JPS61161518A - Controller of industrial robot - Google Patents
Controller of industrial robotInfo
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- JPS61161518A JPS61161518A JP222685A JP222685A JPS61161518A JP S61161518 A JPS61161518 A JP S61161518A JP 222685 A JP222685 A JP 222685A JP 222685 A JP222685 A JP 222685A JP S61161518 A JPS61161518 A JP S61161518A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
コノ発明は、産業用ロボットの制御装置に関し、％にエ
コー・パック方式による、１台のワイヤレスｅティーチ
ング・ボックスの操作で複数のロボット本体を同時に制
御する装置に関するものである０ □
〔従来の技術〕
第３図は従来の複数基の産業用ロボット装置の一例とし
て、２台のロボット本体とそれらの制御装置１示す説明
図である。図において、（Ｉａ）。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a control device for an industrial robot, which uses an echo pack method to control multiple robot bodies by operating one wireless e-teaching box. 0 □ Related to Simultaneous Control Devices [Prior Art] FIG. 3 is an explanatory diagram showing two robot bodies and their control device 1 as an example of a conventional industrial robot device with a plurality of units. In the figure (Ia).
（，１ｂ）Ｆｉミロボット体、（２ｍ）、 （２ｂ）は
ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）とケーブルＣ３ａ）
、 （３ｂ）とＫよって、それぞれ接続されている制御
部、（４ａ）、 （４ｂ）はこれらの制御部（２ａ）、
（２ｂ）へ指令を与えるためのティーチング・ボック
スで、ケーブル（５ａ）、 （５ｂ） Ｋよって制御部
（２ａ）、 （２ｂ）とそれぞれ接続されている。（６
）はオペレータである。(,1b) Fi robot body, (2m), (2b) is the robot body (1a), (1b) and cable C3a)
, (3b) and K are the control units connected respectively, (4a) and (4b) are the control units (2a),
This is a teaching box for giving commands to (2b), and is connected to control units (2a) and (2b) by cables (5a) and (5b) K, respectively. (6
) is an operator.
上記のように構成した従来の産業用ロボットとその制御
装置において、ティーチング・ボックス（４ａ）、 （
４ｂ）’ Ｋよってロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）
をそれぞれに′教示する忙は、例えば、先ずティーチン
グ・□ボックス（４＆）からの指令をケシプル（５）を
経由して制一部（２ａ）へ与え、この制御部（２ａ）か
らの制御出力がケーブル（６ａ）を介してロボット本体
（１ａ）か操作されるようになっている。また、同様に
ティーチング・ボックス（４ｂ）によってロボット本体
（１ｂ）を操作する。In the conventional industrial robot and its control device configured as described above, a teaching box (4a), (
4b)' K Therefore, the robot body (1a), (1b)
For example, first, the instruction from the teaching box (4 &) is given to the control part (2a) via the cipher (5), and the control output from this control part (2a) is transmitted to the control part (2a). The robot body (1a) is operated via a cable (6a). Similarly, the robot main body (1b) is operated by the teaching box (4b).
上記のような従来の産業用ロボットの制御装置では、例
えば、ティーチング０ボツクス（４ａ）と制御部（２ａ
）とを結ぶケーブル（５ａ）を周辺の機器類等の近傍に
張シ巡らす場合もあシ、特に、これらティーチング・ボ
ックス（４ａ）と制御部（２ａ）との間の距離が長い場
合とか、ケーブル（５ａ）の設置場所の近傍にあるノイ
ズ源となる機器等に対して迂回管要する場合などでは、
回線のための工事費用がかさみ、以上の配慮を行なって
も、条件によっては予期をしないノイズの影響を受ける
ことがある。In the conventional industrial robot control device as described above, for example, a teaching box (4a) and a control unit (2a) are connected to each other.
) may be stretched near surrounding equipment, etc., especially when the distance between the teaching box (4a) and the control unit (2a) is long. In cases where a detour pipe is required for equipment that is a noise source near the installation location of the cable (5a), etc.
Construction costs for the line increase, and even if the above considerations are taken, depending on the conditions, it may be affected by unexpected noise.
さらに、上記従来例の場合のように複数のロボット本体
（１１に対して、同一の教示を与えて操作する場合には
、例えば、オペレータ（６）Ｋよってティーチングボッ
クス（４ａ） 、制御部（２ａ） ｔ−介して、ロボッ
ト本体（１ａ）に所定通）の動作を行なわせ、次いで、
オペレータ（６）のティーチング・ボックス（４ｂ）
Ｉｃよる上記と全く同様の操作で、ロボット本体（２ａ
） ’に動作しなければならない手数を要する等の問題
があった。Furthermore, when a plurality of robot bodies (11) are operated by giving the same teachings as in the case of the conventional example, for example, the operator (6) K can control the teaching box (4a), the control unit (2a) ) The robot main body (1a) is made to perform a predetermined operation through t-, and then
Operator (6) teaching box (4b)
The robot body (2a
) 'There were problems such as requiring a lot of effort to operate.
この発＃！Ａは、かかる問題点を解決するためになされ
たもので、上記のような制御部（２）とティーチング・
ボックス（４）との回線距離あるいは回線周辺の機器等
によるノイズの影響による回線の場所に対する選定の考
慮の必要がなく、かつ、１人のオペレータ（６）によっ
て、複数台のロボット本体（１）を的羅に稼働させるこ
とができる産業用ロボットの制御部ｆ／ｌを得ることを
目的とする。This release #! A was created to solve this problem, and it combines the control unit (2) and teaching unit as described above.
There is no need to consider the line distance to the box (4) or the location of the line due to the influence of noise from equipment around the line, and one operator (6) can control multiple robot bodies (1). The purpose of this invention is to obtain a control unit f/l for an industrial robot that can operate the robot precisely.
この発明に係る産業用ロボットの制御装置は、無ｌＲＫ
よる送信および受信機能をそれぞれに設けられ念１台の
ワイヤレス噂ティーチング・ボックス、ならびに複数の
制御部とを備え、これら複数の制御部と個々にケーブル
忙よって接続された複数のロボット本体を操作をするた
めに、１人のオペレータの同時操作により、上記ワイヤ
レス・ティーチング・ボックスよりの同一教示信号を発
信させて上記複数の制御部へ送信し、これら複数の制御
部が受信した信号と上記ワイヤレヌ拳ティーチング・ボ
ックスよシ発信した信号とが一致したときのみ、ロボッ
ト本体が所定の稼働を行うものである。The industrial robot control device according to the present invention has no RK.
It is equipped with one wireless teaching box and multiple control units, each with transmitting and receiving functions, and can operate multiple robot bodies that are individually connected to these multiple control units via cables. In order to do this, the same teaching signal from the wireless teaching box is transmitted to the plurality of control sections by simultaneous operation of one operator, and the signals received by the plurality of control sections and the wireless teaching box are combined. The robot body performs the specified operation only when the signals transmitted from the teaching box match.
ワイヤレス・ティーチング・ボックスより個々の制御ｉ
１部へ至る間の無線信号搬送の途中で、例えば、電動機
等の機器忙よるノイズの影響を受けて、ワイヤレス・テ
ィーチング轡ボックスから送信された制御部への教示信
号と、この制御部が受信した信号とが不一致の場合は、
即座に制御部よりワイヤレス・ティーチング・ボックス
へエコｍ−パックされ、同時に、この不一致な信号によ
る制御部内のＣＰＵのデータがキャンセルされる。そし
て、上記ノイズの影響による状況に応じてはこのエコー
・パック作用を繰返し、教示信号と制御部が受化し良信
号とが一致し九制御部のみが正常な作動を開始して、ロ
ボット本体へ所定の操作指令を行う。Individual control from wireless teaching box
During the wireless signal transmission to the first part, for example, due to the influence of noise from equipment such as electric motors, the teaching signal transmitted from the wireless teaching box to the control unit and the control unit receiving it. If the detected signal does not match,
Immediately, the ECO-m-pack is sent from the control unit to the wireless teaching box, and at the same time, the data in the CPU in the control unit due to this mismatched signal is canceled. Then, depending on the situation due to the influence of the noise, this echo pack effect is repeated, and the teaching signal and the control unit are accepted and the good signal matches, and only the 9th control unit starts normal operation, and it is sent to the robot body. Issues a predetermined operation command.
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図である。図に
おいて、（１ａ）、 （１ｂ）のロボット本体と（３ａ
）、 （３ｂ）のケーブルとは従来例の第４図における
同符号のものと−１一部分である。（２ａ）、 （２ｂ
）はｆ１１１Ｊ御１１．１４１ｔｉワイヤレス・ティー
チング・ボックス（以下ワイヤレスＴ／Ｂと言う）であ
り、無線送受信器として構成されたこのワイヤレスＴ／
Ｂ（４）によって、オペレータ（６）によシ教示操作を
受け゛て交信する制御部（２ａ）、 （２ｂ）の各々の
制御出力が、それぞれのケーブルＣ３ｑ）、 （３ｂ）
’に経由し、ロボット本体（１ａ）、 （１ｂ）を操
作して所定の動作を行なわせるようになっている〇
第２図は制御部（２ａ）、 （２ｂ）およびワイヤレス
Ｔ ／ Ｂ （４１の構成の一例を示すブロック図であ
シ、制御部（２１ＦｉワイヤレスＴ ／ Ｂ （４）か
らの信号を受ける受信＃（２ｅ）と、この信号がＵＡＲ
Ｔ （２ｄ）を介して入力するＣＰＵ（２ｃ）へ、また
、このＣＰＵ（２Ｃ）のエコーΦパック出力がＵＡＲＴ
（２ｆ） ｔ−介してワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ
送信される送信部（２ｇ）とから成る。一方、ワイヤレ
スＴ ／ Ｂ （４１は設定アドレス部（４ｃ）、表示
器（４ｄ） 、キーボード（４ｅ〕と接続したＣ Ｐ
Ｕ （４ｆ）と、このＣＰ Ｕ （４ｆ）よりの教示信
号をＵＡＲＴ （４ｇ）を介して制御部（２）へ送信す
る送信部（４ｈ） 、ならびに制御部（２）からのエコ
ーバック信号を受信してＤＡＲＴ （４ｊ ）を介し、
ＣＰ Ｕ （４ｆ）へ入力させる受信部（４Ｒ）とから
成っている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. In the figure, the robot bodies (1a) and (1b) and (3a)
), (3b) are the -1 parts of the cables with the same symbols in FIG. 4 of the conventional example. (2a), (2b
) is the f111J control 11.141ti wireless teaching box (hereinafter referred to as wireless T/B), and this wireless T/B configured as a wireless transmitter/receiver.
B(4) allows the control outputs of the control units (2a) and (2b) that communicate in response to instruction from the operator (6) to the respective cables C3q) and (3b).
Figure 2 shows the control units (2a), (2b) and the wireless T/B (41). This is a block diagram showing an example of the configuration of the control unit (reception # (2e) that receives a signal from the 21Fi wireless T/B (4), and this signal is transmitted to the UAR.
The echo Φ pack output of this CPU (2C) is input to the CPU (2c) via T (2d), and the echo Φ pack output is sent to the UART
(2f) consists of a transmitter (2g) which is sent to the wireless T/B (41) through the wireless T/B (41 is a setting address part (4c), a display (4d), a keyboard ( 4e] connected to CP
U (4f), a transmitter (4h) that transmits the teaching signal from the CPU (4f) to the controller (2) via the UART (4g), and an echo back signal from the controller (2). received and via DART (4j),
It consists of a receiving section (4R) for inputting to the CPU (4f).
上記のように構成されたこの発明による産業用ロボット
の制御装置においては、オペレータ（６１Ｋよって操作
されるワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１の無線による指令
信号が制御ｗｌｓ （２ａ）、 （２ｂ）へ到達する途
中における、例えば電動機等ノイズ源となる機器類など
の影響によって、制御部（２ａ）、 （２ｂ）内で誤っ
た作用が発生し、この出力がロボット本体（１ａ）Ｊｌ
ｂ）を操作することになると、ロボット本体（１ａ）ｓ
（１ｂ）は所定通シの動作を行なわなくなるだけでは
なく、上記のノイズの条件によっては、ロボット本体（
１ａ）、 （１ｂ）は暴走状態となって、大きな事故の
発生を招くことＫもなるので、先ず、上記の指令信号は
第３図のワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１内のキーボード
（４ｅ）からの信号がＣＰＵ（４ｆ）１に経て、データ
がＵＡＲＴ（４ｇ）ＶＣｂいてシリアルに変換されてか
ら送信部（４ｈ）よ）発信する。In the industrial robot control device according to the present invention configured as described above, a wireless command signal from a wireless T/B (41) operated by an operator (61K) reaches the control wls (2a), (2b). Due to the influence of noise source equipment such as electric motors along the way, erroneous actions occur in the control parts (2a) and (2b), and this output is transmitted to the robot body (1a).
When it comes to operating b), the robot body (1a)s
In (1b), not only will the robot not be able to carry out the predetermined movement, but depending on the noise conditions mentioned above, the robot body (
1a) and (1b) may go out of control and cause a major accident, so first, the above command signal is transmitted from the wireless T/B (keyboard (4e) in 41 in Figure 3). The signal passes through the CPU (4f) 1, the data is converted to serial data via the UART (4g) VCb, and then transmitted to the transmitter (4h).
この送信部（４ｈ）よシ発信された信号を制御部（２ａ
）、 （２ｂ）内の受信部（２ｅ）で受け、ＵＡＲＴ
（２ｄ）でパラレルに変換してＣＰＵ（２ｃ）へ入力す
る。The signal transmitted by this transmitter (4h) is transmitted to the controller (2a).
), (2b) is received by the receiving section (2e), and the UART
(2d) converts it into parallel data and inputs it to the CPU (2c).
さらＫこのＣＰＵ（２ｃ）よりのエコーバック信号１ｋ
ＵＡＲＴ（２ｆ）でシリアルに変換し、送信部（２ｇ）
よシワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１へ送信することＫな
る。Furthermore, echo back signal 1k from this CPU (2c)
Convert to serial using UART (2f) and send to transmitter (2g)
Yes, it will be transmitted to Wireless T/B (41).
次いで、上記送信部（２ｇ）よシ受信したエコｍ−バッ
ク信号は受信部（４ｋ）を経て、ＵＡＲＴ （４ｊ）に
おいてパラレルに変換され、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋ入力
する。このＣＰ Ｕ （４ｆ）に入力した信号と最初に
ＵＡＲＴ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経て送信した信
号とが、ＣＰＵ （４ｆ） Ｋよって一致しているか否
かが判断され、この判断結果が再びＵＡＲＴ（４ｇ）、
送信部（４ｈ） ｔ−経て制御部へ送信される。Next, the eco-m-back signal received by the transmitter (2g) passes through the receiver (4k), is converted into parallel signals at the UART (4j), and is input to the CPU (4f). The CPU (4f) K determines whether the signal input to this CPU (4f) and the signal first transmitted via the UART (4g) and transmitter (4h) match, and the result of this determination is determined by the CPU (4f) K. is UART (4g) again,
Transmitting unit (4h) Transmitted to the control unit via t-.
この場合、上記のＣＰ Ｕ （４ｆ）における送信と受
信との信号が一致していると判断されると、最初に指令
されたデータにもとづいて制御部（２ａ）。In this case, when it is determined that the signals transmitted and received by the CPU (4f) match, the control unit (2a) operates based on the first commanded data.
（２ｂ）が所定の動作を行ない、ロボット本体（１ａ）
、 （Ｉｂ）へ操作信号を伝達する。(2b) performs a predetermined operation, and the robot body (1a)
, (Ib).
上記とは逆に、ワイヤレスＴ ／ Ｂ （４１内のＣＰ
Ｕ（４ｆ）において、送信、受信の信号が不一致の判断
があると、このＣＰ Ｕ （４ｆ）から発信したＵＡＲ
Ｔ（４ｇ） 、送信部（４ｈ）を経由した受信部（２ｅ
）の信号にもとづき、ＣＰＵ（２ｃ）内における最初に
送られたデータはキャンセルされ、ワイヤレスＴ ／
Ｂ （４１からの教示通シの信号を制御部（２ａ）、、
（２ｂ）が受信するまで、上記の作用が繰返えされ、
上記の送信、受信の信号の一致をワイヤレス・ティーチ
ング・ボックス（４）内のＣＰ Ｕ （２ｃ）が認識す
ると、送信部（４ｈ）よりの信号によって制御部（２ａ
）、 （２ｂ） Ｆｉ教教示クシ制御出力をケーブル（
３ａ）、 （３ｂ） ’に介し、ロボット本体（１ａ）
、 （１ｂ）へ同一の制御信号を伝達し、所定のロボッ
ト稼働を行なわせるととＫなる。Contrary to the above, wireless T/B (CP within 41
If U (4f) determines that the transmitted and received signals do not match, the UAR transmitted from this CPU (4f)
T (4g), receiving section (2e) via transmitting section (4h)
), the first sent data in the CPU (2c) is canceled and the wireless T/
B (transmits the teaching signal from 41 to the control unit (2a),
The above actions are repeated until (2b) is received,
When the CPU (2c) in the wireless teaching box (4) recognizes that the above-mentioned transmission and reception signals match, the control unit (2a) is activated by the signal from the transmission unit (4h).
), (2b) Connect the Fi teaching comb control output to the cable (
3a), (3b) ' through the robot body (1a)
, (1b) and causes the robot to operate in a predetermined manner.
この発Ｆ！Ａ／ｆｉ以上説明したとおシ、複数の制御部
とこれらを教示する１台のティーチング・ボックスとの
信号の伝達を、１人のオペレータの操作によって無線で
行うように構成したので、これらの信号伝達のために要
する有線網の経路、費用等を配慮する必要がなくなり、
またこれらの信号の伝達途中におけるノイズの影響があ
っても、このノイズの影響を判断して正しい教示通りの
データで制御部を作動させ、１台のティーチング・ボッ
クスの操作によって、信頼度の高い稼働を複数のロボッ
ト本体に行なわせることができる効果がある。This departure F! A/fi As explained above, since the configuration is such that signals are transmitted wirelessly between multiple control units and one teaching box that teaches them, through the operation of one operator, these signals There is no need to consider wired network routes and costs required for transmission,
In addition, even if there is an influence of noise during the transmission of these signals, the influence of this noise is judged and the control unit is operated with the correct teaching data, allowing highly reliable operation by operating a single teaching pendant. This has the effect of allowing multiple robot bodies to operate.
第１図はこの発明の一実施例の産業用ロボット装置にお
ける制御の構成を示す説明図、第２図は第１図における
制御部およびワイヤレスＴ／ＢＯ構成を示すブロック図
、第３図は従来の産業用ロボットの制御の構成を示す説
明図である。
図において、（１ａ）、 （１ｂ）はロボット本体、（
２ａ）、 （２ｂ）は制御部、（３ａ）、 （３ｂ）
Ｆｉケーブプル（４）はワイヤレス−ティーチング・ボ
ックス。
なお、図中の同一符号は同一部分または相当部分を示す
。
代理人 弁理士 木 村 三 朗第１図
Ｚ
ａ
第２図
第３図
？FIG. 1 is an explanatory diagram showing the control configuration of an industrial robot device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing the control unit and wireless T/BO configuration in FIG. 1, and FIG. 3 is a conventional FIG. 2 is an explanatory diagram showing the control configuration of the industrial robot. In the figure, (1a) and (1b) are the robot body, (
2a), (2b) are control parts, (3a), (3b)
Fi cable pull (4) is a wireless teaching box. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or equivalent parts. Agent Patent Attorney Sanro Kimura Figure 1 Z a Figure 2 Figure 3?
Claims (1)
スの教示によって作用する複数の制御装置との両者に相
互に交信できる無線操作機能を設けるとともに、上記複
数の制御装置によって個々に制御されるロボット本体と
を備え、上記ティーチング・ボックスよりの教示信号と
、この教示信号を受けた上記複数の制御装置への入力信
号とが一致したときのみ、これらの複数の制御装置が上
記教示信号に従って作動し、それぞれに接続した上記ロ
ボット本体に対して信号を伝達する産業用ロボットの制
御装置。A teaching box and a plurality of control devices that operate according to the teachings of the teaching box are provided with a wireless operation function that allows mutual communication, and a robot body that is individually controlled by the plurality of control devices, Only when the teaching signal from the teaching box and the input signals to the plurality of control devices receiving this teaching signal match, these plurality of control devices operate according to the teaching signal and connect to each one. A control device for an industrial robot that transmits signals to the robot body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222685A JPS61161518A (en) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | Controller of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP222685A JPS61161518A (en) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | Controller of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61161518A true JPS61161518A (en) | 1986-07-22 |
Family
ID=11523440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP222685A Pending JPS61161518A (en) | 1985-01-11 | 1985-01-11 | Controller of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61161518A (en) |
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