JP2566218B2 - Positioning control device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、可動体を指定された位置まで移動させるべ
く可動体に連結させた駆動手段を制御する位置決め制御
装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a positioning control device for controlling drive means connected to a movable body so as to move the movable body to a designated position.
＜従来の技術＞ 一般に工作機械の回転テーブルや送りテーブル等の可
動体を高精度に位置決めしようとする場合に用いられる
位置決め装置は、複数の位置決め点の位置データをそれ
ぞれ記憶しておき、シーケンスコントローラ等の外部装
置からの移動指令に基づいて、その位置決め点における
位置データを読出し、この位置データと絶対位置検出器
によって検出される可動体の現在位置データとの比較に
より可動体を位置決めするものである。<Prior Art> Generally, a positioning device used when highly accurate positioning of a movable body such as a rotary table or a feed table of a machine tool stores position data of a plurality of positioning points, and a sequence controller. Based on a movement command from an external device such as, the position data at the positioning point is read, and the movable body is positioned by comparing this position data with the current position data of the movable body detected by the absolute position detector. is there.
＜発明が解決しようとする問題点＞ しかしながら、従来の位置決め装置においては、指令
された位置データと絶対位置検出器の出力との偏差が０
になったことで可動体が所定の位置に位置決めされたと
判断して位置決め完了信号を外部装置に出力し、外部装
置はこの完了信号により次のステップに進むようにして
いるので、外部装置側からは可動体の位置決めが完了し
たことを知ることはできても、複数の位置決め点のいず
れに位置決めされているかを知ることができないという
問題がある これにより、可動体が特定の位置決め点に位置する状
態で停電等により動作が中断した場合、動作の再開に際
して、位置決め装置は絶対位置検出器により可動体の現
在位置を知ることはできるものの、外部装置は可動体の
現在位置を把握できないので、原点復帰等の作業を行わ
ないと動作の再開をすることができない。<Problems to be Solved by the Invention> However, in the conventional positioning device, the deviation between the commanded position data and the output of the absolute position detector is zero.
When it is determined that the movable body has been positioned at the predetermined position, a positioning completion signal is output to the external device, and the external device proceeds to the next step by this completion signal. There is a problem that it is not possible to know which of a plurality of positioning points is positioned, although it is possible to know that the positioning of the body is completed. If the operation is interrupted due to a power failure, etc., when the operation is restarted, the positioning device can know the current position of the movable body using the absolute position detector, but the external device cannot grasp the current position of the movable body, so returning to the origin, etc. The operation cannot be resumed without performing the work of.
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、可動体を複数の位置決め点のそれぞれに位
置決めする位置決めデータを各位置決め点の番号と対応
して記憶し、外部装置より供給される位置決め点番号に
対応した前記位置決めデータを出力する位置記憶手段
と、前記可動体の絶対位置を検出する絶対位置検出手段
と、前記位置記憶手段から出力される位置決めデータと
前記絶対位置検出手段から出力される絶対位置データと
の偏差に基づいて前記駆動手段を駆動して前記可動体を
前記外部装置から供給された位置決め点番号に対応する
位置に位置決めする制御手段と、可動体の絶対位置のデ
ータが取りうる値と指令された番号に対応する位置デー
タを中心として設定した割り出し領域との対応を記憶す
る番号記憶手段と、前記番号記憶手段の記憶に基づいて
前記絶対位置検出手段から出力される絶対位置データを
入力し前記可動体が前記複数の位置決め点のいずれかに
位置するとき位置した位置決め点の番号を前記外部装置
に当該位置決め点への位置決め動作の完了信号として出
力する位置決め番号出力手段とを設けたことを特徴とす
るものである。<Means for Solving Problems> In the present invention, positioning data for positioning a movable body at each of a plurality of positioning points is stored in association with each positioning point number, and a positioning point number supplied from an external device is stored. Position storage means for outputting the positioning data corresponding to the above, absolute position detection means for detecting the absolute position of the movable body, positioning data output from the position storage means, and absolute position detection means output from the absolute position detection means. Data of the absolute position of the movable body and control means for driving the drive means based on the deviation from the position data to position the movable body at the position corresponding to the positioning point number supplied from the external device can be obtained. Number storage means for storing the correspondence between the value and the index area set around the position data corresponding to the commanded number, and the storage of the number storage means Based on the above, the absolute position data output from the absolute position detecting means is input, and the number of the positioning point positioned when the movable body is positioned at any of the plurality of positioning points is assigned to the external device by the number of the positioning point. Positioning number output means for outputting as a completion signal of the positioning operation is provided.
＜作用＞ 位置記憶手段に位置決め点番号を表すデータが供給さ
れると、この位置決め点番号に対応する位置決めデータ
が位置記憶手段から出力され、これに応答して制御手段
は絶対位置検出手段から出力される絶対位置のデータと
前記位置記憶手段から出力された位置決めデータとに基
づいて駆動手段を駆動して可動体を移動させる。そして
可動体が指令された位置決め点番号に対応する位置まで
移動すると、可動体の移動が停止されるとともに、番号
記憶手段の記憶に基づいて位置決め番号記憶手段から可
動体の停止位置に対応した番号のデータが位置決め動作
の完了信号として外部装置に出力される。これにより、
外部装置側から可動体の停止位置を容易に検出すること
ができる。<Operation> When the data representing the positioning point number is supplied to the position storing means, the positioning data corresponding to the positioning point number is output from the position storing means, and in response thereto, the control means outputs from the absolute position detecting means. Based on the absolute position data and the positioning data output from the position storage means, the drive means is driven to move the movable body. Then, when the movable body moves to the position corresponding to the commanded positioning point number, the movement of the movable body is stopped, and the number corresponding to the stop position of the movable body is stored from the positioning number storage means based on the storage of the number storage means. Is output to an external device as a positioning operation completion signal. This allows
The stop position of the movable body can be easily detected from the external device side.
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は、本発明の一実施例の構成を示す図である。第１図
において、１は位置決め制御装置、２はシーケンスコン
トローラ、５は可動体である。<Examples> Examples of the present invention will be described below with reference to the drawings. First
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is a positioning control device, 2 is a sequence controller, and 5 is a movable body.
位置決め制御装置１の構成について説明すると、11は
特定の位置で後述する可動体５を停止させるための単一
の速度パターンを記憶する速度パターン記憶用のROM
で、可動体５の移動範囲と全メモリアドレスとを対応さ
せて、可動体５各位置における速度データを各メモリア
ドレスにそれぞれ記憶しており、可動体５を停止させる
特定の位置に対応するメモリアドレスには零の速度デー
タを記憶している。このROM11から読み出された速度デ
ータは、DA変換器12および駆動回路13を介してサーボモ
ータ14に入力される。サーボモータ14の出力軸には可動
体５が機械的に連結されて該可動体５を駆動すべく連結
されており、本実施例では可動体５として回転テーブル
が用いられている。Explaining the configuration of the positioning control device 1, 11 is a ROM for speed pattern storage that stores a single speed pattern for stopping a movable body 5 described later at a specific position.
The velocity data at each position of the movable body 5 is stored in each memory address by associating the moving range of the movable body 5 with all memory addresses, and the memory corresponding to the specific position at which the movable body 5 is stopped. Zero velocity data is stored in the address. The speed data read from the ROM 11 is input to the servo motor 14 via the DA converter 12 and the drive circuit 13. The movable body 5 is mechanically connected to the output shaft of the servomotor 14 so as to drive the movable body 5. In the present embodiment, a rotary table is used as the movable body 5.
さらにサーボモータ14の出力軸には、可動体５の移動
速度を検出して駆動回路13に速度フィードバック信号を
送出する速度検出器16と、可動体５の絶対位置の検出に
用いられるレゾルバ17とが機械的に連結されている。ま
たレゾルバ17はレゾルバ励磁回路18および絶対位置検出
回路19とともに絶対位置検出手段を構成している。この
絶対位置検出手段では、レゾルバ17の励磁電圧と出力電
圧との位相差がサーボモータ17の回転角度に対応して変
化することから、レゾルバ17の出力電圧とレゾルバ励磁
回路18からレゾルバ17に供給される励磁電圧と絶対位置
検出回路19に入力し、絶対位置検出回路19が両電圧波形
の位相を比較して可動体５の絶対位置を検出するととも
に、検出した可動体５の絶対位置を内蔵したループカウ
ンタによりROM11の最大メモリアドレス値を上限として
各位置に対応するメモリアドレス値（デジタル値）に変
換して出力する。Further, on the output shaft of the servomotor 14, a speed detector 16 for detecting the moving speed of the movable body 5 and sending a speed feedback signal to the drive circuit 13, and a resolver 17 used for detecting the absolute position of the movable body 5. Are mechanically connected. The resolver 17 constitutes an absolute position detecting means together with the resolver exciting circuit 18 and the absolute position detecting circuit 19. In this absolute position detection means, since the phase difference between the excitation voltage of the resolver 17 and the output voltage changes in accordance with the rotation angle of the servomotor 17, the output voltage of the resolver 17 and the resolver excitation circuit 18 supply the resolver 17 to the resolver 17. Input to the absolute position detection circuit 19 and the absolute position detection circuit 19 compares the phases of both voltage waveforms to detect the absolute position of the movable body 5 and incorporates the detected absolute position of the movable body 5. The loop counter converts the maximum memory address value of the ROM 11 into a memory address value (digital value) corresponding to each position with the upper limit as an upper limit, and outputs the memory address value.
20は予め定められた複数の位置決め点ROM11に記憶さ
れた速度パターン上の速度が零となる位置との偏差にそ
れぞれ対応する複数のシフト量を位置決めデータととし
て記憶するシフト量記憶用のROMで、外部からの位置決
め点番号が供給されると、これに対応した位置決め点の
シフト量データを出力する。21は絶対位置検出回路19か
らの可動体５の絶対値に対応するメモリアドレス値とRO
M20からの指定された位置決め点に対応するシフト量デ
ータとに基づいてROM11に記憶された速度パターンにお
ける読出位置をシフトしてROM11の読出アドレスを指定
する読出位置シフト回路である。Reference numeral 20 is a ROM for storing a shift amount that stores, as positioning data, a plurality of shift amounts respectively corresponding to deviations from a position where the velocity on the velocity pattern stored in a plurality of predetermined positioning ROMs 11 becomes zero. When a positioning point number is supplied from the outside, the shift amount data of the positioning point corresponding to this is output. 21 is a memory address value corresponding to the absolute value of the movable body 5 from the absolute position detection circuit 19 and RO
A read position shift circuit for designating a read address of the ROM 11 by shifting the read position in the speed pattern stored in the ROM 11 based on the shift amount data corresponding to the designated positioning point from the M20.
上記の構成において、速度パターン記憶用のROM11に
は、第２図（ｃ）に示すように、全メモリアドレス０〜
359を回転テーブルである可動体５の基準点を０゜とし
てその移動範囲０゜〜359゜に対応させて、180゜に対応
するメモリアドレスNmには停止を指示する零の速度デー
タ、０〜Nm-1の各メモリアドレスには正回転を支持する
正の速度データ、Nm+1〜359の各メモリアドレスには逆
回転を支持する負の速度データが、それぞれサーボモー
タ14に供給すべき電圧に応じたデジタル値で記憶されて
いる。なおこの速度パターンでは、可動体５が所定の速
度から停止すべき位置の前後で徐々に速度を下げて停止
するように各メモリアドレスにおける速度データがそれ
ぞれ設定されている。In the above configuration, the ROM 11 for storing the speed pattern has all the memory addresses 0 to 0 as shown in FIG. 2 (c).
The reference point of the movable body 5, which is a rotary table, is set to 0 ° to correspond to its moving range of 0 ° to 359 °, and zero speed data for instructing stop is stored in the memory address Nm corresponding to 180 °, 0 to 0 °. Positive speed data that supports positive rotation is stored in each memory address of Nm -1 , and negative speed data that supports reverse rotation is stored in each memory address of Nm +1 to 359. It is stored as a digital value according to. In this speed pattern, the speed data at each memory address is set such that the movable body 5 gradually decreases from a predetermined speed to a position before and after the position at which the movable body 5 should stop, and then stops.
また、前記シフト量記憶用のROM20に複数の位置決め
点θ1,θ2,θ３のそれぞれに応じたシフト量VNが記憶さ
れている。Further, the shift amount VN corresponding to each of the plurality of positioning points θ 1 , θ 2 , θ 3 is stored in the shift amount storage ROM 20.
このシフト量Vnは、位置決め点θｎ（θｎは基準点か
らの角度）とすると、ROM11に記憶されている速度パタ
ーンとの関係が次式に従って求められる。When this shift amount Vn is a positioning point θn (θn is an angle from the reference point), the relationship with the speed pattern stored in the ROM 11 is obtained according to the following equation.
Vn＝180−θｎ 本実施例では、位置決め点θ1,θ2,θ３について上式
にて求めたシフト量V1,V2,V3がメモリアドレスの１〜３
番地に記憶されている。Vn = 180−θn In this embodiment, the shift amounts V 1 , V 2 and V 3 obtained by the above equations for the positioning points θ 1 , θ 2 and θ 3 are 1 to 3 of the memory addresses.
It is stored in the address.
一方、読出位置シフト回路21は、まず絶対位置検出回
路19の出力Ｐとシフト量記憶用ROM20から読出されたシ
フト量Vnとを加算し、この加算した値Ｐ＋Vnが０〜359
の範囲内であるか、０より小さか、359より大きいかを
判別する。そして、Ｐ＋Vnが０〜359の範囲内であれば
Ｐ＋Vnを読出アドレスNxとして出力し、Ｐ＋Vnが359以
上であればＰ＋Vnから360を減算した値を読出アドレスN
xとして出力するように構成されている。こうして読出
位置シフト回路21から出力された読出アドレスNxは、絶
対位置検出回路19の出力Ｐによって指定されるメモリア
ドレスを、位置決め点θｎと速度パターンにおける停止
位置である180゜との偏差に対応するアドレス数（シフ
ト量Vn）だけ移動させたものであり、この読出アドレス
Nxに従ってROM11の速度パターンの速度データを順次読
み出しサーボモータ14に出力して可動体５を駆動するこ
とにより、絶対位置検出回路19の出力ＰがNm−Vnとなっ
た時に読出アドレスNxがNmとなって可動体５が停止され
る。On the other hand, the read position shift circuit 21 first adds the output P of the absolute position detection circuit 19 and the shift amount Vn read from the shift amount storage ROM 20, and the added value P + Vn is 0 to 359.
It is determined whether it is within the range of, less than 0, or greater than 359. If P + Vn is in the range of 0 to 359, P + Vn is output as the read address Nx, and if P + Vn is 359 or more, the value obtained by subtracting 360 from P + Vn is read address Nx.
It is configured to output as x. In this way, the read address Nx output from the read position shift circuit 21 corresponds to the deviation of the memory address specified by the output P of the absolute position detection circuit 19 between the positioning point θn and the stop position 180 ° in the speed pattern. This read address has been moved by the number of addresses (shift amount Vn).
The speed data of the speed pattern of the ROM 11 is sequentially read according to Nx and is output to the servo motor 14 to drive the movable body 5, so that when the output P of the absolute position detection circuit 19 becomes Nm-Vn, the read address Nx becomes Nm. Then, the movable body 5 is stopped.
さらに、本発明においては位置決め制御装置１内に位
置番号出力用のROM23が設けられ、この位置番号出力用R
OM23のアドレス入力端子には絶対位置検出回路19から出
力される絶対位置データＰが供給されるようになってお
り、またこの位置番号出力用ROM23のデータ出力端子か
ら出力されるデータはシーケンスコントローラ２へ供給
されるようになっている。Further, in the present invention, a ROM 23 for outputting the position number is provided in the positioning control device 1, and this position number outputting R23 is provided.
The absolute position data P output from the absolute position detection circuit 19 is supplied to the address input terminal of the OM23, and the data output from the data output terminal of this position number output ROM 23 is the sequence controller 2 To be supplied to.
この位置番号出力用ROM23は絶対位置検出回路19から
出力される絶対位置データＰが取りうる値に応じたメモ
リアドレス、すなわち本実施例では絶対位置データＰが
０から359の間で変化するため、０番地から359番地のメ
モリアドレスを有している。The position number output ROM 23 has a memory address corresponding to a possible value of the absolute position data P output from the absolute position detection circuit 19, that is, in this embodiment, the absolute position data P changes from 0 to 359. It has memory addresses from 0 to 359.
そして、第３図（ａ），（ｂ）に示されるように、可
動体５の位置決めすべき複数の位置決め点θ1,θ2,θ３
のそれぞれの絶対位置に対応するメモリアドレスおよび
その前後の所定範囲のメモリアドレスには各位置決め点
の番号1,2,3がそれぞれ記憶されている。すなわち、各
位置決め点θ1,θ2,θ３に対応するメモリアドレスを中
心として、その前後の可動体５の位置決め誤差を考慮し
て予め設定された許容範囲εを、その位置決め点におけ
る割り出し領域として、絶対位置データＰが取りうる値
に応じたメモリアドレスとこの割り出し領域との対応が
記憶されているのである。Then, as shown in FIGS. 3A and 3B, a plurality of positioning points θ 1 , θ 2 , and θ 3 to be positioned on the movable body 5 are to be positioned.
The numbers 1, 2 and 3 of the respective positioning points are stored in the memory addresses corresponding to the respective absolute positions and in the predetermined range of memory addresses before and after the memory addresses. That is, with the memory addresses corresponding to the respective positioning points θ 1 , θ 2 , and θ 3 as the center, the allowable range ε preset in consideration of the positioning error of the movable body 5 before and after that is determined as the indexing area at that positioning point. As a result, the correspondence between the memory address corresponding to the possible value of the absolute position data P and this indexed area is stored.
なお、シフト記憶用ROM20および位置番号出力用ROM23
をバッテリバックアップ付のRAMとし、このRAMに各デー
タを記憶するようにすればシフト量のデータと位置番号
のデータを自由に変更することができる。ROM 20 for shift storage and ROM 23 for position number output
Is a RAM with a battery backup, and each data is stored in this RAM, the shift amount data and the position number data can be freely changed.
ここで、本実施例において第４図に示すようなθ1,θ
２（180゜）およびθ３の各位置をそれぞれ位置決め点
として、基準点からθ1,θ2,θ３の順に可動体５の位置
決めを行う場合の動作を説明する。この場合、第５図に
示すように各位置決め点θ1,θ2,θ３の１番号1,2,3を
可動体３の移動完了を確認しながら順次出力するプログ
ラムがシーケンスコントローラ２のメモリに記憶され
る。そして、シーケンスコントローラ２の運転開始後に
起動指令が与えられると、第５図に対応したシーケンス
プログラムが実行され、まず最初に位置番号１のデータ
が出力される。Here, in the present embodiment, θ 1 , θ as shown in FIG.
The operation of positioning the movable body 5 in the order of θ 1 , θ 2 and θ 3 from the reference point with the positions of 2 (180 °) and θ 3 as the positioning points will be described. In this case, as shown in FIG. 5, the program for sequentially outputting the 1st numbers 1 , 2 , 3 of the respective positioning points θ 1 , θ 2 , θ 3 while confirming the completion of the movement of the movable body 3 is a memory of the sequence controller 2. Memorized in. When a start command is given after the operation of the sequence controller 2 is started, the sequence program corresponding to FIG. 5 is executed, and the data of position number 1 is output first.
これにより、シフト量記憶用ROM20の１番地に記憶さ
れているシフト量データV1が読出され、読出位置シフト
回路21に出力される。今、起動時において可動体５が基
準点（０゜）に位置しているものとすると、絶対位置検
出回路19の出力Ｐは０であるので、シフト回路21の出力
は180−V1となり、第２図（ｂ）に示すような速度パタ
ーンに従って、可動体５が所定の速度の正回転する正の
速度データによりサーボモータ14が正回転を開始する。
そして可動体５の移動に伴って変化する絶対位置検出回
路19の出力Ｐにより順次異なる記憶アドレス180−V1,18
0−V1＋1,180−V1＋２・・・から速度データが読み出さ
れ、可動体５が位置決め点θ１に到達して絶対位置検出
回路19の出力Ｐが180−V1、すなわち、θ１に対応した
Ｎθ１となると、サーボモータ14に速度零が指示されて
可動体５が停止する。As a result, the shift amount data V 1 stored in the first address of the shift amount storage ROM 20 is read and output to the read position shift circuit 21. Now, assuming that the movable body 5 is located at the reference point (0 °) at the time of startup, the output P of the absolute position detection circuit 19 is 0, so the output of the shift circuit 21 becomes 180-V 1 . According to the speed pattern as shown in FIG. 2 (b), the servo motor 14 starts the normal rotation by the positive speed data in which the movable body 5 rotates in the normal direction at the predetermined speed.
Then, the storage addresses 180-V 1 , 18 are sequentially changed by the output P of the absolute position detection circuit 19 which changes with the movement of the movable body 5.
0-V 1 + 1,180-V 1 +2 speed data from ... is read out, the output P is 180-V 1 of the absolute position detection circuit 19 is the movable member 5 and reaches the positioning point .theta.1, i.e., theta When Nθ 1 corresponding to 1 is reached, the servo motor 14 is instructed to perform zero speed and the movable body 5 stops.
このようにして、可動体５が位置決め点番号１に対応
する角度位置θ１に位置決めされると絶対位置検出回路
19から出力される絶対位置はθ１に対応した値となって
いるため、位置番号出力用ROM23のθ１に対応したメモ
リアドレスに記憶された１のデータが読出され、これが
位置決め番号１に対応する角度位置θ１への位置決め動
作完了の信号としてシーケンスコントローラ２に出力さ
れる。In this way, when the movable body 5 is positioned at the angular position θ 1 corresponding to the positioning point number 1, the absolute position detection circuit
Since the absolute position output from the 19 has a value corresponding to theta 1, 1 of the data stored in the memory address corresponding to the theta 1 position number output ROM23 is read, which corresponds to the positioning number 1 The signal is output to the sequence controller 2 as a signal indicating the completion of the positioning operation to the angular position θ 1 .
これによりシーケンスコントローラ２は可動体５が位
置決め点１まで移動したことを確認し、次の位置決め点
番号２を位置決め制御装置１へ出力する。Accordingly, the sequence controller 2 confirms that the movable body 5 has moved to the positioning point 1, and outputs the next positioning point number 2 to the positioning control device 1.
このように位置決め点番号２が指定されると、シフト
量V2が読出されるが、シフト量V2は零であるため、第２
図（ｃ）に示すようにROM11に記憶された速度パターン
が、絶対位置検出回路19の出力Ｐにより直接読出され、
可動体５はこれに従って移動する。この時絶対位置検出
回路19の出力ＰがＮθ１であるので、前述と同様の動作
によりサーボモータ14は所定の速度の正回転を指示する
正の速度データにより正回転を開始し、位置決め点θ１
の時と同様にして位置決め点θ２まで移動し、絶対位置
検出回路19の出力ＰがＮθ２となった位置に位置決めさ
れる。そして、可動体５が位置決め点θ２に位置し絶対
位置検出回路19の出力がＮθ２となると、位置番号出力
用ROM23から２のデータが読出され、シーケンスコント
ローラ２に出力される。次いで、位置決め点θ３が指定
されると、可動体５は第２図（ｄ）に示すような速度パ
ターンで位置決め点θ３まで移動し、そこで位置決めさ
れる。When the positioning point number 2 is designated in this way, the shift amount V 2 is read, but since the shift amount V 2 is zero, the second
The speed pattern stored in the ROM 11 is directly read by the output P of the absolute position detection circuit 19 as shown in FIG.
The movable body 5 moves accordingly. At this time, since the output P of the absolute position detection circuit 19 is Nθ 1 , the servomotor 14 starts the positive rotation by the positive speed data instructing the positive rotation of the predetermined speed by the same operation as described above, and the positioning point θ 1
In the same manner as in the case of, the position is moved to the positioning point θ 2, and the output P of the absolute position detection circuit 19 is positioned at the position where it becomes Nθ 2 . Then, when the movable body 5 is located at the positioning point θ 2 and the output of the absolute position detection circuit 19 becomes Nθ 2 , the data of 2 is read from the position number output ROM 23 and output to the sequence controller 2. Then, when the positioning point θ 3 is designated, the movable body 5 moves to the positioning point θ 3 in a velocity pattern as shown in FIG. 2 (d), and is positioned there.
そして、位置決めが完了すると、位置番号出力用ROM2
3のＮθ３番地がアドレス指定されて、位置決め点番号
３のデータがシーケンスコントローラ２に出力され、こ
れによってシーケンスコントローラ２は位置決めの確認
を行う。Then, when positioning is completed, the ROM2 for position number output
The address Nθ 3 of 3 is addressed, and the data of the positioning point number 3 is output to the sequence controller 2, whereby the sequence controller 2 confirms the positioning.
このように、絶対位置検出回路19から出力される絶対
位置データに基づいて可動体５が複数の位置決め点θ１
〜θ３のいずれに位置するかを検出し、これに基づいて
位置番号出力用ROM23から可動体５が位置する位置番号
が可動体５の位置決め動作完了の信号としてシーケンス
コントローラ２に出力するようにしたので、可動体５が
どの位置決め点に位置するかをシーケンスコントローラ
２側から知ることができる。これにより、例えば可動体
５が複数の位置決め点のいずれかで停止した状態で停電
等が発生しても、停電復旧後において、シーケンスコン
トローラ２側から可動体５の停止位置を検出することが
できるので、原点復帰等の作業をする必要はなく、単に
再起動スイッチを押すだけで停電後の復旧をすることが
できる。In this way, the movable body 5 is moved to a plurality of positioning points θ 1 based on the absolute position data output from the absolute position detection circuit 19.
Detects whether located either through? 3, so that the position number the movable member 5 is located from position number output ROM23 output to the sequence controller 2 as a signal of the positioning operation completion of the movable member 5 on the basis of this Therefore, it is possible to know from the sequence controller 2 side at which positioning point the movable body 5 is located. Thus, for example, even if a power failure or the like occurs when the movable body 5 is stopped at any of the plurality of positioning points, the stop position of the movable body 5 can be detected from the sequence controller 2 side after the power failure is restored. Therefore, there is no need to perform work such as returning to the origin, and simply pressing the restart switch enables recovery after a power failure.
＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、外部より位置決
め点の番号が供給されると、これに対応した絶対位置に
可動体を位置決めするとともに、可動体の位置を検出す
る絶対位置検出手段の出力に基づき、可動体の絶対位置
のデータが取りうる値と指令された番号に対応する位置
データを中心として設定した割り出し領域との対応を記
憶した番号記憶手段から、可動体が位置する位置決め点
の番号を出力するように構成することで、簡単な構成に
て外部装置にて可動体が指定した位置決め点に位置決め
されたことを外部装置側から確実に検出できるだけでな
く、可動体が特定の位置決め点に位置する状態で停電等
が発生しても、停電復旧後において可動体が位置する点
を容易に検出できる利点がある。<Effects of the Invention> As described above, in the present invention, when the number of the positioning point is supplied from the outside, the movable body is positioned at the absolute position corresponding to the number, and the absolute position for detecting the position of the movable body is detected. Based on the output of the detection means, the movable body position is stored from the number storage means that stores the correspondence between the value that the absolute position data of the movable body can take and the indexed area that is set around the position data corresponding to the commanded number. By outputting the number of the positioning point to be output, the external device side can reliably detect that the movable body is positioned at the specified positioning point by the external device with a simple structure, and Even if a power failure or the like occurs in the state where is located at a specific positioning point, there is an advantage that the point where the movable body is located can be easily detected after the power failure is restored.
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は位置決め
制御装置の構成を示すブロック図、第２図（ａ）〜
（ｄ）は可動体５の位置変化に対する速度指令値の変化
を示す図、第３図（ａ），（ｂ）は第１図における位置
番号出力用ROM23の記憶内容と出力される番号データと
の関係を示す図、第４図は可動体５の各位置決め点の関
係を示す図、第５図は第１図におけるシーケンスコント
ローラ２の動作を示す図である。 １……位置決め制御装置、５……可動体、11……速度指
令値記憶用ROM、12……DA変換器、13……駆動回路、14
……サーボモータ、17……レゾルバ、18……レゾルバ励
磁回路、19……絶対位置検出回路、20……シフト量記憶
用ROM、21……読出位置シフト回路、23……位置番号出
力用ROM。The drawings show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a positioning control device, and FIG.
(D) is a diagram showing changes in the speed command value with respect to changes in the position of the movable body 5, and FIGS. 3 (a) and 3 (b) are the contents stored in the position number output ROM 23 and the number data output in FIG. FIG. 4 is a diagram showing the relationship among the positioning points of the movable body 5, and FIG. 5 is a diagram showing the operation of the sequence controller 2 in FIG. 1 ... Positioning control device, 5 ... movable body, 11 ... ROM for storing speed command value, 12 ... DA converter, 13 ... driving circuit, 14
...... Servomotor, 17 ...... Resolver, 18 ...... Resolver excitation circuit, 19 ...... Absolute position detection circuit, 20 ...... Shift amount storage ROM, 21 ...... Read position shift circuit, 23 ...... Position number output ROM .
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井川 正治 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 合議体 審判長 田村 敏朗 審判官 西野 健二 審判官 西川 一 (56)参考文献 特開 昭54−148974（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−24286（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭55−11456（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭50−12075（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭50−22185（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭53−74（ＪＰ，Ｂ１) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Shoji Igawa 1 Toyota-cho, Toyota-shi Toyota Motor Co., Ltd. Inhouse referee Toshiro Tamura Judge Kenji Nishino Kazu Nishikawa (56) References JP 54- 148974 (JP, A) Actual development Sho 59-24286 (JP, U) JP 55-11456 (JP, B2) JP 50-12075 (JP, B1) JP 50-22185 (JP, B1) Japanese Patent Publication Sho 53-74 (JP, B1)
Claims (1)
実行するシーケンスコントローラ等の外部装置におい
て、前記外部装置が実行するシーケンス動作によって供
給される指令に従って可動体を指定された位置まで移動
させるように前記可動体に連結された駆動手段を制御す
る位置決め制御装置であって、前記可動体を複数の位置
決め点のそれぞれに位置決めする位置決めデータを各位
置決め点の番号と対応して記憶し、前記外部装置より供
給される位置決め点番号に対応した前記位置決めデータ
を出力する位置記憶手段と、前記可動体の絶対位置を検
出する絶対位置検出手段と、前記位置記憶手段から出力
される位置決めデータと前記絶対位置検出手段から出力
される絶対位置データとの偏差に基づいて前記駆動手段
を駆動して前記可動体を前記外部装置から供給された位
置決め点番号に対応する位置に位置決めする制御手段
と、可動体の絶対位置のデータが取りうる値と指令され
た番号に対応する位置データを中心として設定した割り
出し領域との対応を記憶する番号記憶手段と、前記番号
記憶手段の記憶に基づいて前記絶対位置検出手段から出
力される絶対位置データを入力し前記可動体が前記複数
の位置決め点のいずれかに位置するとき位置した位置決
め点の番号を前記外部装置に当該位置決め点への位置決
め動作の完了信号として出力する位置決め番号出力手段
とを設けたことを特徴とする位置決め制御装置。1. An external device, such as a sequence controller, which executes a series of sequence operations according to operating conditions so as to move a movable body to a designated position according to a command supplied by the sequence operation executed by the external device. A positioning control device for controlling a driving means connected to the movable body, wherein positioning data for positioning the movable body at each of a plurality of positioning points is stored in association with each positioning point number, Position storage means for outputting the positioning data corresponding to the positioning point number supplied from the device, absolute position detection means for detecting the absolute position of the movable body, positioning data output from the position storage means and the absolute value. Based on the deviation from the absolute position data output from the position detecting means, the driving means is driven to move the movable body. Means for positioning at a position corresponding to the positioning point number supplied from the external device, and an indexing area set around the position data corresponding to the commanded number and the value that the absolute position data of the movable body can take. And the movable body is positioned at any one of the plurality of positioning points by inputting absolute position data output from the absolute position detection means based on the storage of the number storage means and the number storage means. The positioning control device is characterized in that the external device is provided with a positioning number output means for outputting the number of the positioned positioning point as a completion signal of the positioning operation to the positioning point.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59214689A JP2566218B2 (en) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | Positioning control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59214689A JP2566218B2 (en) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | Positioning control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194107A JPS6194107A (en) | 1986-05-13 |
| JP2566218B2 true JP2566218B2 (en) | 1996-12-25 |
Family
ID=16659960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59214689A Expired - Lifetime JP2566218B2 (en) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | Positioning control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566218B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01121777U (en) * | 1988-02-12 | 1989-08-17 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4055561A (en) * | 1973-04-25 | 1977-10-25 | Richardson-Merrell Inc. | α-Alkylbenzyl lactamimides |
| JPS5614595B2 (en) * | 1973-06-29 | 1981-04-04 | ||
| JPS5511456A (en) * | 1978-07-08 | 1980-01-26 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Operating apparatus of working display plate in urban waste collecting vehicle |
-
1984
- 1984-10-12 JP JP59214689A patent/JP2566218B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6194107A (en) | 1986-05-13 |
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