JPS61202968A - Brake magnification device - Google Patents
Brake magnification deviceInfo
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- JPS61202968A JPS61202968A JP4298985A JP4298985A JPS61202968A JP S61202968 A JPS61202968 A JP S61202968A JP 4298985 A JP4298985 A JP 4298985A JP 4298985 A JP4298985 A JP 4298985A JP S61202968 A JPS61202968 A JP S61202968A
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- Braking Systems And Boosters (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は車両のブレーキシステムにブレーキペダルの踏
力を助勢(ブースト)する目的で用いられるブレーキ倍
力装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a brake booster used in a vehicle brake system for the purpose of boosting the depression force of a brake pedal.
(従来の技術)
ブレーキ倍力装置としては油圧式、真空式等種々のもの
が知られており、本顧出順人も先にvg幀昭58−18
6498号により、ブレーキペダルの踏力に対し車両減
速度が、車体荷重の変化やブレーキ摩擦けの経時摩耗等
に左右されることなく一定の関係をもって変化するよう
ブースト力を制御する溝戊としたブレーキ倍力装置を提
案済である。(Prior art) Various types of brake boosters, such as hydraulic and vacuum types, are known.
No. 6498, a grooved brake system that controls the boost force so that the vehicle deceleration changes in a constant relationship with the brake pedal depression force without being affected by changes in the vehicle body load or wear over time of the brake friction. A booster has already been proposed.
(発明が解決しようとする問題点〕
しかしこのブレーキ倍力装置にあってはその荷電上、フ
ェード等によって制動力が不足する場合、ブレーキペダ
ルの踏力を変えなくても自動的にブースト力の上昇によ
り制動力不足が解消されるため、フェード等の異常を運
転者はブレーキペダルの要求踏力変化として感覚的に気
づかず、この異常のままブレーキシステムを継M匣用し
てペーパーロック等を発生する恐れがある。(Problem to be solved by the invention) However, with this brake booster, when the braking force is insufficient due to fade etc. due to its electrical charge, the boost force is automatically increased without changing the force on the brake pedal. This eliminates the lack of braking force, so the driver does not intuitively notice abnormalities such as fade as a change in the required pressure on the brake pedal, and the brake system continues to operate with this abnormality, resulting in paper lock, etc. There is a fear.
(問題点を解決するための手段)
本発明はかかる異常を警報して上述の問題が発生するこ
とのないようにするもので、第1図に示す如く、ブレー
キペダル1の踏力に対し車両減速度が一定の関係をもっ
て変化するようブーストカをMJ机されるブレーキ倍力
装置2において、前記ブースト力に関係Tる撥を検出下
るブースト填検出手段8と、この旭が限界値4を越えた
ことを検出する比較手段5と、この比較結果に応じて警
報を発する蓄報手段6とを設けた耐電に特徴づけられる
。(Means for Solving the Problem) The present invention is intended to prevent the above-mentioned problem from occurring by warning such an abnormality, and as shown in FIG. In the brake booster 2, which adjusts the boost force so that the speed changes with a certain relationship, there is a boost charge detection means 8 that detects a fall related to the boost force, and a boost force detection means 8 that detects a fall related to the boost force, and detects that this rise exceeds the limit value 4. It is characterized by being electrically resistant, and is equipped with a comparison means 5 for detecting the difference, and an alarm storage means 6 for issuing an alarm according to the comparison result.
(作 用)
比較手段5は一手段aで検出したブースト力に関係する
垣が限界値Φを越えた時、警報手段6を作動させて運転
者に7エード等の異常を知らせる。(Function) When the threshold related to the boost force detected by means a exceeds the limit value Φ, the comparison means 5 activates the alarm means 6 to notify the driver of an abnormality such as 7-aid.
従って、運転音はこの異常を未然に察知することができ
、削具ってペーパーロック等を発生するような運転を中
正し得ることとなる。Therefore, this abnormality can be detected from the operating sound, and it is possible to correct operations that may cause paper locks or the like with the cutting tool.
(実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。(Example> Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings.
第2図は本発明ブレーキ倍力装置の一実施例で、図中1
0は倍力装置本体、11は電磁弁を夫々示す。本体10
はシェル12を具え、その内部をピストン13及びダイ
ヤフラム1傷により21′12ilの室15118g分
割する。ピストン13にはブツシュロッド17及びオペ
レーティングロッド18i取付け1ブツシユロツド1)
は室15に貫通してシェル12より突出させると共に図
示せざるブレーキマスターシリンダのピストンに突当て
\オペレーティングロッド18は室16に貫通してシェ
A/12より突出させると共に、クレビス19を介して
図示せざるブレーキペダルに連節する。室15にはリタ
ーンスプリング20を配置し、これをピストン18に作
用させてピストン18を図示の右限位置に弾支する。Figure 2 shows an embodiment of the brake booster of the present invention.
0 indicates the booster main body, and 11 indicates a solenoid valve. Main body 10
has a shell 12, the interior of which is divided into a 21'12 il chamber 15118 g by a piston 13 and a diaphragm wound. A bushing rod 17 and an operating rod 18i are attached to the piston 13.
The operating rod 18 penetrates the chamber 15 and projects from the shell 12, and abuts against the piston of a brake master cylinder (not shown). The operating rod 18 penetrates the chamber 16 and projects from the shell A/12, and also extends through the clevis 19. Connected to the invisible brake pedal. A return spring 20 is disposed in the chamber 15 and acts on the piston 18 to resiliently support the piston 18 at the rightmost position shown in the figure.
ブレーキペダルの踏込時オペレーティングロッド18は
図中左行され、ブツシュロッド17を介しブレーキマス
ターシリンダを作動させて、車両を制動することができ
る。そしてこの間、本体10は室15,16内の圧力差
に応じた刀(ブースト力)でオペレーティングロッド1
8及びブツシュロッド17を図中左方へ付勢し、ブレー
キペダルの踏力を助勢することができる。When the brake pedal is depressed, the operating rod 18 is moved to the left in the figure, and the brake master cylinder can be actuated via the bushing rod 17 to brake the vehicle. During this time, the main body 10 applies a boost force to the operating rod 1 according to the pressure difference within the chambers 15 and 16.
8 and the bushing rod 17 to the left in the figure to assist in pressing the brake pedal.
かかるブースト力を制御し得るようにTるために、室1
5は管路21により定負圧源22に接続Tるも、室16
は管路28により電磁弁11の制@圧出ロボート2鳴に
接続する。電磁弁11はその他に定負圧源22に通じた
負圧入口ポート25及び定高圧源z6に通じた高圧入口
ボート27を存し、ボート24をボー)25.27に―
択的に通じさせてボート2傷から室16への制御圧を加
減したり、ボート24をボート25.27から遮断して
ボート24からの制御圧をそのままに保つものとする。In order to be able to control such boost force, chamber 1
5 is connected to a constant negative pressure source 22 through a pipe 21, but the chamber 16
is connected to the control of the solenoid valve 11 @pressure robot 2 via a conduit 28. The solenoid valve 11 also has a negative pressure inlet port 25 that communicates with a constant negative pressure source 22 and a high pressure inlet port 27 that communicates with a constant high pressure source z6, and connects the boat 24 to the bow) 25.27.
The control pressure from the boat 24 may be selectively communicated to adjust the control pressure from the boat 2 wound to the chamber 16, or the boat 24 may be isolated from the boats 25, 27 to maintain the control pressure from the boat 24 as it is.
この目的のためt磁弁11は沖縮弁体28と、剛性弁体
29とを具え、弁体29をばね30により図示の閉位置
に保ち、この閉位置で弁体2Bをばね81により図示の
開位置に弾支する。そして弁体29を図中下降させるた
めのンレノイド82を設け、このンレノイドは通電時電
流iに比例した大きさの電磁力により弁体29を図示の
位置から図中下降させるものとする。For this purpose, the solenoid valve 11 is provided with an offshore valve body 28 and a rigid valve body 29, the valve body 29 is kept in the closed position shown by a spring 30, and in this closed position the valve body 2B is held by a spring 81 as shown in the figure. The ball is supported in the open position. A lens 82 is provided for lowering the valve body 29 as shown in the figure, and the lens 82 lowers the valve body 29 from the position shown in the figure by an electromagnetic force proportional to the current i when energized.
ンレノイド82への電流iはフントローラ88により8
段階に制御し、1禦0の時弁体28.29はばねao、
atにより図示の位置にされてボート24をボート25
に接続するもボート27から遮断し、1=i1の時ソレ
ノイド32の電磁力により弁体29が図示の閉位置を保
ったまま弁体2Bを、図中下降させて閉位置となし、ボ
ート24をボート25,27の双方から遮断し、1−’
j−2”Qq(i2)i□・)の時ンレノイド82の一
層大きな電磁力により弁体2Bを閉位置に保った′:1
″ま弁体29を更に下降させてボート2傷をボート25
から遮断するもポートzフに通じさせるものとする。The current i to the renoid 82 is
When the valve body 28 and 29 are controlled in stages, when 1 and 0, the spring ao,
The boat 24 is placed in the position shown by at and the boat 25 is
When 1=i1, the electromagnetic force of the solenoid 32 lowers the valve body 2B to the closed position while keeping the valve body 29 in the closed position shown in the figure, and the boat 24 from both boats 25 and 27, and 1-'
j-2"Qq(i2)i□・), the valve body 2B is kept in the closed position by the larger electromagnetic force of the renoid 82':1
``Further lower the valve body 29 to remove the scratches on the boat 25.
It is assumed that the port is cut off from the port z but is allowed to connect to the port z.
コントソーラ8Bには、オペレーティングロッド18に
設けられ、これに入力されるブレーキペダル踏力Fpを
検出Tる踏力検出手段84からの信号、車両の減速度α
Rを検出する車両減速度検出手段85からの信号、車両
の債裁荷重Gvを検出Tる車体荷重検出手段86からの
信号、及び室16内の圧力PBを検出するようシェル1
2に取付けられた圧力センサ87からの信号を夫々人力
する。コントローラ88は第8図にブロック線図で示す
如く中央処理ユニツ) (CpU) a a a、う、
ンダムアクセスメモリ(RAM) 83 k) 、 読
取専用メモリ(ROM) 88 c1A/D変換器33
d1出力インターフェース回路fI10)88e、及び
増幅183fよりなる通常のマイクロコンピュータとし
、上記の入力情報に基づき図示せざる制御プログラムを
実行して電磁弁11.詳しくはンレノイド32の駆動電
流iを前記の8段階に調整することによりブースト力を
制御する他、第4図の1tlJ mlプログラムを実行
してブザー等の管報器88を適宜作動させることにより
本発明が目的とする柵報を発するものとする。The control solar 8B receives a signal from a pedal force detection means 84, which is provided on the operating rod 18 and detects the brake pedal depression force Fp input thereto, and a signal from the vehicle deceleration α.
The shell 1 is configured to detect the signal from the vehicle deceleration detection means 85 for detecting R, the signal from the vehicle body load detection means 86 for detecting the vehicle debt load Gv, and the pressure PB in the chamber 16.
The signals from the pressure sensors 87 attached to each of the pressure sensors 87 are manually input. The controller 88 is a central processing unit (CpU) as shown in the block diagram in FIG.
random access memory (RAM) 83 k), read-only memory (ROM) 88 c1 A/D converter 33
d1 output interface circuit fI10) 88e and an amplifier 183f, and executes a control program (not shown) based on the above input information to control the solenoid valve 11. In detail, in addition to controlling the boost force by adjusting the drive current i of the renoid 32 in the eight steps mentioned above, the boost force is also controlled by executing the 1tlJ ml program shown in FIG. The fence alarm for which the invention is intended shall be issued.
先ず、ブースト力の制御について概略説明するに、手段
84で検出したブレーキペダル踏力Fpに対応した目標
減速度αiを算出し、これを手段85で検出した実減速
度αRと比較する。αR〉αiの場合、つまりブースト
力過大で減速度αRが目標α□に対し大き過ぎる場合、
電流1を0にする〇このivs Qの時、電磁弁11は
前述したようにボート24をボート25に通じて室16
内の圧力を室15内の一定負圧に近付ける。よって、室
15゜16内の圧力差により決まZブースト力は低下さ
れ1減速度αRを目標α1に近付けることができる。First, to briefly explain the control of the boost force, a target deceleration αi corresponding to the brake pedal depression force Fp detected by the means 84 is calculated, and this is compared with the actual deceleration αR detected by the means 85. When αR>αi, that is, when the boost force is excessive and the deceleration αR is too large for the target α□,
When the current 1 is set to 0, the solenoid valve 11 connects the boat 24 to the boat 25 and the chamber 16 as described above.
The pressure inside the chamber 15 is brought close to the constant negative pressure inside the chamber 15. Therefore, the Z boost force determined by the pressure difference within the chamber 15.degree. 16 is reduced, and the 1 deceleration αR can be brought closer to the target α1.
逆に、αR〈αiの場合、つまりブースト力不足で減速
度αRが目標αiより小さい場合為電流iを12にする
。この1−1□の時電磁弁11は前述したようにボート
24をボート27に通じて室16内の圧力を定15内の
一定負圧から遠去ける。よって、ブースト力は増大され
、減速度α、を目標αiに近付けることができる。そし
て、α、=α1の場合、つまりブースト力が丁度良く、
減速度αRが目標αiに一致している場合、電流iを1
1にする。このi=i□の時電磁弁11は前述したよう
にボート24をボー)26.2?から遮断して室16内
の圧力を変化させない。よって、ブースト力は不変のま
まに保たれ、減速度αRが目標α1に一致している状態
を継続する。以上の作用によりブレーキペダル踏力Fp
に対し車両減速度αRが常に目標αiとな(る゛ようブ
ースト力は制御され、制動効果をブレーキペダル踏力に
対応させることができる。Conversely, when αR<αi, that is, when the boost force is insufficient and the deceleration αR is smaller than the target αi, the current i is set to 12. At this time of 1-1□, the solenoid valve 11 allows the boat 24 to pass through the boat 27 as described above, thereby removing the pressure in the chamber 16 from the constant negative pressure within the constant 15. Therefore, the boost force is increased and the deceleration α can be brought closer to the target αi. Then, if α, = α1, that is, the boost force is just right,
When the deceleration αR matches the target αi, the current i is set to 1
Set it to 1. When i=i□, the solenoid valve 11 moves the boat 24 as described above (Bo)26.2? The pressure inside the chamber 16 does not change. Therefore, the boost force remains unchanged, and the deceleration αR continues to match the target α1. Due to the above action, the brake pedal depression force Fp
On the other hand, the boost force is controlled so that the vehicle deceleration αR is always equal to the target αi, and the braking effect can be made to correspond to the brake pedal depression force.
かかるブースト機能中、ブレーキシステムにフェード等
の異常が発生すると、コントローラ88は第4図の制御
プログラムの実行によりプ〜ザー88を作動させて警報
を発する。即ち、先ずステップ40において、ブレーキ
ペダル踏力Fp及び室16内の圧力PBを読込む。次の
ステップ41では、室15内が一定負圧に保たれ、これ
と室16内の圧力PBとの差圧でブースト力BRが決ま
ることから、上記の読込み圧力PBを基にブース) 力
BR’tテーブルルックアップ等により読込む。During the boost function, if an abnormality such as fade occurs in the brake system, the controller 88 activates the booster 88 by executing the control program shown in FIG. 4 to issue an alarm. That is, first, in step 40, the brake pedal depression force Fp and the pressure PB in the chamber 16 are read. In the next step 41, the inside of the chamber 15 is maintained at a constant negative pressure, and the boost force BR is determined by the pressure difference between this and the pressure PB inside the chamber 16, so the boost force BR is determined based on the above read pressure PB. 't Read by table lookup, etc.
次のステップ42では、踏力Fpとブースト力BRとか
ら本体10の倍力比β、を演算し、次のステップ48に
おいて車体荷重Gvを読込んだ後、ステップ44でこの
車体荷重Gvに応じた限界惰力比β。をテーブルルック
アップする。なお、この限界倍力比β。は、ブレーキシ
ステムがフェード等の異常を生ずる倍力比の下限値とし
、車体荷重Gv毎のテーブルデータとして予め記憶して
おく。In the next step 42, the boost ratio β of the main body 10 is calculated from the pedal force Fp and the boost force BR, and after reading the vehicle body load Gv in the next step 48, in step 44, the boost ratio β of the main body 10 is calculated from the pedal force Fp and the boost force BR. Limit inertia ratio β. table lookup. In addition, this limit boost ratio β. is the lower limit value of the boost ratio at which an abnormality such as fade occurs in the brake system, and is stored in advance as table data for each vehicle body load Gv.
次で、ステップ45において倍力比βRが限界倍力比β
。以上か否かを、つまり上記の異常を生ずる事態か否か
を判別し、そうであればステップ46において警報器8
8を作動させ1運転者に異常を警報し、そうでなければ
ステップ47においてlI報器8Bを非作動にする〇
第5図及び第6図は制御プログラムの仙の例を示す0第
5図の例ではステップ50.51において室16内の圧
力PBを基にブースト力BRをテーブルルックアップし
、ステップ52.53において車両減速度α、を基に限
界ブースト力B。をテーブルルックアップする。なお、
この限界ブースト力B0は、ブレーキシステムがフェー
ド等の異常を生ずるブースト力の下限値とし、車両減速
度毎のテーブルデータとして予め記憶しておく。次のス
テップ54において、ブースト力BRが限界ブースト力
80以上か否かを、つまりフェード等の異常を生ずる事
態か百かを判別し、そうであればステップ55で警報器
8Bの作動により警報を発し、そうでなければステップ
56で警@ VF63 Bを非作動にする。Next, in step 45, the boosting ratio βR is set to the limit boosting ratio β
. It is determined whether or not the above is the case, that is, whether the above-mentioned abnormality is occurring, and if so, in step 46, the alarm 8
8 is activated to alert the driver of the abnormality, and if not, the II alarm 8B is deactivated in step 47. 〇Figures 5 and 6 show an example of the control program 〇Figure 5 In the example, in step 50.51, the boost force BR is looked up in a table based on the pressure PB in the chamber 16, and in step 52.53, the limit boost force B is determined based on the vehicle deceleration α. table lookup. In addition,
This limit boost force B0 is the lower limit value of the boost force that causes abnormalities such as fade in the brake system, and is stored in advance as table data for each vehicle deceleration. In the next step 54, it is determined whether the boost force BR is equal to or greater than the limit boost force 80, that is, whether it is a situation that will cause an abnormality such as a fade, and if so, in step 55, an alarm is issued by activating the alarm 8B. If not, the alarm @VF63B is deactivated in step 56.
第6図の例では、ステップ80.81において、室16
内の圧力PBを基にブースト力BRをテープルックアッ
プし、ステップ82−84において車両減速度α、及び
車体荷重Gvコ基に限界ブースト力B。をテーブルルッ
クアップする。なお、この限界ブースト力B。はブレー
キシステムが7エード等の異常?生ずるブースト力の下
限値とし、車両&速度αR及び車体荷重Gvのテーブル
データとして予め記憶させておく。以後のステップ65
〜67では第5図におけるステップ54〜56と同(2
)の判別及び実行を行ない、上記の異常時蝕報43Bを
作動、正常時警報器88を非作動にする。In the example of FIG. 6, in step 80.81, chamber 16
The boost force BR is looked up from the tape based on the internal pressure PB, and the limit boost force B is determined based on the vehicle deceleration α and the vehicle body load Gv in steps 82-84. table lookup. In addition, this limit boost force B. Is there an abnormality in the brake system such as 7 aid? The lower limit value of the generated boost force is stored in advance as table data of vehicle & speed αR and vehicle body load Gv. Subsequent step 65
-67 are the same as steps 54-56 in FIG.
), the above-mentioned abnormality eclipse alarm 43B is activated and the normality alarm 88 is deactivated.
(発明の効果)
かくして本発明ブレーキ倍力装置は上述の叩く、ブース
ト力に関係する活(第4図では倍力比βR1第5図及び
第6図ではブースト力BR)が限界値を越える異常時、
11報手段88を作動させて運転者に異常を警報する溝
底としたから、運転者がこの婬常を知らないままブレー
キシステムを継だ作動させて、ペーパーロック等を発生
させてしまうことをなく丁ことができる。(Effects of the Invention) Thus, the brake booster of the present invention prevents the abnormality in which the above-mentioned hitting and boost force-related activities (boost ratio βR in Figure 4, boost force BR in Figures 5 and 6) exceed the limit value. Time,
Since the 11 alarm means 88 is activated to alert the driver of an abnormality, it is possible to prevent the driver from operating the brake system without knowing this stupidity and causing a paper lock or the like. You can do it without any problems.
第1図は本発明装置の概念図、
第2図は本発明装置の一実施例を示すシステム図、
第8図は回倒装置のコントローラを示すブロック線図、
fi4図乃至第8図は夫々同コントローラが実行
−する制御プログラムの8例を示すフローチャートであ
る。
1・・・ブレーキペダル 2・・・ブレーキ倍力装置
8・・・ブース)l検出手段
傷・・・限界+!i 5・・・比較手段6・
・・警報手段 10・・・ブレーキ倍力装置本
体
11・・・電磁弁 12・・・シェル18−
・・ピストン 14・・・ダイアフラム17・
・・ブツシュロッド
18・・・オペレーティングロッド
21・・・リターンスプリング
22・・・定負圧源 26・・・高負圧源28
.29・・・弁体 81・・・ばね32・・・
ソレノイド 88・・・コントローラ34・・・
ブレーキペダル踏力検出手段35・・・車両減速度検出
手段
36・・・本体荷重検出手段 37・・・圧力センサ3
8・・・警報器
特許出願人 日産自動車株式会社
第1図
第3図
第4図
第5図
第6図Fig. 1 is a conceptual diagram of the device of the present invention, Fig. 2 is a system diagram showing an embodiment of the device of the present invention, Fig. 8 is a block diagram showing the controller of the rotation device, Fig. fi4 to Fig. 8 are respectively Executed by the same controller
- is a flowchart showing eight examples of control programs. 1...Brake pedal 2...Brake booster 8...Booth) l Detection means flaw...Limit +! i 5... Comparison means 6.
...Alarm means 10...Brake booster main body 11...Solenoid valve 12...Shell 18-
...Piston 14...Diaphragm 17.
... Bush rod 18 ... Operating rod 21 ... Return spring 22 ... Constant negative pressure source 26 ... High negative pressure source 28
.. 29... Valve body 81... Spring 32...
Solenoid 88...Controller 34...
Brake pedal depression force detection means 35...Vehicle deceleration detection means 36...Body load detection means 37...Pressure sensor 3
8... Alarm patent applicant Nissan Motor Co., Ltd. Figure 1 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 6
Claims (1)
係をもつて変化するようブースト力を制御されるブレー
キ倍力装置において、 前記ブースト力に関係する量を検出するブースト量検出
手段と、 この量が限界値を越えたことを検出する比較手段と、 この比較結果に応じて警報を発する警報手段とを設けて
なることを特徴とするブレーキ倍力装置。[Scope of Claims] 1. In a brake booster in which boost force is controlled so that vehicle deceleration changes in a constant relationship with the depression force of the brake pedal, a boost that detects an amount related to the boost force. 1. A brake booster comprising a quantity detecting means, a comparing means for detecting that the quantity exceeds a limit value, and an alarm means for issuing an alarm according to the comparison result.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4298985A JPS61202968A (en) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | Brake magnification device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4298985A JPS61202968A (en) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | Brake magnification device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61202968A true JPS61202968A (en) | 1986-09-08 |
Family
ID=12651437
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4298985A Pending JPS61202968A (en) | 1985-03-05 | 1985-03-05 | Brake magnification device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61202968A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002193090A (en) * | 2000-12-25 | 2002-07-10 | Aisin Seiki Co Ltd | Vehicular brake device |
-
1985
- 1985-03-05 JP JP4298985A patent/JPS61202968A/en active Pending
Cited By (1)
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JP2002193090A (en) * | 2000-12-25 | 2002-07-10 | Aisin Seiki Co Ltd | Vehicular brake device |
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