JPS61208514A - Control method of manipulator - Google Patents
Control method of manipulatorInfo
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- JPS61208514A JPS61208514A JP4817085A JP4817085A JPS61208514A JP S61208514 A JPS61208514 A JP S61208514A JP 4817085 A JP4817085 A JP 4817085A JP 4817085 A JP4817085 A JP 4817085A JP S61208514 A JPS61208514 A JP S61208514A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はマニピュレータの制御方法に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to a method for controlling a manipulator.
従来、産業用ロボット等のマニピュレータを作動させる
アクチュエータは、例えば第19図に示すような駆動装
置により駆動されていた。第19図は産業用ロボットに
用いられるサーボモータの駆動装置の一例であり、主制
御部1から移動量のデータをパルス分配制御回路3に出
力し、このパルス分配制御回路3でマニュピユレータの
各軸ごとの分配パルスを生成すると共に生成された分配
パルスを各軸ごとの位置制御回路5に与え、各軸ごとに
設けられた位置制御回路5は、上記分配パルスと、サー
ボモータ7に設けられた位置検出器9からの帰還量との
誤差に応じて指令電圧を各軸ごとの速度制御回路11に
与え、速度制御回路11は上記指令電圧に応じた電圧を
サーボモータ7に設けられたタコジェネレータ13から
の速度帰還を得ながらサーボモータ7に与える構成とな
っている。Conventionally, an actuator for operating a manipulator such as an industrial robot has been driven by a drive device as shown in FIG. 19, for example. FIG. 19 shows an example of a servo motor drive device used in an industrial robot. Data on the amount of movement is output from the main controller 1 to the pulse distribution control circuit 3, and the pulse distribution control circuit 3 is used to control each axis of the manipulator. The position control circuit 5 provided for each axis generates a distribution pulse for each axis and provides the generated distribution pulse to a position control circuit 5 for each axis. A command voltage is applied to the speed control circuit 11 for each axis according to the error with the feedback amount from the position detector 9, and the speed control circuit 11 applies a voltage according to the command voltage to the tacho generator provided in the servo motor 7. The configuration is such that the speed feedback from the servo motor 13 is obtained and fed to the servo motor 7.
ここに、第19図においてパルス分配制御回路3と、位
置制御回路5と、速度制御回路11とは併せてサーボモ
ータ7の駆動装置15を構成している。Here, in FIG. 19, the pulse distribution control circuit 3, the position control circuit 5, and the speed control circuit 11 together constitute a driving device 15 for the servo motor 7.
この駆動装置15を使用して例えばマニピュレータを所
定の作業位置に移動させる場合には、マニビュレータを
予めその位置に教示すると共にその教示内容を主制御部
1の記憶装置に記憶させれば、作業を実施する場合には
この記憶に基づいてマニピュレータを動作させることが
できる。When using this drive device 15 to move a manipulator to a predetermined work position, for example, the manipulator is taught to that position in advance and the content of the teaching is stored in the storage device of the main control unit 1, so that the work can be carried out. When implemented, the manipulator can be operated based on this memory.
ところがこのような制御方法においては、所定の作業位
置に正確にマニピュレータを移動させるには、マニピュ
レータのその位置への教示をも極めて正確に行っておく
必要がある。However, in such a control method, in order to accurately move the manipulator to a predetermined work position, it is necessary to teach the manipulator to that position extremely accurately.
特に、組立て作業を実施させる場合には、多数の作業工
程があるので当該多数の作業位置に予めマニピュレータ
を教示しておかなければならず、従って同教示作業に多
数の時間を必要としていた。In particular, when performing assembly work, since there are many work steps, it is necessary to teach the manipulator to the many work positions in advance, and therefore a large amount of time is required for the teaching work.
又、例えば2台のロボットにより共同作業させるような
場合には一層複雑かつ正確な教示作業を行わなければな
らず時間的にも人的資源の面でも多くの浪費を生ずると
いう問題点があった。Furthermore, when two robots are used to work together, for example, more complex and accurate teaching operations are required, resulting in a large waste of time and human resources. .
〔発明の目的〕
この発明の目的は前記従来技術の問題点を解決すること
であり、作業■稈中のマニピュレータ位置決め位置を極
めて容易に教示することができ、又実際作業時には極め
て正確な位置決めを行うことができるマニピュレータの
制御方法を提供することである。[Object of the Invention] The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to make it possible to very easily teach the positioning of the manipulator in the culm during work, and to ensure extremely accurate positioning during actual work. It is an object of the present invention to provide a method for controlling a manipulator that can be performed.
この発明は、前記目的を達成するため、トルク制御可能
のアクチュエータを備えたマニピュレータを所定の態様
で移動させると共に前記マニピュレータに働く負荷を前
記アクチュエータの実際駆動電流で測定し、該測定され
た電流で前記負荷の変化を検出することにより前記マニ
ピュレータの所定位置への到達を検知するようにし、該
検知された位置に基いて次の動作に移行させるようにし
た結果、正確な位置決めが自動的に行えかつ、マニュピ
ユレータの位置に関する教示が簡略化できた。In order to achieve the above object, the present invention moves a manipulator equipped with an actuator capable of torque control in a predetermined manner, measures the load acting on the manipulator using the actual drive current of the actuator, and uses the measured current to Arrival of the manipulator at a predetermined position is detected by detecting a change in the load, and the next operation is performed based on the detected position. As a result, accurate positioning can be performed automatically. In addition, teaching regarding the position of the manipulator could be simplified.
以下、この発明の実施例を第1図乃至第18図に基づい
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 18.
まず、第1図乃至第5図を参照しながらこの実施例の原
理について説明する。第1図に示したようにここでは簡
単のため第2材料W2の穴Hに、その穴より径が小さい
第1材料W1を挿入する作業を考える。この挿入作業の
困難なところは第1材IFIW+を第2材料W2の穴H
の直上に正確に移動させることであるが、これは実際に
は第1材料W1を把持するマニピュレータNを正確に所
定位置に移動させることである。従って以下では第1材
料W1の穴Hへの挿入動作について説明するが、この説
明は前記マニピュレータNの所定位置への移動動作、に
ついての説明に他ならない。なおマニピュレータNは図
示されていないサーボモータにより駆動されるものとす
る。First, the principle of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 1 to 5. As shown in FIG. 1, for the sake of simplicity, we will consider here the operation of inserting the first material W1, which has a smaller diameter than the hole H, into the hole H of the second material W2. The difficult part of this insertion work is to insert the first material IFIW+ into the hole H of the second material W2.
This is actually to accurately move the manipulator N that grips the first material W1 to a predetermined position. Therefore, although the operation of inserting the first material W1 into the hole H will be explained below, this explanation is nothing but an explanation of the operation of moving the manipulator N to a predetermined position. It is assumed that the manipulator N is driven by a servo motor (not shown).
第2図は、前記挿入作業を実施するためのマニピュレー
タNの制御方法を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a method of controlling the manipulator N to perform the insertion operation.
前記アクチュエータの記憶部には、予め行われたマニピ
ュレータNに対する教示により教示され第2材料W2の
穴Hの大体の位置が記憶されている(以下この位置を教
示点と略称する)。The storage section of the actuator stores the approximate position of the hole H in the second material W2, which has been taught by teaching the manipulator N in advance (hereinafter, this position will be abbreviated as a teaching point).
従ってアクチュエータNを作動させるとまずステップ2
01で、前記記憶に基づいてアクチュエータ及びマニピ
ュレータNが駆動され、第1材料W1が第2材料W2上
の前記教示点に持ち来たされる。Therefore, when actuator N is activated, step 2 is first performed.
At step 01, the actuator and manipulator N are driven based on the memory, and the first material W1 is brought to the teaching point on the second material W2.
このとき、前記教示が偶然正確であり第1材料W+が穴
Hの直上に位置している場合もある。そこでステップ2
02で、第1材料W1をさらに下降させ、その下面を第
2材料W2の上面に押圧する。そしてステップ203で
、第2材料W2からマニピュレータNに働く反力を測定
する(この反力の測定方式については後述する)。ステ
ップ204で、前記反力が所定値よりも大きいか否かを
判断し、もし大きくなければ、それは前記第一材料W+
が穴Hに一部挿入されたことを意味するので、ステップ
206で前記挿入動作を続行し、ステップ207で挿入
作業を終了する。At this time, the above-mentioned teaching may be accurate by chance, and the first material W+ may be located directly above the hole H. So step 2
At step 02, the first material W1 is further lowered and its lower surface is pressed against the upper surface of the second material W2. Then, in step 203, the reaction force acting on the manipulator N from the second material W2 is measured (the method for measuring this reaction force will be described later). In step 204, it is determined whether the reaction force is greater than a predetermined value, and if not, it is determined that the reaction force is greater than a predetermined value.
This means that the hole H has been partially inserted, so the insertion operation is continued in step 206, and the insertion operation is ended in step 207.
一方、ステップ204で第1材料W1に働く反りを判断
した際、その力が所定値よりも大きければそれは第1材
料W1が前記穴Hに挿入されず、第2材料W2の上面に
押しつけられたこと、を意味づるので、ステップ205
で第一材料Wlを教示点の近傍の他の点へ移動さける(
以下この移動を試行移動と称する)。そして再びステッ
プ202で、第11i+の下面を第2材利の上面に押圧
し、ステップ203で第2材料を把持するマニピュレー
タNに働く反力を測定し、ステップ204でその反力の
大きさを判断する。以下、前記と同様の動作を教示点近
傍の全ての点について次々と繰り返すことにより最終的
に穴I」の真の位置を探し出しくすなわちマニピュレー
タNの所定位置への到達を探知し)、この穴1−1に確
実に第1材F31 W + を挿入するものである。On the other hand, when determining the warpage acting on the first material W1 in step 204, if the force is larger than a predetermined value, it means that the first material W1 was not inserted into the hole H but was pressed against the upper surface of the second material W2. , so step 205
to avoid moving the first material Wl to another point near the teaching point (
(Hereinafter, this movement will be referred to as a trial movement). Then, in step 202 again, the lower surface of the 11i+ is pressed against the upper surface of the second material, the reaction force acting on the manipulator N that grips the second material is measured in step 203, and the magnitude of the reaction force is measured in step 204. to decide. Hereinafter, by repeating the same operation as above one after another for all points near the teaching point, we will finally find the true position of the hole I'' (that is, detect the arrival of the manipulator N at a predetermined position). This is to ensure that the first material F31 W + is inserted into 1-1.
第3図は、前記マニピュレータNの制御方法を実施する
ためのアクチュエータ及びその駆動装置のブロック図で
ある。同図に示されるようにこの駆動装置は、マニピュ
レータNの教示データ及び前記試行移動の為のデータ等
を記憶する移動パターン記憶部17と、帰還を得ながら
前記移動パターン記憶部17の記憶内容に従って駆動情
報を作成する制御部19と、制御部19の出力に基づい
て実際駆動信号をアクチュエータ21に与える指令値出
力部27と、アクチュエータ21に働く負荷を検出する
負荷検出部23と、アクチュエータ21の動作を介して
マニピュレータNの位置変位を検出する位置変位検出部
25とを備えている。FIG. 3 is a block diagram of an actuator and its driving device for carrying out the method for controlling the manipulator N. As shown in the figure, this drive device includes a movement pattern storage section 17 that stores teaching data of the manipulator N, data for the trial movement, etc., and a movement pattern storage section 17 that stores data for the trial movement, etc. A control unit 19 that creates drive information, a command value output unit 27 that provides an actual drive signal to the actuator 21 based on the output of the control unit 19, a load detection unit 23 that detects the load acting on the actuator 21, and a load detection unit 23 that detects the load acting on the actuator 21. It also includes a positional displacement detection section 25 that detects the positional displacement of the manipulator N through its operation.
移動パターン記憶部17には、第1材料W1を第2材料
W2上の教示点に持ち来たす経路等と共に第1材料W1
を教示点近傍で試行移動させる経路等が記憶されている
。後者の経路は例えば第4図にPo 、P+ 、P2・
・・で示され、第5図に破線で例示されるものであり、
教示点Paの最近接点P+ 、P2等から順次「くもの
巣状」に広がるものである。The movement pattern storage unit 17 stores the first material W1 along with a route for bringing the first material W1 to a teaching point on the second material W2.
A route, etc. for trial movement of the object near the teaching point is stored. The latter path, for example, is shown in Figure 4 as Po, P+, P2.
..., and is illustrated by the broken line in Figure 5,
It spreads sequentially in a "spider web shape" from the closest points P+, P2, etc. of the teaching point Pa.
従ってこの装置によれば、第1材料W1は始め教示点P
Oに持ち来された後、点P+ 、 P2 、 P3・・
・と移動されて、点P1で穴]」に挿入されるのである
。Therefore, according to this device, the first material W1 starts at the teaching point P
After being brought to O, points P+, P2, P3...
・and is inserted into the hole] at point P1.
次に、第6図乃至18図を参照しながら、本発明を産業
用ロボットに適用した例についてより詳細かつ具体的に
説明する。第6図は産業用ロボットの一例を示す斜視図
である。Next, an example in which the present invention is applied to an industrial robot will be described in more detail and specifically with reference to FIGS. 6 to 18. FIG. 6 is a perspective view showing an example of an industrial robot.
第6図において、ロボット29には、該ロボット29を
基台31に対しX方向に移動させるX軸と、上下に移動
させるZ軸と、アーム33を基台第31に対し前後方向
に移動させるY軸と、ハンド35をアーム33に対し上
下に揺動させるP(ピッチ)軸と、ハンド35をアーム
33に対し回転させるR軸と、ハンド35の先端に設け
られたクランプ37を開閉するためのC(クランプ)軸
を有し、これら6個の制御軸は、それぞれのアクチュエ
ータで駆動される。第6図にはこれらアクチュエータの
例示として前記アーム33を移動させるY軸用のアクチ
ュエータを参照符号7で示している。第6図はロボット
29に第1材料W1を把持させ、この第1材料W1を基
台31に載置された第2材料W2の穴Hに嵌合させよう
としている状態を示している。なお第1材料W+の下面
及び第2材料W2の穴Hに上方には所定の大きさのテー
バが形成され、嵌合作業を容易にしている。In FIG. 6, the robot 29 has an X axis that moves the robot 29 in the X direction relative to the base 31, a Z axis that moves the robot 29 up and down, and an arm 33 that moves the arm 33 in the front and back direction relative to the base 31. A Y axis, a P (pitch) axis for vertically swinging the hand 35 relative to the arm 33, an R axis for rotating the hand 35 relative to the arm 33, and an R axis for opening and closing the clamp 37 provided at the tip of the hand 35. The six control axes are driven by respective actuators. In FIG. 6, as an example of these actuators, a Y-axis actuator for moving the arm 33 is indicated by reference numeral 7. FIG. 6 shows a state in which the robot 29 is gripping the first material W1 and is about to fit the first material W1 into the hole H of the second material W2 placed on the base 31. Note that tapers of a predetermined size are formed on the lower surface of the first material W+ and above the hole H of the second material W2 to facilitate the fitting operation.
又、第6図において、参照符号NCRは数値制御装置の
コントロールパネルを示し、参照符号TBXはティーチ
ングボックスを示している。ロボット29はティーチン
グボックスTBXを用いて教示された教示ポイントに従
って駆動され、例えば、把持した第1材料W1を第2材
料W2の穴Hに嵌合させるごとき作業を繰返し行なうこ
とができる。Further, in FIG. 6, reference numeral NCR indicates a control panel of the numerical control device, and reference numeral TBX indicates a teaching box. The robot 29 is driven according to the teaching points taught using the teaching box TBX, and can repeatedly perform operations such as fitting the gripped first material W1 into the hole H of the second material W2, for example.
第7図は、第6図で示したロボットの装置ブロック図で
あり、図には第6図に示したX、Y、Z。FIG. 7 is a device block diagram of the robot shown in FIG. 6, and the diagram shows the X, Y, and Z points shown in FIG.
P、R角軸についてのアクチュエータ21a、21b、
21C,21d、21eのみを示し、C(クランプ)軸
の図示を省略している。Actuators 21a, 21b for P and R angle axes,
Only 21C, 21d, and 21e are shown, and illustration of the C (clamp) axis is omitted.
第7図において、マスタCPU39はバスBUSとコモ
ンバスCBUSとに接続され、バスBUSにはティーチ
ングボックスインタフェイス43を介したティーチング
ボックスTBX、通信用インタフェイス41、コントロ
ールパネルNCP。In FIG. 7, the master CPU 39 is connected to a bus BUS and a common bus CBUS, and the bus BUS includes a teaching box TBX via a teaching box interface 43, a communication interface 41, and a control panel NCP.
入出力インタフェイス45とがそれぞれ接続されている
。そして、マスタCPU39はコモンメモリを介してコ
モンバスCBtJSと接続されており、コモンバスCB
USには前記5個のアクチュエータの駆動装置47a
、47b 、47c 、47d 。Input/output interfaces 45 are respectively connected. The master CPU 39 is connected to the common bus CBtJS via the common memory.
In the US, the drive device 47a for the five actuators is
, 47b , 47c , 47d .
47e (代表して参照符号47で示す)がそれぞれ接
続され、これら駆動装置47には前記X、Y。47e (representatively indicated by reference numeral 47) are connected to these drive devices 47, respectively.
Z、P、R軸を駆動する各アクチュエータ218゜21
b、21c、21d、21e (代表して参照符号2
1で示す)がそれぞれ接続されている。ティーチングボ
ックスTBXはティーチングボックス用インタフェイス
43とシリアル通信線SLを介して接続されている。Each actuator that drives the Z, P, and R axes 218°21
b, 21c, 21d, 21e (representatively referenced 2
1) are connected to each other. The teaching box TBX is connected to a teaching box interface 43 via a serial communication line SL.
コントロールパネルNCRは第6図にも示したようにそ
の表面に多数の制御用スイッチを有し、これらスイッチ
を操作することにより装置に指令を与えたり、又適宜膜
けられたCRTディスプレイに適宜の表示をさせたりす
ることができる。通信用インタフェイス41はマスタC
PU39と他の機器、例えばデータバンク等と通信可能
とするものである。入出力インタフェイス45はロボッ
ト29に関連して設けられた周辺装置との信号の入出力
を行うためのものである。As shown in Figure 6, the control panel NCR has a large number of control switches on its surface, and by operating these switches, commands can be given to the device, and appropriate instructions can be sent to the CRT display, which is covered with an appropriate film. It can be displayed. Communication interface 41 is master C
This allows the PU 39 to communicate with other devices, such as a data bank. The input/output interface 45 is for inputting and outputting signals with peripheral devices provided in connection with the robot 29.
マスタCPU39は数値制卸装置を総括制御するもので
、これはオペレーティングシステムによって稼動されて
おり、駆動装置47への駆動指令を出力するに当っては
、上記オペレーティングシステム下で処理される1ブロ
ック分ごとの制御データをパルス分配することなく所定
の速度パラメータを付して又は付さずに駆動装置47に
出力する。The master CPU 39 performs overall control of the numerical control device, which is operated by the operating system, and when outputting a drive command to the drive device 47, it outputs a drive command for one block processed under the operating system. The control data for each is outputted to the drive device 47 with or without a predetermined speed parameter without pulse distribution.
第8図に駆動装置47の詳細ブロック図を示した。ここ
ではアクチュエータはサーボモータであるとする。FIG. 8 shows a detailed block diagram of the drive device 47. Here, it is assumed that the actuator is a servo motor.
駆動装置47は、マスタCPU39とアクチュエータ2
1との間に位置しく第7図参照)第3図に示したように
移動パターン記憶部17、制御部19、指令値出力部2
7、負荷検出部23及び位置変位検出部25を有する。The drive device 47 includes a master CPU 39 and an actuator 2.
(See FIG. 7) As shown in FIG.
7. It has a load detection section 23 and a position displacement detection section 25.
移動パターン記憶部17は、この例ではROM(rea
d only memory) 51とRA M
(randomaccess memory) 53
とから構成されている。In this example, the movement pattern storage unit 17 is a ROM (rea
d only memory) 51 and RAM
(random access memory) 53
It is composed of.
又制御部19は、Cp tJ (central p
rocessi−11=
ng unit) 49と、モータ制御用11055
とがら成っている。The control unit 19 also controls Cp tJ (central p
rocessi-11=ng unit) 49 and 11055 for motor control
It is made of spikes.
指令値出力部27はデジタルアナログ変換器57、第1
及び第2比較器59.61、パルス巾変調器63、第1
、第2、第3増巾器65.67゜71より構成され、増
巾器65よりの出力電流の電流帰還V1をレベルを合わ
せてV2とし前記モータ制御用11055及び第2比較
器61に帰還させると共にモータ21の速度を検出する
タフジェネレータ69からの速度離遠V3をレベルを合
わせてV4とし前記第1比較器59に帰還させるように
している。The command value output section 27 includes a digital-to-analog converter 57, a first
and second comparator 59,61, pulse width modulator 63, first
, second and third amplifiers 65, 67 and 71, the current feedback V1 of the output current from the amplifier 65 is adjusted to V2 and fed back to the motor control 11055 and the second comparator 61. At the same time, the speed distance V3 from the tough generator 69 which detects the speed of the motor 21 is adjusted to V4 and fed back to the first comparator 59.
負荷検出部23は第1増巾器65よりの出力電流を電圧
降下として検出する電流検出器で構成される。The load detection section 23 is composed of a current detector that detects the output current from the first amplifier 65 as a voltage drop.
位置変位検出部25は、モータ21の回転を検出してパ
ルスを出力するパルスエンコーダ73、このパルスを方
向弁別する方向弁別器75及び方向弁別器75の出力パ
ルスを積算するカウンタ77より構成され、モータ21
の実際の駆動量(回転量)をカウンタ77で検出するよ
うになっている。The position displacement detection unit 25 is composed of a pulse encoder 73 that detects the rotation of the motor 21 and outputs pulses, a direction discriminator 75 that discriminates the direction of this pulse, and a counter 77 that integrates the output pulses of the direction discriminator 75. motor 21
A counter 77 detects the actual amount of drive (amount of rotation).
なお、I10ポート79には、モータ21を流れる電流
により作動されるサーマルリレー81、モータ21によ
り駆動される制御軸、例えば第6図に示したX軸の制限
領域を定めるライトリミツトスイッチ83及びレフトリ
ミットスイッチ85並びに前記X軸が原点位置に位置す
るとき作動される原点スイッチ87が接続されている。Note that the I10 port 79 is equipped with a thermal relay 81 that is activated by the current flowing through the motor 21, a light limit switch 83 that determines the restricted area of a control axis driven by the motor 21, for example, the X axis shown in FIG. A left limit switch 85 and an origin switch 87 that are activated when the X-axis is located at the origin position are connected.
第8図の構成について補足すると、マスタCPU39か
らの駆動データはバスコントローラ89を介してRAM
53中に取り込まれる。ただしこの入力はバスBを介さ
ず別途設けた通信回線(図示せず)を介して取り込むこ
ともできる。To supplement the configuration of FIG. 8, drive data from the master CPU 39 is transferred to the RAM via the bus controller 89.
53. However, this input can also be taken in not via bus B but via a separately provided communication line (not shown).
CPU49は、移動パターン記憶部であるROM51又
はRAM53からマニピュレータの移動パターンデータ
を読み出すと、この移動パターンデータを、負荷検出部
23及び位置変位検出部25からの帰還を参照しつつモ
ータ制御用l1055に出力する。モータ制御用I10
55は、前記移動パターンのデータを受けると、これ
をデジタルアナログ変換器57に出力する。When the CPU 49 reads the movement pattern data of the manipulator from the ROM 51 or RAM 53 which is a movement pattern storage unit, the CPU 49 transmits this movement pattern data to the motor control l1055 while referring to the feedback from the load detection unit 23 and the position displacement detection unit 25. Output. I10 for motor control
55 receives the movement pattern data and outputs it to the digital-to-analog converter 57.
デジタルアナログ変換器57は入力されたデジタル値を
このデジタル値に応じた電圧値に変換し、この電圧値を
第1比較器59に出力する。The digital-to-analog converter 57 converts the input digital value into a voltage value corresponding to this digital value, and outputs this voltage value to the first comparator 59.
第1比較器59はタコジェネレータ69からの速度帰還
v4を得て(+)端子の電圧値とこの速度帰還V4とを
比較し、この差に相当する電圧を第2比較器61の(+
)!1子に出力する。第2比較器61はその(−)端子
に電流帰還■2を得ており、(+)端子に与えられてい
る入力電圧とこの電流帰還V2との差に相当する電圧を
パルス幅変調器63に出力する。パルス幅変調器63は
入力された電圧に応じ、前記モータと電源との間に設け
られた図示しないトランジスタ回路に所定の電流を流す
ことになる。The first comparator 59 obtains the speed feedback V4 from the tacho generator 69, compares the voltage value of the (+) terminal with this speed feedback V4, and converts the voltage corresponding to this difference into the voltage of the second comparator 61 (+
)! Output to 1 child. The second comparator 61 has a current feedback V2 at its (-) terminal, and a voltage corresponding to the difference between the input voltage applied to its (+) terminal and this current feedback V2 is sent to the pulse width modulator 63. Output to. The pulse width modulator 63 causes a predetermined current to flow through a transistor circuit (not shown) provided between the motor and the power source in accordance with the input voltage.
既に述べたようにトルク制御を行なうため電流帰還V2
はモータ制御用11055にも帰還されるが、この帰還
v2はCPLI49に参照され、マニピュレータである
ハンド35及びアーム33等の正確な所定位置への到達
検知を可能とする。例えば、第9図に示すように、ハン
ド35に把持された第1材料W1が第2材131W2に
向って下降し第2材料W2の上面に押圧された場合、ハ
ンド35に上向きの反力が働き、ハンド35をZ軸方向
に駆動するアクチュエータ21に所定値以上のトルクが
掛り、このアクチュエータ21に所定値以上の電流が供
給され、この電流変化が負荷検出部23によって検出さ
れる。この負荷検出部23からの帰還がモータ制御用I
/○55に入力され、CPU49に参照されると、CP
U49がハンド35及びアーム33の現在位置は所定位
置ではないと判断し、前記第1材F34W1の前記下降
動作を中止するのである。As already mentioned, current feedback V2 is used to perform torque control.
is also fed back to the motor control 11055, and this feedback v2 is referred to by the CPLI 49, making it possible to detect when the manipulator hand 35, arm 33, etc. have reached an accurate predetermined position. For example, as shown in FIG. 9, when the first material W1 held by the hand 35 descends toward the second material 131W2 and is pressed against the upper surface of the second material W2, an upward reaction force is applied to the hand 35. A torque of a predetermined value or more is applied to the actuator 21 that drives the hand 35 in the Z-axis direction, a current of a predetermined value or more is supplied to the actuator 21, and this current change is detected by the load detection section 23. Feedback from this load detection section 23 is used for motor control.
/○ When input to 55 and referred to by CPU 49, CP
The U49 determines that the current positions of the hand 35 and the arm 33 are not at the predetermined positions, and cancels the lowering operation of the first member F34W1.
一方、第10図に示すように、第1材料W1が第2材料
W2の穴Hに嵌合しかかった場合には、第1材料W1の
先端が穴Hにずれ込むため、ハンド35を2軸方向駆動
するアクチュエータ21には所定値以上のトルクは働か
ず、従って所定値以上の電流変化も発生しない。負荷検
出部23がこの事実を検出し、対応するデータをモータ
制御用l1055に帰還すると、CPU49が、前記ハ
ンド35及びアーム33の現在位置は正確な所定位置で
あると判断し、第1材料W1をさらに下降させるようモ
ータ制御用l1055に命令し、第1材料W1を穴Hに
勘合させるのである。On the other hand, as shown in FIG. 10, when the first material W1 is about to fit into the hole H of the second material W2, the tip of the first material W1 slips into the hole H, so the hand 35 is rotated biaxially. A torque of more than a predetermined value is not applied to the actuator 21 that is driven in the direction, and therefore a current change of more than a predetermined value does not occur. When the load detection unit 23 detects this fact and returns the corresponding data to the motor control l1055, the CPU 49 determines that the current positions of the hand 35 and arm 33 are accurate predetermined positions, and the first material W1 The motor controller 11055 is commanded to further lower the material W1 to fit the first material W1 into the hole H.
なおCPU49は、前記カウンタ77から制御部19に
帰還されるアクチュエータ21の駆動歯データを参照す
ることにより常時アーム33及びハンド35等の位置を
認識できるようになっている。Note that the CPU 49 can constantly recognize the positions of the arm 33, hand 35, etc. by referring to the drive tooth data of the actuator 21 fed back to the control unit 19 from the counter 77.
次に、前記構成のモータの駆動装置47を使用して第1
材料W1を第2材料W2の穴Hに嵌合するプロセスにつ
いて第11図乃至第18図を参照しながら詳細に説明す
る。Next, using the motor drive device 47 configured as described above, the first
The process of fitting the material W1 into the hole H of the second material W2 will be described in detail with reference to FIGS. 11 to 18.
具体的な動作の説明に入る前にまず、第1材料W1を教
示点に持ち来した後これをどのような範囲をどにように
移動させれば第1材料W1を第2材料W2の穴Hを確実
に嵌合することができるかを簡単に説明しておく。Before going into the detailed explanation of the operation, first, after bringing the first material W1 to the teaching point, in what range and how should it be moved to move the first material W1 to the hole in the second material W2? I will briefly explain how H can be reliably fitted.
第11図は、第1材料W1が辛うじて前記穴1」に嵌合
され掛っている場合の第1材料W1の最下面(即ち第1
材料W1のテーバの最小部分)W+Lと、穴Hの最上面
(即ち穴Hのテーパの最大部分)Huの位置関係を示し
たものである。このとき第1材料W1の最下面W+Lの
中心Vl/+Oと穴Hの中心HOとはテーバ巾δ(第1
0図参照)だけ離れている。換言すれば第1材料W+は
、その中心W10と穴Hの中心1−1oとの距離がδ以
下となるよう第2材料W2の上面にセットされれば穴H
km嵌合され、6以上となるようセットされれば穴Hに
嵌合されない。このことを第1材料W1の位置を基準に
して考えると、第12図に示すように穴Hの中心Hoが
第1材料W+の最下面WILの中心Whoから半径δ以
内に存在すれば、第1材料WIは穴Hに嵌合されるが、
そうでない場合は嵌合されないということである。(以
下この半径δの円をCb と呼ぶ)。従って、第1材
料W1により穴Hの位置を探索するには、例えば第13
図に示すように、教示点をPOとすると、点P0の近傍
を円Cδでおおいつくし、第1材料W+の中心W10が
円Cδの中心PO、Pi 、P2・・・を次々とたどる
ようにすればよい。FIG. 11 shows the bottom surface of the first material W1 (i.e., the first
This figure shows the positional relationship between W+L (the minimum taper portion of the material W1) and the top surface of the hole H (that is, the maximum taper portion of the hole H) Hu. At this time, the center Vl/+O of the lowest surface W+L of the first material W1 and the center HO of the hole H have a Taper width δ (the first
(see figure 0). In other words, if the first material W+ is set on the upper surface of the second material W2 so that the distance between its center W10 and the center 1-1o of the hole H is less than δ, the first material W+ will be in the hole H.
km is fitted, and if it is set to 6 or more, it will not fit into hole H. Considering this with reference to the position of the first material W1, if the center Ho of the hole H exists within a radius δ from the center Who of the bottom surface WIL of the first material W+, as shown in FIG. 1 material WI is fitted into hole H,
If not, it means that they are not fitted. (Hereinafter, this circle with radius δ will be referred to as Cb). Therefore, in order to search for the position of the hole H using the first material W1, for example, the 13th
As shown in the figure, if the teaching point is PO, the vicinity of the point P0 is covered with a circle Cδ, and the center W10 of the first material W+ traces the centers PO, Pi, P2, etc. of the circle Cδ one after another. do it.
探索すべき領域である教示点POの近傍の大きさCΔは
、アーム33及びハンド35に対して行う教示の精度等
により定まり、場合により異なるが第1材F31W +
の直径の数倍程度である。The size CΔ of the vicinity of the teaching point PO, which is the area to be searched, is determined by the accuracy of teaching performed on the arm 33 and the hand 35, and varies depending on the case, but the first material F31W +
It is about several times the diameter of.
又穴ト1の近傍Cb を円C& で蔽う方式は、第13
図に示す他に色々考えられるが特別な事情がない限り、
第13図及びその一部拡大図である第14図に示される
ように、円Cδの中心が単位格子長fで一δの三角格子
を形成するように蔽うのが好ましい。この場合に円C%
の重なりが最も少なく従って無駄な探索動作が最小と
なるからである。Also, the method of covering the vicinity Cb of the hole 1 with the circle C& is the 13th method.
There are many other possibilities besides those shown in the diagram, but unless there are special circumstances,
As shown in FIG. 13 and FIG. 14, which is a partially enlarged view thereof, it is preferable that the center of the circle Cδ forms a triangular lattice of unit cell length f and one δ. In this case, yen C%
This is because the overlap between the two is the smallest, and therefore the wasteful search operation is minimized.
更に、第1材料W1の最下面W1.Lの中心W10が三
角格子の格子点P+ 、P2 、P3・・・をたどる径
路も第13図に示した径路以外に色々考えられるが、穴
1」の教示点存在確率はpoの近くで大ぎく、遠くで小
さいとすることができる場合には、第13図に示すよう
に教示点POの最近接格子点(例えばPH、P2 、P
3など)から探索していくのが望ましい。Furthermore, the lowermost surface W1. of the first material W1. There are many possible routes in which the center W10 of L follows the lattice points P+, P2, P3, etc. of the triangular lattice other than the route shown in Fig. 13, but the probability of existence of the taught point for hole 1 is large near po. If it can be determined that the point is far away and small, the nearest grid point of the teaching point PO (for example, PH, P2, P
It is desirable to start searching from 3).
以下、前記移動径路の説明に基づき、実際に前記駆動装
置47を使用して第1材料w1を第2材料W2の穴ト1
に嵌合させる場合について説明する。Hereinafter, based on the explanation of the moving path, the driving device 47 is actually used to move the first material w1 into the hole 1 of the second material W2.
A case will be explained in which it is fitted.
前記嵌合動作を行うに当りまず、アーム33及びハンド
35等に対する教示を行う。即ち第1材料W1を第2材
料W2の穴Hの近傍に持ち来すと共にその際のアーム3
3及びハンド35等の履歴データを教示データとして移
動パターン記憶部17のROM51に記憶する。又移動
パターン記憶部17のRAM53に、第1材料W1を、
第13図に示す教示点POから点P+ 、P2 、P3
・・・に沿って試行移動させる為の試行移動用のデータ
を記憶する。Before performing the fitting operation, first, the arm 33, hand 35, etc. are taught. That is, the first material W1 is brought to the vicinity of the hole H of the second material W2, and at the same time the arm 3
3, hand 35, etc. are stored in the ROM 51 of the movement pattern storage section 17 as teaching data. In addition, the first material W1 is stored in the RAM 53 of the moving pattern storage section 17.
Points P+, P2, P3 from the teaching point PO shown in FIG.
. . . Store trial movement data for trial movement along...
さて駆動データがマスタCPU39から入力されると、
前記第1材料W+ を教示点poに持ち来すための教示
データが、ROM51からCPU49により読み出され
モータ制御用11055に出力される。続いてこのデー
タが指令値出力部27を介してアクチュエータに入力さ
れると、アクチュエータ21、並びにアーム33及びハ
ンド35等が駆動され、第1材料W1が第2材料W2上
の教示点POに持ち来される。第1材料W1が前記教示
点POに持ち来たされると、位置変位検出部25がこれ
を検出し制御部19に報知する。するとCPU49がこ
の報知情報を参照し、ROM51からのデータ読み取り
を中止し、第1材料W+を点POの位置に停止させる。Now, when drive data is input from the master CPU 39,
Teaching data for bringing the first material W+ to the teaching point po is read out from the ROM 51 by the CPU 49 and output to the motor control 11055. Subsequently, when this data is input to the actuator via the command value output section 27, the actuator 21, arm 33, hand 35, etc. are driven, and the first material W1 is brought to the teaching point PO on the second material W2. He will come. When the first material W1 is brought to the teaching point PO, the positional displacement detection section 25 detects this and notifies the control section 19 of the detection. Then, the CPU 49 refers to this notification information, stops reading data from the ROM 51, and stops the first material W+ at the position of point PO.
前記動作が終了するとCPU49がこんどはRAM53
をアクセスし、その内部から第1材料W重を穴Hの近傍
で試行移動させるための試行移動用データを読み出すと
ともに、このデータを負荷検出部23からの電流離遠v
2を得ながら、モータ制御用11055、デジタルアナ
ログ変換器57等を介してアクチュエータ21に出力す
る。アクチュエータ21は、この試行移動用データを受
信するとまずハンド35に把持された第1材料W1を前
記POの位置で第2材料W2に向けて下降させ、第1材
料W1の下面を第2材料W2の上面に抑圧する。このと
き、第13図に示すように、穴Hが点poの位置になけ
れば既に述べたようにハンド35等を上下方向に駆動す
るアクチュエータ21に所定値以上の負荷が働くと共に
アクチュエータ21に所定値以上の電流が供給され、こ
の電流変化が負荷検出部23により検出され制御部19
に帰還される。制御部19のCPLJ49は前記データ
を参照すると、前記第1材料W1の下降動作を停止させ
ると共にこれを次の試行位置P+に移動すべく第2材料
W2の上方に上昇させる。When the above operation is completed, the CPU 49 then transfers the data to the RAM 53.
accesses therein and reads trial movement data for trial movement of the first material W near the hole H, and also uses this data as a current distance v from the load detection unit 23.
2 is output to the actuator 21 via the motor control 11055, digital-to-analog converter 57, etc. Upon receiving this trial movement data, the actuator 21 first lowers the first material W1 held by the hand 35 toward the second material W2 at the PO position, and moves the lower surface of the first material W1 to the second material W2. to be suppressed on the top surface. At this time, as shown in FIG. 13, if the hole H is not at the position po, as described above, a load of more than a predetermined value will be applied to the actuator 21 that drives the hand 35 etc. in the vertical direction, and a load of more than a predetermined value will be applied to the actuator 21. A current exceeding the value is supplied, and this current change is detected by the load detection section 23 and the control section 19
will be returned to. Referring to the data, the CPLJ 49 of the control unit 19 stops the lowering operation of the first material W1 and raises it above the second material W2 to move it to the next trial position P+.
続いてCPU49がRAM53から次の試行移動用デー
タを読み出すと、第1材料W1が第3図の点P1に移動
され、前記と同様に点P1に穴Hが存在すか否かが試さ
れる。こうして第1材料W1が点P+ 、P2 、P3
・・・に次々と移動され、各位置に穴Hが存在するか否
かが探索されるのである。Subsequently, when the CPU 49 reads data for the next trial movement from the RAM 53, the first material W1 is moved to the point P1 in FIG. 3, and it is tested whether or not the hole H exists at the point P1 in the same manner as described above. In this way, the first material W1 is located at the points P+, P2, P3
. . , and it is searched whether or not the hole H exists at each position.
そして最後に第1材料W1が点P1 に移動され、そ
の位置で第2材料に向けて下降され、第2材料W2の上
面に押圧されると、第13図に示すように第1祠料W1
の最下面W+Lが穴I」の最上面HUの内側にセットさ
れる。このときハンド35をZ軸方向に駆動するアクチ
ュエータ21には所定位置以下の負荷が働くだけである
から、第1材料W1の下降動作は途中で中止されず、第
1材料W1は完全に穴Hに嵌合されるのである。Finally, the first material W1 is moved to the point P1, lowered toward the second material at that position, and pressed against the upper surface of the second material W2, as shown in FIG.
The lowermost surface W+L of is set inside the uppermost surface HU of hole I''. At this time, since only a load below a predetermined position is applied to the actuator 21 that drives the hand 35 in the Z-axis direction, the lowering operation of the first material W1 is not stopped midway, and the first material W1 is completely moved into the hole H. It is fitted into the
このように本実施例によれば、ハンド35及びアーム3
3等を正確に教示しておかなくても、これらの実際駆動
の際には、第1材料W1が正確な嵌合位置を探索するよ
うにしたことにより、第1材料W1を確実かつ迅速に第
2材料W2の穴Hに嵌合させることができる。In this way, according to this embodiment, the hand 35 and the arm 3
3 etc., the first material W1 is searched for an accurate fitting position during these actual drives, so that the first material W1 can be moved reliably and quickly. It can be fitted into the hole H of the second material W2.
なお前記実施例においては、ハンド35及びアーム33
等をZ軸方向に駆動するアクチュエータ21に働く負荷
変化を検出して第1材料W1の穴Hへの嵌合を判断した
が、ハンド35及びアーム33等をX軸又はY軸方向に
駆動するアクチュエータ21に働く負荷を検出して前記
判断を行うこともできる。すなわちこの場合には、第1
材FIW盲の最下端が第2材料の上面に達したと判断さ
れる時点で、ハンド35及びアーム33等にX、Y軸方
向の力が働けば穴Hに嵌合したと、又その力が働かなけ
れば穴Hに嵌合していないと判断するのである。Note that in the embodiment, the hand 35 and the arm 33
The fitting of the first material W1 into the hole H was determined by detecting the load change acting on the actuator 21 that drives the hand 35, arm 33, etc. in the X-axis or Y-axis direction. The above judgment can also be made by detecting the load acting on the actuator 21. In other words, in this case, the first
When it is determined that the lowermost end of the material FIW has reached the upper surface of the second material, if a force is applied to the hand 35, arm 33, etc. in the X and Y axes, it is determined that the material has fit into the hole H. If this does not work, it is determined that the hole H is not fitted.
又前記実施例においては、穴Hの存在確率は、教示点p
oの近くで高く、遠くで低いとして、教示点Poの最近
接格子点P+ 、P2等から探索を始め、順に遠くの格
子点を調べるようにしたが、穴Hの存在確率は円CΔの
範囲内ではほぼ一定である場合には、前記のように点P
oに近い格子点から順に調べる必要はない。このような
場合には、例えばCPU49及びRAM53により乱数
を発生させ、この乱数に基づき第1材l′31W+を円
C6内の格子点P+ 、P2 、P3・・・のうちの1
つの点P にランダムに移動させ、これら各格子点に穴
Hが存在する否かを探索させればよい。Further, in the above embodiment, the existence probability of the hole H is determined by the teaching point p.
The search was started from the nearest grid points P+, P2, etc. of the teaching point Po, and the farther grid points were investigated in order, assuming that the value was high near o and low near o, but the probability of existence of hole H was within the range of circle CΔ. If the point P is almost constant within
It is not necessary to examine the grid points in order starting from the grid points closest to o. In such a case, for example, a random number is generated by the CPU 49 and the RAM 53, and based on this random number, the first material l'31W+ is placed at one of the lattice points P+, P2, P3, etc. within the circle C6.
It is sufficient to randomly move the point P to one point P and search whether or not a hole H exists at each of these lattice points.
更に、例えばハンド35及びアーム33等の構造により
第1材料W1の中心Whoが第13図のP+ 、P2
、P3・・・を正確にたどることができないような場合
には、第15図乃至18図に示すよ−z 、3−
うに、第1材料W+の中心Wl Oが正方格子上、渦巻
線上、直線上、星型線上等を移動するようにしてもよい
。このような場合に於ても、第1材料W1の中心から半
径δの円Cδが教示点Poを中心とする半径Δの円OA
を完全におおうよう径路を調節することにより穴ト1の
位置を確実に探知し、嵌合作業を実施することができる
。Furthermore, for example, due to the structure of the hand 35 and the arm 33, the center Who of the first material W1 is at P+ and P2 in FIG.
, P3..., if the center WlO of the first material W+ is on the square lattice, on the spiral line, as shown in FIGS. 15 to 18. It may also be moved in a straight line, along a star-shaped line, or the like. Even in such a case, a circle Cδ with a radius δ from the center of the first material W1 is a circle OA with a radius Δ centered on the teaching point Po.
By adjusting the path so as to completely cover the hole 1, the position of the hole 1 can be reliably detected and the fitting operation can be carried out.
更に又、第1材料W1及び第2材料W2の両方又は一方
が柔かい材質で出来ており、ハンド35及びアーム33
に働く反力が弱く、従ってアクチュエータ21にかかる
負荷変化が小さい場合には、前記弱い反力を検出するた
めに別途に設けたセンサFSからの信号を用いることも
可能である。Furthermore, both or one of the first material W1 and the second material W2 is made of a soft material, and the hand 35 and the arm 33
When the reaction force acting on the actuator 21 is weak and therefore the change in load applied to the actuator 21 is small, it is also possible to use a signal from a separately provided sensor FS to detect the weak reaction force.
又前記実施例においては、第1材料W1が第2材料W2
の穴Hを探索する際には、第1材FI W +が第2材
料W2上の離散的な点を順次探索するようにしたが、第
1材料W+の最下面及び第2材料W2の式目上面が共に
滑らかな面である場合には、第1材料W1が第2材料W
2の上面を摺動し連続的に穴ト1の位置を探索するよう
にしてもよい。この場合に於ても第1材料w1の移動径
路は、第13図に示すパターンの他第15乃至18図に
示すパターンでもよい。Further, in the embodiment, the first material W1 is the second material W2.
When searching for the hole H, the first material FI W + sequentially searches for discrete points on the second material W2. If both the upper surfaces of the eyes are smooth, the first material W1 is the second material W1.
The position of the hole 1 may be continuously searched by sliding the top surface of the hole 2. In this case as well, the movement path of the first material w1 may be the pattern shown in FIGS. 15 to 18 in addition to the pattern shown in FIG. 13.
又ハンド35及びアーム33等を教示する際には、第1
材料W1を実際に第2材料w2の穴]」の近傍に持ち来
たし、その履歴を教示し記憶させる直接型教示方式を使
用したが間接型教示方式を使用してもよいことは勿論で
ある。Also, when teaching the hand 35, arm 33, etc., the first
Although the direct teaching method was used in which the material W1 was actually brought near the hole in the second material W2 and its history was taught and stored, it goes without saying that an indirect teaching method may also be used.
更に、前記実施例では、第1材料W1を第2材料W2の
穴Hに嵌合させるという単工程について説明したが、本
発明はこれに限られるものではなく、組立て作業など複
数工程から成る作業においてマニピュレータを所定位置
にを設定する際にも応用できるのは言うまでもない。Further, in the above embodiment, a single process of fitting the first material W1 into the hole H of the second material W2 was described, but the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, but can also be applied to a process consisting of multiple processes such as an assembly process. Needless to say, this method can also be applied to setting a manipulator at a predetermined position.
なお、本発明は以上のように嵌合作業の嵌合位置を探索
するためばかりでなく、例えばネジ締め作業時のハンド
35の作業終了位置(例えば第6図におけるハンド35
のR方向の回転終了位置)を決定する際にも用いること
ができる。この場合に於ては、アクチュエータ21に駆
動されたハンド35がネジ締め作業を実施するが、ネジ
を締め終わるとハンド35に大きな負荷が働くので、こ
の負荷変化を検出してこのネジ締め作業終了位置を決定
し、該ネジ締め作業を終了するのである。Note that the present invention is not only for searching the fitting position in the fitting operation as described above, but also for searching the end position of the hand 35 during the screw tightening operation (for example, the end position of the hand 35 in FIG. 6).
It can also be used to determine the end position of rotation in the R direction. In this case, the hand 35 driven by the actuator 21 performs the screw tightening work, but since a large load is applied to the hand 35 after tightening the screw, this load change is detected and the screw tightening work is completed. After determining the position, the screw tightening work is completed.
この発明のマニピュレータの制御方法は、以上のように
構成したことにより、実際作業時に於てマニュピユレー
タが予じめ教示された位置の近傍で作業上の正確な所定
位置を探知するようにしたので、作業工程中の位置決め
位置を極めて容易に教示することができ、又実際作業時
には極めて正確な位置決めを行うことができるものであ
る。The manipulator control method of the present invention is configured as described above, so that during actual work, the manipulator detects an accurate predetermined position on the work in the vicinity of the previously taught position. The positioning position during the work process can be taught very easily, and the positioning can be performed extremely accurately during the actual work.
第1図乃至第5図はこの発明の一実施例の原理説明図で
あり、第1図は部材配置図、第2図はマニピュレータの
制御方法のフローチャート、第3図はアクチュエータの
駆動装置を示すブロック図、第4図及び第5図はそれぞ
れ第1材料W1の試行移動の軌跡を表わす平面説明図及
び断面説明図、第6図乃至第18図はこの発明の一実施
例を実施可能なロボットの説明図であり、第6図は該ロ
ボットの斜視図、第7図は該ロボットの装置ブロック図
、第8図はアクチュエータの駆動装置の詳細例を示す構
成ブロック図、第9図は第1材料W1の最下面が第2材
料W2の上面に押圧された状態を示す断面図、第10図
は第1材料W1が第2材料W2の穴Hに嵌合される直前
の状態を示す断面図、第11図は第1材料W1の最下面
Whoが辛じて第2材料W2の穴Hの最上面1−1uの
内側にセットされた場合の第1材料W1の最下面WIL
と穴Hの最上面HUの位置関係を表わす説明図、第12
図は第1材料W1の最下面Whoが第2材料W1の上面
へ押圧される場合、1回の抑圧動作によって探索される
穴Hの存在範囲C8の説明図、第13図は第1材料W1
の中心W1oの試行移動の軌跡を示す説明図、第14図
は第13図の一部拡大図、第15図、第16図、第17
図、第18図は第1材料W1の中心Whoの他の試行移
動の軌跡を示ず説明図、第19図は従来のアクチュエー
タの駆動装置のブロック説明図である。
−Z/−
17・・・移動パターン記憶部
19・・・制御部
21・・・アクチュエータ
23・・・負荷検出部
25・・・位置変位検出部
27・・・指令値出力部1 to 5 are explanatory diagrams of the principle of an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a diagram of the arrangement of parts, FIG. 2 is a flowchart of a manipulator control method, and FIG. 3 is a diagram showing an actuator drive device. The block diagram, FIGS. 4 and 5 are plan and cross-sectional explanatory views showing the locus of trial movement of the first material W1, respectively, and FIGS. 6 to 18 are robots capable of implementing an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a perspective view of the robot, FIG. 7 is a device block diagram of the robot, FIG. 8 is a configuration block diagram showing a detailed example of an actuator drive device, and FIG. 9 is a first A cross-sectional view showing a state in which the lowermost surface of the material W1 is pressed against the upper surface of the second material W2, and FIG. 10 is a cross-sectional view showing a state immediately before the first material W1 is fitted into the hole H of the second material W2. , FIG. 11 shows the bottom surface WIL of the first material W1 when the bottom surface Who of the first material W1 is barely set inside the top surface 1-1u of the hole H of the second material W2.
Explanatory diagram showing the positional relationship between and the top surface HU of the hole H, 12th
The figure is an explanatory diagram of the existence range C8 of the hole H that is searched by one suppressing operation when the lowermost surface Who of the first material W1 is pressed against the upper surface of the second material W1, and FIG.
14 is a partially enlarged view of FIG. 13, FIGS. 15, 16, and 17.
18 is an explanatory diagram that does not show the trajectory of another trial movement of the center Who of the first material W1, and FIG. 19 is a block explanatory diagram of a conventional actuator drive device. -Z/- 17...Movement pattern storage section 19...Control section 21...Actuator 23...Load detection section 25...Position displacement detection section 27...Command value output section
Claims (1)
タを所定の態様で移動させると共に前記マニピュレータ
に働く負荷を前記アクチュエータの実際駆動電流で測定
し、該測定された電流で前記負荷の変化を検出すること
により前記マニピュレータの所定位置への到達を探知す
るようにし、該探知された位置に基いて次の動作に移行
させるようにしたことを特徴とするマニピュレータの制
御方法。The manipulator is controlled by moving a manipulator equipped with an actuator capable of torque control in a predetermined manner, measuring the load acting on the manipulator using the actual driving current of the actuator, and detecting a change in the load using the measured current. A method for controlling a manipulator, characterized in that the arrival of a manipulator at a predetermined position is detected, and the next operation is performed based on the detected position.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4817085A JPS61208514A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Control method of manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4817085A JPS61208514A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Control method of manipulator |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61208514A true JPS61208514A (en) | 1986-09-16 |
Family
ID=12795919
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4817085A Pending JPS61208514A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Control method of manipulator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61208514A (en) |
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