JPS61155200A - 高所作業車制御装置 - Google Patents
高所作業車制御装置Info
- Publication number
- JPS61155200A JPS61155200A JP27939084A JP27939084A JPS61155200A JP S61155200 A JPS61155200 A JP S61155200A JP 27939084 A JP27939084 A JP 27939084A JP 27939084 A JP27939084 A JP 27939084A JP S61155200 A JPS61155200 A JP S61155200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- overturning moment
- moment
- swivel base
- overturning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は屈折型高所作業車の作業制御装置に関する。
(発明の技術的背景および背景技術の問題点〕屈折型高
所作業車は、車体を支持するアウトリガと、車体に対し
て旋回可能の旋回台と、旋回台上に俯仰運動可能に枢支
され油圧シリンダによって俯仰運動する下部ブームと、
下部ブームに屈伸運動可能に枢支され油圧シリンダによ
って下部ブームに対する角度が変化する上部ブームと、
上部ブームの先端に取付けられたバスケットとを有し、
旋回台の旋回および油圧シリンダの動作によりバスケッ
トの位置を変えて、バスケットに乗った作業者の作業を
容易ならしめるものである。
所作業車は、車体を支持するアウトリガと、車体に対し
て旋回可能の旋回台と、旋回台上に俯仰運動可能に枢支
され油圧シリンダによって俯仰運動する下部ブームと、
下部ブームに屈伸運動可能に枢支され油圧シリンダによ
って下部ブームに対する角度が変化する上部ブームと、
上部ブームの先端に取付けられたバスケットとを有し、
旋回台の旋回および油圧シリンダの動作によりバスケッ
トの位置を変えて、バスケットに乗った作業者の作業を
容易ならしめるものである。
従来、このような高所作業車の転倒を防止するため、ブ
ーム角度の検知を行ない、これに基いて作業範囲の規制
を行なっていた。しかるに、このような規制のし方では
、バスケットの積載負荷等信の種々の条件のいかんに拘
らず、作業範囲が一定であった。即ち、バスケット積載
負荷が最大である場合を想定して、作業範囲を規制して
いた。
ーム角度の検知を行ない、これに基いて作業範囲の規制
を行なっていた。しかるに、このような規制のし方では
、バスケットの積載負荷等信の種々の条件のいかんに拘
らず、作業範囲が一定であった。即ち、バスケット積載
負荷が最大である場合を想定して、作業範囲を規制して
いた。
このため、積載負荷が小さい場合には、実際には可能な
範囲よりも狭い範囲でしか作業ができないという問題が
あった。
範囲よりも狭い範囲でしか作業ができないという問題が
あった。
本発明の目的は、種々の作業条件に応じて作業規制範囲
を変え得る高所作業車の制御装置を提供することにある
。
を変え得る高所作業車の制御装置を提供することにある
。
本発明の制御装置は、アウトリガの張出し環、旋回台の
旋回角および下部ブームに現に働いている転倒モーメン
トの向きに基いて、限界転倒モーメントを決定する手段
と、前記下部ブームに現に働いている転倒モーメントの
大きさを検出する手段と、前記下部および上部ブームの
ブーム角を検出する手段と、検出されたブーム角に基い
て動的転倒モーメントを算出する手段と、前記F部ブー
ムに現に働いている転倒モーメントと前記算出された動
的モーメントの和を求める手段と、前記用が前記限界転
倒モーメント以上になったとき、前記作業車の作動を制
限する制限手段とを備えたものである。
旋回角および下部ブームに現に働いている転倒モーメン
トの向きに基いて、限界転倒モーメントを決定する手段
と、前記下部ブームに現に働いている転倒モーメントの
大きさを検出する手段と、前記下部および上部ブームの
ブーム角を検出する手段と、検出されたブーム角に基い
て動的転倒モーメントを算出する手段と、前記F部ブー
ムに現に働いている転倒モーメントと前記算出された動
的モーメントの和を求める手段と、前記用が前記限界転
倒モーメント以上になったとき、前記作業車の作動を制
限する制限手段とを備えたものである。
第1図は本発明の制御装置により制御し得る屈折型高所
作業車の一例を示したものである。図示のようにこの高
所作業車は、車体1と、車体1の車輪よりも外側でかつ
より強固に車体を支持するためのアウトリガ2,3と、
車体1に対し旋回可能の旋回台4と、旋回台4上に俯仰
運動可能に枢支され油圧シリンダ8によって俯仰運動す
る第1のブーム即ち下部ブーム5と、下部ブーム5に屈
伸運動可能に枢支され油圧シリンダ9によって下部ブー
ムに対する角度が変化する第2のブーム即ち上部ブーム
6と、上部ブーム6の先端に取付けられたバスケット7
とを有し、旋回台4の旋回および油圧シリンダ8.9の
動作によりバスケット7の位置を変えて、バスケット7
に乗った作業者の作業を容易ならしめるものである。尚
、アウトリガ2,3の側方への張出し間は作業場所の条
件に適合するように調節可能となっている。13はサブ
クレーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作業に伴う機
材の吊り上げ等に用いられる。また、14は受は台で、
非作業時等にブーム5.6を屈折させて保持するのに用
いられる。
作業車の一例を示したものである。図示のようにこの高
所作業車は、車体1と、車体1の車輪よりも外側でかつ
より強固に車体を支持するためのアウトリガ2,3と、
車体1に対し旋回可能の旋回台4と、旋回台4上に俯仰
運動可能に枢支され油圧シリンダ8によって俯仰運動す
る第1のブーム即ち下部ブーム5と、下部ブーム5に屈
伸運動可能に枢支され油圧シリンダ9によって下部ブー
ムに対する角度が変化する第2のブーム即ち上部ブーム
6と、上部ブーム6の先端に取付けられたバスケット7
とを有し、旋回台4の旋回および油圧シリンダ8.9の
動作によりバスケット7の位置を変えて、バスケット7
に乗った作業者の作業を容易ならしめるものである。尚
、アウトリガ2,3の側方への張出し間は作業場所の条
件に適合するように調節可能となっている。13はサブ
クレーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作業に伴う機
材の吊り上げ等に用いられる。また、14は受は台で、
非作業時等にブーム5.6を屈折させて保持するのに用
いられる。
第2図は駆動系を示したもので、サブクレーンモータ1
6および旋回台モータ17は、ともに油圧モータで、そ
れぞれ勺ブクレーン13および、旋回台4の駆動に用い
られる。これらのモータ16.17および下部ブームシ
リンダ8、上記ブームシリンダ9への油圧の送給は、油
圧ポンプ18から合弁を介してなされる。手動弁19は
サブクレーン操作レバー20によって操作される。
6および旋回台モータ17は、ともに油圧モータで、そ
れぞれ勺ブクレーン13および、旋回台4の駆動に用い
られる。これらのモータ16.17および下部ブームシ
リンダ8、上記ブームシリンダ9への油圧の送給は、油
圧ポンプ18から合弁を介してなされる。手動弁19は
サブクレーン操作レバー20によって操作される。
電磁弁21は制御装置OAからのスイッチ34を介して
供給されるサブクレーン作動信号21iによって動作す
る。電磁比例弁22.23.24はそれぞれ電磁弁増幅
器25.26.27から、スイッチ28〜33を介して
供給される駆動信号により動作する。スイッチ28〜3
4はそれぞれ後述の作動信号28i〜34iにより作動
する。
供給されるサブクレーン作動信号21iによって動作す
る。電磁比例弁22.23.24はそれぞれ電磁弁増幅
器25.26.27から、スイッチ28〜33を介して
供給される駆動信号により動作する。スイッチ28〜3
4はそれぞれ後述の作動信号28i〜34iにより作動
する。
35は旋回台操作レバーで、その倒す方向により、旋回
台4の回転の向き(時計方向又は反時計方向)を指定す
る。36.37はそれぞれ下部、上部ブーム操作レバー
で、その倒す方向によりブームの運動の向き(上昇、下
降)を指定する。操作レバー35.36.37からは、
指定された運動の向きによって異なる内容の電気信号が
電磁弁増幅器25〜27に供給される。
台4の回転の向き(時計方向又は反時計方向)を指定す
る。36.37はそれぞれ下部、上部ブーム操作レバー
で、その倒す方向によりブームの運動の向き(上昇、下
降)を指定する。操作レバー35.36.37からは、
指定された運動の向きによって異なる内容の電気信号が
電磁弁増幅器25〜27に供給される。
スイッチ38は、サブクレーンを使用する場合に閉成操
作されるスイッチで、このスイッチ38が閉じると、信
号38aが制御装置CAに入力され、信M34!により
スイッチ34を閉じる。この結果電磁弁21の作動が可
能になる。後述のように、転倒モーメントが過大になる
と、スイッチ34は開り(トリップする)。
作されるスイッチで、このスイッチ38が閉じると、信
号38aが制御装置CAに入力され、信M34!により
スイッチ34を閉じる。この結果電磁弁21の作動が可
能になる。後述のように、転倒モーメントが過大になる
と、スイッチ34は開り(トリップする)。
第3図は制御系のうち、特に作業範囲の規制に関する部
分を示したものである。同図において、DPはデータ処
理部で、この部分は主としてコンピュータ、例えばマイ
クロコンピュータにより形成することができる。図示の
ようにこのデータ処理部は、中央処理装置CPU、固定
記憶装置ROM、等速呼用し記憶装置RAM、信号入力
ボートIP、出力ボートOPから成る。データ処理部の
機能は第4図に表わされており、詳しくは後述するが、
概して、信号入力ボートIPに接続された各信号入力に
基いて、演算処理を行ない、作業状態に応じた規制条件
を満たしているかどうかを判定し、その判定結果に応じ
て警報を発したり、また動作を制限したりする。
分を示したものである。同図において、DPはデータ処
理部で、この部分は主としてコンピュータ、例えばマイ
クロコンピュータにより形成することができる。図示の
ようにこのデータ処理部は、中央処理装置CPU、固定
記憶装置ROM、等速呼用し記憶装置RAM、信号入力
ボートIP、出力ボートOPから成る。データ処理部の
機能は第4図に表わされており、詳しくは後述するが、
概して、信号入力ボートIPに接続された各信号入力に
基いて、演算処理を行ない、作業状態に応じた規制条件
を満たしているかどうかを判定し、その判定結果に応じ
て警報を発したり、また動作を制限したりする。
81.82はそれぞれ下部ブームおよび上部ブームのブ
ーム角(水平線に対するブームの角)を検出するブーム
角検出器で、第1図に示すように各ブームに取付けられ
、ブーム角に応じた電圧信号を発生するポテンショメー
タから成る。例えば下部ブームのブーム角検出器PTI
はブーム角が0〜80°の範囲で、一方上部ブームのブ
ーム角検出器PT2はブーム角が一45〜75゛の範囲
で、検出が行なえるようになっている。
ーム角(水平線に対するブームの角)を検出するブーム
角検出器で、第1図に示すように各ブームに取付けられ
、ブーム角に応じた電圧信号を発生するポテンショメー
タから成る。例えば下部ブームのブーム角検出器PTI
はブーム角が0〜80°の範囲で、一方上部ブームのブ
ーム角検出器PT2はブーム角が一45〜75゛の範囲
で、検出が行なえるようになっている。
MSは、転倒モーメント検知器で、下部ブーム5のモー
メントに応じた電圧信号を発生する。このモーメント検
知器としては、本出願人による昭和59年10月30日
付実用新案登録願に開示されたものを用いることができ
る。以下、第5〜9図を参照してその詳細を、旋回台の
構造の詳細とともに述べる。
メントに応じた電圧信号を発生する。このモーメント検
知器としては、本出願人による昭和59年10月30日
付実用新案登録願に開示されたものを用いることができ
る。以下、第5〜9図を参照してその詳細を、旋回台の
構造の詳細とともに述べる。
まず、これらの図において、符号1aは車体1のフレー
ムを示し、このフレーム1a上には旋回リング1bを介
して旋回台4の下部基台4aが垂直軸まわりを旋回可能
に装架されている。この下部基台4aの上には、後述す
る3点支持機構4bを介して上部基台4Cが装架されて
いる。この上部基台4Cの上方には、下部ブーム5が枢
支軸5aまわりを起伏可能に枢支され、このブーム5の
中途と上部基台4Cとの間には油圧シリンダ8が組み込
まれている。この油圧シリンダ8は片側ロッド方式のも
のであって、シリンダ8aの一端が上部基台4Cに対し
てビン8Cを介してビン結合される一方、ロッド8bの
先端がブーム5の側部にビン8dを介してビン結合され
ている。
ムを示し、このフレーム1a上には旋回リング1bを介
して旋回台4の下部基台4aが垂直軸まわりを旋回可能
に装架されている。この下部基台4aの上には、後述す
る3点支持機構4bを介して上部基台4Cが装架されて
いる。この上部基台4Cの上方には、下部ブーム5が枢
支軸5aまわりを起伏可能に枢支され、このブーム5の
中途と上部基台4Cとの間には油圧シリンダ8が組み込
まれている。この油圧シリンダ8は片側ロッド方式のも
のであって、シリンダ8aの一端が上部基台4Cに対し
てビン8Cを介してビン結合される一方、ロッド8bの
先端がブーム5の側部にビン8dを介してビン結合され
ている。
次に前述した3点支持機構4bの構成について説明する
。
。
前記上部基台4Cは平行して配設された2枚の側板4d
、4dと、これらの側板を結合するために横方向に掛は
渡されたクロスビーム4eとから構成され、上記側板4
d、4dの下面後端にはブラケット4f、4fが一体的
に突出されている。
、4dと、これらの側板を結合するために横方向に掛は
渡されたクロスビーム4eとから構成され、上記側板4
d、4dの下面後端にはブラケット4f、4fが一体的
に突出されている。
各ブラケット4fは二股状に構成され、下部基台4aに
突設されたブラケットアーム4qに対してビン4hで結
合されている。これらのビン4hの一対は同一軸線上を
離間して配置されて下部基台4aと上部基台4Cとの間
の枢支軸を構成している。
突設されたブラケットアーム4qに対してビン4hで結
合されている。これらのビン4hの一対は同一軸線上を
離間して配置されて下部基台4aと上部基台4Cとの間
の枢支軸を構成している。
他方、上部基台4Cのクロスビーム4eの前面には、ブ
ラケット4i、4iが前方に向けて突設され、このブラ
ケット4i、4iの先端間にビン状のロードセル4jが
掛は渡されている。このビン状のロードセル4jは、第
7図から明らかなように、ビンの表面の数個所にストレ
ンゲージ4kをはってブリッジ回路を構成したものであ
り、その電圧でモーメントを検出することができるよう
になっている。上記ビン状のロードセル4jは、その中
央部が球面軸受4mによって支えられ、この球面軸受4
mは下部基台4aの軸受孔4n内に収容されている。球
面軸受4mは、球面接触可能に組合わされたインナーレ
ース4pとアウターレース4qとからなっている。この
ように構成された結果、前記2つのビン4h、4hとビ
ン状のロードセル4jとはそれぞれ平面上に描かれた2
等辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわゆる
3点支持機構を構成している。
ラケット4i、4iが前方に向けて突設され、このブラ
ケット4i、4iの先端間にビン状のロードセル4jが
掛は渡されている。このビン状のロードセル4jは、第
7図から明らかなように、ビンの表面の数個所にストレ
ンゲージ4kをはってブリッジ回路を構成したものであ
り、その電圧でモーメントを検出することができるよう
になっている。上記ビン状のロードセル4jは、その中
央部が球面軸受4mによって支えられ、この球面軸受4
mは下部基台4aの軸受孔4n内に収容されている。球
面軸受4mは、球面接触可能に組合わされたインナーレ
ース4pとアウターレース4qとからなっている。この
ように構成された結果、前記2つのビン4h、4hとビ
ン状のロードセル4jとはそれぞれ平面上に描かれた2
等辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわゆる
3点支持機構を構成している。
このように構成されているため、第10図に示すように
、下部プーム8に働くモーメント(それぞれ矢印MF、
MRで示す)の向き(MFの場合は、車体1の前方(F
)に向かって倒れようとする向き、であり、一方MRの
場合は、車体1の後方(R)に向かって倒れようとする
向ぎ)によって、ロードセル4jには異なる向きの力が
働く。
、下部プーム8に働くモーメント(それぞれ矢印MF、
MRで示す)の向き(MFの場合は、車体1の前方(F
)に向かって倒れようとする向き、であり、一方MRの
場合は、車体1の後方(R)に向かって倒れようとする
向ぎ)によって、ロードセル4jには異なる向きの力が
働く。
この結果、モーメントの向きに応じて、異なる極性の電
圧信号が得られる。尚、ロードセル4j自体は力に応じ
た電圧信号を発生するものであるが、枢支点からの距離
[が一定であるため、ロードセル4jの出力はモーメン
トに応じたものとなる。
圧信号が得られる。尚、ロードセル4j自体は力に応じ
た電圧信号を発生するものであるが、枢支点からの距離
[が一定であるため、ロードセル4jの出力はモーメン
トに応じたものとなる。
第3図に戻り、モーメント検知器MSの出力電圧は、絶
対値回路ABSに供給されその絶対値MABSを示す信
号が形成される一方、極性制御回路POLに供給されそ
の極性を示す2値信号MPOL (例えば正、即ちモー
メントが第8図のMFの如くである場合に「1」、逆の
場合に「0」である信号)が形成される。
対値回路ABSに供給されその絶対値MABSを示す信
号が形成される一方、極性制御回路POLに供給されそ
の極性を示す2値信号MPOL (例えば正、即ちモー
メントが第8図のMFの如くである場合に「1」、逆の
場合に「0」である信号)が形成される。
ブーム角検出器81.82および絶対値回路ABSの出
力はマルチプレクサMPXを介してA/D変換器ADO
に供給され、256値のディジタル信号に変換される。
力はマルチプレクサMPXを介してA/D変換器ADO
に供給され、256値のディジタル信号に変換される。
尚、マルチプレクサMPXは、出力ボートOPより出力
されるマルチプレクサ選択信号MPXSにより制御され
て、3つの入力を順次選択して出力する。
されるマルチプレクサ選択信号MPXSにより制御され
て、3つの入力を順次選択して出力する。
LSl、LS2はリミットスイッチで、これら2つのリ
ミットスイッチは第11図に示すように旋回台4の下部
に取付けられ、車体1側に設けられたカムCM1.CM
2と協働して、それぞれ第12図のTAl、TA2の旋
回角度範囲内のとき動作(閉成)するようになっている
。これら2つのリミットスイッチの出力信号から、旋回
台の旋回角がTAIの範囲内か、TA2の範囲内か、そ
れ以外か(TA3の範囲内か)が分かる。そこで、リミ
ットスイッチし81.LS2を旋回角検知部と呼ぶこと
にする。本実施例では旋回角がTAl。
ミットスイッチは第11図に示すように旋回台4の下部
に取付けられ、車体1側に設けられたカムCM1.CM
2と協働して、それぞれ第12図のTAl、TA2の旋
回角度範囲内のとき動作(閉成)するようになっている
。これら2つのリミットスイッチの出力信号から、旋回
台の旋回角がTAIの範囲内か、TA2の範囲内か、そ
れ以外か(TA3の範囲内か)が分かる。そこで、リミ
ットスイッチし81.LS2を旋回角検知部と呼ぶこと
にする。本実施例では旋回角がTAl。
TA2.TA3のいずれにあるかに応じてそれぞれに適
した限界転倒モーメントを専用することとしている。こ
れは、モーメントの方向(車体の前方か、後方か、側方
か)によって限界値が異なるためである。
した限界転倒モーメントを専用することとしている。こ
れは、モーメントの方向(車体の前方か、後方か、側方
か)によって限界値が異なるためである。
LS3も、リミットスイッチLA1.LS2と同様、旋
回角を検知するため、旋回台の下部に設けられ、車体1
側のカム(図示しない)と協働するものであるが、この
リミットスイッチは、旋回角が第12図でTBlの範囲
内にあるときに動作(開成)し、それ以外のとき(Te
3の範囲内のとき)開放している。リミットスイッチL
S3による検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用される。
回角を検知するため、旋回台の下部に設けられ、車体1
側のカム(図示しない)と協働するものであるが、この
リミットスイッチは、旋回角が第12図でTBlの範囲
内にあるときに動作(開成)し、それ以外のとき(Te
3の範囲内のとき)開放している。リミットスイッチL
S3による検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用される。
即ち、TBlの範囲内のときは時計方向(第12図で)
の旋回のみを許容し、Te3の範囲内のときは反時計方
向の旋回のみを許容する。これは、その方向に旋回させ
れば転倒しにくくなるからである。
の旋回のみを許容し、Te3の範囲内のときは反時計方
向の旋回のみを許容する。これは、その方向に旋回させ
れば転倒しにくくなるからである。
尚第12図で、一点鎖線LNGは車体の進行方向を沿う
車体の中心を表わし、TAlは例えば上記中央線LNG
を中心とする約30°の範囲であり、TA2は例えば中
心線LNGを中心とする約50°の範囲である。また、
TBlは上記中心線LNGとこれに垂直な(車体10幅
方向の線WOTとによって挾まれる角度)範囲である。
車体の中心を表わし、TAlは例えば上記中央線LNG
を中心とする約30°の範囲であり、TA2は例えば中
心線LNGを中心とする約50°の範囲である。また、
TBlは上記中心線LNGとこれに垂直な(車体10幅
方向の線WOTとによって挾まれる角度)範囲である。
再び第3図に戻り、RLla−RLldおよびRL2a
−RL2dはそれぞれアウトリガが2a〜2dに対応し
て設けられ、対応するアウトリガの張出しWi(状態)
検知のためのリミットスイッチで、第13図に示すよう
に、張出し錯が0(Rも引込んだ状態)から□まではい
ずれのリミ張出した状態)の寸前まではRLla−RL
1dのみが作動し、最大のときは双方とら動作するよう
になっている。また、4つのアウトリガ間で張出しGが
異なるときは、そのうちの最小のものの状態によって規
制範囲等を決めるようにするたRLldおよびRL2a
−RL2dを直列接続してAND(論理積)を取るよう
にしている。
−RL2dはそれぞれアウトリガが2a〜2dに対応し
て設けられ、対応するアウトリガの張出しWi(状態)
検知のためのリミットスイッチで、第13図に示すよう
に、張出し錯が0(Rも引込んだ状態)から□まではい
ずれのリミ張出した状態)の寸前まではRLla−RL
1dのみが作動し、最大のときは双方とら動作するよう
になっている。また、4つのアウトリガ間で張出しGが
異なるときは、そのうちの最小のものの状態によって規
制範囲等を決めるようにするたRLldおよびRL2a
−RL2dを直列接続してAND(論理積)を取るよう
にしている。
以下第4図を参照しながら、データ処理器DPの演算処
理の内容につき説明する。尚入力ボートIPを通じて入
力された信号はいったんメモリRAMに入力されたりす
るが、その点は省略して説明する。
理の内容につき説明する。尚入力ボートIPを通じて入
力された信号はいったんメモリRAMに入力されたりす
るが、その点は省略して説明する。
限界転倒モーメント設定部LOTMでは、極性制御回路
POLからのモーメントの向きを示す信号MPOLと、
旋回角度検知部し81.LS2からの信QTLJRN、
アウトリガ張出し吊を示す信号即ちリミットスイッチR
L1 a−RLl d。
POLからのモーメントの向きを示す信号MPOLと、
旋回角度検知部し81.LS2からの信QTLJRN、
アウトリガ張出し吊を示す信号即ちリミットスイッチR
L1 a−RLl d。
RL2a−RL2dからの信号0UTRを受けて、限界
転倒モーメントLOTMを設定する。この設定のための
演算は、周知の計算式による。旋回角度や、アウトリガ
張出し量は連続量として検出されるのではなく、それぞ
れいくつかの範囲のいずれに入るかの検出を行なってい
るだけであるので、その範囲内で最も倒れ易い条件を想
定して限界転倒モーメントの計算を行なう。尚、この計
算は、入力変数をアドレス情報としてメモリに入力して
、そのアドレスの内容を計算結果として出力す葛ことに
より行なってもよい。即ち、メモリROMの一部をテー
ブル状に構成し、各変数に対応するアドレスにその関数
(計算結果)を記憶させておき、入力信号(データ)を
組合せてアドレス情報を作成し、そのアドレスから関数
(計数結果)を読出すこととしてもよい。このような手
法は、以下に述べる他の種々の計算にも適用できる。
転倒モーメントLOTMを設定する。この設定のための
演算は、周知の計算式による。旋回角度や、アウトリガ
張出し量は連続量として検出されるのではなく、それぞ
れいくつかの範囲のいずれに入るかの検出を行なってい
るだけであるので、その範囲内で最も倒れ易い条件を想
定して限界転倒モーメントの計算を行なう。尚、この計
算は、入力変数をアドレス情報としてメモリに入力して
、そのアドレスの内容を計算結果として出力す葛ことに
より行なってもよい。即ち、メモリROMの一部をテー
ブル状に構成し、各変数に対応するアドレスにその関数
(計算結果)を記憶させておき、入力信号(データ)を
組合せてアドレス情報を作成し、そのアドレスから関数
(計数結果)を読出すこととしてもよい。このような手
法は、以下に述べる他の種々の計算にも適用できる。
静的転倒モーメント算出部SOTMは、転倒モーメント
検知部MSの絶対値ABSを受け、これに動的成分を取
除くため高調渡分を除去して静的転倒モーメントSOT
Mを算出する。
検知部MSの絶対値ABSを受け、これに動的成分を取
除くため高調渡分を除去して静的転倒モーメントSOT
Mを算出する。
動的転倒モーメント算出部DOTMはブーム角度を示す
データBIA、B2Aに基き、動的転倒モーメントDO
TMを算出する。動的転倒モーメントは、ブーム等の起
動時、停止時に働く慣性力により生じる転倒モーメント
と、風(毎秒16m/ Secまでを想定する)および
振動により生じる転倒モーメントの和であり、所定のブ
ーム角度のときの動的転倒モーメント(予定ないし考慮
すべき最大値)の計算方法としては、例えば日本自動車
車体工業会特装部会による高所作業車安全基準(自主基
準)に規定されている方法を用いることができる。尚、
この場合、本実施例では、バスケットの重量は最大積載
時の値であり、一定であるとして計算する。
データBIA、B2Aに基き、動的転倒モーメントDO
TMを算出する。動的転倒モーメントは、ブーム等の起
動時、停止時に働く慣性力により生じる転倒モーメント
と、風(毎秒16m/ Secまでを想定する)および
振動により生じる転倒モーメントの和であり、所定のブ
ーム角度のときの動的転倒モーメント(予定ないし考慮
すべき最大値)の計算方法としては、例えば日本自動車
車体工業会特装部会による高所作業車安全基準(自主基
準)に規定されている方法を用いることができる。尚、
この場合、本実施例では、バスケットの重量は最大積載
時の値であり、一定であるとして計算する。
全転倒モーメント算出部TOTMは、静的転倒モーメン
ト算出部SOTMで算出された静的転倒モーメントSO
TMと動的転倒モーメント算出部DOTMで算出された
動的転倒モーメントDOTMとを加算して、全転倒モー
メントTOTMを求める。
ト算出部SOTMで算出された静的転倒モーメントSO
TMと動的転倒モーメント算出部DOTMで算出された
動的転倒モーメントDOTMとを加算して、全転倒モー
メントTOTMを求める。
比較演算部CMPは、全転倒モーメント演算部で算出さ
れた全転倒モーメントTOTMと限界転倒モーメント設
定部で算出された限界転倒モーメントLOTMとを比較
し、TOTMがLOTMより十分小さい例えば70%未
満であるかLOTMに近い、例えば70%以上100%
未満であるか、107M以上であるかに応じて異なる信
号(データ)を発生する。
れた全転倒モーメントTOTMと限界転倒モーメント設
定部で算出された限界転倒モーメントLOTMとを比較
し、TOTMがLOTMより十分小さい例えば70%未
満であるかLOTMに近い、例えば70%以上100%
未満であるか、107M以上であるかに応じて異なる信
号(データ)を発生する。
比較演算部CMPはまたTOTMのLOTMに対する比
(百分率)を鐸出し、データ表示部DD(第3図)に数
値表示させる。
(百分率)を鐸出し、データ表示部DD(第3図)に数
値表示させる。
旋回禁止領域検知部NTLJRNは、旋回台角度TUR
Nおよびブーム角度B1Aに基き、旋回台が旋回禁止領
域内にあるかどうかの判定を行なう。
Nおよびブーム角度B1Aに基き、旋回台が旋回禁止領
域内にあるかどうかの判定を行なう。
即ち、旋回角が第12図の角度筒1![ITA1内で、
しかもブーム角BIAが所定値以下かどうかの判定をす
る。旋回台の前方には、第1図に示すような下部ブーム
の受は台14があり、低いブーム角度BIA゛で旋回す
ると受は台14またはそのストッパに当たるので、これ
を避けるため上記のような判定を行なうのである。尚、
旋回角については、TAlの範囲内かどうかではなく、
受は台14の幅に正確に合致する範囲としてもよいが、
本実施例のように、TAlの範囲内かどうかの判定にす
ればリミットスイッチLSIを共用することができる。
しかもブーム角BIAが所定値以下かどうかの判定をす
る。旋回台の前方には、第1図に示すような下部ブーム
の受は台14があり、低いブーム角度BIA゛で旋回す
ると受は台14またはそのストッパに当たるので、これ
を避けるため上記のような判定を行なうのである。尚、
旋回角については、TAlの範囲内かどうかではなく、
受は台14の幅に正確に合致する範囲としてもよいが、
本実施例のように、TAlの範囲内かどうかの判定にす
ればリミットスイッチLSIを共用することができる。
総合判定部SYNは、比較演算部CMPにおける比較の
結果および旋回禁止領域内外判定部NTLIRNにおけ
る判定の結果に基いて、状態の総合的判定と、各駆動系
に対して駆動制御信号を発生する。また表示灯、ブザー
の制御を行なう。
結果および旋回禁止領域内外判定部NTLIRNにおけ
る判定の結果に基いて、状態の総合的判定と、各駆動系
に対して駆動制御信号を発生する。また表示灯、ブザー
の制御を行なう。
即ち、スイッチ28〜34に対しては、通常は各作動部
の作動を可能にするため、スイッチを閉成させる信号を
供給しており、これに伴い、各作動部(サブクレーンを
除く)に対応した表示灯PL1〜PL6を点灯させてい
、るが、一部又は全部の作動部の作動を禁止する必要が
生じたときは、スイッチを開成させ作動不能にする。
の作動を可能にするため、スイッチを閉成させる信号を
供給しており、これに伴い、各作動部(サブクレーンを
除く)に対応した表示灯PL1〜PL6を点灯させてい
、るが、一部又は全部の作動部の作動を禁止する必要が
生じたときは、スイッチを開成させ作動不能にする。
また、警報ブザ−BZを鳴らしたり、注意表示灯PWN
、停止表示灯PSTの点滅表示の制御を行なう。
、停止表示灯PSTの点滅表示の制御を行なう。
第14図は以上のようなデータ処理部の動作をフローチ
ャートにより示したものである。
ャートにより示したものである。
まず、旋回可否の判定101を行なう。この判定は、第
4図の旋回禁止検知部NTURNの動作に対応するもの
で、詳細は第15図に示されている。即ち、まず旋回角
度を読み込む(201)。
4図の旋回禁止検知部NTURNの動作に対応するもの
で、詳細は第15図に示されている。即ち、まず旋回角
度を読み込む(201)。
次にこの旋回角が所定の値であるかどうか即ち第12図
でTAlの範囲内にあるかどうかの判断をする(202
)。TAIの範囲内になければ旋回可という判定結果を
記憶しく例えばメモリRAMに入力して)(203>こ
のルーチンを終了する。TAlの範囲内のときは、次に
第1ブーム角を入力し、(204) 、所定の角度B1
AKより大きいかどうかの判定をする(205>。大き
ければステップ203に進む、大きくなければ、旋回子
すという判定結果を記憶しく例えばメモリRAMに入力
して>(206)、このルーチンを終了する。
でTAlの範囲内にあるかどうかの判断をする(202
)。TAIの範囲内になければ旋回可という判定結果を
記憶しく例えばメモリRAMに入力して)(203>こ
のルーチンを終了する。TAlの範囲内のときは、次に
第1ブーム角を入力し、(204) 、所定の角度B1
AKより大きいかどうかの判定をする(205>。大き
ければステップ203に進む、大きくなければ、旋回子
すという判定結果を記憶しく例えばメモリRAMに入力
して>(206)、このルーチンを終了する。
次に上記の旋回可否の判定の結果に応じ(102)、旋
回可なら、(スイッチ28〜33を閉成して)電磁弁2
2〜24を動作可能にする(103)。尚、電磁弁21
については、サブクレーン使用スイッチ35の開閉によ
り、作動筒または否の状態になる。サブクレーンを使用
する場合には(スイッチ35rfl)、スイッチ34も
閉じており、従って電磁弁21も作動筒の状態にある。
回可なら、(スイッチ28〜33を閉成して)電磁弁2
2〜24を動作可能にする(103)。尚、電磁弁21
については、サブクレーン使用スイッチ35の開閉によ
り、作動筒または否の状態になる。サブクレーンを使用
する場合には(スイッチ35rfl)、スイッチ34も
閉じており、従って電磁弁21も作動筒の状態にある。
ステップ102で旋回不可なら旋回用電磁弁を動作不能
としくスイッチ28.29を開く)その他の電磁弁を動
作可能とする(スイッチ30〜34をmじる)(104
)。
としくスイッチ28.29を開く)その他の電磁弁を動
作可能とする(スイッチ30〜34をmじる)(104
)。
次に、モーメント検出器のモーメントの向きを示すデー
タ、アウトリガ張出し量を示すデータ、旋回台角度を示
すデータをそれぞれ入力する(105,106..10
7)。そしてこれらに基いて、限界転倒モーメントデー
タテーブルのアドレス情報を作成し、(108)、その
アドレスの・内容をその条件における限界転倒モーメン
トSOTMとして読出す(109)。以上の動作(10
5〜109)は第4図の限界転倒モーメント設定部LO
TMの動作に対応する。
タ、アウトリガ張出し量を示すデータ、旋回台角度を示
すデータをそれぞれ入力する(105,106..10
7)。そしてこれらに基いて、限界転倒モーメントデー
タテーブルのアドレス情報を作成し、(108)、その
アドレスの・内容をその条件における限界転倒モーメン
トSOTMとして読出す(109)。以上の動作(10
5〜109)は第4図の限界転倒モーメント設定部LO
TMの動作に対応する。
次に下部ブーム、上部ブームのブーム角データを入力し
く110.111)、これらに基いて動的転倒モーメン
トデータテーブルのアドレス情報を作成しく112)、
そのアドレスの内容を、その条件下における動的転倒モ
ーメントとして読み出す(113)。一方、モーメント
検出器で検出され高調渡分を除去されたモーメント(静
的モーメント)を入力しく114)、ステップ113゜
114でそれぞれ求められたモーメントを互いに加算し
て、全転倒モーメントを求める(115)。
く110.111)、これらに基いて動的転倒モーメン
トデータテーブルのアドレス情報を作成しく112)、
そのアドレスの内容を、その条件下における動的転倒モ
ーメントとして読み出す(113)。一方、モーメント
検出器で検出され高調渡分を除去されたモーメント(静
的モーメント)を入力しく114)、ステップ113゜
114でそれぞれ求められたモーメントを互いに加算し
て、全転倒モーメントを求める(115)。
以上の動作は、第2図のブロックDOTM。
SOTM、TOTMの動作に対応する。
次に、ステップ115で求めた全転倒モーメントTOT
Mとステップ109で求めた限界転倒モーメントLOT
Mの比(百分率)を求める(、116 )。そして、こ
の比を表示部DDによりディジタル表示する(117)
。次にこの比が70%より小さいかどうかの判定をする
(118)。小さければ、即ち、全転倒モーメントTO
TMが限界転倒モーメントTOTMに比べて十分小さい
ときは、ステップ101に戻り、上記の動作を繰返す。
Mとステップ109で求めた限界転倒モーメントLOT
Mの比(百分率)を求める(、116 )。そして、こ
の比を表示部DDによりディジタル表示する(117)
。次にこの比が70%より小さいかどうかの判定をする
(118)。小さければ、即ち、全転倒モーメントTO
TMが限界転倒モーメントTOTMに比べて十分小さい
ときは、ステップ101に戻り、上記の動作を繰返す。
大きければ、次に比が100%よりも小さいかどうかの
判定をする(119)、小さければスイッチ28〜34
をすべて開成したままとする。これにより、電磁弁22
〜24は動作可能の状態を維持する。電磁弁21はサブ
クレーン使用スイッチ35の開閉により、作動筒または
否の状態になる(122)。警報出力を発生させ、即ち
警報表示灯を点滅させるとともに警報ブザーを鳴らしく
123)、ステップ101に戻る。
判定をする(119)、小さければスイッチ28〜34
をすべて開成したままとする。これにより、電磁弁22
〜24は動作可能の状態を維持する。電磁弁21はサブ
クレーン使用スイッチ35の開閉により、作動筒または
否の状態になる(122)。警報出力を発生させ、即ち
警報表示灯を点滅させるとともに警報ブザーを鳴らしく
123)、ステップ101に戻る。
即ち、このように全転倒モーメントが限界転倒モーメン
トに達しないもののそれに近い(70%以上)場合tよ
、警報出力を発する一方、作業は続行可能とする。
トに達しないもののそれに近い(70%以上)場合tよ
、警報出力を発する一方、作業は続行可能とする。
ステップ119で100%以上であれば、次に、サブク
レーン13を使用するか否かを示すまたは電磁弁21を
作動させるスイッチ35の信号を読み込んで(120)
、使用するかどうかの判定を行なう(121>。使用す
るのであればスイッチ28〜34を開きすべての電磁弁
の作動を不能にしく124)、(これにより作業者がブ
ーム等の操作レバーを操作してもブーム等は作動しなく
なる)作業停止を知らせる停止表示灯を点滅させるとと
もに、警報ブザーを鳴らす(125>。そして、ステッ
プ105に戻る。即ち、サブクレーンの下げ操作により
吊り下げられている荷物を降ろすことにより全転倒モー
メントTOTMが小さくなるか、スイッチ35の操作に
よりサブクレーンが使用されない状態になるのを待つ。
レーン13を使用するか否かを示すまたは電磁弁21を
作動させるスイッチ35の信号を読み込んで(120)
、使用するかどうかの判定を行なう(121>。使用す
るのであればスイッチ28〜34を開きすべての電磁弁
の作動を不能にしく124)、(これにより作業者がブ
ーム等の操作レバーを操作してもブーム等は作動しなく
なる)作業停止を知らせる停止表示灯を点滅させるとと
もに、警報ブザーを鳴らす(125>。そして、ステッ
プ105に戻る。即ち、サブクレーンの下げ操作により
吊り下げられている荷物を降ろすことにより全転倒モー
メントTOTMが小さくなるか、スイッチ35の操作に
よりサブクレーンが使用されない状態になるのを待つ。
以下にサブクレーンの下げ操作により過負荷状態を(全
転倒モーメントが過大)を解除する方法を述べる。サブ
クレーン操作レバー20を(第2図)下げ操作すると、
手動弁のスプレ一部19aに取付けであるリミットスイ
ッチL20(下げスイッチ)が働き、サブクレーンモー
タ用の電磁弁21が作動し、サブクレーンモータ16が
サブクレーンを下降させる向きに回転する。そこでサブ
クレーンを下降させて荷物を下ろすことができる。
転倒モーメントが過大)を解除する方法を述べる。サブ
クレーン操作レバー20を(第2図)下げ操作すると、
手動弁のスプレ一部19aに取付けであるリミットスイ
ッチL20(下げスイッチ)が働き、サブクレーンモー
タ用の電磁弁21が作動し、サブクレーンモータ16が
サブクレーンを下降させる向きに回転する。そこでサブ
クレーンを下降させて荷物を下ろすことができる。
一方、ステップ121でサブクレーンを使用しないとき
は、過負荷防止制御ルーチンを実施する。
は、過負荷防止制御ルーチンを実施する。
即ち、転倒モーメントの向き、旋回可方向(リミットス
イッチLS3の出力)旋回可否状態に関するデータをそ
れぞれ入力しく133,134゜135)、これらに基
いて電磁弁制御データテーブルアドレス情報を作成しく
136)、そのアドレスの内容を電磁弁制御データとし
て読出しく137)、TA11弁制御データを出力して
これによる電磁弁の制御を行なわせ(138)、停止表
示灯を点滅させるとともに、警報ブザーを鳴らしく13
9)、ステップ105に戻る。
イッチLS3の出力)旋回可否状態に関するデータをそ
れぞれ入力しく133,134゜135)、これらに基
いて電磁弁制御データテーブルアドレス情報を作成しく
136)、そのアドレスの内容を電磁弁制御データとし
て読出しく137)、TA11弁制御データを出力して
これによる電磁弁の制御を行なわせ(138)、停止表
示灯を点滅させるとともに、警報ブザーを鳴らしく13
9)、ステップ105に戻る。
転倒モーメントの向き等に対する電磁弁の制御の内容は
、第16図の表に示す如くである、同表でMF、MRは
転倒モーメントの向き(第10図)を、TBl、TB2
は旋回角(従って旋回可の方向)を表わすデータ、「内
」、「外」は旋回禁止領域の内外を示すデータを表わす
。また0、Xはそれぞれ各作動部の作動の可否、即ちス
イッチ28〜33のオン・オフを表わす。ここで採用さ
れている基本的な考え方は、転倒モーメントが減少する
方向に旋回台、ブームを動かす’am1m弁の作動は可
能にし、転倒モーメントが増加する方向に旋回台、ブー
ムを動かす電磁弁の作動は禁止することにある。
、第16図の表に示す如くである、同表でMF、MRは
転倒モーメントの向き(第10図)を、TBl、TB2
は旋回角(従って旋回可の方向)を表わすデータ、「内
」、「外」は旋回禁止領域の内外を示すデータを表わす
。また0、Xはそれぞれ各作動部の作動の可否、即ちス
イッチ28〜33のオン・オフを表わす。ここで採用さ
れている基本的な考え方は、転倒モーメントが減少する
方向に旋回台、ブームを動かす’am1m弁の作動は可
能にし、転倒モーメントが増加する方向に旋回台、ブー
ムを動かす電磁弁の作動は禁止することにある。
以上のように本発明によれば、種々の作業条件を入力し
、これに応じて作業規制範囲を変えるようにしたので、
その時々の作業条件下で作業範囲を最大限に拡げること
ができ、作業能率が向上する。また、車両の状態を検知
するセンサーを取付はマイコンに入力しマイコンにより
演算・比較することにより車両の状態に応じた作業範囲
を設定でき作業範囲を広くできる。さらに実施例のよう
に、車両の過負荷(転倒モーメント)状態についての判
断および作業条件の規制範囲の設定をマイクロコンピュ
ータを用いソフトウェア(プログラム)により行なうこ
ととすれば、装置の構成が簡単になり、またノイズ等に
強く、制御の選択性、柔軟性も向上し、より信頼度の高
い過負荷防止制−を行うことができる。
、これに応じて作業規制範囲を変えるようにしたので、
その時々の作業条件下で作業範囲を最大限に拡げること
ができ、作業能率が向上する。また、車両の状態を検知
するセンサーを取付はマイコンに入力しマイコンにより
演算・比較することにより車両の状態に応じた作業範囲
を設定でき作業範囲を広くできる。さらに実施例のよう
に、車両の過負荷(転倒モーメント)状態についての判
断および作業条件の規制範囲の設定をマイクロコンピュ
ータを用いソフトウェア(プログラム)により行なうこ
ととすれば、装置の構成が簡単になり、またノイズ等に
強く、制御の選択性、柔軟性も向上し、より信頼度の高
い過負荷防止制−を行うことができる。
第1図は高所作業車の一例を示す概略図、第2図は駆動
系を示す配管、配線図、 第3図は制御系のハードウェア構成を示すブロック線図
、 第4図はデータ処理部の機能を示すm能ブロック図、 第5図は旋回台を詳細に示す斜視図、 第6図は旋回台の側面図、 第7図は旋回台の背面図、 第8図は旋回台の正面図、 第9図は旋回台のロードセル部を示す断面図、第10図
は転倒モーメントの向きについての説明図、 第11図は旋回台の旋回角の検出部を示す概略図、 第12図は旋回台の旋回角についての説明図、第13図
はアウトリガの張出し量についての説明図、 第14図(a) 〜(d)および第15図はデータ処理
部の動作を示すフローチャート、第16図は制御内容を
示す図表である。 B1.B2・・・ブーム角検出器、MS・・・転倒モー
メント検知器、LSl、LS2.LS3・・・旋回角検
知リミットスイッチ、RLla−RLld。 RL2a−RL2d・・・アウトリガ張出し母検知すミ
ッI−スイッチ、BZ・・・警報ブザ−、PWN・・・
注意表示灯、PST・・・停止表示灯、28〜33・・
・スイッチ、DP・・・データ処理部、NTLJRN・
・・旋回禁止領域検知部、LOTM・・・限界転倒モー
メント設定部、DOTM・・・動的転倒モーメント算出
部、SOTM・・・静的転倒モーメント算出部、TOT
M・・・全転倒モーメント算出部、CMP・・・比較演
算部、SYN・・・総合判定部。 出願人代理人 猪 股 清 兜す図 ら 第6図 If) 4す 第7図 第8図 見9図 第10図 仔α 第11図 第13図 気14図(a、) 箆14図(C) 第14゛図(d)
系を示す配管、配線図、 第3図は制御系のハードウェア構成を示すブロック線図
、 第4図はデータ処理部の機能を示すm能ブロック図、 第5図は旋回台を詳細に示す斜視図、 第6図は旋回台の側面図、 第7図は旋回台の背面図、 第8図は旋回台の正面図、 第9図は旋回台のロードセル部を示す断面図、第10図
は転倒モーメントの向きについての説明図、 第11図は旋回台の旋回角の検出部を示す概略図、 第12図は旋回台の旋回角についての説明図、第13図
はアウトリガの張出し量についての説明図、 第14図(a) 〜(d)および第15図はデータ処理
部の動作を示すフローチャート、第16図は制御内容を
示す図表である。 B1.B2・・・ブーム角検出器、MS・・・転倒モー
メント検知器、LSl、LS2.LS3・・・旋回角検
知リミットスイッチ、RLla−RLld。 RL2a−RL2d・・・アウトリガ張出し母検知すミ
ッI−スイッチ、BZ・・・警報ブザ−、PWN・・・
注意表示灯、PST・・・停止表示灯、28〜33・・
・スイッチ、DP・・・データ処理部、NTLJRN・
・・旋回禁止領域検知部、LOTM・・・限界転倒モー
メント設定部、DOTM・・・動的転倒モーメント算出
部、SOTM・・・静的転倒モーメント算出部、TOT
M・・・全転倒モーメント算出部、CMP・・・比較演
算部、SYN・・・総合判定部。 出願人代理人 猪 股 清 兜す図 ら 第6図 If) 4す 第7図 第8図 見9図 第10図 仔α 第11図 第13図 気14図(a、) 箆14図(C) 第14゛図(d)
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車体を支持するアウトリガと、車体に対し旋回可能
の旋回台と、旋回台に俯仰運動可能に枢支された第1の
ブームと、前記第1のブームに屈伸運動可能に枢支され
た第2のブームとを有する高所作業車において、前記ア
ウトリガの張出し量、前記旋回台の旋回角および前記第
1のブームに現に働いている転倒モーメントの向きに基
いて、限界転倒モーメントを決定する手段と、前記第1
のブームに現に働いている転倒モーメントの大きさを検
出する手段と、前記第1および第2のブームのブーム角
を検出する手段と、検出されたブーム角に基いて動的転
倒モーメントを算出する手段と、前記第1のブームに現
に働いている転倒モーメントと前記算出された動的転倒
モーメントの和を求める手段と、前記和が前記限界転倒
モーメント以上になつたとき、前記作業車の作動を制限
する制限手段とを備えた高所作業車制御装置。 2、前記和が前記限界転倒モーメントに近いとき、警報
を発生する手段を備えたことを特徴とする特許請求の範
囲第1項記載の装置。 3、前記第1のブームが油圧シリンダにより前記俯仰運
動をなすための駆動をされ、前記第1のブームに現に働
いている転倒モーメントを検出する手段は、前記第1の
ブームから油圧シリンダを介して前記旋回台に伝わる力
又はそれに対応した力を検出するロードセルを備えるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第1項記載の装置。 4、前記制限手段は、転倒モーメントが増加する方向へ
の作業車の作動を禁止することを特徴とする特許請求の
範囲第1項記載の装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27939084A JPS61155200A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 高所作業車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27939084A JPS61155200A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 高所作業車制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61155200A true JPS61155200A (ja) | 1986-07-14 |
JPH0211518B2 JPH0211518B2 (ja) | 1990-03-14 |
Family
ID=17610459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27939084A Granted JPS61155200A (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 高所作業車制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61155200A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63136697U (ja) * | 1987-02-28 | 1988-09-08 | ||
JPS63157097U (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-14 | ||
KR20180040880A (ko) * | 2016-10-13 | 2018-04-23 | 주식회사 포스코 | 선회 제어 장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04332922A (ja) * | 1991-05-07 | 1992-11-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学式ピックアップのアクチュエータ支持機構 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5114616A (ja) * | 1974-07-23 | 1976-02-05 | Tadano Tekkosho Kk | Jisoshikikureenautoritsugaaharidashioyobi senkaidaisenkaijotaiotodenkishingohatsuseisochi |
JPS57194141A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-29 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Tipping preventer for car having boom |
JPS5822300A (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-09 | 新明和工業株式会社 | ブ−ム搭載車両の作業安全装置 |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP27939084A patent/JPS61155200A/ja active Granted
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5114616A (ja) * | 1974-07-23 | 1976-02-05 | Tadano Tekkosho Kk | Jisoshikikureenautoritsugaaharidashioyobi senkaidaisenkaijotaiotodenkishingohatsuseisochi |
JPS57194141A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-29 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Tipping preventer for car having boom |
JPS5822300A (ja) * | 1981-07-28 | 1983-02-09 | 新明和工業株式会社 | ブ−ム搭載車両の作業安全装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63136697U (ja) * | 1987-02-28 | 1988-09-08 | ||
JPH0527433Y2 (ja) * | 1987-02-28 | 1993-07-13 | ||
JPS63157097U (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-14 | ||
KR20180040880A (ko) * | 2016-10-13 | 2018-04-23 | 주식회사 포스코 | 선회 제어 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0211518B2 (ja) | 1990-03-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR930005026B1 (ko) | 크레인용 안전장치 | |
KR960006116B1 (ko) | 건설기계에 있어서 상부선회체의 선회정지제어방법 및 장치와 경사각 연산장치 | |
US5711440A (en) | Suspension load and tipping moment detecting apparatus for a mobile crane | |
JP2000034093A (ja) | 旋回式作業機械とその安全作業領域及び定格荷重の設定方法 | |
JPH05116889A (ja) | 建設機械の安全装置 | |
CN110997551B (zh) | 过载保护装置 | |
JP2009269759A (ja) | 移動式クレーン及び移動式クレーンの運転方法 | |
JPH05319785A (ja) | 建設機械の姿勢制御システム | |
JPS61155200A (ja) | 高所作業車制御装置 | |
JPH08119582A (ja) | 作業車両の転倒警報装置及び転倒防止方法 | |
JPS61221099A (ja) | 高所作業車制御装置 | |
CN116588841A (zh) | 一种起重机防倾翻方法及装置 | |
JP3791724B2 (ja) | ブームを備えた作業車における作業範囲規制装置 | |
JPH0517971A (ja) | 建設作業用機械の安全装置 | |
JP4456199B2 (ja) | ブーム式作業車における支持荷重検出装置 | |
CN111056449A (zh) | 起重机防倾翻方法 | |
JPH038699A (ja) | 移動式クレーンのアウトリガ反力表示装置 | |
JPS6037329A (ja) | 杭打機の安全装置 | |
JPS6311279B2 (ja) | ||
CN112938777B (zh) | 一种折臂式随车起重机重复作业***及方法 | |
JPH0710468A (ja) | 物体移動装置 | |
JPH04129996A (ja) | ブーム式作業車の安全装置 | |
JPS62111894A (ja) | 過負荷防止装置 | |
JP3428509B2 (ja) | 高所作業車 | |
JP3117791B2 (ja) | クレーンの起伏停止制御装置 |