JPS61155200A - 高所作業車制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は屈折型高所作業車の作業制御装置に関する。

（発明の技術的背景および背景技術の問題点〕屈折型高
所作業車は、車体を支持するアウトリガと、車体に対し
て旋回可能の旋回台と、旋回台上に俯仰運動可能に枢支
され油圧シリンダによって俯仰運動する下部ブームと、
下部ブームに屈伸運動可能に枢支され油圧シリンダによ
って下部ブームに対する角度が変化する上部ブームと、
上部ブームの先端に取付けられたバスケットとを有し、
旋回台の旋回および油圧シリンダの動作によりバスケッ
トの位置を変えて、バスケットに乗った作業者の作業を
容易ならしめるものである。

従来、このような高所作業車の転倒を防止するため、ブ
ーム角度の検知を行ない、これに基いて作業範囲の規制
を行なっていた。しかるに、このような規制のし方では
、バスケットの積載負荷等信の種々の条件のいかんに拘
らず、作業範囲が一定であった。即ち、バスケット積載
負荷が最大である場合を想定して、作業範囲を規制して
いた。

このため、積載負荷が小さい場合には、実際には可能な
範囲よりも狭い範囲でしか作業ができないという問題が
あった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、種々の作業条件に応じて作業規制範囲
を変え得る高所作業車の制御装置を提供することにある
。

〔発明の概要〕

本発明の制御装置は、アウトリガの張出し環、旋回台の
旋回角および下部ブームに現に働いている転倒モーメン
トの向きに基いて、限界転倒モーメントを決定する手段
と、前記下部ブームに現に働いている転倒モーメントの
大きさを検出する手段と、前記下部および上部ブームの
ブーム角を検出する手段と、検出されたブーム角に基い
て動的転倒モーメントを算出する手段と、前記Ｆ部ブー
ムに現に働いている転倒モーメントと前記算出された動
的モーメントの和を求める手段と、前記用が前記限界転
倒モーメント以上になったとき、前記作業車の作動を制
限する制限手段とを備えたものである。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の制御装置により制御し得る屈折型高所
作業車の一例を示したものである。図示のようにこの高
所作業車は、車体１と、車体１の車輪よりも外側でかつ
より強固に車体を支持するためのアウトリガ２，３と、
車体１に対し旋回可能の旋回台４と、旋回台４上に俯仰
運動可能に枢支され油圧シリンダ８によって俯仰運動す
る第１のブーム即ち下部ブーム５と、下部ブーム５に屈
伸運動可能に枢支され油圧シリンダ９によって下部ブー
ムに対する角度が変化する第２のブーム即ち上部ブーム
６と、上部ブーム６の先端に取付けられたバスケット７
とを有し、旋回台４の旋回および油圧シリンダ８．９の
動作によりバスケット７の位置を変えて、バスケット７
に乗った作業者の作業を容易ならしめるものである。尚
、アウトリガ２，３の側方への張出し間は作業場所の条
件に適合するように調節可能となっている。１３はサブ
クレーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作業に伴う機
材の吊り上げ等に用いられる。また、１４は受は台で、
非作業時等にブーム５．６を屈折させて保持するのに用
いられる。

第２図は駆動系を示したもので、サブクレーンモータ１
６および旋回台モータ１７は、ともに油圧モータで、そ
れぞれ勺ブクレーン１３および、旋回台４の駆動に用い
られる。これらのモータ１６．１７および下部ブームシ
リンダ８、上記ブームシリンダ９への油圧の送給は、油
圧ポンプ１８から合弁を介してなされる。手動弁１９は
サブクレーン操作レバー２０によって操作される。

電磁弁２１は制御装置ＯＡからのスイッチ３４を介して
供給されるサブクレーン作動信号２１ｉによって動作す
る。電磁比例弁２２．２３．２４はそれぞれ電磁弁増幅
器２５．２６．２７から、スイッチ２８〜３３を介して
供給される駆動信号により動作する。スイッチ２８〜３
４はそれぞれ後述の作動信号２８ｉ〜３４ｉにより作動
する。

３５は旋回台操作レバーで、その倒す方向により、旋回
台４の回転の向き（時計方向又は反時計方向）を指定す
る。３６．３７はそれぞれ下部、上部ブーム操作レバー
で、その倒す方向によりブームの運動の向き（上昇、下
降）を指定する。操作レバー３５．３６．３７からは、
指定された運動の向きによって異なる内容の電気信号が
電磁弁増幅器２５〜２７に供給される。

スイッチ３８は、サブクレーンを使用する場合に閉成操
作されるスイッチで、このスイッチ３８が閉じると、信
号３８ａが制御装置ＣＡに入力され、信Ｍ３４！により
スイッチ３４を閉じる。この結果電磁弁２１の作動が可
能になる。後述のように、転倒モーメントが過大になる
と、スイッチ３４は開り（トリップする）。

第３図は制御系のうち、特に作業範囲の規制に関する部
分を示したものである。同図において、ＤＰはデータ処
理部で、この部分は主としてコンピュータ、例えばマイ
クロコンピュータにより形成することができる。図示の
ようにこのデータ処理部は、中央処理装置ＣＰＵ、固定
記憶装置ＲＯＭ、等速呼用し記憶装置ＲＡＭ、信号入力
ボートＩＰ、出力ボートＯＰから成る。データ処理部の
機能は第４図に表わされており、詳しくは後述するが、
概して、信号入力ボートＩＰに接続された各信号入力に
基いて、演算処理を行ない、作業状態に応じた規制条件
を満たしているかどうかを判定し、その判定結果に応じ
て警報を発したり、また動作を制限したりする。

８１．８２はそれぞれ下部ブームおよび上部ブームのブ
ーム角（水平線に対するブームの角）を検出するブーム
角検出器で、第１図に示すように各ブームに取付けられ
、ブーム角に応じた電圧信号を発生するポテンショメー
タから成る。例えば下部ブームのブーム角検出器ＰＴＩ
はブーム角が０〜８０°の範囲で、一方上部ブームのブ
ーム角検出器ＰＴ２はブーム角が一４５〜７５゛の範囲
で、検出が行なえるようになっている。

ＭＳは、転倒モーメント検知器で、下部ブーム５のモー
メントに応じた電圧信号を発生する。このモーメント検
知器としては、本出願人による昭和５９年１０月３０日
付実用新案登録願に開示されたものを用いることができ
る。以下、第５〜９図を参照してその詳細を、旋回台の
構造の詳細とともに述べる。

まず、これらの図において、符号１ａは車体１のフレー
ムを示し、このフレーム１ａ上には旋回リング１ｂを介
して旋回台４の下部基台４ａが垂直軸まわりを旋回可能
に装架されている。この下部基台４ａの上には、後述す
る３点支持機構４ｂを介して上部基台４Ｃが装架されて
いる。この上部基台４Ｃの上方には、下部ブーム５が枢
支軸５ａまわりを起伏可能に枢支され、このブーム５の
中途と上部基台４Ｃとの間には油圧シリンダ８が組み込
まれている。この油圧シリンダ８は片側ロッド方式のも
のであって、シリンダ８ａの一端が上部基台４Ｃに対し
てビン８Ｃを介してビン結合される一方、ロッド８ｂの
先端がブーム５の側部にビン８ｄを介してビン結合され
ている。

次に前述した３点支持機構４ｂの構成について説明する
。

前記上部基台４Ｃは平行して配設された２枚の側板４ｄ
、４ｄと、これらの側板を結合するために横方向に掛は
渡されたクロスビーム４ｅとから構成され、上記側板４
ｄ、４ｄの下面後端にはブラケット４ｆ、４ｆが一体的
に突出されている。

各ブラケット４ｆは二股状に構成され、下部基台４ａに
突設されたブラケットアーム４ｑに対してビン４ｈで結
合されている。これらのビン４ｈの一対は同一軸線上を
離間して配置されて下部基台４ａと上部基台４Ｃとの間
の枢支軸を構成している。

他方、上部基台４Ｃのクロスビーム４ｅの前面には、ブ
ラケット４ｉ、４ｉが前方に向けて突設され、このブラ
ケット４ｉ、４ｉの先端間にビン状のロードセル４ｊが
掛は渡されている。このビン状のロードセル４ｊは、第
７図から明らかなように、ビンの表面の数個所にストレ
ンゲージ４ｋをはってブリッジ回路を構成したものであ
り、その電圧でモーメントを検出することができるよう
になっている。上記ビン状のロードセル４ｊは、その中
央部が球面軸受４ｍによって支えられ、この球面軸受４
ｍは下部基台４ａの軸受孔４ｎ内に収容されている。球
面軸受４ｍは、球面接触可能に組合わされたインナーレ
ース４ｐとアウターレース４ｑとからなっている。この
ように構成された結果、前記２つのビン４ｈ、４ｈとビ
ン状のロードセル４ｊとはそれぞれ平面上に描かれた２
等辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわゆる
３点支持機構を構成している。

このように構成されているため、第１０図に示すように
、下部プーム８に働くモーメント（それぞれ矢印ＭＦ、
ＭＲで示す）の向き（ＭＦの場合は、車体１の前方（Ｆ
）に向かって倒れようとする向き、であり、一方ＭＲの
場合は、車体１の後方（Ｒ）に向かって倒れようとする
向ぎ）によって、ロードセル４ｊには異なる向きの力が
働く。

この結果、モーメントの向きに応じて、異なる極性の電
圧信号が得られる。尚、ロードセル４ｊ自体は力に応じ
た電圧信号を発生するものであるが、枢支点からの距離
［が一定であるため、ロードセル４ｊの出力はモーメン
トに応じたものとなる。

第３図に戻り、モーメント検知器ＭＳの出力電圧は、絶
対値回路ＡＢＳに供給されその絶対値ＭＡＢＳを示す信
号が形成される一方、極性制御回路ＰＯＬに供給されそ
の極性を示す２値信号ＭＰＯＬ　（例えば正、即ちモー
メントが第８図のＭＦの如くである場合に「１」、逆の
場合に「０」である信号）が形成される。

ブーム角検出器８１．８２および絶対値回路ＡＢＳの出
力はマルチプレクサＭＰＸを介してＡ／Ｄ変換器ＡＤＯ
に供給され、２５６値のディジタル信号に変換される。

尚、マルチプレクサＭＰＸは、出力ボートＯＰより出力
されるマルチプレクサ選択信号ＭＰＸＳにより制御され
て、３つの入力を順次選択して出力する。

ＬＳｌ、ＬＳ２はリミットスイッチで、これら２つのリ
ミットスイッチは第１１図に示すように旋回台４の下部
に取付けられ、車体１側に設けられたカムＣＭ１．ＣＭ
２と協働して、それぞれ第１２図のＴＡｌ、ＴＡ２の旋
回角度範囲内のとき動作（閉成）するようになっている
。これら２つのリミットスイッチの出力信号から、旋回
台の旋回角がＴＡＩの範囲内か、ＴＡ２の範囲内か、そ
れ以外か（ＴＡ３の範囲内か）が分かる。そこで、リミ
ットスイッチし８１．ＬＳ２を旋回角検知部と呼ぶこと
にする。本実施例では旋回角がＴＡｌ。

ＴＡ２．ＴＡ３のいずれにあるかに応じてそれぞれに適
した限界転倒モーメントを専用することとしている。こ
れは、モーメントの方向（車体の前方か、後方か、側方
か）によって限界値が異なるためである。

ＬＳ３も、リミットスイッチＬＡ１．ＬＳ２と同様、旋
回角を検知するため、旋回台の下部に設けられ、車体１
側のカム（図示しない）と協働するものであるが、この
リミットスイッチは、旋回角が第１２図でＴＢｌの範囲
内にあるときに動作（開成）し、それ以外のとき（Ｔｅ
３の範囲内のとき）開放している。リミットスイッチＬ
Ｓ３による検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用される。

即ち、ＴＢｌの範囲内のときは時計方向（第１２図で）
の旋回のみを許容し、Ｔｅ３の範囲内のときは反時計方
向の旋回のみを許容する。これは、その方向に旋回させ
れば転倒しにくくなるからである。

尚第１２図で、一点鎖線ＬＮＧは車体の進行方向を沿う
車体の中心を表わし、ＴＡｌは例えば上記中央線ＬＮＧ
を中心とする約３０°の範囲であり、ＴＡ２は例えば中
心線ＬＮＧを中心とする約５０°の範囲である。また、
ＴＢｌは上記中心線ＬＮＧとこれに垂直な（車体１０幅
方向の線ＷＯＴとによって挾まれる角度）範囲である。

再び第３図に戻り、ＲＬｌａ−ＲＬｌｄおよびＲＬ２ａ
−ＲＬ２ｄはそれぞれアウトリガが２ａ〜２ｄに対応し
て設けられ、対応するアウトリガの張出しＷｉ（状態）
検知のためのリミットスイッチで、第１３図に示すよう
に、張出し錯が０（Ｒも引込んだ状態）から□まではい
ずれのリミ張出した状態）の寸前まではＲＬｌａ−ＲＬ
１ｄのみが作動し、最大のときは双方とら動作するよう
になっている。また、４つのアウトリガ間で張出しＧが
異なるときは、そのうちの最小のものの状態によって規
制範囲等を決めるようにするたＲＬｌｄおよびＲＬ２ａ
−ＲＬ２ｄを直列接続してＡＮＤ（論理積）を取るよう
にしている。

以下第４図を参照しながら、データ処理器ＤＰの演算処
理の内容につき説明する。尚入力ボートＩＰを通じて入
力された信号はいったんメモリＲＡＭに入力されたりす
るが、その点は省略して説明する。

限界転倒モーメント設定部ＬＯＴＭでは、極性制御回路
ＰＯＬからのモーメントの向きを示す信号ＭＰＯＬと、
旋回角度検知部し８１．ＬＳ２からの信ＱＴＬＪＲＮ、
アウトリガ張出し吊を示す信号即ちリミットスイッチＲ
Ｌ１　ａ−ＲＬｌ　ｄ。

ＲＬ２ａ−ＲＬ２ｄからの信号０ＵＴＲを受けて、限界
転倒モーメントＬＯＴＭを設定する。この設定のための
演算は、周知の計算式による。旋回角度や、アウトリガ
張出し量は連続量として検出されるのではなく、それぞ
れいくつかの範囲のいずれに入るかの検出を行なってい
るだけであるので、その範囲内で最も倒れ易い条件を想
定して限界転倒モーメントの計算を行なう。尚、この計
算は、入力変数をアドレス情報としてメモリに入力して
、そのアドレスの内容を計算結果として出力す葛ことに
より行なってもよい。即ち、メモリＲＯＭの一部をテー
ブル状に構成し、各変数に対応するアドレスにその関数
（計算結果）を記憶させておき、入力信号（データ）を
組合せてアドレス情報を作成し、そのアドレスから関数
（計数結果）を読出すこととしてもよい。このような手
法は、以下に述べる他の種々の計算にも適用できる。

静的転倒モーメント算出部ＳＯＴＭは、転倒モーメント
検知部ＭＳの絶対値ＡＢＳを受け、これに動的成分を取
除くため高調渡分を除去して静的転倒モーメントＳＯＴ
Ｍを算出する。

動的転倒モーメント算出部ＤＯＴＭはブーム角度を示す
データＢＩＡ、Ｂ２Ａに基き、動的転倒モーメントＤＯ
ＴＭを算出する。動的転倒モーメントは、ブーム等の起
動時、停止時に働く慣性力により生じる転倒モーメント
と、風（毎秒１６ｍ／　Ｓｅｃまでを想定する）および
振動により生じる転倒モーメントの和であり、所定のブ
ーム角度のときの動的転倒モーメント（予定ないし考慮
すべき最大値）の計算方法としては、例えば日本自動車
車体工業会特装部会による高所作業車安全基準（自主基
準）に規定されている方法を用いることができる。尚、
この場合、本実施例では、バスケットの重量は最大積載
時の値であり、一定であるとして計算する。

全転倒モーメント算出部ＴＯＴＭは、静的転倒モーメン
ト算出部ＳＯＴＭで算出された静的転倒モーメントＳＯ
ＴＭと動的転倒モーメント算出部ＤＯＴＭで算出された
動的転倒モーメントＤＯＴＭとを加算して、全転倒モー
メントＴＯＴＭを求める。

比較演算部ＣＭＰは、全転倒モーメント演算部で算出さ
れた全転倒モーメントＴＯＴＭと限界転倒モーメント設
定部で算出された限界転倒モーメントＬＯＴＭとを比較
し、ＴＯＴＭがＬＯＴＭより十分小さい例えば７０％未
満であるかＬＯＴＭに近い、例えば７０％以上１００％
未満であるか、１０７Ｍ以上であるかに応じて異なる信
号（データ）を発生する。

比較演算部ＣＭＰはまたＴＯＴＭのＬＯＴＭに対する比
（百分率）を鐸出し、データ表示部ＤＤ（第３図）に数
値表示させる。

旋回禁止領域検知部ＮＴＬＪＲＮは、旋回台角度ＴＵＲ
Ｎおよびブーム角度Ｂ１Ａに基き、旋回台が旋回禁止領
域内にあるかどうかの判定を行なう。

即ち、旋回角が第１２図の角度筒１！［ＩＴＡ１内で、
しかもブーム角ＢＩＡが所定値以下かどうかの判定をす
る。旋回台の前方には、第１図に示すような下部ブーム
の受は台１４があり、低いブーム角度ＢＩＡ゛で旋回す
ると受は台１４またはそのストッパに当たるので、これ
を避けるため上記のような判定を行なうのである。尚、
旋回角については、ＴＡｌの範囲内かどうかではなく、
受は台１４の幅に正確に合致する範囲としてもよいが、
本実施例のように、ＴＡｌの範囲内かどうかの判定にす
ればリミットスイッチＬＳＩを共用することができる。

総合判定部ＳＹＮは、比較演算部ＣＭＰにおける比較の
結果および旋回禁止領域内外判定部ＮＴＬＩＲＮにおけ
る判定の結果に基いて、状態の総合的判定と、各駆動系
に対して駆動制御信号を発生する。また表示灯、ブザー
の制御を行なう。

即ち、スイッチ２８〜３４に対しては、通常は各作動部
の作動を可能にするため、スイッチを閉成させる信号を
供給しており、これに伴い、各作動部（サブクレーンを
除く）に対応した表示灯ＰＬ１〜ＰＬ６を点灯させてい
、るが、一部又は全部の作動部の作動を禁止する必要が
生じたときは、スイッチを開成させ作動不能にする。

また、警報ブザ−ＢＺを鳴らしたり、注意表示灯ＰＷＮ
、停止表示灯ＰＳＴの点滅表示の制御を行なう。

第１４図は以上のようなデータ処理部の動作をフローチ
ャートにより示したものである。

まず、旋回可否の判定１０１を行なう。この判定は、第
４図の旋回禁止検知部ＮＴＵＲＮの動作に対応するもの
で、詳細は第１５図に示されている。即ち、まず旋回角
度を読み込む（２０１）。

次にこの旋回角が所定の値であるかどうか即ち第１２図
でＴＡｌの範囲内にあるかどうかの判断をする（２０２
）。ＴＡＩの範囲内になければ旋回可という判定結果を
記憶しく例えばメモリＲＡＭに入力して）（２０３＞こ
のルーチンを終了する。ＴＡｌの範囲内のときは、次に
第１ブーム角を入力し、（２０４）　、所定の角度Ｂ１
ＡＫより大きいかどうかの判定をする（２０５＞。大き
ければステップ２０３に進む、大きくなければ、旋回子
すという判定結果を記憶しく例えばメモリＲＡＭに入力
して＞（２０６）、このルーチンを終了する。

次に上記の旋回可否の判定の結果に応じ（１０２）、旋
回可なら、（スイッチ２８〜３３を閉成して）電磁弁２
２〜２４を動作可能にする（１０３）。尚、電磁弁２１
については、サブクレーン使用スイッチ３５の開閉によ
り、作動筒または否の状態になる。サブクレーンを使用
する場合には（スイッチ３５ｒｆｌ）、スイッチ３４も
閉じており、従って電磁弁２１も作動筒の状態にある。

ステップ１０２で旋回不可なら旋回用電磁弁を動作不能
としくスイッチ２８．２９を開く）その他の電磁弁を動
作可能とする（スイッチ３０〜３４をｍじる）（１０４
）。

次に、モーメント検出器のモーメントの向きを示すデー
タ、アウトリガ張出し量を示すデータ、旋回台角度を示
すデータをそれぞれ入力する（１０５，１０６．．１０
７）。そしてこれらに基いて、限界転倒モーメントデー
タテーブルのアドレス情報を作成し、（１０８）、その
アドレスの・内容をその条件における限界転倒モーメン
トＳＯＴＭとして読出す（１０９）。以上の動作（１０
５〜１０９）は第４図の限界転倒モーメント設定部ＬＯ
ＴＭの動作に対応する。

次に下部ブーム、上部ブームのブーム角データを入力し
く１１０．１１１）、これらに基いて動的転倒モーメン
トデータテーブルのアドレス情報を作成しく１１２）、
そのアドレスの内容を、その条件下における動的転倒モ
ーメントとして読み出す（１１３）。一方、モーメント
検出器で検出され高調渡分を除去されたモーメント（静
的モーメント）を入力しく１１４）、ステップ１１３゜
１１４でそれぞれ求められたモーメントを互いに加算し
て、全転倒モーメントを求める（１１５）。

以上の動作は、第２図のブロックＤＯＴＭ。

ＳＯＴＭ、ＴＯＴＭの動作に対応する。

次に、ステップ１１５で求めた全転倒モーメントＴＯＴ
Ｍとステップ１０９で求めた限界転倒モーメントＬＯＴ
Ｍの比（百分率）を求める（、１１６　）。そして、こ
の比を表示部ＤＤによりディジタル表示する（１１７）
。次にこの比が７０％より小さいかどうかの判定をする
（１１８）。小さければ、即ち、全転倒モーメントＴＯ
ＴＭが限界転倒モーメントＴＯＴＭに比べて十分小さい
ときは、ステップ１０１に戻り、上記の動作を繰返す。

大きければ、次に比が１００％よりも小さいかどうかの
判定をする（１１９）、小さければスイッチ２８〜３４
をすべて開成したままとする。これにより、電磁弁２２
〜２４は動作可能の状態を維持する。電磁弁２１はサブ
クレーン使用スイッチ３５の開閉により、作動筒または
否の状態になる（１２２）。警報出力を発生させ、即ち
警報表示灯を点滅させるとともに警報ブザーを鳴らしく
１２３）、ステップ１０１に戻る。

即ち、このように全転倒モーメントが限界転倒モーメン
トに達しないもののそれに近い（７０％以上）場合ｔよ
、警報出力を発する一方、作業は続行可能とする。

ステップ１１９で１００％以上であれば、次に、サブク
レーン１３を使用するか否かを示すまたは電磁弁２１を
作動させるスイッチ３５の信号を読み込んで（１２０）
、使用するかどうかの判定を行なう（１２１＞。使用す
るのであればスイッチ２８〜３４を開きすべての電磁弁
の作動を不能にしく１２４）、（これにより作業者がブ
ーム等の操作レバーを操作してもブーム等は作動しなく
なる）作業停止を知らせる停止表示灯を点滅させるとと
もに、警報ブザーを鳴らす（１２５＞。そして、ステッ
プ１０５に戻る。即ち、サブクレーンの下げ操作により
吊り下げられている荷物を降ろすことにより全転倒モー
メントＴＯＴＭが小さくなるか、スイッチ３５の操作に
よりサブクレーンが使用されない状態になるのを待つ。

以下にサブクレーンの下げ操作により過負荷状態を（全
転倒モーメントが過大）を解除する方法を述べる。サブ
クレーン操作レバー２０を（第２図）下げ操作すると、
手動弁のスプレ一部１９ａに取付けであるリミットスイ
ッチＬ２０（下げスイッチ）が働き、サブクレーンモー
タ用の電磁弁２１が作動し、サブクレーンモータ１６が
サブクレーンを下降させる向きに回転する。そこでサブ
クレーンを下降させて荷物を下ろすことができる。

一方、ステップ１２１でサブクレーンを使用しないとき
は、過負荷防止制御ルーチンを実施する。

即ち、転倒モーメントの向き、旋回可方向（リミットス
イッチＬＳ３の出力）旋回可否状態に関するデータをそ
れぞれ入力しく１３３，１３４゜１３５）、これらに基
いて電磁弁制御データテーブルアドレス情報を作成しく
１３６）、そのアドレスの内容を電磁弁制御データとし
て読出しく１３７）、ＴＡ１１弁制御データを出力して
これによる電磁弁の制御を行なわせ（１３８）、停止表
示灯を点滅させるとともに、警報ブザーを鳴らしく１３
９）、ステップ１０５に戻る。

転倒モーメントの向き等に対する電磁弁の制御の内容は
、第１６図の表に示す如くである、同表でＭＦ、ＭＲは
転倒モーメントの向き（第１０図）を、ＴＢｌ、ＴＢ２
は旋回角（従って旋回可の方向）を表わすデータ、「内
」、「外」は旋回禁止領域の内外を示すデータを表わす
。また０、Ｘはそれぞれ各作動部の作動の可否、即ちス
イッチ２８〜３３のオン・オフを表わす。ここで採用さ
れている基本的な考え方は、転倒モーメントが減少する
方向に旋回台、ブームを動かす’ａｍ１ｍ弁の作動は可
能にし、転倒モーメントが増加する方向に旋回台、ブー
ムを動かす電磁弁の作動は禁止することにある。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、種々の作業条件を入力し
、これに応じて作業規制範囲を変えるようにしたので、
その時々の作業条件下で作業範囲を最大限に拡げること
ができ、作業能率が向上する。また、車両の状態を検知
するセンサーを取付はマイコンに入力しマイコンにより
演算・比較することにより車両の状態に応じた作業範囲
を設定でき作業範囲を広くできる。さらに実施例のよう
に、車両の過負荷（転倒モーメント）状態についての判
断および作業条件の規制範囲の設定をマイクロコンピュ
ータを用いソフトウェア（プログラム）により行なうこ
ととすれば、装置の構成が簡単になり、またノイズ等に
強く、制御の選択性、柔軟性も向上し、より信頼度の高
い過負荷防止制−を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は高所作業車の一例を示す概略図、第２図は駆動
系を示す配管、配線図、 第３図は制御系のハードウェア構成を示すブロック線図
、 第４図はデータ処理部の機能を示すｍ能ブロック図、 第５図は旋回台を詳細に示す斜視図、 第６図は旋回台の側面図、 第７図は旋回台の背面図、 第８図は旋回台の正面図、 第９図は旋回台のロードセル部を示す断面図、第１０図
は転倒モーメントの向きについての説明図、 第１１図は旋回台の旋回角の検出部を示す概略図、 第１２図は旋回台の旋回角についての説明図、第１３図
はアウトリガの張出し量についての説明図、 第１４図（ａ）　〜（ｄ）および第１５図はデータ処理
部の動作を示すフローチャート、第１６図は制御内容を
示す図表である。 Ｂ１．Ｂ２・・・ブーム角検出器、ＭＳ・・・転倒モー
メント検知器、ＬＳｌ、ＬＳ２．ＬＳ３・・・旋回角検
知リミットスイッチ、ＲＬｌａ−ＲＬｌｄ。 ＲＬ２ａ−ＲＬ２ｄ・・・アウトリガ張出し母検知すミ
ッＩ−スイッチ、ＢＺ・・・警報ブザ−、ＰＷＮ・・・
注意表示灯、ＰＳＴ・・・停止表示灯、２８〜３３・・
・スイッチ、ＤＰ・・・データ処理部、ＮＴＬＪＲＮ・
・・旋回禁止領域検知部、ＬＯＴＭ・・・限界転倒モー
メント設定部、ＤＯＴＭ・・・動的転倒モーメント算出
部、ＳＯＴＭ・・・静的転倒モーメント算出部、ＴＯＴ
Ｍ・・・全転倒モーメント算出部、ＣＭＰ・・・比較演
算部、ＳＹＮ・・・総合判定部。 出願人代理人　　猪　　股　　　　清 兜す図 ら 第６図 Ｉｆ）　　　　　　４す 第７図　　　　　第８図 見９図　　　　第１０図 仔α 第１１図 第１３図 気１４図（ａ、） 箆１４図（Ｃ） 第１４゛図（ｄ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体を支持するアウトリガと、車体に対し旋回可能
   の旋回台と、旋回台に俯仰運動可能に枢支された第１の
   ブームと、前記第１のブームに屈伸運動可能に枢支され
   た第２のブームとを有する高所作業車において、前記ア
   ウトリガの張出し量、前記旋回台の旋回角および前記第
   １のブームに現に働いている転倒モーメントの向きに基
   いて、限界転倒モーメントを決定する手段と、前記第１
   のブームに現に働いている転倒モーメントの大きさを検
   出する手段と、前記第１および第２のブームのブーム角
   を検出する手段と、検出されたブーム角に基いて動的転
   倒モーメントを算出する手段と、前記第１のブームに現
   に働いている転倒モーメントと前記算出された動的転倒
   モーメントの和を求める手段と、前記和が前記限界転倒
   モーメント以上になつたとき、前記作業車の作動を制限
   する制限手段とを備えた高所作業車制御装置。 ２、前記和が前記限界転倒モーメントに近いとき、警報
   を発生する手段を備えたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の装置。 ３、前記第１のブームが油圧シリンダにより前記俯仰運
   動をなすための駆動をされ、前記第１のブームに現に働
   いている転倒モーメントを検出する手段は、前記第１の
   ブームから油圧シリンダを介して前記旋回台に伝わる力
   又はそれに対応した力を検出するロードセルを備えるこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ４、前記制限手段は、転倒モーメントが増加する方向へ
   の作業車の作動を禁止することを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の装置。