタ4a、4b
を介して接続されたケーブル5を通して、制611機構
(図示せず)から各種信号の授受および電力供給を受け
て移動する。また、移動経路2の任意箇所にはロボット
格納部6が設けらており、移動ロボット1とは異なる機
能、例えば補修作業を行なう移動ロボット7.8が格納
されている。これらの移動ロボット7.8にはケーブル
5のコネクタ4aと接続されるコネクタ4bがそれぞれ
設けられている。また、ロボット格納部6は、放射線遮
蔽等の耐環境性上の考慮がなされている。また、移動経
路2の上方にはその移動経路2に沿ってケーブル処理用
レール9(以下、レール9という)が架設されている。
このレール9上にケーブル牽引車10が走行自在に載置
されている。このケーブル牽引車10はレール9の中に
収納された状態のケーブル5を牽引しながら、例えば移
動ローラ11を駆動することによって自由に移動する。
されている。このケーブル牽引車10はレール9の中に
収納された状態のケーブル5を牽引しながら、例えば移
動ローラ11を駆動することによって自由に移動する。
また、ケーブル牽引車10はケーブル引出し・引込みロ
ーラ12により、ケーブル牽引車10と移動ロボット1
との間の距離を調節できるように形成されている。これ
ら、ケーブル牽引車10の各部への電力供給は、レール
9の内部等に設置されたトロリー線(図示せず)から接
触集電方式で行なわれている。ケーブル5は、移動ロボ
ット1が移動経路2の最終到達点に十分到達可能な長さ
を持っている。そして、必要な長さのケーブル5は、レ
ール9の始点側に設置された貯線部13に貯わえられる
ように形成されている。また、レール9の任意の位置に
は、レール置換機構14が設置されている。このレール
置換機構14はレール9の一部9aを、上下方向に移動
させ、他のレール9bにU模する。このレール置換機構
14のレール9bには、ケーブル牽引車10の前端部に
設けられた連結部15に連結可能な構造を持つ点検ユニ
ット16が載置されている。そして、この点検ユニット
16には、ケーブル5のコネクタ4aと接続可能なコネ
クタ4bが取付けられており、ケーブル5を介して信号
の授受や電力供給を受けて、内部に搭載される各種セン
サ(図示せず)により点検機能を果たす。また、ロボッ
ト格納部6の付近には]ネクタ着脱機構17が設置され
ている。コネクタ着脱機能17は、そのつかみ部18に
より、ケーブル5のコネクタ4aを、移動ロボット1゜
7.8または点検ユニット16のコネクタ4bに対して
着脱させる。
ーラ12により、ケーブル牽引車10と移動ロボット1
との間の距離を調節できるように形成されている。これ
ら、ケーブル牽引車10の各部への電力供給は、レール
9の内部等に設置されたトロリー線(図示せず)から接
触集電方式で行なわれている。ケーブル5は、移動ロボ
ット1が移動経路2の最終到達点に十分到達可能な長さ
を持っている。そして、必要な長さのケーブル5は、レ
ール9の始点側に設置された貯線部13に貯わえられる
ように形成されている。また、レール9の任意の位置に
は、レール置換機構14が設置されている。このレール
置換機構14はレール9の一部9aを、上下方向に移動
させ、他のレール9bにU模する。このレール置換機構
14のレール9bには、ケーブル牽引車10の前端部に
設けられた連結部15に連結可能な構造を持つ点検ユニ
ット16が載置されている。そして、この点検ユニット
16には、ケーブル5のコネクタ4aと接続可能なコネ
クタ4bが取付けられており、ケーブル5を介して信号
の授受や電力供給を受けて、内部に搭載される各種セン
サ(図示せず)により点検機能を果たす。また、ロボッ
ト格納部6の付近には]ネクタ着脱機構17が設置され
ている。コネクタ着脱機能17は、そのつかみ部18に
より、ケーブル5のコネクタ4aを、移動ロボット1゜
7.8または点検ユニット16のコネクタ4bに対して
着脱させる。
第2図にコネクタ着脱機構によるコネクタ4aの着脱状
態を示す。この着脱状態はITVカメラ19を用いて別
室でモニタできるように形成されている。
態を示す。この着脱状態はITVカメラ19を用いて別
室でモニタできるように形成されている。
第3図にコネクタ4a、4bの構造例を示す。
同図(a)においてコネクタ着脱機構17のつかみ部1
8がコネクタ4aの弾性体20をつかむと、コネクタ4
b側の突起部21bからコネクタ4a側の突起部21a
が内側に外れて、同図(b)のようにコネクタ4aを取
り外すことができる。
8がコネクタ4aの弾性体20をつかむと、コネクタ4
b側の突起部21bからコネクタ4a側の突起部21a
が内側に外れて、同図(b)のようにコネクタ4aを取
り外すことができる。
なお、上記した各構成機器のうち移動ロボット1.7.
8、ケーブル牽引車10、レール置換機構14、点検ユ
ニット16およびコネクタ着脱機構17は、別室に設置
された制tM1機構(図示迂ず)によって遠隔自動操作
される。また、各構成機器には遠隔操作用の各種のセン
サ(図示Uず)が取付けられている。
8、ケーブル牽引車10、レール置換機構14、点検ユ
ニット16およびコネクタ着脱機構17は、別室に設置
された制tM1機構(図示迂ず)によって遠隔自動操作
される。また、各構成機器には遠隔操作用の各種のセン
サ(図示Uず)が取付けられている。
次に、本実施例の作用を説明する。
移動ロボット1はケーブル5を介して信号の授受および
電力供給を受け、通常は予め設定された移動経路2上を
移動する。この時、のケーブル牽引車10は、移動ロボ
ット1に追従して移動する。
電力供給を受け、通常は予め設定された移動経路2上を
移動する。この時、のケーブル牽引車10は、移動ロボ
ット1に追従して移動する。
これにより、移動ロボット1はケーブル5を引摺ること
なく、移動経路2上を自由に移動することができる。ま
た、移動経路2外を移動する必要かある場合には、ケー
ブル牽引車10のケーブル引出し、引込みロール12に
よりケーブル5を引出し、そしてその引出し可能範囲内
において移動ロボット1が自由に移動できるようにする
。
なく、移動経路2上を自由に移動することができる。ま
た、移動経路2外を移動する必要かある場合には、ケー
ブル牽引車10のケーブル引出し、引込みロール12に
よりケーブル5を引出し、そしてその引出し可能範囲内
において移動ロボット1が自由に移動できるようにする
。
この移動経路2は、点検・作業の目的箇所に応じて分岐
部(図示せず)を設けることにより多方向へ設定すると
よい。例えば階段等を登り、上階に達するコース等も設
定することができる。また、移動ロボット1には、その
目的に応じて各種検出器類、ITVカメラ、マニピュレ
ータ等が搭載されており、全体としては別室の制御機構
によって制御される。
部(図示せず)を設けることにより多方向へ設定すると
よい。例えば階段等を登り、上階に達するコース等も設
定することができる。また、移動ロボット1には、その
目的に応じて各種検出器類、ITVカメラ、マニピュレ
ータ等が搭載されており、全体としては別室の制御機構
によって制御される。
この移動ロボット1がその動作目的を終えて、次の段階
にうつる場合、例えば点検時に異常を発見して、次にそ
れを補修したい場合には次のように動作する。
にうつる場合、例えば点検時に異常を発見して、次にそ
れを補修したい場合には次のように動作する。
先ず移動ロボット1はその点検動作終了後、ロボット格
納部6まで移動して停止する。その後、コネクタ着脱機
1M17が、ケーブル5のコネクタ4aを把持し、コネ
クタ4bより外す。そして、次の段階の動作、例えば補
修動作を行なう移動ロボット7のコネクタ4bにつなぎ
替える。このとき制御ll1l構側では、この移動ロボ
ット変更に伴って制御内容の切り替えが行なわれる。例
えば、コネクタ4a、4bの各ビンに対する信号種類の
変・更などを行ない、新たな移動ロボット7に適応する
ように各制御機器等が設定される。また、コネ・フタ4
a、4bの着脱は、ITVカメラ19によって監視しな
がら行なわれる。そして更に、コネクタ4a、4b自体
に接続し易いように相互に噛合するキーとキー溝(共に
図示せず)を設けることによって接続を迅速かつ確実に
行なうようにするとよい。このようなコネクタ着脱動作
の終了後、移動ロボット7はロボット格納部6から移動
を開始しで、その目的とする神経動作位置まで移動し、
マニピュレータ等(図示せず)を用いて補修を行なう。
納部6まで移動して停止する。その後、コネクタ着脱機
1M17が、ケーブル5のコネクタ4aを把持し、コネ
クタ4bより外す。そして、次の段階の動作、例えば補
修動作を行なう移動ロボット7のコネクタ4bにつなぎ
替える。このとき制御ll1l構側では、この移動ロボ
ット変更に伴って制御内容の切り替えが行なわれる。例
えば、コネクタ4a、4bの各ビンに対する信号種類の
変・更などを行ない、新たな移動ロボット7に適応する
ように各制御機器等が設定される。また、コネ・フタ4
a、4bの着脱は、ITVカメラ19によって監視しな
がら行なわれる。そして更に、コネクタ4a、4b自体
に接続し易いように相互に噛合するキーとキー溝(共に
図示せず)を設けることによって接続を迅速かつ確実に
行なうようにするとよい。このようなコネクタ着脱動作
の終了後、移動ロボット7はロボット格納部6から移動
を開始しで、その目的とする神経動作位置まで移動し、
マニピュレータ等(図示せず)を用いて補修を行なう。
このように点検・補修等のような異なる動作を2台の移
動ロボット1.7を用いて別個に行なうと、各移動ロボ
ット1.7に機能を分散することができるので、各移動
bボット1,7の形状を小形化することができる。これ
により狭隘部にも移動し目的の動作を行なうことができ
る。また、点検時において異常がない場合には前記した
コネクタ4a、4bの着脱等の動作を行なう必要もなく
、必要なときに必要な機能の移動ロボットを用いればよ
いので、点検・作業装置全体としても合理的である。
動ロボット1.7を用いて別個に行なうと、各移動ロボ
ット1.7に機能を分散することができるので、各移動
bボット1,7の形状を小形化することができる。これ
により狭隘部にも移動し目的の動作を行なうことができ
る。また、点検時において異常がない場合には前記した
コネクタ4a、4bの着脱等の動作を行なう必要もなく
、必要なときに必要な機能の移動ロボットを用いればよ
いので、点検・作業装置全体としても合理的である。
また、移動ロボットとしては前記したような点検・補v
i動作を行なうものばかりでなく、点検機能の違い(例
えば、外観検査用、X線検査用等)、移動機能の遠い(
例えば、階段移動用、平地移動用等)、速度の違い(例
えば、高速移動用、通常速度用等)、作業目的の違い(
例えば、溶接、分解、組立、清浄、重作業、軽作業、運
搬、各種加工作業等)等に応じて、それぞれ異なる移動
ロボットを用意して、装置全体の多機能化を図るとよい
。
i動作を行なうものばかりでなく、点検機能の違い(例
えば、外観検査用、X線検査用等)、移動機能の遠い(
例えば、階段移動用、平地移動用等)、速度の違い(例
えば、高速移動用、通常速度用等)、作業目的の違い(
例えば、溶接、分解、組立、清浄、重作業、軽作業、運
搬、各種加工作業等)等に応じて、それぞれ異なる移動
ロボットを用意して、装置全体の多機能化を図るとよい
。
次に、点検ユニット16を用いて点検を行なう場合を説
明する。
明する。
第4図(a)に点検ユニット16の取付は前の状態を示
す。移動ロボット8はレール置換機構14の付近に停止
させられる。ケーブル牽引車10はレール9aの手前側
に停止させられる。その侵、レール置換機構14はレー
ル9a、9bを、同(a)図矢印に示すように上方に移
動させ、レール9bをレール9と同一高さにして停止さ
せる。
す。移動ロボット8はレール置換機構14の付近に停止
させられる。ケーブル牽引車10はレール9aの手前側
に停止させられる。その侵、レール置換機構14はレー
ル9a、9bを、同(a)図矢印に示すように上方に移
動させ、レール9bをレール9と同一高さにして停止さ
せる。
一方、このレール置換機構14の付近に設けられたコネ
クタ着脱機構(図示じず)により移動ロボット8に接続
されているケーブル5のコネクタ4aが外される。その
後、同(b)図に示すにうに、点検ユニット16の方向
にケーブル牽引車10を移動させて連結部15により点
検ユニット16と連結する。その後、コネクタ着脱機構
がケーブル5のコネクタ4aを点検ユツト16のコネク
タ4bに接続する。これにより点検ユニット16はケー
ブル5を介して別室の制御機構と接続され、信号授受お
よび電力供給を受ける。そして、搭載している各種検出
器、ITVカメラ等(共に図示せず)によって点検機能
を果たす。この連結状態にある点検ユニット16および
ケーブル牽引車10は、ケーブル牽引車10の駆動力に
よりレール9上を自由に移動する。また、狭隘部の点検
を行なうために、特に設けられた点検ルートにレール9
を分岐投首して、移動ロボットの床面移動によっては得
られない点検データを得るようにしてもよい。
クタ着脱機構(図示じず)により移動ロボット8に接続
されているケーブル5のコネクタ4aが外される。その
後、同(b)図に示すにうに、点検ユニット16の方向
にケーブル牽引車10を移動させて連結部15により点
検ユニット16と連結する。その後、コネクタ着脱機構
がケーブル5のコネクタ4aを点検ユツト16のコネク
タ4bに接続する。これにより点検ユニット16はケー
ブル5を介して別室の制御機構と接続され、信号授受お
よび電力供給を受ける。そして、搭載している各種検出
器、ITVカメラ等(共に図示せず)によって点検機能
を果たす。この連結状態にある点検ユニット16および
ケーブル牽引車10は、ケーブル牽引車10の駆動力に
よりレール9上を自由に移動する。また、狭隘部の点検
を行なうために、特に設けられた点検ルートにレール9
を分岐投首して、移動ロボットの床面移動によっては得
られない点検データを得るようにしてもよい。
なお、レール置換機構14は、第4図のようなレール9
a、9bを2本持つものに限られず、3段以上の多段構
成とし、数種の点検ユニットを取付けておくことにより
、目的に応じた点検ユニットを選択する構成としてもよ
い。また、点検だけでなく、作業を行なう機冴類を搭載
したユニットとしてもよい。
a、9bを2本持つものに限られず、3段以上の多段構
成とし、数種の点検ユニットを取付けておくことにより
、目的に応じた点検ユニットを選択する構成としてもよ
い。また、点検だけでなく、作業を行なう機冴類を搭載
したユニットとしてもよい。
また、レール置換機構14の近くにロボット格納部6お
よび、コネクタ着脱機構17を設置しない場合には、一
旦ロボット格納部6の位詔ヘロボット8を移動させ、コ
ネクタ着脱機構17によりケーブル5のコネクタ4aを
取り外した後、ケーブル牽引車10のケーブル引出し・
引込みロール12によりケーブル5の引込みを行ない、
その後再びレール置換機構14の手前までケーブル牽引
車10を移動させ、レール9bを上に移動させた後、ケ
ーブル牽引車10の連結部15による点検ユニット16
との連結を行ない、その後、再びロボット格納部6まで
移動し、コネクタ@脱機構17によってコネクタ4aを
点検ユニット16のコネクタ4bに接続づるという動作
によって、移動ロボット8から点検ユニット16へのコ
ネクタ4aのつなぎ換えを行なうとよい。
よび、コネクタ着脱機構17を設置しない場合には、一
旦ロボット格納部6の位詔ヘロボット8を移動させ、コ
ネクタ着脱機構17によりケーブル5のコネクタ4aを
取り外した後、ケーブル牽引車10のケーブル引出し・
引込みロール12によりケーブル5の引込みを行ない、
その後再びレール置換機構14の手前までケーブル牽引
車10を移動させ、レール9bを上に移動させた後、ケ
ーブル牽引車10の連結部15による点検ユニット16
との連結を行ない、その後、再びロボット格納部6まで
移動し、コネクタ@脱機構17によってコネクタ4aを
点検ユニット16のコネクタ4bに接続づるという動作
によって、移動ロボット8から点検ユニット16へのコ
ネクタ4aのつなぎ換えを行なうとよい。
また、ロボット格納部6やレール置換機構14は必要に
応じて複数箇所に設けてもよい。
応じて複数箇所に設けてもよい。
このように本実施例においては、コネクタ着脱機構によ
りケーブルのコネクタを多種類の移動ロボットにつなぎ
換える構成としているので、次のような効果が得られる
。
りケーブルのコネクタを多種類の移動ロボットにつなぎ
換える構成としているので、次のような効果が得られる
。
1) ケーブル、ケーブル処理部、制御機構等を最小構
成とした状態で多種類の移動ロボットを駆動することが
できる。これにより、各ロボット毎にケーブル等を設け
た場合と比較して装置全体を筒中化できる。
成とした状態で多種類の移動ロボットを駆動することが
できる。これにより、各ロボット毎にケーブル等を設け
た場合と比較して装置全体を筒中化できる。
2) 機能別に移動ロボットを多種類用いる構成である
ため、移動ロボット自体を小形化することができ、また
、複雑な動作目的に対応することができる。
ため、移動ロボット自体を小形化することができ、また
、複雑な動作目的に対応することができる。
3) ケーブル牽引車に点検ユニットを連結して点検動
作を行なう構成であるため、狭隘部等の床面移動では到
達できないような場所にも点検ルートを設定することが
できる。
作を行なう構成であるため、狭隘部等の床面移動では到
達できないような場所にも点検ルートを設定することが
できる。
このように本発明の自動点検・作業装置によれば従来の
、コネクタが着脱できない場合と比較して、ロボットを
小形に保った状態で多機能化を図ることができ、同一の
移動経路を多種類のロボットが移動することができる。
、コネクタが着脱できない場合と比較して、ロボットを
小形に保った状態で多機能化を図ることができ、同一の
移動経路を多種類のロボットが移動することができる。
また、ロボットの移動範囲も広く、ケーブルや制御部も
最小構成とすることができる。しかも適切な点検・作業
を行なうことができるので、装置全体として有用性、信
頼性に優れている等の効果を奏する。
最小構成とすることができる。しかも適切な点検・作業
を行なうことができるので、装置全体として有用性、信
頼性に優れている等の効果を奏する。
図面は本発明の自動点検・作業装置の一実施例を示し、
第1図は全体構成を示す斜視図、第2図はコネクタ着脱
機構によるコネクタ着脱状態を示す斜視図、第3図(a
>(b)はコネクタの構造を示す要部断面図、第4図(
a)(b)はケーブル牽引車と点検ユニットとの連結動
作を示す斜視図である。 1・−・移動ロボット、2・・・移動経路、4a、4b
・・・コネクタ、5・・・ケーブル、6・・・ロボット
格納部、7.8・・・移動ロボット、9・・・レール、
10・・・ケーブル牽引車、14・・・レール置換機構
、16・・・点検ユニット、17・・・コネクタ着脱機
構。 番4 (b)
第1図は全体構成を示す斜視図、第2図はコネクタ着脱
機構によるコネクタ着脱状態を示す斜視図、第3図(a
>(b)はコネクタの構造を示す要部断面図、第4図(
a)(b)はケーブル牽引車と点検ユニットとの連結動
作を示す斜視図である。 1・−・移動ロボット、2・・・移動経路、4a、4b
・・・コネクタ、5・・・ケーブル、6・・・ロボット
格納部、7.8・・・移動ロボット、9・・・レール、
10・・・ケーブル牽引車、14・・・レール置換機構
、16・・・点検ユニット、17・・・コネクタ着脱機
構。 番4 (b)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、点検・作業箇所に沿った移動経路上を移動する複数
の移動ロボットと、これらの移動ロボットとコネクタを
介して接続されて各移動ロボットへの制御信号の授受お
よび電力供給を行なうケーブルと、このケーブルと前記
各移動ロボットとのコネクタによる接続を切換えるコネ
クタ着脱機構と、前記移動経路に沿って架設されたケー
ブル処理用レールと、このケーブル処理用レール上を前
記ケーブルを牽引しながら移動するケーブル牽引車と、
前記ケーブル処理用レールの一部分を他のレールと置換
するレール置換機構と、このレール置換機構の他のレー
ル上に予め載置されており前記ケーブル牽引車に連結し
て移動させられる点検ユニットと、前記移動ロボット、
コネクタ着脱機構、ケーブル牽引車、レール置換機構お
よび点検ユニットを関連動作させる制御機構とを有する
自動点検・作業装置。 2、コネクタ着脱機構は、コネクタを把持するマニピュ
レータによって形成されており、移動経路中に設けられ
たロボット格納部およびレール置換機構の付近に設置さ
れていることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の
自動点検・作業装置。 3、複数の移動ロボットはそれぞれ異なる機能を果すよ
うに形成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
1項記載の自動点検・作業装置。 4、複数の移動ロボットおよび点検ユニットは、それぞ
れ同一のコネクタによってケーブルと切換接続自在に形
成されていることを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載の自動点検・作業装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60052013A JPS61211176A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 自動点検・作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60052013A JPS61211176A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 自動点検・作業装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61211176A true JPS61211176A (ja) | 1986-09-19 |
Family
ID=12902934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60052013A Pending JPS61211176A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 自動点検・作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61211176A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5503513A (en) * | 1991-10-29 | 1996-04-02 | Commissariat A L'energie Atomique | Robot able to move on fixed or mobile working stations |
US6524057B1 (en) | 1996-03-26 | 2003-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Manual guide vehicle and method for supplying power thereto |
CN110277749A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-09-24 | 袁利峰 | 一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人 |
CN112247995A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-22 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种用于电力设备巡检的智能机器人 |
CN114047747A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-02-15 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 轨道式巡检机器人 |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP60052013A patent/JPS61211176A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5503513A (en) * | 1991-10-29 | 1996-04-02 | Commissariat A L'energie Atomique | Robot able to move on fixed or mobile working stations |
US6524057B1 (en) | 1996-03-26 | 2003-02-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Manual guide vehicle and method for supplying power thereto |
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CN110277749B (zh) * | 2019-07-23 | 2020-10-23 | 常州海恩德智能电力科技股份有限公司 | 一种能爬杆、爬线的高压线巡检机器人 |
CN112247995A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-22 | 南京昱晟机器人科技有限公司 | 一种用于电力设备巡检的智能机器人 |
CN114047747A (zh) * | 2021-10-18 | 2022-02-15 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 轨道式巡检机器人 |
CN114047747B (zh) * | 2021-10-18 | 2023-12-08 | 北京华能新锐控制技术有限公司 | 轨道式巡检机器人 |
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