JPS61164931A - 結束体の移送装置 - Google Patents
結束体の移送装置Info
- Publication number
- JPS61164931A JPS61164931A JP427085A JP427085A JPS61164931A JP S61164931 A JPS61164931 A JP S61164931A JP 427085 A JP427085 A JP 427085A JP 427085 A JP427085 A JP 427085A JP S61164931 A JPS61164931 A JP S61164931A
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- JP
- Japan
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- string
- binding
- bundle
- support plate
- workpiece
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- Pending
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- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、多数の板状ワークの結束体を移送するのに用
いられる移送装置に関するものである。
いられる移送装置に関するものである。
〔従来の技術]
例えば、工場等において、折畳んだ段ポール箱のような
板状ワークの結束体をパレットから他の場所へ移送する
ような場合、従来では、吸引装置を用いてワークを吸引
することにより結束体を持上げたり、結束体を両側から
挟持あるいは掴持して搬送するなどの手段がとられてい
たが、吸引装置を使用する前者の方法においては、 a0段ポール箱のように表面の#Jllra組織が比較
的粗いワークの場合には、空気の吸引もれがあるため大
きな吸引装置が必要であり、それ以上表面の粗いワーク
を対象とする場合には使用が困難になる。
板状ワークの結束体をパレットから他の場所へ移送する
ような場合、従来では、吸引装置を用いてワークを吸引
することにより結束体を持上げたり、結束体を両側から
挟持あるいは掴持して搬送するなどの手段がとられてい
たが、吸引装置を使用する前者の方法においては、 a0段ポール箱のように表面の#Jllra組織が比較
的粗いワークの場合には、空気の吸引もれがあるため大
きな吸引装置が必要であり、それ以上表面の粗いワーク
を対象とする場合には使用が困難になる。
b、結束体の最上段に位置するワークを吸引することに
よって該結束体全体を持上げるため、ワークに結束体全
体の荷重に耐え得るだけの剛性が必要であり、剛性の小
さいワークの移送には適用することができない。
よって該結束体全体を持上げるため、ワークに結束体全
体の荷重に耐え得るだけの剛性が必要であり、剛性の小
さいワークの移送には適用することができない。
等の欠点があり、また、結束体を挟持または掴持する後
者の方法では、隙間なく重積されている多数の結束体の
中から一つだけを選択的に挟持または掴持することは非
常に難しく、装置も大がかりになるなどの欠点があった
。
者の方法では、隙間なく重積されている多数の結束体の
中から一つだけを選択的に挟持または掴持することは非
常に難しく、装置も大がかりになるなどの欠点があった
。
[発明が解決しようとする問題点]
本発明の課題は、ワークを直接吸引または挟持すること
によって結束体を持上げることなく、結束紐を利用して
それを簡単に持上げることができる移送装置を提供する
ことにある。
によって結束体を持上げることなく、結束紐を利用して
それを簡単に持上げることができる移送装置を提供する
ことにある。
[問題点を解決するための手段]
上記課題を解決するため、本発明においては。
移送装置を、中央位置において回転自在且つ上下動自在
に支持され、両端に、結束体におけるワークと結束紐と
の間に挿入可能な紐掛部を備えた支持板と、上下級掛部
に掛けられた結束紐を固定的に支持する紙押え手段と、
上記紐掛部に掛けられた結束紐を切断するための紐切り
手段とによって構成するという技術的手段を講じている
。
に支持され、両端に、結束体におけるワークと結束紐と
の間に挿入可能な紐掛部を備えた支持板と、上下級掛部
に掛けられた結束紐を固定的に支持する紙押え手段と、
上記紐掛部に掛けられた結束紐を切断するための紐切り
手段とによって構成するという技術的手段を講じている
。
[作 用]
上記移送装置による結束体の移送は次のようにして行わ
れる。
れる。
d、 まず、支持板が結束体における左右の結束紐の中
間位置においてこれらの結束紐と平行する方向に回転さ
れ、その状態でワークの表面に当接する位置まで下降せ
しめられる。
間位置においてこれらの結束紐と平行する方向に回転さ
れ、その状態でワークの表面に当接する位置まで下降せ
しめられる。
60次に、上記支持板が結束紐と直交する方向に806
回転され、その両端の紐掛部がそれぞれワークと結束紐
との間の隙間に挿入される。
回転され、その両端の紐掛部がそれぞれワークと結束紐
との間の隙間に挿入される。
C4紐押え手段により結束紐が紐掛部から外れないよう
に固定される。
に固定される。
d、 この状態で、支持板の上昇により結束体が結束紐
を介して持上げられ、所定の場所に搬送される。
を介して持上げられ、所定の場所に搬送される。
e、結束紐が紐切り手段により切断され、ワークの結束
が解かれる。
が解かれる。
[発明の効果]
このように、本発明によれば、支持板により結束紐を利
用して結束体を移送するようにしたので、その構成が非
常に簡単で、従来の吸引方式や挟持方式のもののような
大がかり且つ複雑な機構が不要であり、しかも、ワーク
の材質や表面の粗さ及び剛性などに関係なく、簡単且つ
確実にその移送を行うことができる。
用して結束体を移送するようにしたので、その構成が非
常に簡単で、従来の吸引方式や挟持方式のもののような
大がかり且つ複雑な機構が不要であり、しかも、ワーク
の材質や表面の粗さ及び剛性などに関係なく、簡単且つ
確実にその移送を行うことができる。
[実施例]
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳述する。
第1図において、lはロボットアーム、2は該ロボット
アーム1に取付けられた基台であって、該基台2には、
モータや流体圧シリンダ等からなる回転用駆動装置3が
取付けられ、該駆動装置3から延びる回転軸4の下端に
、結束体20(第2図)を持上げるための支持板5が取
付けられている。この支持板5は、その中央位置を上記
回転軸4により支持され、該回転軸4を中心として駆動
回転されるように構成されたもので、該支持板5を水平
方向に安定的に支持させるため、上記回転軸4の回りに
は、支持板5に固定の下部安定板6aと駆動装置3に回
転可能に支持された上部安定板8bとの間に、複数の支
柱7.7 ・・が取付けられている。そして、上記支持
板5の両端には、結束体20における仮状ワーク21と
結束紐22との間の隙間に挿入可能な紐掛部8.8が形
成され、該紐掛部8゜8に結束紐22を掛けた状態で結
束体20の吊下げが行われるようになっている。従って
、E記紐掛部8は、ワーク21と結束紐22との間の隙
間内への挿入を容易にするため、その周縁部を次第に肉
厚が薄くなるような傾斜面5aとするのが望ましく、さ
らに、場合によっては、該紐掛部8にそれを上記隙間内
へ誘導するガイド8を取付けることも有効である。
アーム1に取付けられた基台であって、該基台2には、
モータや流体圧シリンダ等からなる回転用駆動装置3が
取付けられ、該駆動装置3から延びる回転軸4の下端に
、結束体20(第2図)を持上げるための支持板5が取
付けられている。この支持板5は、その中央位置を上記
回転軸4により支持され、該回転軸4を中心として駆動
回転されるように構成されたもので、該支持板5を水平
方向に安定的に支持させるため、上記回転軸4の回りに
は、支持板5に固定の下部安定板6aと駆動装置3に回
転可能に支持された上部安定板8bとの間に、複数の支
柱7.7 ・・が取付けられている。そして、上記支持
板5の両端には、結束体20における仮状ワーク21と
結束紐22との間の隙間に挿入可能な紐掛部8.8が形
成され、該紐掛部8゜8に結束紐22を掛けた状態で結
束体20の吊下げが行われるようになっている。従って
、E記紐掛部8は、ワーク21と結束紐22との間の隙
間内への挿入を容易にするため、その周縁部を次第に肉
厚が薄くなるような傾斜面5aとするのが望ましく、さ
らに、場合によっては、該紐掛部8にそれを上記隙間内
へ誘導するガイド8を取付けることも有効である。
また、上記基台2の両端に設けた取付板10.10の−
側には、それぞれ紐掛部8に掛けられた結束紐22をそ
の位置に固定的に保持するための紙押え手段としてのシ
リンダ11が設けられ、該シリンダ11におけるロッド
の先端には、結束紐22を紐掛部8に押付けるための押
圧子13が設けられており、一方、上記取付板10.1
0の他側には、紐掛部8に掛けられた結束紐22を切断
するための紐切り手段15がそれぞれ付設されている。
側には、それぞれ紐掛部8に掛けられた結束紐22をそ
の位置に固定的に保持するための紙押え手段としてのシ
リンダ11が設けられ、該シリンダ11におけるロッド
の先端には、結束紐22を紐掛部8に押付けるための押
圧子13が設けられており、一方、上記取付板10.1
0の他側には、紐掛部8に掛けられた結束紐22を切断
するための紐切り手段15がそれぞれ付設されている。
この紐切り手段15は、基端部18aを中心としてシリ
ンダ17により回動自在のアーム1Gと、該アーム1B
の先端に取付けた切断器18とからなるもので、この切
断器18としては、結束紐22を刃で切断する方式のも
のや、熱で溶断する方式のものなどを採用することがで
きる。
ンダ17により回動自在のアーム1Gと、該アーム1B
の先端に取付けた切断器18とからなるもので、この切
断器18としては、結束紐22を刃で切断する方式のも
のや、熱で溶断する方式のものなどを採用することがで
きる。
さらに、上記基台2には、結束体20を検出するための
センサI11,19が取付けられ、ロボットアームlに
より支持板5を結束体20の方向へ変位させたとき、こ
のセンサ19.19の作動によって支持板5が結束体2
0に当接する位置で停止するようになっている。
センサI11,19が取付けられ、ロボットアームlに
より支持板5を結束体20の方向へ変位させたとき、こ
のセンサ19.19の作動によって支持板5が結束体2
0に当接する位置で停止するようになっている。
上記構成を有する移送装置によって例えば段ポール箱の
結束体20を移送する場合には、まず、該移送装置が結
束体20の上方へ移動せしめられ、第2図に示すように
、支持板5が両結束紐22 、22の中間位置において
これらの結束紐22.22と平行する方向に回転される
と共に、結束体20に当接する位置まで下降せしめられ
る。この支持板5の下降は、それが結束体20に当接し
た位置でセンナ19.19が作動することにより自動的
に停止する。
結束体20を移送する場合には、まず、該移送装置が結
束体20の上方へ移動せしめられ、第2図に示すように
、支持板5が両結束紐22 、22の中間位置において
これらの結束紐22.22と平行する方向に回転される
と共に、結束体20に当接する位置まで下降せしめられ
る。この支持板5の下降は、それが結束体20に当接し
た位置でセンナ19.19が作動することにより自動的
に停止する。
次に、第3図に示すように、駆動装置3により支持板5
が結束紐22.22と直交する方向に90’回転され、
その両端の紐掛部8,8がワーク21と結束紐22との
間に挿入される。このとき、紐掛部8の周囲は肉薄に形
成されているため、容易にその挿入が行われるが、該紐
掛部8にガイド8を取付けであると、このガイド8によ
って紐掛部8が結束紐22の内部へ誘導されるため、そ
の挿入がさらに容易となる。
が結束紐22.22と直交する方向に90’回転され、
その両端の紐掛部8,8がワーク21と結束紐22との
間に挿入される。このとき、紐掛部8の周囲は肉薄に形
成されているため、容易にその挿入が行われるが、該紐
掛部8にガイド8を取付けであると、このガイド8によ
って紐掛部8が結束紐22の内部へ誘導されるため、そ
の挿入がさらに容易となる。
続いて、シリンダ11.11が作動し、押圧子13゜1
3と紐掛部8.8との間に結束紐22 、22が挟持さ
れると、第4図に示すようにロボットアーム1により支
持板5が上昇し、結束体20が結束紐22.22を介し
て持上げられ、所定の場所へ搬送される。
3と紐掛部8.8との間に結束紐22 、22が挟持さ
れると、第4図に示すようにロボットアーム1により支
持板5が上昇し、結束体20が結束紐22.22を介し
て持上げられ、所定の場所へ搬送される。
そして、結束体20が所定の場所まで搬送されると、第
5図に示すように、シリンダ17.17によりアーム1
8.18が回動され、その先端の切断器18゜18によ
り結束紐22.22が切断されるため、ワーク21の結
束が解かれる。結束を解かれたワーク21はその位置に
重積収納され、一方、切断された結束紐22.22は、
他の場所へ運ばれ、第6図に示すように、エアムーバ−
23等により一ケ所に集めてまとめて処分される。
5図に示すように、シリンダ17.17によりアーム1
8.18が回動され、その先端の切断器18゜18によ
り結束紐22.22が切断されるため、ワーク21の結
束が解かれる。結束を解かれたワーク21はその位置に
重積収納され、一方、切断された結束紐22.22は、
他の場所へ運ばれ、第6図に示すように、エアムーバ−
23等により一ケ所に集めてまとめて処分される。
かくして一つの結束体20の移送が終ると、移送装置は
第2図の位置に復帰し、同様の動作をくり返すことによ
って次々に結束体20の移送が行われる。
第2図の位置に復帰し、同様の動作をくり返すことによ
って次々に結束体20の移送が行われる。
第1図は本発明に係る移送装置の斜視図、第2図〜第6
図はその作用を説明する斜視図である。 5・・支持板、8@・紐掛部、 11・・シリンダ、 15・會紐切り手段、20−
・結束体、 2111・ワーク、22@・結束紐
。
図はその作用を説明する斜視図である。 5・・支持板、8@・紐掛部、 11・・シリンダ、 15・會紐切り手段、20−
・結束体、 2111・ワーク、22@・結束紐
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、中央位置において回転自在且つ上下動自在に支持さ
れ、両端に、結束体におけるワークと結束紐との間に挿
入可能な紐掛部を備えた支持板と、 上下紐掛部に掛けられた結束紐を固定的に支持する紐押
え手段と、 上記紐掛部に掛けられた結束紐を切断するための紐切り
手段と、 を備えたことを特徴とする結束体の移送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP427085A JPS61164931A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | 結束体の移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP427085A JPS61164931A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | 結束体の移送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61164931A true JPS61164931A (ja) | 1986-07-25 |
Family
ID=11579846
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP427085A Pending JPS61164931A (ja) | 1985-01-14 | 1985-01-14 | 結束体の移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61164931A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08337221A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Nippon Kiko Kk | 結束紐の除去方法と結束紐の除去装置 |
-
1985
- 1985-01-14 JP JP427085A patent/JPS61164931A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08337221A (ja) * | 1995-06-07 | 1996-12-24 | Nippon Kiko Kk | 結束紐の除去方法と結束紐の除去装置 |
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