JPS61170806A - 多軸工作機械の制御装置 - Google Patents
多軸工作機械の制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、多軸工作機械の制御装置であって、制御が所
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ１つの軸に対応付けられているそれぞれ１つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも１つの位置調節器に与えられ
、該位置調節器により１つの目標運動の値に相当するそ
れぞれ１つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられて
いる駆動部に対して発せられる制御装置に関する。
与のパートプログラムに従って行われ、パートプログラ
ムに応じてすべての軸に対して目標位置が定められ、そ
れぞれ１つの軸に対応付けられているそれぞれ１つの位
置発信器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位
置が検出され、またこれらの各軸の目標位置および実際
位置がそれぞれ少なくとも１つの位置調節器に与えられ
、該位置調節器により１つの目標運動の値に相当するそ
れぞれ１つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられて
いる駆動部に対して発せられる制御装置に関する。
最近の工作機械は自動化の度合の増大と共に一層多数の
軸を有する。たとえば最近の旋盤は２つの独立のスライ
ダを設けられており、また補助軸を付加して特にヘッド
ストックの移動も機械のローディングおよびアンローデ
ィングも制御される。
軸を有する。たとえば最近の旋盤は２つの独立のスライ
ダを設けられており、また補助軸を付加して特にヘッド
ストックの移動も機械のローディングおよびアンローデ
ィングも制御される。
すべての軸の正確な位置決めを保証するため、曹頭に記
載した種類の制御装置は、所与の目標位置へのすべての
軸の実際位置の調節が行われるように構成されている。
載した種類の制御装置は、所与の目標位置へのすべての
軸の実際位置の調節が行われるように構成されている。
その際、調節のためには、それぞれ１つの固有の位置調
節器が使用される。
節器が使用される。
しかし、使用ケースに応じてそのつどの位置調節器の相
異なる動特性が要求されるので（簡単なフライス盤また
はボール盤では８ないし１０ｍ５の位置調節器サイクル
で十分であるが、高い動特性の旋盤では１ないし４ｍｓ
の号イクル時間が必要とされる）、位置調節器を相異な
る構成としなければならない。
異なる動特性が要求されるので（簡単なフライス盤また
はボール盤では８ないし１０ｍ５の位置調節器サイクル
で十分であるが、高い動特性の旋盤では１ないし４ｍｓ
の号イクル時間が必要とされる）、位置調節器を相異な
る構成としなければならない。
本発明の目的は、冒頭に記載した種類の装置において、
位置調節を簡単な仕方で各技術的応用ケースに適合させ
得るようにすることである。
位置調節を簡単な仕方で各技術的応用ケースに適合させ
得るようにすることである。
この目的は、本発明によれば、位置調節可能な軸の数ま
での数の同種の位置調節用のプロセッサが制御装置に接
続可能であり、この制御装置によりプロセッサのそのつ
どの数が検出可能であり、またそれに応じて各プロセッ
サに制御装置から、軸のどの群に対して軸固有の変換パ
ラメータに従ってそのつどの駆動部制御信号をそれぞれ
発生すべきかが通知可能であり、各プロセッサに軸の目
標位置に対する１つの受け渡しメモリが接続可能であり
、すべての実際位置および目標位置の値に対するメモリ
手段が設けられており、各プロセッサからメモリ手段の
全メモリ内容へのアクセスが可能であることにより達成
される。
での数の同種の位置調節用のプロセッサが制御装置に接
続可能であり、この制御装置によりプロセッサのそのつ
どの数が検出可能であり、またそれに応じて各プロセッ
サに制御装置から、軸のどの群に対して軸固有の変換パ
ラメータに従ってそのつどの駆動部制御信号をそれぞれ
発生すべきかが通知可能であり、各プロセッサに軸の目
標位置に対する１つの受け渡しメモリが接続可能であり
、すべての実際位置および目標位置の値に対するメモリ
手段が設けられており、各プロセッサからメモリ手段の
全メモリ内容へのアクセスが可能であることにより達成
される。
それによって、動特性に関する要求が低い場合にはたと
えばＸ軸を単一の位置調節器により直列に制御すること
が可能であり、他方動特性に関する要求が高い場合には
これらのＸ軸に対してＸ位置調節器も使用され得る。
えばＸ軸を単一の位置調節器により直列に制御すること
が可能であり、他方動特性に関する要求が高い場合には
これらのＸ軸に対してＸ位置調節器も使用され得る。
本発明の１つの有利な実施例では、各プロセッサに１つ
のモジュール保持器のなかの１つの差し込み場所が対応
付けられており、各プロセッサに１つの形式標識が割り
当てられており、制御装置から初期化段階の間にすべて
の差し込み場所の呼び出しが行われ、その形式標識を有
するそのつどのプ）セッサを回答させ、また差し込み場
所標識を介して各プロセッサにその後のデータ通信のた
１ｃｉｉ□アｙｖｘｌ＞＜ｍｌ□ヨカ、１工、あ
−る、それによって、モジュール構成の位置調節器配
置の前記の簡単な回路技術的な実現が可能にされ、個々
の位置調節器による最大構成に対してそれぞれ付属の差
し込み場所が設けられるが、差し込み場所の実装はその
つどの工作機械に対する必要に応じてユーザー側で行う
ことができる。
のモジュール保持器のなかの１つの差し込み場所が対応
付けられており、各プロセッサに１つの形式標識が割り
当てられており、制御装置から初期化段階の間にすべて
の差し込み場所の呼び出しが行われ、その形式標識を有
するそのつどのプ）セッサを回答させ、また差し込み場
所標識を介して各プロセッサにその後のデータ通信のた
１ｃｉｉ□アｙｖｘｌ＞＜ｍｌ□ヨカ、１工、あ
−る、それによって、モジュール構成の位置調節器配
置の前記の簡単な回路技術的な実現が可能にされ、個々
の位置調節器による最大構成に対してそれぞれ付属の差
し込み場所が設けられるが、差し込み場所の実装はその
つどの工作機械に対する必要に応じてユーザー側で行う
ことができる。
制御装置と位置調節用プロセッサとの間の接続が１つの
中央バスシステムを介して行われること、また位置調節
用プロセッサとメモリ手段との間の接続が１つのローカ
ルバスシステムを介して行われ、またプロセッサの各々
に１つのバスアービターが対応付けられていることによ
り、データ伝送の分かり易くかつ技術的に容易に実現可
能な形態が保証される。
中央バスシステムを介して行われること、また位置調節
用プロセッサとメモリ手段との間の接続が１つのローカ
ルバスシステムを介して行われ、またプロセッサの各々
に１つのバスアービターが対応付けられていることによ
り、データ伝送の分かり易くかつ技術的に容易に実現可
能な形態が保証される。
実際位置の値は付属のメモリ手段に連続的に位置発信器
から供給可能であり、従って制御装置とプロセッサとの
間のデータ伝送路から独立している。目標運動の値もそ
のつどのメモリ手段から連続的に付属の軸駆動部に伝達
可能であり、従ってメモリ手段とプロセッサとの間のデ
ータ通信からの減結合が保証されている。
から供給可能であり、従って制御装置とプロセッサとの
間のデータ伝送路から独立している。目標運動の値もそ
のつどのメモリ手段から連続的に付属の軸駆動部に伝達
可能であり、従ってメモリ手段とプロセッサとの間のデ
ータ通信からの減結合が保証されている。
位置発信器とならんでそのつどの実際運動に対する発信
器も設けられていれば、位置調節器と軸駆動部との間に
それぞれ速度調節器が接続可能であり、それにより時間
最適な位置調節が可能にされる。
器も設けられていれば、位置調節器と軸駆動部との間に
それぞれ速度調節器が接続可能であり、それにより時間
最適な位置調節が可能にされる。
この場合には、位置調節用のプロセッサがそのつどの実
際運動に介入するように、実際運動の値に対するメモリ
手段が目標運動に対するメモリ手段の代わりに設けられ
ていてもよい、このことはたとえば、パートプログラム
により１つまたは複数の軸、旋盤ではたとえばスピンド
ル軸、において相関する運動が行われる場合に有意義で
あり得る。
際運動に介入するように、実際運動の値に対するメモリ
手段が目標運動に対するメモリ手段の代わりに設けられ
ていてもよい、このことはたとえば、パートプログラム
により１つまたは複数の軸、旋盤ではたとえばスピンド
ル軸、において相関する運動が行われる場合に有意義で
あり得る。
しかし、実際運動が検出されるかぎり、実際運動の値に
対するメモリ手段が目標運動に対するメモリ手段と並列
に設けられていてもよい。これはたとえば、位置調節用
のプロセッサが速度調節の機能をも有していなければな
らない場合に有利であり得る。
対するメモリ手段が目標運動に対するメモリ手段と並列
に設けられていてもよい。これはたとえば、位置調節用
のプロセッサが速度調節の機能をも有していなければな
らない場合に有利であり得る。
次に本発明の実施例を図面について説明する。
図面には、中央ハスシステムＢＳＩを介して工作機械Ｗ
Ｍのｍ軸の位置調節用のプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰ
ｋと接続されている（ＣＲＴスクリーンおよびキーボー
ドにより示されている）数値制御装置ＮＣがブロック図
形式で示されている。
Ｍのｍ軸の位置調節用のプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰ
ｋと接続されている（ＣＲＴスクリーンおよびキーボー
ドにより示されている）数値制御装置ＮＣがブロック図
形式で示されている。
プロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋは破線で囲んで示され
ている１つのモジュール保持器ＢＧＴのなかに配置され
ている。プロセッサＰ１．Ｐ２ないしＰｋの各々の前に
、そのつどのプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋを中央バ
スシステムＢＳ１と接続するそれぞれ１つの受け渡しメ
モリＵＳＩ、ＵＳ２ないしＵＳｋが接続されている。さ
らにプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々の後に、プ
ロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋをローカルハスシステム
ＢＳ２と接続するそれぞれ１つのハスアービターＢＡＩ
、ＢＡ２ないしＢＡｋが接続されている。
ている１つのモジュール保持器ＢＧＴのなかに配置され
ている。プロセッサＰ１．Ｐ２ないしＰｋの各々の前に
、そのつどのプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋを中央バ
スシステムＢＳ１と接続するそれぞれ１つの受け渡しメ
モリＵＳＩ、ＵＳ２ないしＵＳｋが接続されている。さ
らにプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々の後に、プ
ロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋをローカルハスシステム
ＢＳ２と接続するそれぞれ１つのハスアービターＢＡＩ
、ＢＡ２ないしＢＡｋが接続されている。
プロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々に、図面中にプ
ロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々の横にコードによ
り示されているようなそれぞれ１つの差し込み場所標識
が対応付けられている。これらのコードはそれぞれ５つ
の白丸および黒丸により示されている。本来のコーディ
ングは５つの導線を経て差し込み場所に応して論理“０
”または論理“ｌ”の一連の電圧値がそのつどの差し込
まれたモジュールに供給されることにより行われる（コ
ードの論理“１”に黒丸が、また論理“０”に白丸が対
応している）。
ロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々の横にコードによ
り示されているようなそれぞれ１つの差し込み場所標識
が対応付けられている。これらのコードはそれぞれ５つ
の白丸および黒丸により示されている。本来のコーディ
ングは５つの導線を経て差し込み場所に応して論理“０
”または論理“ｌ”の一連の電圧値がそのつどの差し込
まれたモジュールに供給されることにより行われる（コ
ードの論理“１”に黒丸が、また論理“０”に白丸が対
応している）。
ローカルバスシステムＢＳ２に、すべての軸１ないしｍ
の実際位置ｘ［１ないしｘＩｍに対するメモリＳｘｌと
、すべての相応の目標運動、この場合には目標回転数ｎ
ｓ１ないしｎＳｍ、に対するメモリＳｎＳとが接続され
ている。
の実際位置ｘ［１ないしｘＩｍに対するメモリＳｘｌと
、すべての相応の目標運動、この場合には目標回転数ｎ
ｓ１ないしｎＳｍ、に対するメモリＳｎＳとが接続され
ている。
数値制御装置ＮＣ，プロセッサＰ１、Ｐ２ないＬＰｋ２
．に９．ｊＣ）−Ｔ−’Ｊ−ｆｔｌｓｘ Ｉおよ、３□
８カ、 −ら成る構成は、冒頭に記載したように、
ｍ軸を有する工作機械ＷＭにおいて目標位置を保証する
ために用いられる。そのために数値制御装置ＮＣからす
べての軸の目標位置の値が中央バスシステムＢＳＩを介
して、それぞれ位置調節器の機能を満足し得るプロセッ
サＰ１ないしＰｋに供給される。
．に９．ｊＣ）−Ｔ−’Ｊ−ｆｔｌｓｘ Ｉおよ、３□
８カ、 −ら成る構成は、冒頭に記載したように、
ｍ軸を有する工作機械ＷＭにおいて目標位置を保証する
ために用いられる。そのために数値制御装置ＮＣからす
べての軸の目標位置の値が中央バスシステムＢＳＩを介
して、それぞれ位置調節器の機能を満足し得るプロセッ
サＰ１ないしＰｋに供給される。
ｍ軸の工作機械ＷＭが、これらの軸の各々に位置調節用
の各個のプロセッサが対応付けられているような動特性
を有するに−１の軸を有し、その他の軸は単一のプロセ
ッサにより直列に制御され得るものと仮定する。それに
応じてユーザーはモジュール保持器ＢＧＴを位置調節用
のに個のプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋで実装するこ
とになる。
の各個のプロセッサが対応付けられているような動特性
を有するに−１の軸を有し、その他の軸は単一のプロセ
ッサにより直列に制御され得るものと仮定する。それに
応じてユーザーはモジュール保持器ＢＧＴを位置調節用
のに個のプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋで実装するこ
とになる。
各プロセッサＰｉＰ２ないしＰｋには最初から電気的に
コード化された形式標識が固有である。
コード化された形式標識が固有である。
さらに、前記のモジュール・コーディングを介してプロ
セッサＰｌないしＰｋの各々に、プロセッサがモジュー
ル保持器ＢＧＴのどの差し込み場所にあるかが通知され
る。数値制御装置ＮＣは次々とすべての差し込み場所を
呼び出し、また占有された差し込み場所の各プロセッサ
ＰｉないしＰｋはその形式標識により報知される。続い
て数値制御装置ＮＣから差し込み場所の呼び出しのちと
にプロセッサＰｉ、Ｐ２ないしＰｋの各々にその後のデ
ータ通信のために重要なアドレスが通知される。この重
要なアドレスは、プロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各
々が数値制御装置ＮＣにより定められた目標位置を付属
の軸に対して定められているそれぞれ付属の受け渡しメ
モリＵＳＩ、ＵＳ２ないしＵＳｋにより受け入れること
を可能にする。さらに、数値制御装置ＮＣからプロセッ
サＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々に位置偏差から付属の軸
駆動部の目標運動、すなわち目標回転数への変換過程に
対するパラメータが通知されることも可能である。
セッサＰｌないしＰｋの各々に、プロセッサがモジュー
ル保持器ＢＧＴのどの差し込み場所にあるかが通知され
る。数値制御装置ＮＣは次々とすべての差し込み場所を
呼び出し、また占有された差し込み場所の各プロセッサ
ＰｉないしＰｋはその形式標識により報知される。続い
て数値制御装置ＮＣから差し込み場所の呼び出しのちと
にプロセッサＰｉ、Ｐ２ないしＰｋの各々にその後のデ
ータ通信のために重要なアドレスが通知される。この重
要なアドレスは、プロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各
々が数値制御装置ＮＣにより定められた目標位置を付属
の軸に対して定められているそれぞれ付属の受け渡しメ
モリＵＳＩ、ＵＳ２ないしＵＳｋにより受け入れること
を可能にする。さらに、数値制御装置ＮＣからプロセッ
サＰ１、Ｐ２ないしＰｋの各々に位置偏差から付属の軸
駆動部の目標運動、すなわち目標回転数への変換過程に
対するパラメータが通知されることも可能である。
各軸にそれぞれ１つの軸駆動部（電動機Ｍ）が対応付け
られているが、実施例には、図面を見易くするために、
工作機械ＷＭのｍ軸のろう第１の軸に対する電動機ＭＩ
Ｌか示されていない。各電動機Ｍとそれぞれ１つの回転
計発電機Ｇ、電動機Ｍｌに対しては回転計発電機Ｔ１、
とそれぞれ１つの行程パルス発生器、電動機Ｍ１に対し
ては行程パルス発生器Ｇ１、とが接続されている。各行
程パルス発生器によりそれぞれ付属の軸の実際位置が求
められ、またｍ軸の実際位置ｘｌｌないしｘＩｍに対す
るメモリＳｘＩに導線ＬｌｌないしＬｌｍ （破線で図
示）を経て供給される。それによってメモリＳｘｌに工
作機械ＷＭのすべてのｍ軸のすべての実際位置ｘｌｌな
いしｘＩｍが存在する。プロセッサＰｉ、Ｐ２ないしＰ
ｋの各々は付属のハスアービターＢＡＩないしＢＡｋお
よびローカルハスシステムＢＳ２を介してメモリＳｘ■
およびその全メモリ内容にアクセスする。ｋ−１の軸の
それぞれ１つの位置調節用のプロセッサＰ２ないしＰｋ
とその他の軸に対するプロセッサＰ１とは中央ハスソス
テムＢＳＩを経て供給される軸の目標位置に対するその
つどの値とメモリＳｘｌからローカルバスシステムＢＳ
２を介して取り出し可能な軸の実際位置の値とから工作
機械ＷＭのｍ軸に対するそのつどの目標回転数ｎｓＩな
いしｎＳｍを形成する。プロセノ’Ｊ”ＰＬ、Ｐ２ない
しＰｋの１つまたは複数の変換過程に対して特定の軸の
目標回転数の考慮がなされれば、これらの目標運動の値
は容易に同じくローカルハスシステムＢＳ２を介してそ
のつどのプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋに与えられ得
る。
られているが、実施例には、図面を見易くするために、
工作機械ＷＭのｍ軸のろう第１の軸に対する電動機ＭＩ
Ｌか示されていない。各電動機Ｍとそれぞれ１つの回転
計発電機Ｇ、電動機Ｍｌに対しては回転計発電機Ｔ１、
とそれぞれ１つの行程パルス発生器、電動機Ｍ１に対し
ては行程パルス発生器Ｇ１、とが接続されている。各行
程パルス発生器によりそれぞれ付属の軸の実際位置が求
められ、またｍ軸の実際位置ｘｌｌないしｘＩｍに対す
るメモリＳｘＩに導線ＬｌｌないしＬｌｍ （破線で図
示）を経て供給される。それによってメモリＳｘｌに工
作機械ＷＭのすべてのｍ軸のすべての実際位置ｘｌｌな
いしｘＩｍが存在する。プロセッサＰｉ、Ｐ２ないしＰ
ｋの各々は付属のハスアービターＢＡＩないしＢＡｋお
よびローカルハスシステムＢＳ２を介してメモリＳｘ■
およびその全メモリ内容にアクセスする。ｋ−１の軸の
それぞれ１つの位置調節用のプロセッサＰ２ないしＰｋ
とその他の軸に対するプロセッサＰ１とは中央ハスソス
テムＢＳＩを経て供給される軸の目標位置に対するその
つどの値とメモリＳｘｌからローカルバスシステムＢＳ
２を介して取り出し可能な軸の実際位置の値とから工作
機械ＷＭのｍ軸に対するそのつどの目標回転数ｎｓＩな
いしｎＳｍを形成する。プロセノ’Ｊ”ＰＬ、Ｐ２ない
しＰｋの１つまたは複数の変換過程に対して特定の軸の
目標回転数の考慮がなされれば、これらの目標運動の値
は容易に同じくローカルハスシステムＢＳ２を介してそ
のつどのプロセッサＰ１、Ｐ２ないしＰｋに与えられ得
る。
すべての軸駆動部に対する目標回転数は導線Ｌ２１ない
しＬ２ｍを経てそれぞれ１つのディジタル−アナログ変
換器（それらのうち、図面を見易くするため、工作機械
ＷＭの第１の軸に対する変換器ＷＩＬか図示されていな
い）に到達する。そのつどの目標回転数のアナログ値は
それぞれ１つの回転数調節器、第１の軸に対しては回転
数調節器Ｒ１、に与えられ、そこで回転計発電機Ｔ１に
より求められた実際回転数と比較され、またそれａ：Ｉ
？； ｕ ７’ｉｌ！ １ （７）Ｍ（７）ＭＷＭＲ，
ｔ ｆｉｈ Ｓ ｉｔ！ｂｆｉ。 Ｉｌ、に対
する本来の制御信号が発生される。中央バスシステムＢ
ＳＩは数値制御装置ＮＣに対応付けられている他のユニ
ットとも可能なデータ伝送容量の範囲内で通信し得るし
、またローカルバスシステムＢＳ２もたとえば目標回転
数および実際位置に対する監視モジュールと接続されて
いてよい。
しＬ２ｍを経てそれぞれ１つのディジタル−アナログ変
換器（それらのうち、図面を見易くするため、工作機械
ＷＭの第１の軸に対する変換器ＷＩＬか図示されていな
い）に到達する。そのつどの目標回転数のアナログ値は
それぞれ１つの回転数調節器、第１の軸に対しては回転
数調節器Ｒ１、に与えられ、そこで回転計発電機Ｔ１に
より求められた実際回転数と比較され、またそれａ：Ｉ
？； ｕ ７’ｉｌ！ １ （７）Ｍ（７）ＭＷＭＲ，
ｔ ｆｉｈ Ｓ ｉｔ！ｂｆｉ。 Ｉｌ、に対
する本来の制御信号が発生される。中央バスシステムＢ
ＳＩは数値制御装置ＮＣに対応付けられている他のユニ
ットとも可能なデータ伝送容量の範囲内で通信し得るし
、またローカルバスシステムＢＳ２もたとえば目標回転
数および実際位置に対する監視モジュールと接続されて
いてよい。
図面は本発明による制御装置のブロック図である。
ＢＳＩ・・・中央バスシステム、ＢＳ２・・・ローカル
バスシステム、Ｇ１・・・行程パルス発生器、Ｍ・・・
電動機、ＮＣ・・・数値制御装置、ＰＬ−Ｐｋ・・・プ
ロセッサ、Ｓｘｌ、ＳｎＳ・・・メモリ手段、ＴＩ・・
・回転計発電機、ＵＳＩ〜ＵＳｋ・・・受け渡しメモリ
、ＷＭ・・・工作機械。
バスシステム、Ｇ１・・・行程パルス発生器、Ｍ・・・
電動機、ＮＣ・・・数値制御装置、ＰＬ−Ｐｋ・・・プ
ロセッサ、Ｓｘｌ、ＳｎＳ・・・メモリ手段、ＴＩ・・
・回転計発電機、ＵＳＩ〜ＵＳｋ・・・受け渡しメモリ
、ＷＭ・・・工作機械。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）多軸工作機械の制御装置であって、制御が所与のパ
ートプログラムに従って行われ、パートプログラムに応
じてすべての軸に対して目標位置が定められ、それぞれ
１つの軸に対応付けられているそれぞれ１つの位置発信
器により位置調節可能な各軸のそのつどの実際位置が検
出され、またこれらの各軸の目標位置および実際位置が
それぞれ少なくとも１つの位置調節器に与えられ、該位
置調節器により１つの目標運動の値に相当するそれぞれ
１つの制御信号がそのつどの軸に対応付けられている駆
動部に対して発せられる制御装置において、位置調節可
能な軸の数までの数（ｋ）の同種の位置調節用のプロセ
ッサ（ＰｌないしＰｋ）が制御装置（ＮＣ）に接続可能
であり、この制御装置によりプロセッサ（ＰｌないしＰ
ｋ）のそのつどの数（ｋ）が検出可能であり、またそれ
に応じて各プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）に制御装置（
ＮＣ）から、軸のどの群に対して軸固有の変換パラメー
タに従ってそのつどの駆動部制御信号をそれぞれ発生す
べきかが通知可能であり、各プロセッサ（ＰｌないしＰ
ｋ）に軸の目標位置に対する１つの受け渡しメモリ（Ｕ
ＳｌないしＵＳｋ）が接続可能であり、すべての実際位
置（ｘＩｌないしｘＩｍ）および目標運動（ｎＳｌない
しｎＳｍ）の値に対するメモリ手段（ＳｘＩ、ＳｎＳ）
が設けられており、各プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）か
らメモリ手段（ＳｘＩ、ＳｎＳ）の全メモリ内容へのア
クセスが可能であることを特徴とする多軸工作機械の制
御装置。 ２）各プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）に１つのモジュー
ル保持器（ＢＧＴ）のなかの１つの差し込み場所が対応
付けられており、各プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）に１
つの形式標識が割り当てられており、制御装置（ＮＣ）
から初期化段階の間にすべての差し込み場所の呼び出し
が行われ、その形式標識を有するそのつどのプロセッサ
（ＰｌないしＰｋ）を回答させ、また差し込み場所標識
を介して各プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）にその後のデ
ータ通信のために重要なアドレスが制御装置（ＮＣ）か
ら通知可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の制御装置。 ３）制御装置（ＮＣ）と位置調節用プロセッサ（Ｐｌな
いしＰｋ）との間の接続が１つの中央バスシステム（Ｂ
Ｓ１）を介して行われることを特徴とする特許請求の範
囲第１項または第２項記載の制御装置。 ４）位置調節用プロセッサ（ＰｌないしＰｋ）とメモリ
手段（ＳｘＩ、ＳｎＳ）との間の接続が１つのローカル
バスシステム（ＢＳ２）を介して行われ、またプロセッ
サ（ＰｌないしＰｋ）の各々に１つのバスアービター（
ＢＡｌないしＢＡｋ）が対応付けられていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか１
項に記載の制御装置。 ５）実際位置（ｘＩｌないしｘＩｍ）の値が付属のメモ
リ手段（ＳｘＩ）に連続的に位置発信器（Ｇｌ）から供
給可能であることを特徴とする特許請求の範囲第１項な
いし第４項のいずれか１項に記載の制御装置。 ６）目標運動（ｎＳｌないしｎＳｍ）の値がそのつどの
メモリ手段（ＳｎＳ）から連続的に付属の軸駆動部（Ｍ
ｌ）に伝達可能であることを特徴とする特許請求の範囲
第１項ないし第５項のいずれか１項に記載の制御装置。 ７）そのつどの実際運動に対する発信器が設けられてお
り、位置調節器と軸駆動部（Ｍｌ）との間にそれぞれ速
度調節器（Ｒｌ）が接続可能であることを特徴とする特
許請求の範囲第１項ないし第６項のいずれか１項に記載
の制御装置。 ８）そのつどの実際運動に対する発信器が設けられてお
り、実際運動の値に対するメモリ手段が目標運動に対す
るメモリ手段（ＳｎＳ）の代わりに設けられていること
を特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第７項のいず
れか１項に記載の制御装置。 ９）そのつどの実際運動に対する発信器が設けられてお
り、実際運動の値に対するメモリ手段が目標運動に対す
るメモリ手段（ＳｎＳ）に対して並列に設けられている
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第７項の
いずれか１項に記載の制御装置。
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