JPS61164931A - 結束体の移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、多数の板状ワークの結束体を移送するのに用
いられる移送装置に関するものである。

〔従来の技術］ 例えば、工場等において、折畳んだ段ポール箱のような
板状ワークの結束体をパレットから他の場所へ移送する
ような場合、従来では、吸引装置を用いてワークを吸引
することにより結束体を持上げたり、結束体を両側から
挟持あるいは掴持して搬送するなどの手段がとられてい
たが、吸引装置を使用する前者の方法においては、 ａ０段ポール箱のように表面の＃Ｊｌｌｒａ組織が比較
的粗いワークの場合には、空気の吸引もれがあるため大
きな吸引装置が必要であり、それ以上表面の粗いワーク
を対象とする場合には使用が困難になる。

ｂ、結束体の最上段に位置するワークを吸引することに
よって該結束体全体を持上げるため、ワークに結束体全
体の荷重に耐え得るだけの剛性が必要であり、剛性の小
さいワークの移送には適用することができない。

等の欠点があり、また、結束体を挟持または掴持する後
者の方法では、隙間なく重積されている多数の結束体の
中から一つだけを選択的に挟持または掴持することは非
常に難しく、装置も大がかりになるなどの欠点があった
。

［発明が解決しようとする問題点］ 本発明の課題は、ワークを直接吸引または挟持すること
によって結束体を持上げることなく、結束紐を利用して
それを簡単に持上げることができる移送装置を提供する
ことにある。

［問題点を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本発明においては。

移送装置を、中央位置において回転自在且つ上下動自在
に支持され、両端に、結束体におけるワークと結束紐と
の間に挿入可能な紐掛部を備えた支持板と、上下級掛部
に掛けられた結束紐を固定的に支持する紙押え手段と、
上記紐掛部に掛けられた結束紐を切断するための紐切り
手段とによって構成するという技術的手段を講じている
。

［作　用］ 上記移送装置による結束体の移送は次のようにして行わ
れる。

ｄ、　まず、支持板が結束体における左右の結束紐の中
間位置においてこれらの結束紐と平行する方向に回転さ
れ、その状態でワークの表面に当接する位置まで下降せ
しめられる。

６０次に、上記支持板が結束紐と直交する方向に８０６
回転され、その両端の紐掛部がそれぞれワークと結束紐
との間の隙間に挿入される。

Ｃ４紐押え手段により結束紐が紐掛部から外れないよう
に固定される。

ｄ、　この状態で、支持板の上昇により結束体が結束紐
を介して持上げられ、所定の場所に搬送される。

ｅ、結束紐が紐切り手段により切断され、ワークの結束
が解かれる。

［発明の効果］ このように、本発明によれば、支持板により結束紐を利
用して結束体を移送するようにしたので、その構成が非
常に簡単で、従来の吸引方式や挟持方式のもののような
大がかり且つ複雑な機構が不要であり、しかも、ワーク
の材質や表面の粗さ及び剛性などに関係なく、簡単且つ
確実にその移送を行うことができる。

［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳述する。

第１図において、ｌはロボットアーム、２は該ロボット
アーム１に取付けられた基台であって、該基台２には、
モータや流体圧シリンダ等からなる回転用駆動装置３が
取付けられ、該駆動装置３から延びる回転軸４の下端に
、結束体２０（第２図）を持上げるための支持板５が取
付けられている。この支持板５は、その中央位置を上記
回転軸４により支持され、該回転軸４を中心として駆動
回転されるように構成されたもので、該支持板５を水平
方向に安定的に支持させるため、上記回転軸４の回りに
は、支持板５に固定の下部安定板６ａと駆動装置３に回
転可能に支持された上部安定板８ｂとの間に、複数の支
柱７．７　・・が取付けられている。そして、上記支持
板５の両端には、結束体２０における仮状ワーク２１と
結束紐２２との間の隙間に挿入可能な紐掛部８．８が形
成され、該紐掛部８゜８に結束紐２２を掛けた状態で結
束体２０の吊下げが行われるようになっている。従って
、Ｅ記紐掛部８は、ワーク２１と結束紐２２との間の隙
間内への挿入を容易にするため、その周縁部を次第に肉
厚が薄くなるような傾斜面５ａとするのが望ましく、さ
らに、場合によっては、該紐掛部８にそれを上記隙間内
へ誘導するガイド８を取付けることも有効である。

また、上記基台２の両端に設けた取付板１０．１０の−
側には、それぞれ紐掛部８に掛けられた結束紐２２をそ
の位置に固定的に保持するための紙押え手段としてのシ
リンダ１１が設けられ、該シリンダ１１におけるロッド
の先端には、結束紐２２を紐掛部８に押付けるための押
圧子１３が設けられており、一方、上記取付板１０．１
０の他側には、紐掛部８に掛けられた結束紐２２を切断
するための紐切り手段１５がそれぞれ付設されている。

この紐切り手段１５は、基端部１８ａを中心としてシリ
ンダ１７により回動自在のアーム１Ｇと、該アーム１Ｂ
の先端に取付けた切断器１８とからなるもので、この切
断器１８としては、結束紐２２を刃で切断する方式のも
のや、熱で溶断する方式のものなどを採用することがで
きる。

さらに、上記基台２には、結束体２０を検出するための
センサＩ１１，１９が取付けられ、ロボットアームｌに
より支持板５を結束体２０の方向へ変位させたとき、こ
のセンサ１９．１９の作動によって支持板５が結束体２
０に当接する位置で停止するようになっている。

上記構成を有する移送装置によって例えば段ポール箱の
結束体２０を移送する場合には、まず、該移送装置が結
束体２０の上方へ移動せしめられ、第２図に示すように
、支持板５が両結束紐２２　、２２の中間位置において
これらの結束紐２２．２２と平行する方向に回転される
と共に、結束体２０に当接する位置まで下降せしめられ
る。この支持板５の下降は、それが結束体２０に当接し
た位置でセンナ１９．１９が作動することにより自動的
に停止する。

次に、第３図に示すように、駆動装置３により支持板５
が結束紐２２．２２と直交する方向に９０’回転され、
その両端の紐掛部８，８がワーク２１と結束紐２２との
間に挿入される。このとき、紐掛部８の周囲は肉薄に形
成されているため、容易にその挿入が行われるが、該紐
掛部８にガイド８を取付けであると、このガイド８によ
って紐掛部８が結束紐２２の内部へ誘導されるため、そ
の挿入がさらに容易となる。

続いて、シリンダ１１．１１が作動し、押圧子１３゜１
３と紐掛部８．８との間に結束紐２２　、２２が挟持さ
れると、第４図に示すようにロボットアーム１により支
持板５が上昇し、結束体２０が結束紐２２．２２を介し
て持上げられ、所定の場所へ搬送される。

そして、結束体２０が所定の場所まで搬送されると、第
５図に示すように、シリンダ１７．１７によりアーム１
８．１８が回動され、その先端の切断器１８゜１８によ
り結束紐２２．２２が切断されるため、ワーク２１の結
束が解かれる。結束を解かれたワーク２１はその位置に
重積収納され、一方、切断された結束紐２２．２２は、
他の場所へ運ばれ、第６図に示すように、エアムーバ−
２３等により一ケ所に集めてまとめて処分される。

かくして一つの結束体２０の移送が終ると、移送装置は
第２図の位置に復帰し、同様の動作をくり返すことによ
って次々に結束体２０の移送が行われる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移送装置の斜視図、第２図〜第６
図はその作用を説明する斜視図である。 ５・・支持板、８＠・紐掛部、 １１・・シリンダ、　　　１５・會紐切り手段、２０−
・結束体、　　　　２１１１・ワーク、２２＠・結束紐
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、中央位置において回転自在且つ上下動自在に支持さ
   れ、両端に、結束体におけるワークと結束紐との間に挿
   入可能な紐掛部を備えた支持板と、 上下紐掛部に掛けられた結束紐を固定的に支持する紐押
   え手段と、 上記紐掛部に掛けられた結束紐を切断するための紐切り
   手段と、 を備えたことを特徴とする結束体の移送装置。