JPS6118568A - 車両の４輪操舵装置 - Google Patents
車両の４輪操舵装置Info
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- JPS6118568A JPS6118568A JP13847884A JP13847884A JPS6118568A JP S6118568 A JPS6118568 A JP S6118568A JP 13847884 A JP13847884 A JP 13847884A JP 13847884 A JP13847884 A JP 13847884A JP S6118568 A JPS6118568 A JP S6118568A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel steering
- rear wheel
- vehicle
- steering
- loaded weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の４輪操舵装置、特に車両の積載重量に応
じて操舵比が変化される車両の４輪操舵装置に関する。
じて操舵比が変化される車両の４輪操舵装置に関する。
（従来技術）
一般に、車両の積載重量が増加すると、車両の走行安定
性が低下することが知られている。これは、積載重量が
増加すると、後輪の接地荷重の増加に共なってコーナリ
ング／臂ワーが前輪に比してより増大し、この結果ステ
アリング特性がオーバーステアリング方向に変化するた
めである。特に、空車時にリア重量の軽いフロントエン
ジンの車両においてＦｉ、積載重量の増加にともなう走
行安定性の低下は著しい。このような車両の積載重量の
増加にともなう車両の走行安定性の低下は、特開昭５５
−９１４５８号に記載されるような４輪操舵装置を採用
する車両においても当然発生する。
性が低下することが知られている。これは、積載重量が
増加すると、後輪の接地荷重の増加に共なってコーナリ
ング／臂ワーが前輪に比してより増大し、この結果ステ
アリング特性がオーバーステアリング方向に変化するた
めである。特に、空車時にリア重量の軽いフロントエン
ジンの車両においてＦｉ、積載重量の増加にともなう走
行安定性の低下は著しい。このような車両の積載重量の
増加にともなう車両の走行安定性の低下は、特開昭５５
−９１４５８号に記載されるような４輪操舵装置を採用
する車両においても当然発生する。
この４輪操舵装置とは、前輪とともに後輪をも操舵する
ようにした操舵装置であシ１通常高車速域においては、
後輪を前輪と同位相方向に操舵するようＫなっており１
例えば高速道路における車線変更を走行安定性よく極め
てスムーズに行なうことができ、る。また、低車速域に
おいては、後輪を前輪と逆位相方向に操舵するようにな
っており。
ようにした操舵装置であシ１通常高車速域においては、
後輪を前輪と同位相方向に操舵するようＫなっており１
例えば高速道路における車線変更を走行安定性よく極め
てスムーズに行なうことができ、る。また、低車速域に
おいては、後輪を前輪と逆位相方向に操舵するようにな
っており。
旋回半径を小さくすることができ、この４輪操舵装置は
優れた操舵システムとして注目をあびている。
優れた操舵システムとして注目をあびている。
（発明の目的）
本発明は、車両の積載重量が増加しても走行安定性が損
なわれない車両の４輪操舵装置を提供することを目的と
する。
なわれない車両の４輪操舵装置を提供することを目的と
する。
Ｃ発明の構成）
本発明の車両の４輪操舵装置は、前輪を操舵するステア
リング装置、後輪を操舵する後輪操舵装置および前輪の
操舵角に応じて、所定の操舵比で後輪が操舵されるよう
に後輪操舵装置を制御する制御装置からなる車両の４輪
操舵装置において。
リング装置、後輪を操舵する後輪操舵装置および前輪の
操舵角に応じて、所定の操舵比で後輪が操舵されるよう
に後輪操舵装置を制御する制御装置からなる車両の４輪
操舵装置において。
車両の積載重量に関する情報を入力する積載重量入力手
段が設けられており、前記制御装置は前記積載重量入力
手段の出力信号に基づｂて、積載重量が大きくなるに応
じて、操舵比を同位相方向に補正するように＠記後輪操
舵装置を制御することを特徴とする。従って、積載重量
増加によって生じる後輪のコーナリングツ４ワーの増加
を抑制することができる。
段が設けられており、前記制御装置は前記積載重量入力
手段の出力信号に基づｂて、積載重量が大きくなるに応
じて、操舵比を同位相方向に補正するように＠記後輪操
舵装置を制御することを特徴とする。従って、積載重量
増加によって生じる後輪のコーナリングツ４ワーの増加
を抑制することができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。第１図は本発
明の第１実施例を説明する概略平面図である。左右の前
輪Ｉ Ｌ ｔ Ｉ Ｒを操舵するステアリング装置２は
、ステアリジグホイール３と、このステアリングホイー
ル３の回転運動を直線往復運動に変換するラック４ａお
よびピニオン４ｂ、！：。
明の第１実施例を説明する概略平面図である。左右の前
輪Ｉ Ｌ ｔ Ｉ Ｒを操舵するステアリング装置２は
、ステアリジグホイール３と、このステアリングホイー
ル３の回転運動を直線往復運動に変換するラック４ａお
よびピニオン４ｂ、！：。
基端がこのラック４ａの各端に連結された左右のタイロ
ツ）”５ 、５’ 、！：、一端が各゛タイロッド５
゜５１の先端に、他端が左右の前輪ＩＬ、ＩＲにそれぞ
れ連結されたナックルアーム６．６′とからなり、ステ
アリングホイール３の操舵に応じて左右のタイロッド５
．５’ｅ車幅方向に往復運動させて左右の前輪Ｉ Ｌ、
ｌＲ’＆左右に操舵するように構成されている。
ツ）”５ 、５’ 、！：、一端が各゛タイロッド５
゜５１の先端に、他端が左右の前輪ＩＬ、ＩＲにそれぞ
れ連結されたナックルアーム６．６′とからなり、ステ
アリングホイール３の操舵に応じて左右のタイロッド５
．５’ｅ車幅方向に往復運動させて左右の前輪Ｉ Ｌ、
ｌＲ’＆左右に操舵するように構成されている。
一方、左右の後輪９Ｒ，９Ｌを操舵する後輪操舵装置ｓ
Ｖｉ、皇体に左右方向忙摺動自在に保持された後輪操作
ロッド７と、このロッド７の左右両端に夫々タイロッド
１０＃１０’を介して連結された左右のナックルアーム
１１．１１’とを有し、上記操作ロッド７の車体幅方向
の移動により、後輪９Ｌ、９Ｒが操舵する。操作ロッド
７の一部にはラツ、り１２が形成され、このラック１２
に噛合するピニオン１３がノ臂ルスモータ１４によリ一
対の傘歯車１５，１６及びピニオン軸１７を介して回転
されることＫより、上記ノぐルスモータ１４の回転方向
１回転量に対応して後輪９Ｌ、９・Ｒを転舵する。
Ｖｉ、皇体に左右方向忙摺動自在に保持された後輪操作
ロッド７と、このロッド７の左右両端に夫々タイロッド
１０＃１０’を介して連結された左右のナックルアーム
１１．１１’とを有し、上記操作ロッド７の車体幅方向
の移動により、後輪９Ｌ、９Ｒが操舵する。操作ロッド
７の一部にはラツ、り１２が形成され、このラック１２
に噛合するピニオン１３がノ臂ルスモータ１４によリ一
対の傘歯車１５，１６及びピニオン軸１７を介して回転
されることＫより、上記ノぐルスモータ１４の回転方向
１回転量に対応して後輪９Ｌ、９・Ｒを転舵する。
また、上記後輪操作ロッド７け−千ワーシリンダ１８を
貫通し、このシリンダ１８内を左右の油圧室１８ａ ＃
１８ｂＫ仕切るピストン１９がこの操作ロッド７に固
着されると共に、上記油圧室１８ａ、１８ｂＫは、ピニ
オン軸１７の周囲に設けられたコントロールパルプ２０
から導かれた油圧通路２１ａ 、ｚｌｂが夫々接続され
、また上記コントロールパルプ２ｏと、モータ２２によ
って駆動されるボンデ２３との間には油圧供給通路２４
及びリターン通路２５が設けられている。こコテ、上記
コントロールパル７”２０ｔｌ、ノｆルスモータ１４の
回転時にピニオン軸１７に加わる回転力に応じて作動し
、ボンデ２３がら油圧供給通路２４を経て供給される油
圧を上記回転力の方向に応じてパワーシリンダ１８のい
ずれが一方の油圧室１８ａ又は１８ｂに導入し、他方の
油圧室１８ｂ又は１８ａ内の作動油をリターン通路２５
を介して上記？ン！２３に戻すように作用する。
貫通し、このシリンダ１８内を左右の油圧室１８ａ ＃
１８ｂＫ仕切るピストン１９がこの操作ロッド７に固
着されると共に、上記油圧室１８ａ、１８ｂＫは、ピニ
オン軸１７の周囲に設けられたコントロールパルプ２０
から導かれた油圧通路２１ａ 、ｚｌｂが夫々接続され
、また上記コントロールパルプ２ｏと、モータ２２によ
って駆動されるボンデ２３との間には油圧供給通路２４
及びリターン通路２５が設けられている。こコテ、上記
コントロールパル７”２０ｔｌ、ノｆルスモータ１４の
回転時にピニオン軸１７に加わる回転力に応じて作動し
、ボンデ２３がら油圧供給通路２４を経て供給される油
圧を上記回転力の方向に応じてパワーシリンダ１８のい
ずれが一方の油圧室１８ａ又は１８ｂに導入し、他方の
油圧室１８ｂ又は１８ａ内の作動油をリターン通路２５
を介して上記？ン！２３に戻すように作用する。
従って、上記ノ４ルスモータ１４により、傘歯車１５．
１６、ピニオン軸１７、ピニオン１３及びラック１２を
介して操作ロッド７が軸方向に移動される時に、パワー
シリンダ１８内に導入された油圧がピセトン１９を介し
て操作ロッド７の移動を助勢する。
１６、ピニオン軸１７、ピニオン１３及びラック１２を
介して操作ロッド７が軸方向に移動される時に、パワー
シリンダ１８内に導入された油圧がピセトン１９を介し
て操作ロッド７の移動を助勢する。
パルスモータ１４はコントローラ２６によって制御され
るが、このコントローラ２６にＦｉ、）ＨＥＭセンサ２
７から出力される車速信号Ａと、前輪操舵角を検出する
前輪操舵角センサ２８からの前輪操舵角センサと、車両
の積載重量に関する情報を入力する積載重量入力手段２
９からの積載重量信号Ｃとが入力される。このコントロ
ーラ２６ｔｊ：これら入力された信号値に基づいて信号
り、Ｅ’ｉ出カスる。パルスモータ１４とＩソノ駆動用
モータ２２とは信号り、Ｅによってそれぞれ駆動される
。
るが、このコントローラ２６にＦｉ、）ＨＥＭセンサ２
７から出力される車速信号Ａと、前輪操舵角を検出する
前輪操舵角センサ２８からの前輪操舵角センサと、車両
の積載重量に関する情報を入力する積載重量入力手段２
９からの積載重量信号Ｃとが入力される。このコントロ
ーラ２６ｔｊ：これら入力された信号値に基づいて信号
り、Ｅ’ｉ出カスる。パルスモータ１４とＩソノ駆動用
モータ２２とは信号り、Ｅによってそれぞれ駆動される
。
コントローラ２６によって算出される目標後輪操舵角Ｆ
ｉ１例えば第２図に示されるような操舵比特性を有する
。即ち、低速時におりては％後輪が逆位相に操舵され、
中・高速時においては％後輪が同位相に操舵される。積
載重量入力手段２９によって入力された積載重量が小さ
ｂ場合は、第２図実線に示される操舵比で後輪操舵角が
算出され、この算出された後輪操舵角に対応する後輪操
舵角信号０は、パルスモータ１４に入力される。パルス
モータは目標後輪操舵角に対応する回度だけ回転し、傘
歯車１５．１６． ピニオン軸１７．ピニオン１３及
びラック１２を介して後輪操作ロッド１７を車体幅方向
に移動する。これＫより、後輪９ Ｌ ＊ ９ ”が操
舵されるが、この際ノｆワーシリンダ１８が作動し、ｍ
舵ロツＰ７の移動が助勢される。積載重量入力手段２９
によって車両に積載重量が加わっていることが検出され
た場合は、積載重量がより大きいはど、操舵比がより同
位相方向のＩＫ近づくように後輪操舵角が算出される。
ｉ１例えば第２図に示されるような操舵比特性を有する
。即ち、低速時におりては％後輪が逆位相に操舵され、
中・高速時においては％後輪が同位相に操舵される。積
載重量入力手段２９によって入力された積載重量が小さ
ｂ場合は、第２図実線に示される操舵比で後輪操舵角が
算出され、この算出された後輪操舵角に対応する後輪操
舵角信号０は、パルスモータ１４に入力される。パルス
モータは目標後輪操舵角に対応する回度だけ回転し、傘
歯車１５．１６． ピニオン軸１７．ピニオン１３及
びラック１２を介して後輪操作ロッド１７を車体幅方向
に移動する。これＫより、後輪９ Ｌ ＊ ９ ”が操
舵されるが、この際ノｆワーシリンダ１８が作動し、ｍ
舵ロツＰ７の移動が助勢される。積載重量入力手段２９
によって車両に積載重量が加わっていることが検出され
た場合は、積載重量がより大きいはど、操舵比がより同
位相方向のＩＫ近づくように後輪操舵角が算出される。
例えば、５名乗車の場合Ｆｉ第２図曲線むの操舵比で、
５名乗車の場合は曲線Ｃの操舵比で後輪操舵角が算出さ
れる。従って、積載重量が増加することによって生じる
後輪のコーナリングツぐワーの増大が抑制される。積載
重量入力手段２６としては積載重量そのものを検出する
重量センサ、車高の浮沈を検出することにより間接的に
積載重量を検出する車高センサあるいは乗員数、積載荷
物に応じてこの積載状態を入力をするマニュアル切替ス
イッチ等を採用することができる。
５名乗車の場合は曲線Ｃの操舵比で後輪操舵角が算出さ
れる。従って、積載重量が増加することによって生じる
後輪のコーナリングツぐワーの増大が抑制される。積載
重量入力手段２６としては積載重量そのものを検出する
重量センサ、車高の浮沈を検出することにより間接的に
積載重量を検出する車高センサあるいは乗員数、積載荷
物に応じてこの積載状態を入力をするマニュアル切替ス
イッチ等を採用することができる。
次に本発明の第２実施例を説明する。第３図は第２実施
例を説明する概略説明図である。左右の前輪Ｉ Ｌ ｔ
Ｘ Ｒを転舵するヌテアリング機＠ ２ ＃′ｉ。
例を説明する概略説明図である。左右の前輪Ｉ Ｌ ｔ
Ｘ Ｒを転舵するヌテアリング機＠ ２ ＃′ｉ。
第１実施例とほぼ同じであるが、ラック４ａにはこのラ
ック４ａの車幅方向の動きを回転運動として取り出すピ
ニオン３０が噛合されている。ピニオン３０によって取
り出された回転運動はシャツ）３１によシ機械的後輪操
舵駆動装置３２に云達される。機械的後輪操舵駆動装置
３２は、コントローラ２６に制御されて、入力されたシ
ャフト３１の回転を変換して、コントローラ２６のラッ
ク３３を車体幅（方向に移動する。ラック３３にはピニ
オン３４が噛合されてお９、ラック３３の移動にともな
ってピニオン３４が回転すると、シャフト３５が回転し
、シャフト３５の他端に設けられたピニオン１３を回転
する。後輪操舵装置８は第１実施例とほぼ同様の構成を
有しており、ピニオン１３が回転して、操作ロッド７が
車体幅方向に移動して後輪９Ｌ、９Ｒが操舵されること
、またこの後輪９Ｌ、９Ｒが操舵される際にパワーシリ
ンダ１８が作動し、操舵ロッド７の移動が助勢されるこ
とも第１実施例と同様である。機械的後輪操舵駆動装置
３２としては、この操舵装置３２め入力軸の回転力を所
定の比率で増幅し、また回転方向を反転させて、入力軸
の所定の回転角度範囲のみを前記出力軸に＠達する不感
帯設定・増幅・反転手段とを備えたものがある。
ック４ａの車幅方向の動きを回転運動として取り出すピ
ニオン３０が噛合されている。ピニオン３０によって取
り出された回転運動はシャツ）３１によシ機械的後輪操
舵駆動装置３２に云達される。機械的後輪操舵駆動装置
３２は、コントローラ２６に制御されて、入力されたシ
ャフト３１の回転を変換して、コントローラ２６のラッ
ク３３を車体幅（方向に移動する。ラック３３にはピニ
オン３４が噛合されてお９、ラック３３の移動にともな
ってピニオン３４が回転すると、シャフト３５が回転し
、シャフト３５の他端に設けられたピニオン１３を回転
する。後輪操舵装置８は第１実施例とほぼ同様の構成を
有しており、ピニオン１３が回転して、操作ロッド７が
車体幅方向に移動して後輪９Ｌ、９Ｒが操舵されること
、またこの後輪９Ｌ、９Ｒが操舵される際にパワーシリ
ンダ１８が作動し、操舵ロッド７の移動が助勢されるこ
とも第１実施例と同様である。機械的後輪操舵駆動装置
３２としては、この操舵装置３２め入力軸の回転力を所
定の比率で増幅し、また回転方向を反転させて、入力軸
の所定の回転角度範囲のみを前記出力軸に＠達する不感
帯設定・増幅・反転手段とを備えたものがある。
この後輪操舵駆動装置３２はコントローラ２６によって
制御されるが、このコントローラ２６には、車速センサ
２７から出力される車速信号Ａと、車両の積載重量を検
出する積載重量入力手段２９からの積載重量信号Ｃとが
入力される。コントローラ２６はこの入力され九車速信
号Ａと積載重量信号Ｃとから第２図に示されるように操
舵比ｆ：算出し、この算出された操舵比に対応する操舵
比信号ｏＨ後輪操舵駆動装置３２に入力され、これによ
って装置３２内の変速機構が作動され％後輪９Ｌ、９Ｒ
が最適の操舵角で操舵される。
制御されるが、このコントローラ２６には、車速センサ
２７から出力される車速信号Ａと、車両の積載重量を検
出する積載重量入力手段２９からの積載重量信号Ｃとが
入力される。コントローラ２６はこの入力され九車速信
号Ａと積載重量信号Ｃとから第２図に示されるように操
舵比ｆ：算出し、この算出された操舵比に対応する操舵
比信号ｏＨ後輪操舵駆動装置３２に入力され、これによ
って装置３２内の変速機構が作動され％後輪９Ｌ、９Ｒ
が最適の操舵角で操舵される。
（発明の効果）
本発明の車両の４輪操舵装置は、車両の積載重量がより
多い場合に、操舵比を同位相方向の１により近くなるよ
うにされているので、積載重量が増大しても、後輪のコ
ーナリングパワーの増加を抑制することができ、車両の
走行安定性が積載重量の増加によって損なわれることは
ない。
多い場合に、操舵比を同位相方向の１により近くなるよ
うにされているので、積載重量が増大しても、後輪のコ
ーナリングパワーの増加を抑制することができ、車両の
走行安定性が積載重量の増加によって損なわれることは
ない。
第１図は本発明の第１実施例の概略平面図、第２図は本
発明における操舵比の制御を説明する図、第５図は本発
明の第２実施例の概略平面図である。 ｌＬｍｌＲ・・・前輪、２・・・ステアリング機構。 ８・・・後輪操舵装置、９Ｒ，９Ｌ・・・後輪、２６・
・・コントローラ、２７・−・速度センサ、２８・・・
前輪操舵角センサ、２９・・・積載重量入力手段、３２
・・・機緘的後輪操舵駆動装置 第２図
発明における操舵比の制御を説明する図、第５図は本発
明の第２実施例の概略平面図である。 ｌＬｍｌＲ・・・前輪、２・・・ステアリング機構。 ８・・・後輪操舵装置、９Ｒ，９Ｌ・・・後輪、２６・
・・コントローラ、２７・−・速度センサ、２８・・・
前輪操舵角センサ、２９・・・積載重量入力手段、３２
・・・機緘的後輪操舵駆動装置 第２図
Claims (1)
- 前輪を操舵するステアリング装置、後輪を操舵する後輪
操舵装置および前輪の操舵角に応じて、所定の操舵比で
後輪が操舵されるように後輪操舵装置を制御する制御装
置からなる車両の４輪操舵装置であって、上記制御装置
に車両の積載重量に関する情報を入力する積載重量入力
手段が設けられており、前記制御装置は前記積載重量入
力手段の出力信号を受けて、積載重量が大きくなるに応
じて操舵比を同位相方向に補正するように前記後輪操舵
装置を制御することを特徴とする車両の４輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13847884A JPS6118568A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13847884A JPS6118568A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118568A true JPS6118568A (ja) | 1986-01-27 |
| JPH0525710B2 JPH0525710B2 (ja) | 1993-04-13 |
Family
ID=15223007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13847884A Granted JPS6118568A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6118568A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6397472A (ja) * | 1986-10-14 | 1988-04-28 | Mazda Motor Corp | 自動車の走行制御装置 |
| JPH0273827A (ja) * | 1988-09-09 | 1990-03-13 | Toray Ind Inc | ポリエステルの製造方法 |
| US5430650A (en) * | 1993-08-10 | 1995-07-04 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for rear-wheel steering control |
| US7606645B2 (en) * | 2005-01-05 | 2009-10-20 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Vehicle load monitoring for four wheel steering |
| EP3307605A4 (en) * | 2015-06-11 | 2019-03-13 | Scania CV AB | METHOD AND SYSTEM FOR STEERING A VEHICLE |
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-
1984
- 1984-07-04 JP JP13847884A patent/JPS6118568A/ja active Granted
Patent Citations (1)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0525710B2 (ja) | 1993-04-13 |
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