JPS61207200A - ステツピングモータの制御装置 - Google Patents
ステツピングモータの制御装置Info
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- JPS61207200A JPS61207200A JP61049520A JP4952086A JPS61207200A JP S61207200 A JPS61207200 A JP S61207200A JP 61049520 A JP61049520 A JP 61049520A JP 4952086 A JP4952086 A JP 4952086A JP S61207200 A JPS61207200 A JP S61207200A
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Links
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はステッピングモータの制御装置に関する。
テクトロニツクス社の4662型あるいは4663型の
ような周知のX−Yプロッタにおいて、ペンヘッドは、
!ロツタワーク領域内でベクトル(定められた端点間の
直線)K沿って駆動される。プロッタは、X方向K(ン
ヘッドを動かすXモータと、(直角の)Y方向に動かす
Xモータとを有する。更にプロッタは、マイクロプロセ
ッサを有する。このマイクロプロセッサは、端点に関す
る情報を受け、この情報と、モータの特性に関する情報
、及びモータ、インヘッド間の駆動の連携に関する情報
とに基づいて、ペンヘッドを2端点間のベクトルに沿っ
て動かすために必要な加速時間、定速時間及び減速時間
を計算する。ペンヘッドが描く線が直線になるためには
、XモータとXモータの加速、定速、減速時間は等しく
、且つ両モータ速度の瞬時値及び変化率は互いに比例す
る必要があることは明らかであろう。
ような周知のX−Yプロッタにおいて、ペンヘッドは、
!ロツタワーク領域内でベクトル(定められた端点間の
直線)K沿って駆動される。プロッタは、X方向K(ン
ヘッドを動かすXモータと、(直角の)Y方向に動かす
Xモータとを有する。更にプロッタは、マイクロプロセ
ッサを有する。このマイクロプロセッサは、端点に関す
る情報を受け、この情報と、モータの特性に関する情報
、及びモータ、インヘッド間の駆動の連携に関する情報
とに基づいて、ペンヘッドを2端点間のベクトルに沿っ
て動かすために必要な加速時間、定速時間及び減速時間
を計算する。ペンヘッドが描く線が直線になるためには
、XモータとXモータの加速、定速、減速時間は等しく
、且つ両モータ速度の瞬時値及び変化率は互いに比例す
る必要があることは明らかであろう。
上述の4662型、4663型デジタルX−Yプロッタ
においては、Xモータ及びXモータとして、マイクロス
テラぎング動作モードで駆動されるステッピングモータ
を用いている。この理由は、その動作モードによって両
モータを高精度に指定された24i点間で駆動できるか
らである。
においては、Xモータ及びXモータとして、マイクロス
テラぎング動作モードで駆動されるステッピングモータ
を用いている。この理由は、その動作モードによって両
モータを高精度に指定された24i点間で駆動できるか
らである。
従来の永久磁石ステッピングモータの詳細は、コ−(K
uo)著、[セオリー・アンドのアプリケーショ/・オ
プ・ステップ・モーターズJ、1974年、第25〜3
0頁を参照されたい。このモータのロータは、ロータシ
ャフト上に同軸的に取付けられ、シャフトの軸と平行に
磁化され九円筒形永久磁石コアと、コアの両端に取付け
られた2個の軟鉄製キャップとから成る。両キャップは
共に略円筒状であり、各々の同日に等角度間隔に並んだ
同数の歯を有する。この2組の歯は、シャフトの軸回り
にキャップの隣接する歯の角度ピッチの半分の角度だけ
互いくずれている。こうして、コア及び両キャップは、
各キャップの歯の数に等しい数のポール(磁極)対を作
る。典型的な例では、各キャップは50個の歯を有し、
よってロータは50個のポール対を有する。両ロータキ
ャップは、コアによシ誘起される磁化の極性によってN
及び8に指定される。ステータは、8([9の突出ゾー
ルを有する薄板(lamination )を積層して
構成する。これらの突出ポールは、ロータ軸の回シに等
角度間隔に配される。以下、説明の便宜上、各ポールは
1つのポールに対するその?−ルの角度によって指定す
る。即ち、その基準となるポール(2−ル1)はOo、
ポール2は45°、ポール3は90°、・・・・・・の
如く指定する。各突出ポールは、ロータに向けて設けら
れた5個の歯を有する。このステータの歯は7.5°の
ピッチで並ぶが、巻線のスペースを作るため8個の歯は
省略されている。各突出ポールは、夫々ロータの両端側
に位置する2つの部分から成り、画部分の歯はロータの
両キャップに夫々関連している。各突出ポールの2つの
部分の歯は、両ロータキャップの歯と異なシ、互いに角
度的くずれてはいない。
uo)著、[セオリー・アンドのアプリケーショ/・オ
プ・ステップ・モーターズJ、1974年、第25〜3
0頁を参照されたい。このモータのロータは、ロータシ
ャフト上に同軸的に取付けられ、シャフトの軸と平行に
磁化され九円筒形永久磁石コアと、コアの両端に取付け
られた2個の軟鉄製キャップとから成る。両キャップは
共に略円筒状であり、各々の同日に等角度間隔に並んだ
同数の歯を有する。この2組の歯は、シャフトの軸回り
にキャップの隣接する歯の角度ピッチの半分の角度だけ
互いくずれている。こうして、コア及び両キャップは、
各キャップの歯の数に等しい数のポール(磁極)対を作
る。典型的な例では、各キャップは50個の歯を有し、
よってロータは50個のポール対を有する。両ロータキ
ャップは、コアによシ誘起される磁化の極性によってN
及び8に指定される。ステータは、8([9の突出ゾー
ルを有する薄板(lamination )を積層して
構成する。これらの突出ポールは、ロータ軸の回シに等
角度間隔に配される。以下、説明の便宜上、各ポールは
1つのポールに対するその?−ルの角度によって指定す
る。即ち、その基準となるポール(2−ル1)はOo、
ポール2は45°、ポール3は90°、・・・・・・の
如く指定する。各突出ポールは、ロータに向けて設けら
れた5個の歯を有する。このステータの歯は7.5°の
ピッチで並ぶが、巻線のスペースを作るため8個の歯は
省略されている。各突出ポールは、夫々ロータの両端側
に位置する2つの部分から成り、画部分の歯はロータの
両キャップに夫々関連している。各突出ポールの2つの
部分の歯は、両ロータキャップの歯と異なシ、互いに角
度的くずれてはいない。
ステータは2相巻線を有する。両巻線を巻線A及び巻線
Bとすれば、巻線A及びBは夫々交互の突出?−ルに巻
かれる。即ち、巻線A#′i、t?−ル(1)。
Bとすれば、巻線A及びBは夫々交互の突出?−ルに巻
かれる。即ち、巻線A#′i、t?−ル(1)。
(3) 、 +5) 、 (7)に巻かれ、巻線Bはポ
ール(2) 、 +41 、 (6)。
ール(2) 、 +41 、 (6)。
(8)に巻かれる。ポール(3)及び(7)には?−ル
(1)及び(5)と逆に巻かれ、同様にポール(2)及
び(6) K Fiボール(4)及び(8)と逆に巻か
れる。即ち、ゾール(1)がN極になるよう巻線Aが駆
動されるとポール(5)もN極になり、ポール(3)及
び(7)はS極になる。任意時点くおいて1つの相巻線
のみが駆動される。その駆動のシーケンスは、1,0:
0,1 ニー1.0:O。
(1)及び(5)と逆に巻かれ、同様にポール(2)及
び(6) K Fiボール(4)及び(8)と逆に巻か
れる。即ち、ゾール(1)がN極になるよう巻線Aが駆
動されるとポール(5)もN極になり、ポール(3)及
び(7)はS極になる。任意時点くおいて1つの相巻線
のみが駆動される。その駆動のシーケンスは、1,0:
0,1 ニー1.0:O。
−1:1.Oという具合に表わされる。ここに、各数字
対の左側はゾール(1)の磁化状態を示し、右側はポー
ル(2)の磁化状態を示す。また、数字@1”はそのポ
ールがN極に磁化されたことを示し、Il+ 111
はS極に磁化されたことを示し、w Osは磁化されな
いことを示す。
対の左側はゾール(1)の磁化状態を示し、右側はポー
ル(2)の磁化状態を示す。また、数字@1”はそのポ
ールがN極に磁化されたことを示し、Il+ 111
はS極に磁化されたことを示し、w Osは磁化されな
いことを示す。
ロータは、常にステータに対して、ロータ及びステータ
の磁化ポールを含む磁気回路の磁気抵抗の和が最小とな
るような回転位置をとろうとする。
の磁化ポールを含む磁気回路の磁気抵抗の和が最小とな
るような回転位置をとろうとする。
このために、N極に磁化された?−ルの中央の歯はキャ
ップSのロータ歯に整列し、キャップNのロータ歯との
整列からは外れる。したがって、状態1.0ではポール
(1)及び(5)の中央の歯が夫々ロータキャップSの
歯に整列すると共に一−ル(3)及び(7)の中央の歯
がロータキャップNの歯に整列したときポール(1)
、 +31 、 (51、(7)及びロータによる磁気
回路は最小の磁気抵抗を有する。ポール(1)及び(5
)の中央の歯がロータキャップSの歯〈整列したとき、
?−ル(2)及び(6)の中央の歯は、そのロータキャ
ップSの歯からa−タビツチの1/4(1,8°)だけ
外れる。したがって磁化状態が0.1に変わると、ロー
タは1.8°だけ進む。この位置では、ポール(3)及
び(7)の中央の歯は、キャップSの歯からロータピッ
チの1/4だけずれ、駆動状態が−1,OK変わると、
ロータは更に1.8°進む。し九がって上述の如く相巻
線が駆動されれば、ロータは1.8゜のステップで回転
し、適切に相巻線の駆動を制御すれば、1.8°ステツ
プに対応する200個の回転角度位置の任意位置くロー
タを停止させることができる。一般に、ロータのポール
対の数をNとするとロータは1サイクルにつき4Nステ
ップ進み、任意の回転位置に停止できる。ステッピング
モータのこのような動作モードは通常ステッピング、ま
たは単にステッピングと呼ばれ、以下に述べるマイクロ
ステッピングとは区別される。
ップSのロータ歯に整列し、キャップNのロータ歯との
整列からは外れる。したがって、状態1.0ではポール
(1)及び(5)の中央の歯が夫々ロータキャップSの
歯に整列すると共に一−ル(3)及び(7)の中央の歯
がロータキャップNの歯に整列したときポール(1)
、 +31 、 (51、(7)及びロータによる磁気
回路は最小の磁気抵抗を有する。ポール(1)及び(5
)の中央の歯がロータキャップSの歯〈整列したとき、
?−ル(2)及び(6)の中央の歯は、そのロータキャ
ップSの歯からa−タビツチの1/4(1,8°)だけ
外れる。したがって磁化状態が0.1に変わると、ロー
タは1.8°だけ進む。この位置では、ポール(3)及
び(7)の中央の歯は、キャップSの歯からロータピッ
チの1/4だけずれ、駆動状態が−1,OK変わると、
ロータは更に1.8°進む。し九がって上述の如く相巻
線が駆動されれば、ロータは1.8゜のステップで回転
し、適切に相巻線の駆動を制御すれば、1.8°ステツ
プに対応する200個の回転角度位置の任意位置くロー
タを停止させることができる。一般に、ロータのポール
対の数をNとするとロータは1サイクルにつき4Nステ
ップ進み、任意の回転位置に停止できる。ステッピング
モータのこのような動作モードは通常ステッピング、ま
たは単にステッピングと呼ばれ、以下に述べるマイクロ
ステッピングとは区別される。
ステッピングモータのマイクロステッピング動作モード
では、両方のステータ巻線が駆動され得る。この2つの
巻線を流れる駆動電流を夫々■A。
では、両方のステータ巻線が駆動され得る。この2つの
巻線を流れる駆動電流を夫々■A。
IBとすると両者の関係は次のようKなる。
IA=I自θe(1ト
IB == Iastθe(2)
ここで、Iは定数であシ、eeの次元はラジアンである
。ロータは、上述した4N個の取シ得る可能な位置の任
意の2つの間をeeの値に応じて補間する。式(1)及
び(2)が成シ立つとき、両電流のベクトル和ITは次
のように表わされる。
。ロータは、上述した4N個の取シ得る可能な位置の任
意の2つの間をeeの値に応じて補間する。式(1)及
び(2)が成シ立つとき、両電流のベクトル和ITは次
のように表わされる。
IT=J”r r cm <θe−二)(3)そこで、
eeがOからπ/4ラジアンまでの間にM個の異なる値
を持つように両電流を制御できれば、ロータの取り得る
回転位置の総数、即ちロータの1回転あたりのステップ
数は4MN個になる。典型的な場合、Nは50、Mは3
2であシ、したがって1回転あたりのマイクロステップ
の数は640゜になる。
eeがOからπ/4ラジアンまでの間にM個の異なる値
を持つように両電流を制御できれば、ロータの取り得る
回転位置の総数、即ちロータの1回転あたりのステップ
数は4MN個になる。典型的な場合、Nは50、Mは3
2であシ、したがって1回転あたりのマイクロステップ
の数は640゜になる。
マイクロステッピング動作を行うステッピングモータは
、特にゾロツタのペンヘッドを駆動する用途忙適してい
る。なぜなら、モータの巻線の駆動電流を正確釦制御す
ることによシ、ペンへツrをすばやくそのワーク領域内
で駆動し、ロータの許される回転位置の1つに対応する
所定位置で停止させることができるからである。ペンヘ
ッドが移動する間、各モータの巻線は、直角位相関係に
あるサイン波電流によって駆動される。機械的負荷を加
速するために必要なステッピングモータのトルクTRは
次式で与えられる。
、特にゾロツタのペンヘッドを駆動する用途忙適してい
る。なぜなら、モータの巻線の駆動電流を正確釦制御す
ることによシ、ペンへツrをすばやくそのワーク領域内
で駆動し、ロータの許される回転位置の1つに対応する
所定位置で停止させることができるからである。ペンヘ
ッドが移動する間、各モータの巻線は、直角位相関係に
あるサイン波電流によって駆動される。機械的負荷を加
速するために必要なステッピングモータのトルクTRは
次式で与えられる。
ここに、0はステータに対して固定された半径に対する
モータシャフトの回転角位置であり、Cは組合わされた
モータと反射機構のクーロン摩擦定数、ωはモータシャ
フトの角速度(並またはd)、t Bは組合わされたモータと反射機構の粘性摩擦定数、α
はモータシャフトの加速度(寿ヲまたはθ)Jは組合わ
されたモータと反射機構の慣性定数である。
モータシャフトの回転角位置であり、Cは組合わされた
モータと反射機構のクーロン摩擦定数、ωはモータシャ
フトの角速度(並またはd)、t Bは組合わされたモータと反射機構の粘性摩擦定数、α
はモータシャフトの加速度(寿ヲまたはθ)Jは組合わ
されたモータと反射機構の慣性定数である。
ステッピングモータから得られるトルクTAは1次の式
で次のように表わすことができる。
で次のように表わすことができる。
TA=KrIln(θe−θm ) (5)こ
こに、θmはラジアンの次元を有し、10−タの隣接す
る2つのステップ(マイクロステップではない)の間隔
が1フジアンであるような空間内でのロータの角位置を
表わす。したがって、ロータの1回転毎にθmは2Nπ
だけ変化し、θがOのときθmも0ならば、 θm=Nθ となる。
こに、θmはラジアンの次元を有し、10−タの隣接す
る2つのステップ(マイクロステップではない)の間隔
が1フジアンであるような空間内でのロータの角位置を
表わす。したがって、ロータの1回転毎にθmは2Nπ
だけ変化し、θがOのときθmも0ならば、 θm=Nθ となる。
そこで、式(4)=式(5)として、式(6)のθを代
入すると、 となる。ee及びθmは、夫々相巻線の電流によって発
生したステータポール内の磁束によりセットアツプされ
た誘起磁気ポールの角位置、及びロータの磁気ポール対
の1つの角位置を表わす電気的及び機械的フエーザー(
phaser )と考えられる。両角度とも2πラジア
ンが2πハジオメトリカルラジアンに対応するような空
間内での尺度である。
入すると、 となる。ee及びθmは、夫々相巻線の電流によって発
生したステータポール内の磁束によりセットアツプされ
た誘起磁気ポールの角位置、及びロータの磁気ポール対
の1つの角位置を表わす電気的及び機械的フエーザー(
phaser )と考えられる。両角度とも2πラジア
ンが2πハジオメトリカルラジアンに対応するような空
間内での尺度である。
良好なステッピングモータ動作のためには、両7エーザ
ー間の角度差θe−θm/ri小さく保たれなければな
らない。したがって −(θe−#m)=(θe−θm) (8)と近
似できる。
ー間の角度差θe−θm/ri小さく保たれなければな
らない。したがって −(θe−#m)=(θe−θm) (8)と近
似できる。
低角速度のときのみ顕著なり−ロン摩擦成分を無視し、
式(8)の内(θe−θm)を式(7)に代入すると、
次式が得られる。
式(8)の内(θe−θm)を式(7)に代入すると、
次式が得られる。
l ・
10mB + ”1mJ ) = KTIT (θe−
θm) (9)システム伝達関数を得るためにラプラ
ス変換を用いると、 θm (S)/θe(S) =NKTIT/ (Js2
+BS+ NKTIT ) GOが得られる。この弐〇
〇は次式のように変形できる。
θm) (9)システム伝達関数を得るためにラプラ
ス変換を用いると、 θm (S)/θe(S) =NKTIT/ (Js2
+BS+ NKTIT ) GOが得られる。この弐〇
〇は次式のように変形できる。
θm<sv ee<s> =ωn2/ (S2+2ζc
m+nS+a+n2) (111五のn=f面77乃
了 α2ζ=B/(2ωnJ)
(13であシ、ω。及びζは夫々システ
ムの自然共振周波数及びダンピング係数である。
m+nS+a+n2) (111五のn=f面77乃
了 α2ζ=B/(2ωnJ)
(13であシ、ω。及びζは夫々システ
ムの自然共振周波数及びダンピング係数である。
システム特性方程式(弐〇υの分母)の根を求めると、
sl、 52=−ζωn=I=jωnJ口珂 Iとな
る。
る。
デジタルX−Yプロッタのような、低活性摩擦力ヲ有す
るステッピングモータシステムでは、ζは0.3のオー
ダーである。ζが1.0未満であれば、ω(=δ)がω
nに等しいまたは近いときモータ/機構系は角位置の摂
動の影響を敏感に受ける。これは、モータ及びモータ駆
動系に存する小さなトルク変動による。このトルク変動
は、モータ及びモータ駆動系の非理想的な動作に起因し
、シャフト角速度の高調波である。ステッピングモータ
またはモータ駆動系によって発生したその系の自然周波
数あるいはその近傍のトルク撮動はプロッタの描画線質
を劣化させる。その上、モータをステップ関数入力で駆
動すると、モータ/機構系は角位置のオーツキーシュー
トの影響を敏感に受ける。これら不良応答の問題は、粘
性摩擦定数Bを増加させることKよって解決または少な
くとも改善することができ、これによりダンピング係数
ζを大きくすることができる。反面、粘性摩擦定数を大
きくすると、粘性摩擦ωBによるトルク損失が増大する
。
るステッピングモータシステムでは、ζは0.3のオー
ダーである。ζが1.0未満であれば、ω(=δ)がω
nに等しいまたは近いときモータ/機構系は角位置の摂
動の影響を敏感に受ける。これは、モータ及びモータ駆
動系に存する小さなトルク変動による。このトルク変動
は、モータ及びモータ駆動系の非理想的な動作に起因し
、シャフト角速度の高調波である。ステッピングモータ
またはモータ駆動系によって発生したその系の自然周波
数あるいはその近傍のトルク撮動はプロッタの描画線質
を劣化させる。その上、モータをステップ関数入力で駆
動すると、モータ/機構系は角位置のオーツキーシュー
トの影響を敏感に受ける。これら不良応答の問題は、粘
性摩擦定数Bを増加させることKよって解決または少な
くとも改善することができ、これによりダンピング係数
ζを大きくすることができる。反面、粘性摩擦定数を大
きくすると、粘性摩擦ωBによるトルク損失が増大する
。
したがって、本発明はトルク損失を増大させることなく
実効的に粘性摩擦定数を増加させて上述の如きステッピ
ングモータの不良動作を改善するものである。
実効的に粘性摩擦定数を増加させて上述の如きステッピ
ングモータの不良動作を改善するものである。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明の第1
の態様によれば、相巻線手段を有し、これに与えられる
電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁場を発生する
ステータと、周辺領域に交互に且つ軸回りに略等角度間
隔に配置された複数のN極及びS極を有するロータと、
夫々ロータの回転周期に比例した周期を有する、互いに
直角関係にある第1及び第2のサイン波状電圧を発生す
る、ステータに関連したセンス巻線手段とを有するステ
ッピングモータの制御装置が得られこの制御装置は、第
1及び第2電圧の2乗の和の平方根に比例した値を表わ
す信号を発生する手段と、この信号を用いて相巻線手段
に与えられる駆動電流を補正する手段とを具える。
の態様によれば、相巻線手段を有し、これに与えられる
電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁場を発生する
ステータと、周辺領域に交互に且つ軸回りに略等角度間
隔に配置された複数のN極及びS極を有するロータと、
夫々ロータの回転周期に比例した周期を有する、互いに
直角関係にある第1及び第2のサイン波状電圧を発生す
る、ステータに関連したセンス巻線手段とを有するステ
ッピングモータの制御装置が得られこの制御装置は、第
1及び第2電圧の2乗の和の平方根に比例した値を表わ
す信号を発生する手段と、この信号を用いて相巻線手段
に与えられる駆動電流を補正する手段とを具える。
本発明の第2の態様によれば、相巻線手段を有し、これ
に与えられる電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁
場を発生するステータと、周辺領域に交互に且つ軸回り
に略等角度間隔に配置された複数のN極及びS極を有す
るロータとを有するステッピングモータの制御装置が得
られ、この制御装置は、ロータの回転周期に比例した周
期を有する互いに直角関係にある第1及び第2のサイン
波状電圧を発生する手段と、この第1及び第2電圧の2
乗の和の平方根に比例した値を表わす信号を発生する手
段と、この信号を用いて相巻線手段に与えられる駆動電
流を補正する手段とを具える。
に与えられる電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁
場を発生するステータと、周辺領域に交互に且つ軸回り
に略等角度間隔に配置された複数のN極及びS極を有す
るロータとを有するステッピングモータの制御装置が得
られ、この制御装置は、ロータの回転周期に比例した周
期を有する互いに直角関係にある第1及び第2のサイン
波状電圧を発生する手段と、この第1及び第2電圧の2
乗の和の平方根に比例した値を表わす信号を発生する手
段と、この信号を用いて相巻線手段に与えられる駆動電
流を補正する手段とを具える。
本発明の第3の態様によれば、相巻線手段を有し、これ
に与えられる電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁
場を発生する ステータと、周辺領域に交互に且つ軸回シに略等角度間
隔に配置された複数のN極及びS極を有するロータと、
夫々ロータの回転周期に比例した周期を有する、互いに
直角関係にある第1及び第2のサイン波状電圧を発生す
る手段と、この第1及び第2電圧の2乗の和の平方根に
比例した値を表わす信号を発生する手段と、この信号を
用いて相巻線手段に与えられる駆動電流を補正する手段
とを具える。
に与えられる電流に応じて時間的に変化し得る方向に磁
場を発生する ステータと、周辺領域に交互に且つ軸回シに略等角度間
隔に配置された複数のN極及びS極を有するロータと、
夫々ロータの回転周期に比例した周期を有する、互いに
直角関係にある第1及び第2のサイン波状電圧を発生す
る手段と、この第1及び第2電圧の2乗の和の平方根に
比例した値を表わす信号を発生する手段と、この信号を
用いて相巻線手段に与えられる駆動電流を補正する手段
とを具える。
第1及び第2電圧から作られた信号で表わされる数値は
jmの大きさである。次に、この信号を用いて補正値K
(1>e−am)を導出する(ここに、Kは時間の次元
を有する定数)。この補正値をθeK加えることによシ
、θeに対する所望値θeが得られ、式(9)は次の如
く書直される。
jmの大きさである。次に、この信号を用いて補正値K
(1>e−am)を導出する(ここに、Kは時間の次元
を有する定数)。この補正値をθeK加えることによシ
、θeに対する所望値θeが得られ、式(9)は次の如
く書直される。
1 ・
■(θmB十〇mJ ) = KTIT ((θe−K
(be−jm) :I−0m)(Is これは、ロータI−ル対の角速度(bm)を検出し、そ
の値晶を誘起ステータ一−ル対(tle)の所望の角速
度から減算し、その差情報(tle−am)を用いて誘
起ステータポール対の実際の角位置(θe)を変化させ
たことと等価である。補正値K(19e−jm)は、両
角速度が同じ大きさ及び方向(両角速度が0の場合も含
む)のとき0であシ、deはdeに等しくなる。
(be−jm) :I−0m)(Is これは、ロータI−ル対の角速度(bm)を検出し、そ
の値晶を誘起ステータ一−ル対(tle)の所望の角速
度から減算し、その差情報(tle−am)を用いて誘
起ステータポール対の実際の角位置(θe)を変化させ
たことと等価である。補正値K(19e−jm)は、両
角速度が同じ大きさ及び方向(両角速度が0の場合も含
む)のとき0であシ、deはdeに等しくなる。
新たな伝達関数を求めるためにラゾラス変換を用いると
、次式が得られる。
、次式が得られる。
0m(8)/θe(s)= ((NK↑IT(1+Ks
〕)/J)/(S2+ CB+NK7I7 ) S/J
+NKTIT/J )この式は、粘性摩擦の増大ある
いは従来、機械的粘性ダンノセーを用いたときに起こる
ようなシステム慣性の増大を招くことなく実効粘性摩擦
定数がNKKTITだけ増加されたことを示す。このよ
うK、相巻線を駆動する電流値に依存する誘起ステータ
ボール対の実際の角位置(de)を決定し、更に、角速
度差情報(δe−1m)を用いてこの角速度差がOにな
るまで実際の角位置(de)を調整することによって、
電気的フエーザー及び機械的7エーザー間の差(θe−
θm)は一定に保たれる。したがって、トルク及びシャ
フト角速度の揺動は低減される。
〕)/J)/(S2+ CB+NK7I7 ) S/J
+NKTIT/J )この式は、粘性摩擦の増大ある
いは従来、機械的粘性ダンノセーを用いたときに起こる
ようなシステム慣性の増大を招くことなく実効粘性摩擦
定数がNKKTITだけ増加されたことを示す。このよ
うK、相巻線を駆動する電流値に依存する誘起ステータ
ボール対の実際の角位置(de)を決定し、更に、角速
度差情報(δe−1m)を用いてこの角速度差がOにな
るまで実際の角位置(de)を調整することによって、
電気的フエーザー及び機械的7エーザー間の差(θe−
θm)は一定に保たれる。したがって、トルク及びシャ
フト角速度の揺動は低減される。
以下、添付図面を参照して本発明の好適実施例を説明す
る。第2図は、7′ジタルX−Yプロッタのペンヘッド
(13を1方向(図示の例ではX方向)に駆動する機械
的構造を示す。モータ(2)はプロッタのフレームに堅
固に取付けられたハウジングと、このハウジングから突
出している回転シャフト(4)を有する。シャフト(4
)は駆動キャプスタン(6)に結合される。可撓性・非
伸張性ケーブル(8)の両端はプロッタのフレームに固
着される。ケーブル(8)は、(ンヘッドα2に取付け
たプーリα〔に張架される。
る。第2図は、7′ジタルX−Yプロッタのペンヘッド
(13を1方向(図示の例ではX方向)に駆動する機械
的構造を示す。モータ(2)はプロッタのフレームに堅
固に取付けられたハウジングと、このハウジングから突
出している回転シャフト(4)を有する。シャフト(4
)は駆動キャプスタン(6)に結合される。可撓性・非
伸張性ケーブル(8)の両端はプロッタのフレームに固
着される。ケーブル(8)は、(ンヘッドα2に取付け
たプーリα〔に張架される。
ケーブル(8)は更にキャプスタン(6)及び固定プー
リ(図示せず)に巻回される。ペンヘッドCI′JJは
、キャプスタン(6)が時計方向に回転すると、X方向
に駆動され、キャプスタン(6)が反時計方向に回転す
ると−X方向に駆動される。
リ(図示せず)に巻回される。ペンヘッドCI′JJは
、キャプスタン(6)が時計方向に回転すると、X方向
に駆動され、キャプスタン(6)が反時計方向に回転す
ると−X方向に駆動される。
本発明の詳細な説明は、スイス、Portescap
ofLa Chaux −de −Fonds社製、型
名P752のマイクロステッピング機能を有するステッ
ピングモータを用いた実施例に基づく。このモータにつ
いては、インクリメンタル・モーション・コントロール
・システムズ・ソサイアテイーの後援によ!71983
年5月、米11イリノイ州キャンペーンにて開催さレタ
(ンクリメンタルモーションコントロールシステム及び
デノ々イスの第12回アニュアルシンデジウムにおいて
シー・オープツト(C,0udet )氏によシ発表さ
れた。とのモータはロータとしてサマリウムコノ々ルト
製ディスクを用いている。このディスクは、夫々放射状
に広がシ且つディスクと同心の1環状領域内に位置する
100個のAイ形領域を磁化される。ディスク材料とし
て、従来ステッピングモータのロータに使われた鉄・ア
ルニコ磁石の代シにサマリウムコノ々ルトを用いること
Kよシ、従来の鉄含有材の磁気抱卵し易い性質による影
響が改善される。磁化の方向はロータの軸方向である。
ofLa Chaux −de −Fonds社製、型
名P752のマイクロステッピング機能を有するステッ
ピングモータを用いた実施例に基づく。このモータにつ
いては、インクリメンタル・モーション・コントロール
・システムズ・ソサイアテイーの後援によ!71983
年5月、米11イリノイ州キャンペーンにて開催さレタ
(ンクリメンタルモーションコントロールシステム及び
デノ々イスの第12回アニュアルシンデジウムにおいて
シー・オープツト(C,0udet )氏によシ発表さ
れた。とのモータはロータとしてサマリウムコノ々ルト
製ディスクを用いている。このディスクは、夫々放射状
に広がシ且つディスクと同心の1環状領域内に位置する
100個のAイ形領域を磁化される。ディスク材料とし
て、従来ステッピングモータのロータに使われた鉄・ア
ルニコ磁石の代シにサマリウムコノ々ルトを用いること
Kよシ、従来の鉄含有材の磁気抱卵し易い性質による影
響が改善される。磁化の方向はロータの軸方向である。
即ち、各・々イ形領域はそのN極及びS極をロータの反
対側に有し、隣接する領域は互いに逆の軸方向に磁化さ
れる。これらの領域はロータの軸の回シに均等に配置さ
れる。
対側に有し、隣接する領域は互いに逆の軸方向に磁化さ
れる。これらの領域はロータの軸の回シに均等に配置さ
れる。
P752型モータでは、各巻線A、B(以下、センス巻
線と区別して相巻線という)は平均化のため夫々互いに
直径の反対側に位置する2つの部分Al、 A2及びB
1 s B2 lC分離される。相巻線には、エアギャ
ップを形成する薄板が取付けられ、このエアギャップ内
にディスクの環状領域が配置される。相巻線によって発
生した磁束はエアイヤツブ内でロータの軸方向く向く。
線と区別して相巻線という)は平均化のため夫々互いに
直径の反対側に位置する2つの部分Al、 A2及びB
1 s B2 lC分離される。相巻線には、エアギャ
ップを形成する薄板が取付けられ、このエアギャップ内
にディスクの環状領域が配置される。相巻線によって発
生した磁束はエアイヤツブ内でロータの軸方向く向く。
X−v−一夕及びYモータICPortescap社の
P752型モータを用いるデジタルX−Yプロッタの具
体的実現方法として、モトローラ社製MC6809型マ
イクロプロセツサを用いてベクトルの端点データ及びモ
ータ特性に関するデータに基づき各方向(X及びY)の
加速、定速、減速の大きさ及び時間を計算する。この計
算は、モトローラ社出版の「MC6809−MC680
9Bマイクロプロセツサ・プログラミング・マニュアル
」に開示されているような周知手法によってMC680
9型ツイク。プ。セッサをプログラミングすることによ
って行える。その結果、MC6809は、電気的フェー
ザーの角加速度の瞬時値であるデジタル出力信号S2θ
e (S)を出力する。次にこの出力信号はモトローラ
社製M06801 型マイクロプロセッサに入力される
。MC6801型マイクロプロセツサは(モトローラ社
出版の「MC6801マイクロプロセツサ・プログラミ
ング・マニュアル」に開示されたような)周知手法でプ
ログラムされ、上記デジタル出力信号に基づいてデジタ
ル信号θe(S)、即ち電気的フェーザーの所望値を出
力する。
P752型モータを用いるデジタルX−Yプロッタの具
体的実現方法として、モトローラ社製MC6809型マ
イクロプロセツサを用いてベクトルの端点データ及びモ
ータ特性に関するデータに基づき各方向(X及びY)の
加速、定速、減速の大きさ及び時間を計算する。この計
算は、モトローラ社出版の「MC6809−MC680
9Bマイクロプロセツサ・プログラミング・マニュアル
」に開示されているような周知手法によってMC680
9型ツイク。プ。セッサをプログラミングすることによ
って行える。その結果、MC6809は、電気的フェー
ザーの角加速度の瞬時値であるデジタル出力信号S2θ
e (S)を出力する。次にこの出力信号はモトローラ
社製M06801 型マイクロプロセッサに入力される
。MC6801型マイクロプロセツサは(モトローラ社
出版の「MC6801マイクロプロセツサ・プログラミ
ング・マニュアル」に開示されたような)周知手法でプ
ログラムされ、上記デジタル出力信号に基づいてデジタ
ル信号θe(S)、即ち電気的フェーザーの所望値を出
力する。
第1図に示すとおシ、MC6801はまずS”1e(S
)を積分してSθe (S)を表わす信号を発生する。
)を積分してSθe (S)を表わす信号を発生する。
この積分は、ノ9ラメータがMC6809で制御される
一定時間数値積分アルゴリズムを用いて行われる。同様
の処理はヒユーレットパラカード社製9872A型X−
Yプロッタの制御に用いられている。信号819e(S
)は、θe(S)を発生するため再度積分されると共に
減算処理に供される。信号θe (8)を得るため信号
θe(S)GCは補正値K(Sθe(S)−819rn
8))が加算される。補正値の算出については後述する
。
一定時間数値積分アルゴリズムを用いて行われる。同様
の処理はヒユーレットパラカード社製9872A型X−
Yプロッタの制御に用いられている。信号819e(S
)は、θe(S)を発生するため再度積分されると共に
減算処理に供される。信号θe (8)を得るため信号
θe(S)GCは補正値K(Sθe(S)−819rn
8))が加算される。補正値の算出については後述する
。
デジタル信号θt (s)は次にアナログ信号に変換さ
れ、モータの2つの相巻線の駆動に用いられる。
れ、モータの2つの相巻線の駆動に用いられる。
この処理は、従来の方法、例えば直線−サイン変換を行
うリードオンリメモリ、デジタルアナログ変換器、アナ
ログマルチプレクサ及びH−ブリッジスイッチング増幅
器を用いる方法によって行える。モータ/負荷の組合せ
系を通して、値θe (S)は、シャフト角位置を表わ
す0m(S)K変換される。
うリードオンリメモリ、デジタルアナログ変換器、アナ
ログマルチプレクサ及びH−ブリッジスイッチング増幅
器を用いる方法によって行える。モータ/負荷の組合せ
系を通して、値θe (S)は、シャフト角位置を表わ
す0m(S)K変換される。
P752型モータには2つのセンス巻11C,Dが設け
られている。センス巻線も夫々平均化のために互いに直
径の反対側に配置された2つの部分C1,Dl及びC2
、D2 K分ゆられる。各センス巻線には磁束集中薄板
が取付けられ、これらの薄板は反対側の2つのエアギャ
ップと共に磁気回路を形成する。ロータの永久磁石領域
による軸方向磁束は、センス巻線の磁束集中薄板によっ
て定まるエアギャップ内にディスクが配置されていれば
、次式の如く環状領域の回シにサイン波状に変化する。
られている。センス巻線も夫々平均化のために互いに直
径の反対側に配置された2つの部分C1,Dl及びC2
、D2 K分ゆられる。各センス巻線には磁束集中薄板
が取付けられ、これらの薄板は反対側の2つのエアギャ
ップと共に磁気回路を形成する。ロータの永久磁石領域
による軸方向磁束は、センス巻線の磁束集中薄板によっ
て定まるエアギャップ内にディスクが配置されていれば
、次式の如く環状領域の回シにサイン波状に変化する。
φ=φmax画(Nθ) 顛ここに、Nは
永久磁石領域の数の半分、即ち、ディスクの1面側I/
cあるポール対の数、φmaxは磁気回路の導磁度(p
ermeance )及び4−ル対によって発生する起
磁力の関数、θは軸方向磁束が0である基準半径からの
ロータの回シの角位置である。
永久磁石領域の数の半分、即ち、ディスクの1面側I/
cあるポール対の数、φmaxは磁気回路の導磁度(p
ermeance )及び4−ル対によって発生する起
磁力の関数、θは軸方向磁束が0である基準半径からの
ロータの回シの角位置である。
各センス巻線のエアギャップは、ロータが回転するとき
各パイ形領域によって順次横切られる位置にある。した
がって、ロータが回転するKつれて各センス巻線の薄板
は、エアギャップを通過する磁化領域から磁束を集め、
ロータの回転による磁束の変動のためセンス巻線にはサ
イン波状に変化する電圧が誘起される。N個のポール対
があるから、ロータの1回転にはナイン波電圧のNサイ
クルが対応し、両サイン波電圧の周波数はいずれもNω
(ωはロータの回転の角速度)になる。両サイン波電圧
の位相差はNΩ(Ωはセンス巻線の角度のずれ(オフセ
ット))である。P752型モータではNは50、Ωは
1.8°であるから、両サイン波電圧は直角関係にあシ
、次のように表わせる。
各パイ形領域によって順次横切られる位置にある。した
がって、ロータが回転するKつれて各センス巻線の薄板
は、エアギャップを通過する磁化領域から磁束を集め、
ロータの回転による磁束の変動のためセンス巻線にはサ
イン波状に変化する電圧が誘起される。N個のポール対
があるから、ロータの1回転にはナイン波電圧のNサイ
クルが対応し、両サイン波電圧の周波数はいずれもNω
(ωはロータの回転の角速度)になる。両サイン波電圧
の位相差はNΩ(Ωはセンス巻線の角度のずれ(オフセ
ット))である。P752型モータではNは50、Ωは
1.8°であるから、両サイン波電圧は直角関係にあシ
、次のように表わせる。
EC= K I 1m (t)cm、Am (i)
α秒”D = K1−m(t) dkx am
(t) (19ここg、に1はN、φma
x 、及び磁気回路の回シのターン数に依存する定数で
ある。
α秒”D = K1−m(t) dkx am
(t) (19ここg、に1はN、φma
x 、及び磁気回路の回シのターン数に依存する定数で
ある。
センス巻線電圧g(及びEDは、絶対値電圧増幅器及び
トランスコンダクタンス回路によって絶対値電流IC及
びIDに変換される。両絶対値電流は、次に汎用の電流
モード回路に入力される。この電流モード回路について
は、 FL、W、J、〕〕々−カーび、B、L、ハート
両氏によるエレクトロニツクレターズ誌第10巻、第2
1号(1974年10月)の第439頁の論文「ルート
ロー・サーキット・ユージング・モノリシック・ノ々イ
ポーラトランジスタ・アレイ1 (Root−Law
C1rcult Using Monolithic
Bipolar−Transistor Arrays
) J K記載されている。この電流モード回路を第
3図に示す。この図で、Aはトランジスタのペース・エ
ミッタ接合の相対面積を表わす。第3図の回路の全トラ
ンジスタを同一チップ上に同時に作シ、αF(’コレク
タ電流のエミッタ電流に対する比率)、Jo(エミッタ
eベース接合の逆)々イアスリーク電流)、T()ラン
ジスタの絶対温度OK)が全トランジスタに等しく且つ
αFが1、VBE カkT/q(k : N /’ ”
) ? ン定1it、qは電子電荷)より充分大であれ
ば、出力電流Ioは次のように表わせる。
トランスコンダクタンス回路によって絶対値電流IC及
びIDに変換される。両絶対値電流は、次に汎用の電流
モード回路に入力される。この電流モード回路について
は、 FL、W、J、〕〕々−カーび、B、L、ハート
両氏によるエレクトロニツクレターズ誌第10巻、第2
1号(1974年10月)の第439頁の論文「ルート
ロー・サーキット・ユージング・モノリシック・ノ々イ
ポーラトランジスタ・アレイ1 (Root−Law
C1rcult Using Monolithic
Bipolar−Transistor Arrays
) J K記載されている。この電流モード回路を第
3図に示す。この図で、Aはトランジスタのペース・エ
ミッタ接合の相対面積を表わす。第3図の回路の全トラ
ンジスタを同一チップ上に同時に作シ、αF(’コレク
タ電流のエミッタ電流に対する比率)、Jo(エミッタ
eベース接合の逆)々イアスリーク電流)、T()ラン
ジスタの絶対温度OK)が全トランジスタに等しく且つ
αFが1、VBE カkT/q(k : N /’ ”
) ? ン定1it、qは電子電荷)より充分大であれ
ば、出力電流Ioは次のように表わせる。
IO= 2近恥4ゴD” ) all電流
IOは、トランスレジスタンスが接続された増幅器によ
って電圧忙変換され、次の如くKなる。
IOは、トランスレジスタンスが接続された増幅器によ
って電圧忙変換され、次の如くKなる。
VO= KIK2 Sθm (8) (
Li3ここに、に2は、トランスコンダクタンス回路の
伝達関数、及び増幅器に接続されたトランスレジスタン
スの伝達関数に依、存した定数である。このようK、電
圧Voはロータの角速度の、即ちs am (S)/N
K比例する。
Li3ここに、に2は、トランスコンダクタンス回路の
伝達関数、及び増幅器に接続されたトランスレジスタン
スの伝達関数に依、存した定数である。このようK、電
圧Voはロータの角速度の、即ちs am (S)/N
K比例する。
このアナログ電圧Voはアナログ−デジタル変換器(A
DC)でデジタル信号に変換される。そのデジタル出力
信号は次の形に表わせる。
DC)でデジタル信号に変換される。そのデジタル出力
信号は次の形に表わせる。
Vo = KIK2に380m(8) c
!Iここに、K3は、ADCの伝達関数に依存する定数
である。デジタル信号vo′はMC6801に与えられ
MC6801は、信号VjK基づいてae (S)をθ
e’(S) K変換するための補正信号を発生する。
!Iここに、K3は、ADCの伝達関数に依存する定数
である。デジタル信号vo′はMC6801に与えられ
MC6801は、信号VjK基づいてae (S)をθ
e’(S) K変換するための補正信号を発生する。
プロッタの電源投入時の初期化動作中、モータ速度0で
のADCの出力が測定され、オフセット値として記憶さ
れ、更にモータ/機構が最終速度にまで加速され、AD
Cの出力が測定され、正規化係数が算出・記憶される。
のADCの出力が測定され、オフセット値として記憶さ
れ、更にモータ/機構が最終速度にまで加速され、AD
Cの出力が測定され、正規化係数が算出・記憶される。
続くプロッタ動作で、MC6801はADC出力からオ
フセット値を減算し、そのv/の補正値に正規化係数を
掛ける。その出力信号は61m(S)の形になる。更に
、信号Sθm (S)は5ee(勢から減算されてSθ
e(S)−8θm(S)になる。この信号S ae (
S) −8am (S)はダンピング利得係数にと乗算
され、K (S ae(t) −S 6m(S) )の
形の信号になる。
フセット値を減算し、そのv/の補正値に正規化係数を
掛ける。その出力信号は61m(S)の形になる。更に
、信号Sθm (S)は5ee(勢から減算されてSθ
e(S)−8θm(S)になる。この信号S ae (
S) −8am (S)はダンピング利得係数にと乗算
され、K (S ae(t) −S 6m(S) )の
形の信号になる。
この信号はaeとh間の半ステツプ(16マイクロステ
ツプ)差に対応する最大値にクランプされる。
ツプ)差に対応する最大値にクランプされる。
なぜなら、適正なステッピングモータ動作のためK、電
気的7エーザーと機械的7エーザー間の差は半ステツプ
に対応する角度を超えてはならないからである。クラン
プされた信号はae(S)K加算され信号θe(S)K
なる。
気的7エーザーと機械的7エーザー間の差は半ステツプ
に対応する角度を超えてはならないからである。クラン
プされた信号はae(S)K加算され信号θe(S)K
なる。
上述の本発明の実施例では線形変換を用いた。
これは、ステッピングモータの高い内分解能(1ステツ
プあたシ32マイクロステップ)及び高サンプリングレ
ート(システムの自然周波数の10倍以上)を用いると
とKよって可能になる。
プあたシ32マイクロステップ)及び高サンプリングレ
ート(システムの自然周波数の10倍以上)を用いると
とKよって可能になる。
以上、本発明の好適実施例について説明し九が、本発明
は上述の特定のモータ及び制御装置に限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱することなく種々の変形・
変更が可能である・例えば、本発明はプロッタのペンヘ
ッドの用途に限定され乏ものではなく、物体の直線移動
を行う他のシステムに適用してもよい。
は上述の特定のモータ及び制御装置に限定されるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱することなく種々の変形・
変更が可能である・例えば、本発明はプロッタのペンヘ
ッドの用途に限定され乏ものではなく、物体の直線移動
を行う他のシステムに適用してもよい。
本発明によれば、センサ巻線からの信号を用いて角速度
差情報を(lje−4m)発生し、これが一定となるよ
うに相駆動電流を制御するので、トルク損失を生じるこ
となくステッピングモータのトルク及びシャフト角速度
の揺動を低減することができる。
差情報を(lje−4m)発生し、これが一定となるよ
うに相駆動電流を制御するので、トルク損失を生じるこ
となくステッピングモータのトルク及びシャフト角速度
の揺動を低減することができる。
第1図は、本発明によるステッピングモータの制御回路
のブロック図、第2図はステッピングモータと(ンヘッ
ドとの機械的関係を示す説明図、第3図は制御回路の一
部を示す回路図である。
のブロック図、第2図はステッピングモータと(ンヘッ
ドとの機械的関係を示す説明図、第3図は制御回路の一
部を示す回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロータの回転周期に比例した周期を有する直角位相関
係の第1及び第2サイン波状電圧を発生するセンス巻線
手段を具えたステツピングモータの制御装置であつて、 上記第1及び第2電圧の2乗の和の平方根に比例する
信号を発生する手段と、 この信号に基づいて相巻線に供給される駆動電流を補
正する手段とを具えたステツピングモータの制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US709268 | 1985-03-07 | ||
US06/709,268 US4634949A (en) | 1985-03-07 | 1985-03-07 | Control devices for use with a stepping motor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61207200A true JPS61207200A (ja) | 1986-09-13 |
Family
ID=24849140
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61049520A Pending JPS61207200A (ja) | 1985-03-07 | 1986-03-06 | ステツピングモータの制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4634949A (ja) |
JP (1) | JPS61207200A (ja) |
FR (1) | FR2578698A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3024164B2 (ja) * | 1990-04-13 | 2000-03-21 | ソニー株式会社 | オートフォーカス装置のモータ制御回路 |
JP2942441B2 (ja) * | 1993-05-20 | 1999-08-30 | トヨタ自動車株式会社 | ステップモータ制御装置 |
JP3649329B2 (ja) * | 2002-10-03 | 2005-05-18 | 日本サーボ株式会社 | ステッピングモータの駆動装置 |
WO2005050140A1 (en) * | 2003-11-18 | 2005-06-02 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Position determining |
US6969930B2 (en) * | 2004-04-29 | 2005-11-29 | Lin Ted T | Half-stepping motor with bifilar winding ratio for smooth motion |
US7518270B2 (en) * | 2005-07-15 | 2009-04-14 | Lin Engineering, Inc. | Accurate microstepping motor |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3870871A (en) * | 1973-11-29 | 1975-03-11 | Thomas Edward Nead | Vector magnitude summing circuit |
US3909831A (en) * | 1974-02-14 | 1975-09-30 | Strauss Levi & Co | Fluid applicating device |
US4119901A (en) * | 1975-10-03 | 1978-10-10 | The Superior Electric Company | Pulse to step motor stabilizing circuit |
US4255693A (en) * | 1979-10-29 | 1981-03-10 | International Business Machines Corporation | Closed loop stepper motor circuitry without encoder |
EP0030611B1 (de) * | 1979-12-12 | 1985-07-03 | Braun Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur Steuerung und Regelung eines Motors mit permanentmagnetischem Läufer |
CH647129GA3 (ja) * | 1982-02-16 | 1985-01-15 | ||
US4556836A (en) * | 1983-05-24 | 1985-12-03 | Societe Industrielle De Sonceboz S.A. | Multiphase motor damping method and circuit arrangement |
-
1985
- 1985-03-07 US US06/709,268 patent/US4634949A/en not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-02-19 FR FR8602238A patent/FR2578698A1/fr not_active Withdrawn
- 1986-03-06 JP JP61049520A patent/JPS61207200A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4634949A (en) | 1987-01-06 |
FR2578698A1 (fr) | 1986-09-12 |
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