JPS61208514A - Control method of manipulator - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To teach easily the positioning position by measuring the load applied to a manipulator with the acutal drive current of an actuator and detecting the change of the load. CONSTITUTION:A manipulator drive contains a mobile pattern memory part 17 which stores the teaching data on the manipulator, the data for trial shift, etc., a control part 19 which produces the drive information according to the storage contents of the part 17 while obtaining the feedback, a command value output part 27 which applies the actual drive signal to an actuator 21, a load detecting part 23 which detect the load acting on the part 27 and a position displacement detecting part 25. In addition, the part 17 stores a route along which the 1st material W1 is moved to a teaching point on the 2nd material W2 together with a route along which a trial shift of the material W1 at a place near the teaching point, etc. Then the manipulator is shifted along said routes and the drive current of the actuator 21 is detected 23 at that time point to know the arrival of the manipulator to the material W2. Thus the manipulator is positioned automatically.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はマニピュレータの制御方法に関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] The present invention relates to a method for controlling a manipulator.

〔従来技術の説明〕[Description of prior art]

従来、産業用ロボット等のマニピュレータを作動させる
アクチュエータは、例えば第１９図に示すような駆動装
置により駆動されていた。第１９図は産業用ロボットに
用いられるサーボモータの駆動装置の一例であり、主制
御部１から移動量のデータをパルス分配制御回路３に出
力し、このパルス分配制御回路３でマニュピユレータの
各軸ごとの分配パルスを生成すると共に生成された分配
パルスを各軸ごとの位置制御回路５に与え、各軸ごとに
設けられた位置制御回路５は、上記分配パルスと、サー
ボモータ７に設けられた位置検出器９からの帰還量との
誤差に応じて指令電圧を各軸ごとの速度制御回路１１に
与え、速度制御回路１１は上記指令電圧に応じた電圧を
サーボモータ７に設けられたタコジェネレータ１３から
の速度帰還を得ながらサーボモータ７に与える構成とな
っている。Conventionally, an actuator for operating a manipulator such as an industrial robot has been driven by a drive device as shown in FIG. 19, for example. FIG. 19 shows an example of a servo motor drive device used in an industrial robot. Data on the amount of movement is output from the main controller 1 to the pulse distribution control circuit 3, and the pulse distribution control circuit 3 is used to control each axis of the manipulator. The position control circuit 5 provided for each axis generates a distribution pulse for each axis and provides the generated distribution pulse to a position control circuit 5 for each axis. A command voltage is applied to the speed control circuit 11 for each axis according to the error with the feedback amount from the position detector 9, and the speed control circuit 11 applies a voltage according to the command voltage to the tacho generator provided in the servo motor 7. The configuration is such that the speed feedback from the servo motor 13 is obtained and fed to the servo motor 7.

ここに、第１９図においてパルス分配制御回路３と、位
置制御回路５と、速度制御回路１１とは併せてサーボモ
ータ７の駆動装置１５を構成している。Here, in FIG. 19, the pulse distribution control circuit 3, the position control circuit 5, and the speed control circuit 11 together constitute a driving device 15 for the servo motor 7.

この駆動装置１５を使用して例えばマニピュレータを所
定の作業位置に移動させる場合には、マニビュレータを
予めその位置に教示すると共にその教示内容を主制御部
１の記憶装置に記憶させれば、作業を実施する場合には
この記憶に基づいてマニピュレータを動作させることが
できる。When using this drive device 15 to move a manipulator to a predetermined work position, for example, the manipulator is taught to that position in advance and the content of the teaching is stored in the storage device of the main control unit 1, so that the work can be carried out. When implemented, the manipulator can be operated based on this memory.

ところがこのような制御方法においては、所定の作業位
置に正確にマニピュレータを移動させるには、マニピュ
レータのその位置への教示をも極めて正確に行っておく
必要がある。However, in such a control method, in order to accurately move the manipulator to a predetermined work position, it is necessary to teach the manipulator to that position extremely accurately.

特に、組立て作業を実施させる場合には、多数の作業工
程があるので当該多数の作業位置に予めマニピュレータ
を教示しておかなければならず、従って同教示作業に多
数の時間を必要としていた。In particular, when performing assembly work, since there are many work steps, it is necessary to teach the manipulator to the many work positions in advance, and therefore a large amount of time is required for the teaching work.

又、例えば２台のロボットにより共同作業させるような
場合には一層複雑かつ正確な教示作業を行わなければな
らず時間的にも人的資源の面でも多くの浪費を生ずると
いう問題点があった。Furthermore, when two robots are used to work together, for example, more complex and accurate teaching operations are required, resulting in a large waste of time and human resources. .

〔発明の目的〕 この発明の目的は前記従来技術の問題点を解決すること
であり、作業■稈中のマニピュレータ位置決め位置を極
めて容易に教示することができ、又実際作業時には極め
て正確な位置決めを行うことができるマニピュレータの
制御方法を提供することである。[Object of the Invention] The object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the prior art, and to make it possible to very easily teach the positioning of the manipulator in the culm during work, and to ensure extremely accurate positioning during actual work. It is an object of the present invention to provide a method for controlling a manipulator that can be performed.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

この発明は、前記目的を達成するため、トルク制御可能
のアクチュエータを備えたマニピュレータを所定の態様
で移動させると共に前記マニピュレータに働く負荷を前
記アクチュエータの実際駆動電流で測定し、該測定され
た電流で前記負荷の変化を検出することにより前記マニ
ピュレータの所定位置への到達を検知するようにし、該
検知された位置に基いて次の動作に移行させるようにし
た結果、正確な位置決めが自動的に行えかつ、マニュピ
ユレータの位置に関する教示が簡略化できた。In order to achieve the above object, the present invention moves a manipulator equipped with an actuator capable of torque control in a predetermined manner, measures the load acting on the manipulator using the actual drive current of the actuator, and uses the measured current to Arrival of the manipulator at a predetermined position is detected by detecting a change in the load, and the next operation is performed based on the detected position. As a result, accurate positioning can be performed automatically. In addition, teaching regarding the position of the manipulator could be simplified.

〔実施例〕〔Example〕

以下、この発明の実施例を第１図乃至第１８図に基づい
て説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 18.

まず、第１図乃至第５図を参照しながらこの実施例の原
理について説明する。第１図に示したようにここでは簡
単のため第２材料Ｗ２の穴Ｈに、その穴より径が小さい
第１材料Ｗ１を挿入する作業を考える。この挿入作業の
困難なところは第１材ＩＦＩＷ＋を第２材料Ｗ２の穴Ｈ
の直上に正確に移動させることであるが、これは実際に
は第１材料Ｗ１を把持するマニピュレータＮを正確に所
定位置に移動させることである。従って以下では第１材
料Ｗ１の穴Ｈへの挿入動作について説明するが、この説
明は前記マニピュレータＮの所定位置への移動動作、に
ついての説明に他ならない。なおマニピュレータＮは図
示されていないサーボモータにより駆動されるものとす
る。First, the principle of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 1 to 5. As shown in FIG. 1, for the sake of simplicity, we will consider here the operation of inserting the first material W1, which has a smaller diameter than the hole H, into the hole H of the second material W2. The difficult part of this insertion work is to insert the first material IFIW+ into the hole H of the second material W2.
This is actually to accurately move the manipulator N that grips the first material W1 to a predetermined position. Therefore, although the operation of inserting the first material W1 into the hole H will be explained below, this explanation is nothing but an explanation of the operation of moving the manipulator N to a predetermined position. It is assumed that the manipulator N is driven by a servo motor (not shown).

第２図は、前記挿入作業を実施するためのマニピュレー
タＮの制御方法を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing a method of controlling the manipulator N to perform the insertion operation.

前記アクチュエータの記憶部には、予め行われたマニピ
ュレータＮに対する教示により教示され第２材料Ｗ２の
穴Ｈの大体の位置が記憶されている（以下この位置を教
示点と略称する）。The storage section of the actuator stores the approximate position of the hole H in the second material W2, which has been taught by teaching the manipulator N in advance (hereinafter, this position will be abbreviated as a teaching point).

従ってアクチュエータＮを作動させるとまずステップ２
０１で、前記記憶に基づいてアクチュエータ及びマニピ
ュレータＮが駆動され、第１材料Ｗ１が第２材料Ｗ２上
の前記教示点に持ち来たされる。Therefore, when actuator N is activated, step 2 is first performed.
At step 01, the actuator and manipulator N are driven based on the memory, and the first material W1 is brought to the teaching point on the second material W2.

このとき、前記教示が偶然正確であり第１材料Ｗ＋が穴
Ｈの直上に位置している場合もある。そこでステップ２
０２で、第１材料Ｗ１をさらに下降させ、その下面を第
２材料Ｗ２の上面に押圧する。そしてステップ２０３で
、第２材料Ｗ２からマニピュレータＮに働く反力を測定
する（この反力の測定方式については後述する）。ステ
ップ２０４で、前記反力が所定値よりも大きいか否かを
判断し、もし大きくなければ、それは前記第一材料Ｗ＋
が穴Ｈに一部挿入されたことを意味するので、ステップ
２０６で前記挿入動作を続行し、ステップ２０７で挿入
作業を終了する。At this time, the above-mentioned teaching may be accurate by chance, and the first material W+ may be located directly above the hole H. So step 2
At step 02, the first material W1 is further lowered and its lower surface is pressed against the upper surface of the second material W2. Then, in step 203, the reaction force acting on the manipulator N from the second material W2 is measured (the method for measuring this reaction force will be described later). In step 204, it is determined whether the reaction force is greater than a predetermined value, and if not, it is determined that the reaction force is greater than a predetermined value.
This means that the hole H has been partially inserted, so the insertion operation is continued in step 206, and the insertion operation is ended in step 207.

一方、ステップ２０４で第１材料Ｗ１に働く反りを判断
した際、その力が所定値よりも大きければそれは第１材
料Ｗ１が前記穴Ｈに挿入されず、第２材料Ｗ２の上面に
押しつけられたこと、を意味づるので、ステップ２０５
で第一材料Ｗｌを教示点の近傍の他の点へ移動さける（
以下この移動を試行移動と称する）。そして再びステッ
プ２０２で、第１１ｉ＋の下面を第２材利の上面に押圧
し、ステップ２０３で第２材料を把持するマニピュレー
タＮに働く反力を測定し、ステップ２０４でその反力の
大きさを判断する。以下、前記と同様の動作を教示点近
傍の全ての点について次々と繰り返すことにより最終的
に穴Ｉ」の真の位置を探し出しくすなわちマニピュレー
タＮの所定位置への到達を探知し）、この穴１−１に確
実に第１材Ｆ３１　Ｗ　＋　を挿入するものである。On the other hand, when determining the warpage acting on the first material W1 in step 204, if the force is larger than a predetermined value, it means that the first material W1 was not inserted into the hole H but was pressed against the upper surface of the second material W2. , so step 205
to avoid moving the first material Wl to another point near the teaching point (
(Hereinafter, this movement will be referred to as a trial movement). Then, in step 202 again, the lower surface of the 11i+ is pressed against the upper surface of the second material, the reaction force acting on the manipulator N that grips the second material is measured in step 203, and the magnitude of the reaction force is measured in step 204. to decide. Hereinafter, by repeating the same operation as above one after another for all points near the teaching point, we will finally find the true position of the hole I'' (that is, detect the arrival of the manipulator N at a predetermined position). This is to ensure that the first material F31 W + is inserted into 1-1.

第３図は、前記マニピュレータＮの制御方法を実施する
ためのアクチュエータ及びその駆動装置のブロック図で
ある。同図に示されるようにこの駆動装置は、マニピュ
レータＮの教示データ及び前記試行移動の為のデータ等
を記憶する移動パターン記憶部１７と、帰還を得ながら
前記移動パターン記憶部１７の記憶内容に従って駆動情
報を作成する制御部１９と、制御部１９の出力に基づい
て実際駆動信号をアクチュエータ２１に与える指令値出
力部２７と、アクチュエータ２１に働く負荷を検出する
負荷検出部２３と、アクチュエータ２１の動作を介して
マニピュレータＮの位置変位を検出する位置変位検出部
２５とを備えている。FIG. 3 is a block diagram of an actuator and its driving device for carrying out the method for controlling the manipulator N. As shown in the figure, this drive device includes a movement pattern storage section 17 that stores teaching data of the manipulator N, data for the trial movement, etc., and a movement pattern storage section 17 that stores data for the trial movement, etc. A control unit 19 that creates drive information, a command value output unit 27 that provides an actual drive signal to the actuator 21 based on the output of the control unit 19, a load detection unit 23 that detects the load acting on the actuator 21, and a load detection unit 23 that detects the load acting on the actuator 21. It also includes a positional displacement detection section 25 that detects the positional displacement of the manipulator N through its operation.

移動パターン記憶部１７には、第１材料Ｗ１を第２材料
Ｗ２上の教示点に持ち来たす経路等と共に第１材料Ｗ１
を教示点近傍で試行移動させる経路等が記憶されている
。後者の経路は例えば第４図にＰｏ　、Ｐ＋　、Ｐ２・
・・で示され、第５図に破線で例示されるものであり、
教示点Ｐａの最近接点Ｐ＋　、Ｐ２等から順次「くもの
巣状」に広がるものである。The movement pattern storage unit 17 stores the first material W1 along with a route for bringing the first material W1 to a teaching point on the second material W2.
A route, etc. for trial movement of the object near the teaching point is stored. The latter path, for example, is shown in Figure 4 as Po, P+, P2.
..., and is illustrated by the broken line in Figure 5,
It spreads sequentially in a "spider web shape" from the closest points P+, P2, etc. of the teaching point Pa.

従ってこの装置によれば、第１材料Ｗ１は始め教示点Ｐ
Ｏに持ち来された後、点Ｐ＋　、　Ｐ２　、　Ｐ３・・
・と移動されて、点Ｐ１で穴］」に挿入されるのである
。Therefore, according to this device, the first material W1 starts at the teaching point P
After being brought to O, points P+, P2, P3...
・and is inserted into the hole] at point P1.

次に、第６図乃至１８図を参照しながら、本発明を産業
用ロボットに適用した例についてより詳細かつ具体的に
説明する。第６図は産業用ロボットの一例を示す斜視図
である。Next, an example in which the present invention is applied to an industrial robot will be described in more detail and specifically with reference to FIGS. 6 to 18. FIG. 6 is a perspective view showing an example of an industrial robot.

第６図において、ロボット２９には、該ロボット２９を
基台３１に対しＸ方向に移動させるＸ軸と、上下に移動
させるＺ軸と、アーム３３を基台第３１に対し前後方向
に移動させるＹ軸と、ハンド３５をアーム３３に対し上
下に揺動させるＰ（ピッチ）軸と、ハンド３５をアーム
３３に対し回転させるＲ軸と、ハンド３５の先端に設け
られたクランプ３７を開閉するためのＣ（クランプ）軸
を有し、これら６個の制御軸は、それぞれのアクチュエ
ータで駆動される。第６図にはこれらアクチュエータの
例示として前記アーム３３を移動させるＹ軸用のアクチ
ュエータを参照符号７で示している。第６図はロボット
２９に第１材料Ｗ１を把持させ、この第１材料Ｗ１を基
台３１に載置された第２材料Ｗ２の穴Ｈに嵌合させよう
としている状態を示している。なお第１材料Ｗ＋の下面
及び第２材料Ｗ２の穴Ｈに上方には所定の大きさのテー
バが形成され、嵌合作業を容易にしている。In FIG. 6, the robot 29 has an X axis that moves the robot 29 in the X direction relative to the base 31, a Z axis that moves the robot 29 up and down, and an arm 33 that moves the arm 33 in the front and back direction relative to the base 31. A Y axis, a P (pitch) axis for vertically swinging the hand 35 relative to the arm 33, an R axis for rotating the hand 35 relative to the arm 33, and an R axis for opening and closing the clamp 37 provided at the tip of the hand 35. The six control axes are driven by respective actuators. In FIG. 6, as an example of these actuators, a Y-axis actuator for moving the arm 33 is indicated by reference numeral 7. FIG. 6 shows a state in which the robot 29 is gripping the first material W1 and is about to fit the first material W1 into the hole H of the second material W2 placed on the base 31. Note that tapers of a predetermined size are formed on the lower surface of the first material W+ and above the hole H of the second material W2 to facilitate the fitting operation.

又、第６図において、参照符号ＮＣＲは数値制御装置の
コントロールパネルを示し、参照符号ＴＢＸはティーチ
ングボックスを示している。ロボット２９はティーチン
グボックスＴＢＸを用いて教示された教示ポイントに従
って駆動され、例えば、把持した第１材料Ｗ１を第２材
料Ｗ２の穴Ｈに嵌合させるごとき作業を繰返し行なうこ
とができる。Further, in FIG. 6, reference numeral NCR indicates a control panel of the numerical control device, and reference numeral TBX indicates a teaching box. The robot 29 is driven according to the teaching points taught using the teaching box TBX, and can repeatedly perform operations such as fitting the gripped first material W1 into the hole H of the second material W2, for example.

第７図は、第６図で示したロボットの装置ブロック図で
あり、図には第６図に示したＸ、Ｙ、Ｚ。FIG. 7 is a device block diagram of the robot shown in FIG. 6, and the diagram shows the X, Y, and Z points shown in FIG.

Ｐ、Ｒ角軸についてのアクチュエータ２１ａ、２１ｂ、
２１Ｃ，２１ｄ、２１ｅのみを示し、Ｃ（クランプ）軸
の図示を省略している。Actuators 21a, 21b for P and R angle axes,
Only 21C, 21d, and 21e are shown, and illustration of the C (clamp) axis is omitted.

第７図において、マスタＣＰＵ３９はバスＢＵＳとコモ
ンバスＣＢＵＳとに接続され、バスＢＵＳにはティーチ
ングボックスインタフェイス４３を介したティーチング
ボックスＴＢＸ、通信用インタフェイス４１、コントロ
ールパネルＮＣＰ。In FIG. 7, the master CPU 39 is connected to a bus BUS and a common bus CBUS, and the bus BUS includes a teaching box TBX via a teaching box interface 43, a communication interface 41, and a control panel NCP.

入出力インタフェイス４５とがそれぞれ接続されている
。そして、マスタＣＰＵ３９はコモンメモリを介してコ
モンバスＣＢｔＪＳと接続されており、コモンバスＣＢ
ＵＳには前記５個のアクチュエータの駆動装置４７ａ　
、４７ｂ　、４７ｃ　、４７ｄ　。Input/output interfaces 45 are respectively connected. The master CPU 39 is connected to the common bus CBtJS via the common memory.
In the US, the drive device 47a for the five actuators is
, 47b , 47c , 47d .

４７ｅ　（代表して参照符号４７で示す）がそれぞれ接
続され、これら駆動装置４７には前記Ｘ、Ｙ。47e (representatively indicated by reference numeral 47) are connected to these drive devices 47, respectively.

Ｚ、Ｐ、Ｒ軸を駆動する各アクチュエータ２１８゜２１
ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ　　（代表して参照符号２
１で示す）がそれぞれ接続されている。ティーチングボ
ックスＴＢＸはティーチングボックス用インタフェイス
４３とシリアル通信線ＳＬを介して接続されている。Each actuator that drives the Z, P, and R axes 218°21
b, 21c, 21d, 21e (representatively referenced 2
1) are connected to each other. The teaching box TBX is connected to a teaching box interface 43 via a serial communication line SL.

コントロールパネルＮＣＲは第６図にも示したようにそ
の表面に多数の制御用スイッチを有し、これらスイッチ
を操作することにより装置に指令を与えたり、又適宜膜
けられたＣＲＴディスプレイに適宜の表示をさせたりす
ることができる。通信用インタフェイス４１はマスタＣ
ＰＵ３９と他の機器、例えばデータバンク等と通信可能
とするものである。入出力インタフェイス４５はロボッ
ト２９に関連して設けられた周辺装置との信号の入出力
を行うためのものである。As shown in Figure 6, the control panel NCR has a large number of control switches on its surface, and by operating these switches, commands can be given to the device, and appropriate instructions can be sent to the CRT display, which is covered with an appropriate film. It can be displayed. Communication interface 41 is master C
This allows the PU 39 to communicate with other devices, such as a data bank. The input/output interface 45 is for inputting and outputting signals with peripheral devices provided in connection with the robot 29.

マスタＣＰＵ３９は数値制卸装置を総括制御するもので
、これはオペレーティングシステムによって稼動されて
おり、駆動装置４７への駆動指令を出力するに当っては
、上記オペレーティングシステム下で処理される１ブロ
ック分ごとの制御データをパルス分配することなく所定
の速度パラメータを付して又は付さずに駆動装置４７に
出力する。The master CPU 39 performs overall control of the numerical control device, which is operated by the operating system, and when outputting a drive command to the drive device 47, it outputs a drive command for one block processed under the operating system. The control data for each is outputted to the drive device 47 with or without a predetermined speed parameter without pulse distribution.

第８図に駆動装置４７の詳細ブロック図を示した。ここ
ではアクチュエータはサーボモータであるとする。FIG. 8 shows a detailed block diagram of the drive device 47. Here, it is assumed that the actuator is a servo motor.

駆動装置４７は、マスタＣＰＵ３９とアクチュエータ２
１との間に位置しく第７図参照）第３図に示したように
移動パターン記憶部１７、制御部１９、指令値出力部２
７、負荷検出部２３及び位置変位検出部２５を有する。The drive device 47 includes a master CPU 39 and an actuator 2.
(See FIG. 7) As shown in FIG.
7. It has a load detection section 23 and a position displacement detection section 25.

移動パターン記憶部１７は、この例ではＲＯＭ（ｒｅａ
ｄ　　ｏｎｌｙ　　ｍｅｍｏｒｙ）　５１とＲＡ　Ｍ　
（ｒａｎｄｏｍａｃｃｅｓｓ　　ｍｅｍｏｒｙ）　５３
とから構成されている。In this example, the movement pattern storage unit 17 is a ROM (rea
d only memory) 51 and RAM
(random access memory) 53
It is composed of.

又制御部１９は、Ｃｐ　ｔＪ　（ｃｅｎｔｒａｌ　　ｐ
ｒｏｃｅｓｓｉ−１１＝ ｎｇ　　ｕｎｉｔ）　４９と、モータ制御用１１０５５
とがら成っている。The control unit 19 also controls Cp tJ (central p
rocessi-11=ng unit) 49 and 11055 for motor control
It is made of spikes.

指令値出力部２７はデジタルアナログ変換器５７、第１
及び第２比較器５９．６１、パルス巾変調器６３、第１
、第２、第３増巾器６５．６７゜７１より構成され、増
巾器６５よりの出力電流の電流帰還Ｖ１をレベルを合わ
せてＶ２とし前記モータ制御用１１０５５及び第２比較
器６１に帰還させると共にモータ２１の速度を検出する
タフジェネレータ６９からの速度離遠Ｖ３をレベルを合
わせてＶ４とし前記第１比較器５９に帰還させるように
している。The command value output section 27 includes a digital-to-analog converter 57, a first
and second comparator 59,61, pulse width modulator 63, first
, second and third amplifiers 65, 67 and 71, the current feedback V1 of the output current from the amplifier 65 is adjusted to V2 and fed back to the motor control 11055 and the second comparator 61. At the same time, the speed distance V3 from the tough generator 69 which detects the speed of the motor 21 is adjusted to V4 and fed back to the first comparator 59.

負荷検出部２３は第１増巾器６５よりの出力電流を電圧
降下として検出する電流検出器で構成される。The load detection section 23 is composed of a current detector that detects the output current from the first amplifier 65 as a voltage drop.

位置変位検出部２５は、モータ２１の回転を検出してパ
ルスを出力するパルスエンコーダ７３、このパルスを方
向弁別する方向弁別器７５及び方向弁別器７５の出力パ
ルスを積算するカウンタ７７より構成され、モータ２１
の実際の駆動量（回転量）をカウンタ７７で検出するよ
うになっている。The position displacement detection unit 25 is composed of a pulse encoder 73 that detects the rotation of the motor 21 and outputs pulses, a direction discriminator 75 that discriminates the direction of this pulse, and a counter 77 that integrates the output pulses of the direction discriminator 75. motor 21
A counter 77 detects the actual amount of drive (amount of rotation).

なお、Ｉ１０ポート７９には、モータ２１を流れる電流
により作動されるサーマルリレー８１、モータ２１によ
り駆動される制御軸、例えば第６図に示したＸ軸の制限
領域を定めるライトリミツトスイッチ８３及びレフトリ
ミットスイッチ８５並びに前記Ｘ軸が原点位置に位置す
るとき作動される原点スイッチ８７が接続されている。Note that the I10 port 79 is equipped with a thermal relay 81 that is activated by the current flowing through the motor 21, a light limit switch 83 that determines the restricted area of a control axis driven by the motor 21, for example, the X axis shown in FIG. A left limit switch 85 and an origin switch 87 that are activated when the X-axis is located at the origin position are connected.

第８図の構成について補足すると、マスタＣＰＵ３９か
らの駆動データはバスコントローラ８９を介してＲＡＭ
５３中に取り込まれる。ただしこの入力はバスＢを介さ
ず別途設けた通信回線（図示せず）を介して取り込むこ
ともできる。To supplement the configuration of FIG. 8, drive data from the master CPU 39 is transferred to the RAM via the bus controller 89.
53. However, this input can also be taken in not via bus B but via a separately provided communication line (not shown).

ＣＰＵ４９は、移動パターン記憶部であるＲＯＭ５１又
はＲＡＭ５３からマニピュレータの移動パターンデータ
を読み出すと、この移動パターンデータを、負荷検出部
２３及び位置変位検出部２５からの帰還を参照しつつモ
ータ制御用ｌ１０５５に出力する。モータ制御用Ｉ１０
　５５は、前記移動パターンのデータを受けると、これ
をデジタルアナログ変換器５７に出力する。When the CPU 49 reads the movement pattern data of the manipulator from the ROM 51 or RAM 53 which is a movement pattern storage unit, the CPU 49 transmits this movement pattern data to the motor control l1055 while referring to the feedback from the load detection unit 23 and the position displacement detection unit 25. Output. I10 for motor control
55 receives the movement pattern data and outputs it to the digital-to-analog converter 57.

デジタルアナログ変換器５７は入力されたデジタル値を
このデジタル値に応じた電圧値に変換し、この電圧値を
第１比較器５９に出力する。The digital-to-analog converter 57 converts the input digital value into a voltage value corresponding to this digital value, and outputs this voltage value to the first comparator 59.

第１比較器５９はタコジェネレータ６９からの速度帰還
ｖ４を得て（＋）端子の電圧値とこの速度帰還Ｖ４とを
比較し、この差に相当する電圧を第２比較器６１の（＋
）！１子に出力する。第２比較器６１はその（−）端子
に電流帰還■２を得ており、（＋）端子に与えられてい
る入力電圧とこの電流帰還Ｖ２との差に相当する電圧を
パルス幅変調器６３に出力する。パルス幅変調器６３は
入力された電圧に応じ、前記モータと電源との間に設け
られた図示しないトランジスタ回路に所定の電流を流す
ことになる。The first comparator 59 obtains the speed feedback V4 from the tacho generator 69, compares the voltage value of the (+) terminal with this speed feedback V4, and converts the voltage corresponding to this difference into the voltage of the second comparator 61 (+
)! Output to 1 child. The second comparator 61 has a current feedback V2 at its (-) terminal, and a voltage corresponding to the difference between the input voltage applied to its (+) terminal and this current feedback V2 is sent to the pulse width modulator 63. Output to. The pulse width modulator 63 causes a predetermined current to flow through a transistor circuit (not shown) provided between the motor and the power source in accordance with the input voltage.

既に述べたようにトルク制御を行なうため電流帰還Ｖ２
はモータ制御用１１０５５にも帰還されるが、この帰還
ｖ２はＣＰＬＩ４９に参照され、マニピュレータである
ハンド３５及びアーム３３等の正確な所定位置への到達
検知を可能とする。例えば、第９図に示すように、ハン
ド３５に把持された第１材料Ｗ１が第２材１３１Ｗ２に
向って下降し第２材料Ｗ２の上面に押圧された場合、ハ
ンド３５に上向きの反力が働き、ハンド３５をＺ軸方向
に駆動するアクチュエータ２１に所定値以上のトルクが
掛り、このアクチュエータ２１に所定値以上の電流が供
給され、この電流変化が負荷検出部２３によって検出さ
れる。この負荷検出部２３からの帰還がモータ制御用Ｉ
／○５５に入力され、ＣＰＵ４９に参照されると、ＣＰ
Ｕ４９がハンド３５及びアーム３３の現在位置は所定位
置ではないと判断し、前記第１材Ｆ３４Ｗ１の前記下降
動作を中止するのである。As already mentioned, current feedback V2 is used to perform torque control.
is also fed back to the motor control 11055, and this feedback v2 is referred to by the CPLI 49, making it possible to detect when the manipulator hand 35, arm 33, etc. have reached an accurate predetermined position. For example, as shown in FIG. 9, when the first material W1 held by the hand 35 descends toward the second material 131W2 and is pressed against the upper surface of the second material W2, an upward reaction force is applied to the hand 35. A torque of a predetermined value or more is applied to the actuator 21 that drives the hand 35 in the Z-axis direction, a current of a predetermined value or more is supplied to the actuator 21, and this current change is detected by the load detection section 23. Feedback from this load detection section 23 is used for motor control.
/○ When input to 55 and referred to by CPU 49, CP
The U49 determines that the current positions of the hand 35 and the arm 33 are not at the predetermined positions, and cancels the lowering operation of the first member F34W1.

一方、第１０図に示すように、第１材料Ｗ１が第２材料
Ｗ２の穴Ｈに嵌合しかかった場合には、第１材料Ｗ１の
先端が穴Ｈにずれ込むため、ハンド３５を２軸方向駆動
するアクチュエータ２１には所定値以上のトルクは働か
ず、従って所定値以上の電流変化も発生しない。負荷検
出部２３がこの事実を検出し、対応するデータをモータ
制御用ｌ１０５５に帰還すると、ＣＰＵ４９が、前記ハ
ンド３５及びアーム３３の現在位置は正確な所定位置で
あると判断し、第１材料Ｗ１をさらに下降させるようモ
ータ制御用ｌ１０５５に命令し、第１材料Ｗ１を穴Ｈに
勘合させるのである。On the other hand, as shown in FIG. 10, when the first material W1 is about to fit into the hole H of the second material W2, the tip of the first material W1 slips into the hole H, so the hand 35 is rotated biaxially. A torque of more than a predetermined value is not applied to the actuator 21 that is driven in the direction, and therefore a current change of more than a predetermined value does not occur. When the load detection unit 23 detects this fact and returns the corresponding data to the motor control l1055, the CPU 49 determines that the current positions of the hand 35 and arm 33 are accurate predetermined positions, and the first material W1 The motor controller 11055 is commanded to further lower the material W1 to fit the first material W1 into the hole H.

なおＣＰＵ４９は、前記カウンタ７７から制御部１９に
帰還されるアクチュエータ２１の駆動歯データを参照す
ることにより常時アーム３３及びハンド３５等の位置を
認識できるようになっている。Note that the CPU 49 can constantly recognize the positions of the arm 33, hand 35, etc. by referring to the drive tooth data of the actuator 21 fed back to the control unit 19 from the counter 77.

次に、前記構成のモータの駆動装置４７を使用して第１
材料Ｗ１を第２材料Ｗ２の穴Ｈに嵌合するプロセスにつ
いて第１１図乃至第１８図を参照しながら詳細に説明す
る。Next, using the motor drive device 47 configured as described above, the first
The process of fitting the material W1 into the hole H of the second material W2 will be described in detail with reference to FIGS. 11 to 18.

具体的な動作の説明に入る前にまず、第１材料Ｗ１を教
示点に持ち来した後これをどのような範囲をどにように
移動させれば第１材料Ｗ１を第２材料Ｗ２の穴Ｈを確実
に嵌合することができるかを簡単に説明しておく。Before going into the detailed explanation of the operation, first, after bringing the first material W1 to the teaching point, in what range and how should it be moved to move the first material W1 to the hole in the second material W2? I will briefly explain how H can be reliably fitted.

第１１図は、第１材料Ｗ１が辛うじて前記穴１」に嵌合
され掛っている場合の第１材料Ｗ１の最下面（即ち第１
材料Ｗ１のテーバの最小部分）Ｗ＋Ｌと、穴Ｈの最上面
（即ち穴Ｈのテーパの最大部分）Ｈｕの位置関係を示し
たものである。このとき第１材料Ｗ１の最下面Ｗ＋Ｌの
中心Ｖｌ／＋Ｏと穴Ｈの中心ＨＯとはテーバ巾δ（第１
０図参照）だけ離れている。換言すれば第１材料Ｗ＋は
、その中心Ｗ１０と穴Ｈの中心１−１ｏとの距離がδ以
下となるよう第２材料Ｗ２の上面にセットされれば穴Ｈ
ｋｍ嵌合され、６以上となるようセットされれば穴Ｈに
嵌合されない。このことを第１材料Ｗ１の位置を基準に
して考えると、第１２図に示すように穴Ｈの中心Ｈｏが
第１材料Ｗ＋の最下面ＷＩＬの中心Ｗｈｏから半径δ以
内に存在すれば、第１材料ＷＩは穴Ｈに嵌合されるが、
そうでない場合は嵌合されないということである。（以
下この半径δの円をＣｂ　　と呼ぶ）。従って、第１材
料Ｗ１により穴Ｈの位置を探索するには、例えば第１３
図に示すように、教示点をＰＯとすると、点Ｐ０の近傍
を円Ｃδでおおいつくし、第１材料Ｗ＋の中心Ｗ１０が
円Ｃδの中心ＰＯ、Ｐｉ　、Ｐ２・・・を次々とたどる
ようにすればよい。FIG. 11 shows the bottom surface of the first material W1 (i.e., the first
This figure shows the positional relationship between W+L (the minimum taper portion of the material W1) and the top surface of the hole H (that is, the maximum taper portion of the hole H) Hu. At this time, the center Vl/+O of the lowest surface W+L of the first material W1 and the center HO of the hole H have a Taper width δ (the first
(see figure 0). In other words, if the first material W+ is set on the upper surface of the second material W2 so that the distance between its center W10 and the center 1-1o of the hole H is less than δ, the first material W+ will be in the hole H.
km is fitted, and if it is set to 6 or more, it will not fit into hole H. Considering this with reference to the position of the first material W1, if the center Ho of the hole H exists within a radius δ from the center Who of the bottom surface WIL of the first material W+, as shown in FIG. 1 material WI is fitted into hole H,
If not, it means that they are not fitted. (Hereinafter, this circle with radius δ will be referred to as Cb). Therefore, in order to search for the position of the hole H using the first material W1, for example, the 13th
As shown in the figure, if the teaching point is PO, the vicinity of the point P0 is covered with a circle Cδ, and the center W10 of the first material W+ traces the centers PO, Pi, P2, etc. of the circle Cδ one after another. do it.

探索すべき領域である教示点ＰＯの近傍の大きさＣΔは
、アーム３３及びハンド３５に対して行う教示の精度等
により定まり、場合により異なるが第１材Ｆ３１Ｗ　＋
の直径の数倍程度である。The size CΔ of the vicinity of the teaching point PO, which is the area to be searched, is determined by the accuracy of teaching performed on the arm 33 and the hand 35, and varies depending on the case, but the first material F31W +
It is about several times the diameter of.

又穴ト１の近傍Ｃｂ　を円Ｃ＆　で蔽う方式は、第１３
図に示す他に色々考えられるが特別な事情がない限り、
第１３図及びその一部拡大図である第１４図に示される
ように、円Ｃδの中心が単位格子長ｆで一δの三角格子
を形成するように蔽うのが好ましい。この場合に円Ｃ％
　の重なりが最も少なく従って無駄な探索動作が最小と
なるからである。Also, the method of covering the vicinity Cb of the hole 1 with the circle C& is the 13th method.
There are many other possibilities besides those shown in the diagram, but unless there are special circumstances,
As shown in FIG. 13 and FIG. 14, which is a partially enlarged view thereof, it is preferable that the center of the circle Cδ forms a triangular lattice of unit cell length f and one δ. In this case, yen C%
This is because the overlap between the two is the smallest, and therefore the wasteful search operation is minimized.

更に、第１材料Ｗ１の最下面Ｗ１．Ｌの中心Ｗ１０が三
角格子の格子点Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐ３・・・をたどる径
路も第１３図に示した径路以外に色々考えられるが、穴
１」の教示点存在確率はｐｏの近くで大ぎく、遠くで小
さいとすることができる場合には、第１３図に示すよう
に教示点ＰＯの最近接格子点（例えばＰＨ、Ｐ２　、Ｐ
３など）から探索していくのが望ましい。Furthermore, the lowermost surface W1. of the first material W1. There are many possible routes in which the center W10 of L follows the lattice points P+, P2, P3, etc. of the triangular lattice other than the route shown in Fig. 13, but the probability of existence of the taught point for hole 1 is large near po. If it can be determined that the point is far away and small, the nearest grid point of the teaching point PO (for example, PH, P2, P
It is desirable to start searching from 3).

以下、前記移動径路の説明に基づき、実際に前記駆動装
置４７を使用して第１材料ｗ１を第２材料Ｗ２の穴ト１
に嵌合させる場合について説明する。Hereinafter, based on the explanation of the moving path, the driving device 47 is actually used to move the first material w1 into the hole 1 of the second material W2.
A case will be explained in which it is fitted.

前記嵌合動作を行うに当りまず、アーム３３及びハンド
３５等に対する教示を行う。即ち第１材料Ｗ１を第２材
料Ｗ２の穴Ｈの近傍に持ち来すと共にその際のアーム３
３及びハンド３５等の履歴データを教示データとして移
動パターン記憶部１７のＲＯＭ５１に記憶する。又移動
パターン記憶部１７のＲＡＭ５３に、第１材料Ｗ１を、
第１３図に示す教示点ＰＯから点Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐ３
・・・に沿って試行移動させる為の試行移動用のデータ
を記憶する。Before performing the fitting operation, first, the arm 33, hand 35, etc. are taught. That is, the first material W1 is brought to the vicinity of the hole H of the second material W2, and at the same time the arm 3
3, hand 35, etc. are stored in the ROM 51 of the movement pattern storage section 17 as teaching data. In addition, the first material W1 is stored in the RAM 53 of the moving pattern storage section 17.
Points P+, P2, P3 from the teaching point PO shown in FIG.
. . . Store trial movement data for trial movement along...

さて駆動データがマスタＣＰＵ３９から入力されると、
前記第１材料Ｗ＋　を教示点ｐｏに持ち来すための教示
データが、ＲＯＭ５１からＣＰＵ４９により読み出され
モータ制御用１１０５５に出力される。続いてこのデー
タが指令値出力部２７を介してアクチュエータに入力さ
れると、アクチュエータ２１、並びにアーム３３及びハ
ンド３５等が駆動され、第１材料Ｗ１が第２材料Ｗ２上
の教示点ＰＯに持ち来される。第１材料Ｗ１が前記教示
点ＰＯに持ち来たされると、位置変位検出部２５がこれ
を検出し制御部１９に報知する。するとＣＰＵ４９がこ
の報知情報を参照し、ＲＯＭ５１からのデータ読み取り
を中止し、第１材料Ｗ＋を点ＰＯの位置に停止させる。Now, when drive data is input from the master CPU 39,
Teaching data for bringing the first material W+ to the teaching point po is read out from the ROM 51 by the CPU 49 and output to the motor control 11055. Subsequently, when this data is input to the actuator via the command value output section 27, the actuator 21, arm 33, hand 35, etc. are driven, and the first material W1 is brought to the teaching point PO on the second material W2. He will come. When the first material W1 is brought to the teaching point PO, the positional displacement detection section 25 detects this and notifies the control section 19 of the detection. Then, the CPU 49 refers to this notification information, stops reading data from the ROM 51, and stops the first material W+ at the position of point PO.

前記動作が終了するとＣＰＵ４９がこんどはＲＡＭ５３
をアクセスし、その内部から第１材料Ｗ重を穴Ｈの近傍
で試行移動させるための試行移動用データを読み出すと
ともに、このデータを負荷検出部２３からの電流離遠ｖ
２を得ながら、モータ制御用１１０５５、デジタルアナ
ログ変換器５７等を介してアクチュエータ２１に出力す
る。アクチュエータ２１は、この試行移動用データを受
信するとまずハンド３５に把持された第１材料Ｗ１を前
記ＰＯの位置で第２材料Ｗ２に向けて下降させ、第１材
料Ｗ１の下面を第２材料Ｗ２の上面に抑圧する。このと
き、第１３図に示すように、穴Ｈが点ｐｏの位置になけ
れば既に述べたようにハンド３５等を上下方向に駆動す
るアクチュエータ２１に所定値以上の負荷が働くと共に
アクチュエータ２１に所定値以上の電流が供給され、こ
の電流変化が負荷検出部２３により検出され制御部１９
に帰還される。制御部１９のＣＰＬＪ４９は前記データ
を参照すると、前記第１材料Ｗ１の下降動作を停止させ
ると共にこれを次の試行位置Ｐ＋に移動すべく第２材料
Ｗ２の上方に上昇させる。When the above operation is completed, the CPU 49 then transfers the data to the RAM 53.
accesses therein and reads trial movement data for trial movement of the first material W near the hole H, and also uses this data as a current distance v from the load detection unit 23.
2 is output to the actuator 21 via the motor control 11055, digital-to-analog converter 57, etc. Upon receiving this trial movement data, the actuator 21 first lowers the first material W1 held by the hand 35 toward the second material W2 at the PO position, and moves the lower surface of the first material W1 to the second material W2. to be suppressed on the top surface. At this time, as shown in FIG. 13, if the hole H is not at the position po, as described above, a load of more than a predetermined value will be applied to the actuator 21 that drives the hand 35 etc. in the vertical direction, and a load of more than a predetermined value will be applied to the actuator 21. A current exceeding the value is supplied, and this current change is detected by the load detection section 23 and the control section 19
will be returned to. Referring to the data, the CPLJ 49 of the control unit 19 stops the lowering operation of the first material W1 and raises it above the second material W2 to move it to the next trial position P+.

続いてＣＰＵ４９がＲＡＭ５３から次の試行移動用デー
タを読み出すと、第１材料Ｗ１が第３図の点Ｐ１に移動
され、前記と同様に点Ｐ１に穴Ｈが存在すか否かが試さ
れる。こうして第１材料Ｗ１が点Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐ３
・・・に次々と移動され、各位置に穴Ｈが存在するか否
かが探索されるのである。Subsequently, when the CPU 49 reads data for the next trial movement from the RAM 53, the first material W1 is moved to the point P1 in FIG. 3, and it is tested whether or not the hole H exists at the point P1 in the same manner as described above. In this way, the first material W1 is located at the points P+, P2, P3
. . , and it is searched whether or not the hole H exists at each position.

そして最後に第１材料Ｗ１が点Ｐ１　　に移動され、そ
の位置で第２材料に向けて下降され、第２材料Ｗ２の上
面に押圧されると、第１３図に示すように第１祠料Ｗ１
の最下面Ｗ＋Ｌが穴Ｉ」の最上面ＨＵの内側にセットさ
れる。このときハンド３５をＺ軸方向に駆動するアクチ
ュエータ２１には所定位置以下の負荷が働くだけである
から、第１材料Ｗ１の下降動作は途中で中止されず、第
１材料Ｗ１は完全に穴Ｈに嵌合されるのである。Finally, the first material W1 is moved to the point P1, lowered toward the second material at that position, and pressed against the upper surface of the second material W2, as shown in FIG.
The lowermost surface W+L of is set inside the uppermost surface HU of hole I''. At this time, since only a load below a predetermined position is applied to the actuator 21 that drives the hand 35 in the Z-axis direction, the lowering operation of the first material W1 is not stopped midway, and the first material W1 is completely moved into the hole H. It is fitted into the

このように本実施例によれば、ハンド３５及びアーム３
３等を正確に教示しておかなくても、これらの実際駆動
の際には、第１材料Ｗ１が正確な嵌合位置を探索するよ
うにしたことにより、第１材料Ｗ１を確実かつ迅速に第
２材料Ｗ２の穴Ｈに嵌合させることができる。In this way, according to this embodiment, the hand 35 and the arm 3
3 etc., the first material W1 is searched for an accurate fitting position during these actual drives, so that the first material W1 can be moved reliably and quickly. It can be fitted into the hole H of the second material W2.

なお前記実施例においては、ハンド３５及びアーム３３
等をＺ軸方向に駆動するアクチュエータ２１に働く負荷
変化を検出して第１材料Ｗ１の穴Ｈへの嵌合を判断した
が、ハンド３５及びアーム３３等をＸ軸又はＹ軸方向に
駆動するアクチュエータ２１に働く負荷を検出して前記
判断を行うこともできる。すなわちこの場合には、第１
材ＦＩＷ盲の最下端が第２材料の上面に達したと判断さ
れる時点で、ハンド３５及びアーム３３等にＸ、Ｙ軸方
向の力が働けば穴Ｈに嵌合したと、又その力が働かなけ
れば穴Ｈに嵌合していないと判断するのである。Note that in the embodiment, the hand 35 and the arm 33
The fitting of the first material W1 into the hole H was determined by detecting the load change acting on the actuator 21 that drives the hand 35, arm 33, etc. in the X-axis or Y-axis direction. The above judgment can also be made by detecting the load acting on the actuator 21. In other words, in this case, the first
When it is determined that the lowermost end of the material FIW has reached the upper surface of the second material, if a force is applied to the hand 35, arm 33, etc. in the X and Y axes, it is determined that the material has fit into the hole H. If this does not work, it is determined that the hole H is not fitted.

又前記実施例においては、穴Ｈの存在確率は、教示点ｐ
ｏの近くで高く、遠くで低いとして、教示点Ｐｏの最近
接格子点Ｐ＋　、Ｐ２等から探索を始め、順に遠くの格
子点を調べるようにしたが、穴Ｈの存在確率は円ＣΔの
範囲内ではほぼ一定である場合には、前記のように点Ｐ
ｏに近い格子点から順に調べる必要はない。このような
場合には、例えばＣＰＵ４９及びＲＡＭ５３により乱数
を発生させ、この乱数に基づき第１材ｌ′３１Ｗ＋を円
Ｃ６内の格子点Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐ３・・・のうちの１
つの点Ｐ　にランダムに移動させ、これら各格子点に穴
Ｈが存在する否かを探索させればよい。Further, in the above embodiment, the existence probability of the hole H is determined by the teaching point p.
The search was started from the nearest grid points P+, P2, etc. of the teaching point Po, and the farther grid points were investigated in order, assuming that the value was high near o and low near o, but the probability of existence of hole H was within the range of circle CΔ. If the point P is almost constant within
It is not necessary to examine the grid points in order starting from the grid points closest to o. In such a case, for example, a random number is generated by the CPU 49 and the RAM 53, and based on this random number, the first material l'31W+ is placed at one of the lattice points P+, P2, P3, etc. within the circle C6.
It is sufficient to randomly move the point P to one point P and search whether or not a hole H exists at each of these lattice points.

更に、例えばハンド３５及びアーム３３等の構造により
第１材料Ｗ１の中心Ｗｈｏが第１３図のＰ＋　、Ｐ２　
、Ｐ３・・・を正確にたどることができないような場合
には、第１５図乃至１８図に示すよ−ｚ　　、３− うに、第１材料Ｗ＋の中心Ｗｌ　Ｏが正方格子上、渦巻
線上、直線上、星型線上等を移動するようにしてもよい
。このような場合に於ても、第１材料Ｗ１の中心から半
径δの円Ｃδが教示点Ｐｏを中心とする半径Δの円ＯＡ
を完全におおうよう径路を調節することにより穴ト１の
位置を確実に探知し、嵌合作業を実施することができる
。Furthermore, for example, due to the structure of the hand 35 and the arm 33, the center Who of the first material W1 is at P+ and P2 in FIG.
, P3..., if the center WlO of the first material W+ is on the square lattice, on the spiral line, as shown in FIGS. 15 to 18. It may also be moved in a straight line, along a star-shaped line, or the like. Even in such a case, a circle Cδ with a radius δ from the center of the first material W1 is a circle OA with a radius Δ centered on the teaching point Po.
By adjusting the path so as to completely cover the hole 1, the position of the hole 1 can be reliably detected and the fitting operation can be carried out.

更に又、第１材料Ｗ１及び第２材料Ｗ２の両方又は一方
が柔かい材質で出来ており、ハンド３５及びアーム３３
に働く反力が弱く、従ってアクチュエータ２１にかかる
負荷変化が小さい場合には、前記弱い反力を検出するた
めに別途に設けたセンサＦＳからの信号を用いることも
可能である。Furthermore, both or one of the first material W1 and the second material W2 is made of a soft material, and the hand 35 and the arm 33
When the reaction force acting on the actuator 21 is weak and therefore the change in load applied to the actuator 21 is small, it is also possible to use a signal from a separately provided sensor FS to detect the weak reaction force.

又前記実施例においては、第１材料Ｗ１が第２材料Ｗ２
の穴Ｈを探索する際には、第１材ＦＩ　Ｗ　＋が第２材
料Ｗ２上の離散的な点を順次探索するようにしたが、第
１材料Ｗ＋の最下面及び第２材料Ｗ２の式目上面が共に
滑らかな面である場合には、第１材料Ｗ１が第２材料Ｗ
２の上面を摺動し連続的に穴ト１の位置を探索するよう
にしてもよい。この場合に於ても第１材料ｗ１の移動径
路は、第１３図に示すパターンの他第１５乃至１８図に
示すパターンでもよい。Further, in the embodiment, the first material W1 is the second material W2.
When searching for the hole H, the first material FI W + sequentially searches for discrete points on the second material W2. If both the upper surfaces of the eyes are smooth, the first material W1 is the second material W1.
The position of the hole 1 may be continuously searched by sliding the top surface of the hole 2. In this case as well, the movement path of the first material w1 may be the pattern shown in FIGS. 15 to 18 in addition to the pattern shown in FIG. 13.

又ハンド３５及びアーム３３等を教示する際には、第１
材料Ｗ１を実際に第２材料ｗ２の穴］」の近傍に持ち来
たし、その履歴を教示し記憶させる直接型教示方式を使
用したが間接型教示方式を使用してもよいことは勿論で
ある。Also, when teaching the hand 35, arm 33, etc., the first
Although the direct teaching method was used in which the material W1 was actually brought near the hole in the second material W2 and its history was taught and stored, it goes without saying that an indirect teaching method may also be used.

更に、前記実施例では、第１材料Ｗ１を第２材料Ｗ２の
穴Ｈに嵌合させるという単工程について説明したが、本
発明はこれに限られるものではなく、組立て作業など複
数工程から成る作業においてマニピュレータを所定位置
にを設定する際にも応用できるのは言うまでもない。Further, in the above embodiment, a single process of fitting the first material W1 into the hole H of the second material W2 was described, but the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, but can also be applied to a process consisting of multiple processes such as an assembly process. Needless to say, this method can also be applied to setting a manipulator at a predetermined position.

なお、本発明は以上のように嵌合作業の嵌合位置を探索
するためばかりでなく、例えばネジ締め作業時のハンド
３５の作業終了位置（例えば第６図におけるハンド３５
のＲ方向の回転終了位置）を決定する際にも用いること
ができる。この場合に於ては、アクチュエータ２１に駆
動されたハンド３５がネジ締め作業を実施するが、ネジ
を締め終わるとハンド３５に大きな負荷が働くので、こ
の負荷変化を検出してこのネジ締め作業終了位置を決定
し、該ネジ締め作業を終了するのである。Note that the present invention is not only for searching the fitting position in the fitting operation as described above, but also for searching the end position of the hand 35 during the screw tightening operation (for example, the end position of the hand 35 in FIG. 6).
It can also be used to determine the end position of rotation in the R direction. In this case, the hand 35 driven by the actuator 21 performs the screw tightening work, but since a large load is applied to the hand 35 after tightening the screw, this load change is detected and the screw tightening work is completed. After determining the position, the screw tightening work is completed.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

この発明のマニピュレータの制御方法は、以上のように
構成したことにより、実際作業時に於てマニュピユレー
タが予じめ教示された位置の近傍で作業上の正確な所定
位置を探知するようにしたので、作業工程中の位置決め
位置を極めて容易に教示することができ、又実際作業時
には極めて正確な位置決めを行うことができるものであ
る。The manipulator control method of the present invention is configured as described above, so that during actual work, the manipulator detects an accurate predetermined position on the work in the vicinity of the previously taught position. The positioning position during the work process can be taught very easily, and the positioning can be performed extremely accurately during the actual work.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図乃至第５図はこの発明の一実施例の原理説明図で
あり、第１図は部材配置図、第２図はマニピュレータの
制御方法のフローチャート、第３図はアクチュエータの
駆動装置を示すブロック図、第４図及び第５図はそれぞ
れ第１材料Ｗ１の試行移動の軌跡を表わす平面説明図及
び断面説明図、第６図乃至第１８図はこの発明の一実施
例を実施可能なロボットの説明図であり、第６図は該ロ
ボットの斜視図、第７図は該ロボットの装置ブロック図
、第８図はアクチュエータの駆動装置の詳細例を示す構
成ブロック図、第９図は第１材料Ｗ１の最下面が第２材
料Ｗ２の上面に押圧された状態を示す断面図、第１０図
は第１材料Ｗ１が第２材料Ｗ２の穴Ｈに嵌合される直前
の状態を示す断面図、第１１図は第１材料Ｗ１の最下面
Ｗｈｏが辛じて第２材料Ｗ２の穴Ｈの最上面１−１ｕの
内側にセットされた場合の第１材料Ｗ１の最下面ＷＩＬ
と穴Ｈの最上面ＨＵの位置関係を表わす説明図、第１２
図は第１材料Ｗ１の最下面Ｗｈｏが第２材料Ｗ１の上面
へ押圧される場合、１回の抑圧動作によって探索される
穴Ｈの存在範囲Ｃ８の説明図、第１３図は第１材料Ｗ１
の中心Ｗ１ｏの試行移動の軌跡を示す説明図、第１４図
は第１３図の一部拡大図、第１５図、第１６図、第１７
図、第１８図は第１材料Ｗ１の中心Ｗｈｏの他の試行移
動の軌跡を示ず説明図、第１９図は従来のアクチュエー
タの駆動装置のブロック説明図である。 −Ｚ／− １７・・・移動パターン記憶部 １９・・・制御部 ２１・・・アクチュエータ ２３・・・負荷検出部 ２５・・・位置変位検出部 ２７・・・指令値出力部1 to 5 are explanatory diagrams of the principle of an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a diagram of the arrangement of parts, FIG. 2 is a flowchart of a manipulator control method, and FIG. 3 is a diagram showing an actuator drive device. The block diagram, FIGS. 4 and 5 are plan and cross-sectional explanatory views showing the locus of trial movement of the first material W1, respectively, and FIGS. 6 to 18 are robots capable of implementing an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a perspective view of the robot, FIG. 7 is a device block diagram of the robot, FIG. 8 is a configuration block diagram showing a detailed example of an actuator drive device, and FIG. 9 is a first A cross-sectional view showing a state in which the lowermost surface of the material W1 is pressed against the upper surface of the second material W2, and FIG. 10 is a cross-sectional view showing a state immediately before the first material W1 is fitted into the hole H of the second material W2. , FIG. 11 shows the bottom surface WIL of the first material W1 when the bottom surface Who of the first material W1 is barely set inside the top surface 1-1u of the hole H of the second material W2.
Explanatory diagram showing the positional relationship between and the top surface HU of the hole H, 12th
The figure is an explanatory diagram of the existence range C8 of the hole H that is searched by one suppressing operation when the lowermost surface Who of the first material W1 is pressed against the upper surface of the second material W1, and FIG.
14 is a partially enlarged view of FIG. 13, FIGS. 15, 16, and 17.
18 is an explanatory diagram that does not show the trajectory of another trial movement of the center Who of the first material W1, and FIG. 19 is a block explanatory diagram of a conventional actuator drive device. -Z/- 17...Movement pattern storage section 19...Control section 21...Actuator 23...Load detection section 25...Position displacement detection section 27...Command value output section

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] トルク制御可能のアクチュエータを備えたマニピュレー
タを所定の態様で移動させると共に前記マニピュレータ
に働く負荷を前記アクチュエータの実際駆動電流で測定
し、該測定された電流で前記負荷の変化を検出すること
により前記マニピュレータの所定位置への到達を探知す
るようにし、該探知された位置に基いて次の動作に移行
させるようにしたことを特徴とするマニピュレータの制
御方法。The manipulator is controlled by moving a manipulator equipped with an actuator capable of torque control in a predetermined manner, measuring the load acting on the manipulator using the actual driving current of the actuator, and detecting a change in the load using the measured current. A method for controlling a manipulator, characterized in that the arrival of a manipulator at a predetermined position is detected, and the next operation is performed based on the detected position.