JPS61178381A - Controller for elevator - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、エレベータ制御装置に関し、特にマイクロ
コンピュータを用いた制御に好適なエレベータ制御装置
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an elevator control device, and particularly to an elevator control device suitable for control using a microcomputer.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

エレベータ制御装置は、エレベータの走行制御を行なう
ものであって、近年においてはマイクロコンピュータを
用いて各種信号をデイノタル的に演算処理することによ
り、複雑な制御を高精度に処理するものが例えば特公昭
５６−７８７８０号公報に種々提案されている。Elevator control devices control the running of elevators, and in recent years, devices that use microcomputers to digitally process various signals to perform complex control with high precision have been developed, such as the Various proposals have been made in Japanese Patent No. 56-78780.

第３図はマイクロコンピュータを用いたエレベータ制御
装置の一例を示す全体構成図である。FIG. 3 is an overall configuration diagram showing an example of an elevator control device using a microcomputer.

同図において、１は昇降路の上部に設置されている巻上
機のシープであって、三相誘導電動機２によって駆動さ
れるようになっている。３はシープ１に巻き付けられた
ロープであって、その両端にはそれぞれかご４とつり合
いおもり５が吊り下げられている。６はプレートであっ
て、各階床７にそれぞれ設けられている。８は終端階の
直前に設けられたスイッチであって、かご４の側部に設
けられた図示しないカムによって作動される。９は三相
誘導電動機２によって駆動されることにより、その回転
量に応じたパルスを発生するパルス発生器である。１０
はパルス発生器から発生されるパルス信号を順次計数す
る計数器であって、外部信号によって計数値がクリアさ
れるように構成されテイル。１１はマイクロコンピュー
タであって、一般に周知のように、中央処理装置（以下
ＣＰＵと称す）１２と、パスラインを介してＣＰＵ１２
に接続されたリードオンリメモリ（以下ＲＯＭと称す）
１３及びラングムアクセスメモリ（以下ＲＡＭと称す）
１４と、外部信号を取り込むための入力ポート１５と、
制御信号を出力するための出力ポート１６とによって構
成されている。１７は三相交流電源Ｒ３Ｔを入力するイ
ンバータ装置であって、マイクロコンピュータ１１の出
力ポート１６から出力される速度指令信号に応じて電圧
及び周波数が可変された交流出力を、三相誘導電動機２
に交流電源として供給することにより速度制御を行なっ
ている。In the figure, reference numeral 1 denotes a sheep of a hoist installed at the upper part of the hoistway, and is driven by a three-phase induction motor 2. A rope 3 is wound around the sheep 1, and a cage 4 and a counterweight 5 are suspended from both ends of the rope. A plate 6 is provided on each floor 7. A switch 8 is provided just before the terminal floor, and is operated by a cam (not shown) provided on the side of the car 4. Reference numeral 9 denotes a pulse generator that is driven by the three-phase induction motor 2 and generates pulses according to the amount of rotation thereof. 10
is a counter that sequentially counts pulse signals generated from a pulse generator, and is configured so that the counted value is cleared by an external signal. Reference numeral 11 denotes a microcomputer, which, as is generally known, connects a central processing unit (hereinafter referred to as CPU) 12 to the CPU 12 via a pass line.
Read-only memory (hereinafter referred to as ROM) connected to
13 and RAM access memory (hereinafter referred to as RAM)
14, an input port 15 for taking in an external signal,
and an output port 16 for outputting control signals. Reference numeral 17 denotes an inverter device that inputs the three-phase AC power supply R3T, and supplies an AC output whose voltage and frequency are varied according to the speed command signal output from the output port 16 of the microcomputer 11 to the three-phase induction motor 2.
Speed control is performed by supplying AC power to the

上記のように構成されたエレベータ制御装置において、
エレベータの走行指令に応じて図示しない電磁開閉器が
閉じられることによってインバータ装置１７の出力が三
相誘導電動機２に供給されると、この三相誘導電動機が
起動して、走行指定方向に対応して回転する。そして、
この三相誘導電動機２の回転によって巻上機のシーブ１
が回転駆動されると、かご４側のロープ３が″巻き取ら
れてかご４が上昇走行する。In the elevator control device configured as described above,
When an electromagnetic switch (not shown) is closed in response to an elevator travel command and the output of the inverter device 17 is supplied to the three-phase induction motor 2, this three-phase induction motor is activated to correspond to the designated travel direction. and rotate. and,
The sheave 1 of the hoisting machine is
When the car 4 is rotated, the rope 3 on the car 4 side is wound up and the car 4 moves upward.

一方、三相誘導電動機２にはパルス発生器９が連結され
ていることにより、このパルス発生器９から回転量に応
じたパルスが発生されて計数器１０に供給されることに
より順次計数される。On the other hand, since a pulse generator 9 is connected to the three-phase induction motor 2, pulses corresponding to the amount of rotation are generated from the pulse generator 9 and are sequentially counted by being supplied to a counter 10. .

そして、この計数器１０の計数結果は、マイクロコンビ
エータ１１がその演算周期毎に読み取るとともに、その
計数値をクリアする。マイクロコンピュータ１１は、読
み取った計数値を１演算周期前のかご位置に加減算、つ
まりかご４の上昇走行時には加算し、下降走行時には減
算した結果をかご４の現在位置としてＲＡＭ１４に記憶
する。The count result of this counter 10 is read by the micro combinator 11 every calculation cycle, and the count value is cleared. The microcomputer 11 adds or subtracts the read count value to the car position one calculation cycle before, that is, adds it when the car 4 is running upward, and subtracts it when it moves downward, and stores the result in the RAM 14 as the current position of the car 4.

このような動作を繰り返すことによって、マイクロコン
ピュータ１１はかご４の現在位置を検出している。By repeating such operations, the microcomputer 11 detects the current position of the car 4.

また、マイクロコンピュータ１１は、各階床７に設けら
れたプレート６と対向する部分を通過する毎に、かご４
に設けられた図示しないセンサから出力される信号を検
出し、この時点におけるかご４を最下階（以下ＢＯＴ階
という）から最上階（以下ＴＯＰ階という）まで走行さ
せ、例えばＮ停止の建物のばあいには、各階床ＢＯＴ−
ＴＯＰ階のレベル位置をＦＬＨ（０＞〜ＦＬＨ（Ｎ−１
）としてＲＡＭＩ　４に順次書き込む。従って、ＲＡＭ
１４にはかご４の現在位置及び各階床に対する階高値等
が書き込まれることになり、ＣＰＵ１２はこのＲＡＭ１
４の値を基として演算した結果に応じて、出力ポート１
６を介してインバータ装置１７を制御することにより、
三相誘導電動機２の回転を制御して、かご４に対する加
速、減速、着床等の指示を与えている。例えば、減速時
にばかご４の現在位置と階高値とによって階床レベルま
での残距離に対応した最適の速度指令信号をインバータ
装置１７に与えることによって、かご４を円滑に減速さ
せることによって着床が行なえることになる。In addition, the microcomputer 11 controls the car 4 each time it passes a portion facing the plate 6 provided on each floor 7.
The car 4 at this point is run from the bottom floor (hereinafter referred to as BOT floor) to the top floor (hereinafter referred to as TOP floor). In case, each floor BOT-
Set the level position of the TOP floor to FLH(0>~FLH(N-1)
) are sequentially written to RAMI 4. Therefore, RAM
14, the current position of the car 4, the floor height value for each floor, etc. are written, and the CPU 12 writes this RAM1.
Output port 1 according to the result calculated based on the value of 4.
By controlling the inverter device 17 via 6,
The rotation of the three-phase induction motor 2 is controlled to give instructions to the car 4 such as acceleration, deceleration, landing, etc. For example, when decelerating, the car 4 is smoothly decelerated by giving the inverter device 17 an optimal speed command signal corresponding to the remaining distance to the floor level based on the current position of the car 4 and the floor height value. can be done.

次に、ＲＯＭ１３に記憶されているメインプログラムの
流れを第３図を用いて、待に上昇運転する場合について
説明する。まず、手順４１において計測された移動パル
ス数ＤＰＳ１は手順４２において演算されることによっ
てかご４の現在位置５ＹＮＣが算出される。そして、こ
の手順４２における処理の詳細は、第５図にステップＳ
５１として示すように、先に求められた現在位置５ＹＮ
Ｃに移動パルス数ＤＰＳ　１を加算することによって求
められている。Next, the flow of the main program stored in the ROM 13 will be explained with reference to FIG. First, the number of movement pulses DPS1 measured in step 41 is calculated in step 42 to calculate the current position 5YNC of the car 4. The details of the process in step 42 are shown in FIG.
As shown as 51, the current position 5YN obtained earlier
It is obtained by adding the number of moving pulses DPS 1 to C.

次に第４図に示す手順４３においては、手順４２におい
て求められた現在位置５ＹＮＣと着床以上のように構成
されたの階床位置との差を残距離ＲＤＳＴとして求める
。そして、この残距離ＲＤＳＴに対応した速度指令信号
を手順４６において演算し、この演算結果に応じてイン
バータ装置１７を制御することによって、かご４を目的
階に減速着床させる。Next, in step 43 shown in FIG. 4, the difference between the current position 5YNC obtained in step 42 and the floor position configured above landing is determined as the remaining distance RDST. Then, a speed command signal corresponding to this remaining distance RDST is calculated in step 46, and the inverter device 17 is controlled according to the result of this calculation, thereby causing the car 4 to decelerate and land on the destination floor.

一方、終端階走行時にセレクタがずれていると、確実な
終端階停止が行なえないために、バックアップ演算が行
なわれる。例えば第６図に示すように、ＲＡＭ１４に記
憶されているかご位置５ＹＮＣは、６２で示される位置
であるが、実際のがご４の位置は６１であるとすると、
ＲＡＭ１４に記憶された残距離ＲＤＳＴは実際の残距離
よりも大であるため乏、かご４はＴＯＰ階に着床せずに
この階を通過してしまうことになる。このような事故が
起きないように、終端階の手前には第３図で示すように
終点スイッチ８が設けられている。そして、この終点ス
イッチ８の部分をかご４が通過すると、終点スイッチ８
から発生される出力信号が入力ポート１５を介してＣＰ
Ｕ１２に供給される。すると、第４図における手順４４
における判定がイエスとなることから、手順４５に移行
してセレクタの修正が行なわれる。つまり、終点スイッ
チ８部分をかご４が通過する時には、ＲＯＭ１３に格納
されている終点スイッチ８から終端階ＴＯＰまでの距離
Ｘ（第６図）を残距離ＲＤＳＴとして、第７図に手順７
１で示すように処理することによって修正し、かご４を
最上階ＴＯＰに対して正確に停止させる。On the other hand, if the selector is out of alignment when traveling on the final floor, a reliable stop on the final floor cannot be performed, so a backup calculation is performed. For example, as shown in FIG. 6, the car position 5YNC stored in the RAM 14 is the position indicated by 62, but the actual position of the car 4 is 61.
Since the remaining distance RDST stored in the RAM 14 is larger than the actual remaining distance, the car 4 ends up passing through the TOP floor without landing on the TOP floor. In order to prevent such an accident from occurring, a terminal switch 8 is provided in front of the terminal floor as shown in FIG. When the car 4 passes through the end point switch 8, the end point switch 8
The output signal generated from the CP
It is supplied to U12. Then, step 44 in FIG.
Since the determination in step 45 is YES, the process moves to step 45 and the selector is corrected. In other words, when the car 4 passes through the end point switch 8 section, the distance X from the end point switch 8 to the end floor TOP stored in the ROM 13 (Fig. 6) is set as the remaining distance RDST, and step 7 is shown in Fig. 7.
The car 4 is corrected by processing as shown in 1 to stop the car 4 accurately with respect to the top floor TOP.

〔発明が解決しようとする問題〕[Problem that the invention seeks to solve]

しかし、上記構成によるセレクタのバックアップ演算に
おいては、終点スイッチの動作誤差及び取り付は誤差あ
るいはＣＰＵの終点スイッチ信号に対する取り込みタイ
ミングのずれ等によって乗り心地が悪化する問題を有し
ている。However, in the backup calculation of the selector with the above configuration, there is a problem in that the riding comfort is deteriorated due to operational errors and installation errors of the end point switch, or deviations in the timing of taking in the end point switch signal from the CPU.

この発明は、上記のような従来の問題を解決するために
なされたもので、終点スイッチの誤差及びＣＰＵの演算
周期誤差を無くすことによって乗り心地を良くすること
を目的としている。This invention was made to solve the above-mentioned conventional problems, and aims to improve riding comfort by eliminating end-point switch errors and CPU calculation cycle errors.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

この発明によるエレベータの制御装置は、通常のかご現
在位置の算出演算とは別に、常にバックアップ用の演算
を行ない、これによって終端階までの残距離を設定する
ものである。The elevator control device according to the present invention always performs a backup calculation in addition to the normal calculation of the current car position, and thereby sets the remaining distance to the terminal floor.

〔作用〕[Effect]

このように構成されたエレベータ制御装置においては、
終端階走行バックアップ用の演算を行なうことによって
、終端階までの距離を設定し、これによって乗り心地良
く終端階に着床させるものである。In the elevator control device configured in this way,
The distance to the terminal floor is set by performing terminal floor travel backup calculations, thereby allowing the vehicle to land on the terminal floor with a comfortable ride.

〔実施例〕〔Example〕

第１図、第２図はこの発明によるエレベータ制御装置の
一実施例を示す７０−チャート図を示すもので、！＠５
図、第６図と同一符号は同一部分を示す。この第１図、
第２図が摘要される装置は、第３図と同一構成になって
いる。そして第１図は終端階走行時におけるセレクタの
ずれを修正して終端階にかご４を着床させるためのバッ
クアップ用の演算を行なう部分である。つまり、第６図
で示すように、第３図に示すＲＡＭ１４に記憶されてい
るかご４の現在位置が６２であるとすると、実際の位置
は６１であるためにセレクタを（■正する必要がある。FIGS. 1 and 2 are 70-charts showing an embodiment of the elevator control device according to the present invention. @5
The same reference numerals as in FIG. 6 indicate the same parts. This figure 1,
The apparatus shown in FIG. 2 has the same configuration as that shown in FIG. 3. FIG. 1 shows a part that performs backup calculations for correcting the shift of the selector during travel to the terminal floor and landing the car 4 on the terminal floor. In other words, as shown in FIG. 6, if the current position of the car 4 stored in the RAM 14 shown in FIG. be.

以下、このセレクタの修正について、第１図に示すフロ
ーチャートを用いて説明する。Hereinafter, modification of this selector will be explained using the flowchart shown in FIG.

第１図は第４図で示した７０−チャートにおける手順４
２に示すかごの現在位置算出処理の改善された処理方法
を示すものである。まず、手順５１においては、前の処
理で求められた現在位置５ＹＮＣに手順４１において求
められた移動パルス数を加算することによってかご４の
現在位置が求められる。次に手順５２においては、各階
床の基準レベルをかご４が通過したか否かの判断を行な
っており、この手順５２の判断がノーである場合には、
手順５４に移行して各階床の基準レベルからのかご４の
移動距離ｄを算出した後にリターンとなる動作を繰り返
す。そして、手順５２における判断が移行イエスとなる
と、手順５３に移行してｄを零にセットする。Figure 1 shows step 4 in the 70-chart shown in Figure 4.
2 shows an improved processing method of the car current position calculation processing shown in FIG. First, in step 51, the current position of the car 4 is determined by adding the number of movement pulses determined in step 41 to the current position 5YNC determined in the previous process. Next, in step 52, it is determined whether the car 4 has passed the reference level of each floor, and if the determination in step 52 is no,
After proceeding to step 54 and calculating the moving distance d of the car 4 from the reference level of each floor, the return operation is repeated. If the determination in step 52 is yes, the process moves to step 53 and d is set to zero.

つまり、この移動距離ｄは、各階床の基準レベル位置か
らの絶対位置であり、第６図に示すようにセレクタがず
れている場合でもｄ＝ｃｌ’　となる。In other words, this moving distance d is an absolute position from the reference level position of each floor, and even if the selector is shifted as shown in FIG. 6, d=cl'.

したがって、かご４が終点スイッチ８を通過したことが
第４図に示す手順４４において判断されると、手順４５
に移行してセレクタの修正が行なわれる。すなわち、第
２図に示す手順５５において、第３図に示ｆＩＲＡＭ１
４に記憶されているＴＯＰ−１階の階高値ＦＬＨ（Ｎ−
２）とｄとの和をかご４の現在位置５ＹＮＣ←ＦＬＨ（
Ｎ−２）十ｄとする。ただし、ｄ＝ｄ’　よりＦＬＨ（
Ｎ−２）＋ｄ’　＝ＦＬＨ（Ｎ−２）＋ｄとする。Therefore, when it is determined in step 44 shown in FIG. 4 that the car 4 has passed the end point switch 8, step 45
Then the selector is modified. That is, in step 55 shown in FIG. 2, fIRAM1 shown in FIG.
TOP-1st floor height value FLH (N-
2) and d as the current position of car 4 5YNC←FLH(
N-2) 10d. However, from d=d', FLH(
Let N-2)+d'=FLH(N-2)+d.

次に手順５６においては手順５５において修正されたか
ご４の現在位置５ＹＮＣとＲＡＭ１４に記憶されている
ＴＯＰ階の以上のように構成された高値ＦＬＨ（Ｎ−１
）により残距ｆｉＲＤｓＴを設定する。（ＲＤＳＴ−Ｆ
ＬＨ（Ｎ−１）−３ＹＮＣ）。Next, in step 56, the current position 5YNC of car 4 corrected in step 55 and the high value FLH (N-1
) to set the remaining distance fiRDsT. (RDST-F
LH(N-1)-3YNC).

このようにセレクタかれている場合でも、かご４が終点
スイッチ８の前を通過したときに手順５５．５６におい
てセレクタ修正が行なわれるために、手順４６において
は常に最適の速度指令が発せられて、がご４をＴＯＰ階
に正確に減速、着床させることが可能になる。Even when the selector is set in this way, the selector is corrected in steps 55 and 56 when the car 4 passes in front of the end point switch 8, so the optimum speed command is always issued in step 46. It becomes possible to accurately decelerate and land Gogo 4 on the TOP floor.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したとおり、この発明によるエレベータ制御装
置においては、通常のがご現在位置算出とは別に、常に
バックアップ用の演算を行なうことによって、終端階ま
での残距離を設定するものであるために、終点スイッチ
の動作誤差、取り付は誤差がなくなり、これに伴なって
修正される残匪離の値の誤差が小さくなって、終端階走
行における乗り心地が良くなる優れた効果を有する。As explained above, in the elevator control device according to the present invention, in addition to the normal current position calculation, the remaining distance to the terminal floor is set by constantly performing backup calculations. Errors in the operation and installation of the end point switch are eliminated, and accordingly, the error in the corrected residual distance value is reduced, resulting in an excellent effect of improving riding comfort when traveling on the end floor.

【図面の簡単な説明】 第１図、第２図はこの発明にかかるエレベータ制御装置
の動作を説明するための位置演算７０−チャート及びセ
レクタ修正７０−チャートを示す図、＠３図はエレベー
タの全体構成図、第４図は第３図に示すエレベータにお
ける制御フローチャートずれている、第５図は第４図に
おけるかごの現在位置算出処理の詳細を示す７０−チャ
ート図、第６図は終端階走行時のセレクタずれを示す図
、第７図は第４図に示すセレクタ修正処理の詳細を示す
７０−チャート図である。 １・・・シープ、２・・・三相誘導電動機、３・・・ロ
ープ、４・・・かご、５・・・つり合いおもり、６・・
・プレート、７・・・階床、８・・・終点スイッチ、９
・・・パルス発生器、・１０・・・計数器、１１・・・
マイクロコンピュータ、１２・・・ＣＰＵ、１３・・・
ＲＯＭ、１４・・・ＲＡＭ、　　１５・・・入力ボート
、１６・・・出力ボート、１７・・・インバータ装置。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　大　岩　増　雄（ほか２名） ｔ　１　図 矛２図 オ　４ｖｌＪ ２？５　　図 牙６図[Brief Description of the Drawings] Figures 1 and 2 are diagrams showing a position calculation 70-chart and a selector correction 70-chart for explaining the operation of the elevator control device according to the present invention, and Figure @3 is a diagram showing an elevator control device. The overall configuration diagram, Figure 4 is a control flowchart for the elevator shown in Figure 3. Figure 5 is a 70-chart diagram showing details of the current position calculation process of the car in Figure 4, and Figure 6 is the terminal floor. FIG. 7 is a 70-chart showing details of the selector correction process shown in FIG. 4, which shows the shift of the selector during driving. 1... Sheep, 2... Three-phase induction motor, 3... Rope, 4... Basket, 5... Counterweight, 6...
・Plate, 7...Floor, 8...Terminal switch, 9
...Pulse generator, 10...Counter, 11...
Microcomputer, 12...CPU, 13...
ROM, 14...RAM, 15...Input boat, 16...Output boat, 17...Inverter device. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts. Agent Masuo Oiwa (and 2 others) t 1 Zuko 2 illustration O 4vlJ 2? 5 Zuga 6 illustration

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 複数の階床間を走行するマイクロコンピュータ構成によ
る制御装置において、かごの移動距離に対応したパルス
を発生するパルス発生手段と各階床に設けられたプレー
トをかご側において検出することにより位置信号を発生
する位置検出器と、読み出し及び書き込みが可能なメモ
リと、各階床に対する前記位置検出器の動作点を前記メ
モリに記憶させる手段と、前記メモリに記憶されている
内容を基として演算することによりかごの現在位置、着
床階までの残距離を求めてかごの走行速度を指令する速
度指令信号を発生するマイクロコンピュータとを設けた
ことを特徴とするエレベータ制御装置。In a microcomputer-configured control device that travels between multiple floors, a position signal is generated by detecting a pulse generating means that generates a pulse corresponding to the moving distance of the car and a plate provided on each floor on the car side. a position detector for detecting a car, a readable and writable memory, means for storing in the memory the operating point of the position detector for each floor, and 1. An elevator control device comprising: a microcomputer that determines the current position of the car and the remaining distance to the landing floor and generates a speed command signal that commands the traveling speed of the car.