JPS61154493A - サーボモータの駆動制御装置 - Google Patents
サーボモータの駆動制御装置Info
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- JPS61154493A JPS61154493A JP27882884A JP27882884A JPS61154493A JP S61154493 A JPS61154493 A JP S61154493A JP 27882884 A JP27882884 A JP 27882884A JP 27882884 A JP27882884 A JP 27882884A JP S61154493 A JPS61154493 A JP S61154493A
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- servo
- control
- servo motor
- cpu
- main cpu
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4141—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by a controller or microprocessor per axis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33119—Servo parameters in memory, configuration of control parameters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
／ 、＋ｉｃ ’１１ Ｌ ／Ｆ、 ’ｉｌｌ
ｌ’Ｒｌｋ −路）本発明は、工作機械等の負荷を
駆動するサーボモータ制御方式に関する。
ｌ’Ｒｌｋ −路）本発明は、工作機械等の負荷を
駆動するサーボモータ制御方式に関する。
（従来の技術）
多軸の工作機械等を精度良く制御するために、数値制御
装置（以下、ＮＣ装置という、）等の指令信号で駆動さ
れるサーボモータが用いられている。従来、この種のサ
ーボモータはアナログサーボ方式による駆動制御が行な
われていたが、近年になってコンピュータ制御技術の開
発が進行する中で、１台の制御装置によって複数台のサ
ーボモータをいかに効率良くコントロールするかという
点で１種々の工夫がなされている。
装置（以下、ＮＣ装置という、）等の指令信号で駆動さ
れるサーボモータが用いられている。従来、この種のサ
ーボモータはアナログサーボ方式による駆動制御が行な
われていたが、近年になってコンピュータ制御技術の開
発が進行する中で、１台の制御装置によって複数台のサ
ーボモータをいかに効率良くコントロールするかという
点で１種々の工夫がなされている。
第２図は、このようなサーボモータ制御回路の概略を示
すブロック図である０図において、ＮＣ装置側には、入
力データが読み込まれ、所定のシーケンス処理を行なう
マイクロプロセッサ構成のメインＣＰＵＩと、複数台の
共有ＲＡＭ２とがデータバスＢ、により結合されている
。また、各共有ＲＡＭ２には、バスＢ２を介してマイク
ロプロセッサ構成のサーボ制御用のＣＰＵ３が接続され
ており、それぞれ各サーボアンプ４に接続されるサーボ
モータ５の電流、速度、位置等の制御信号がＰＷＭ指令
として出力される。
すブロック図である０図において、ＮＣ装置側には、入
力データが読み込まれ、所定のシーケンス処理を行なう
マイクロプロセッサ構成のメインＣＰＵＩと、複数台の
共有ＲＡＭ２とがデータバスＢ、により結合されている
。また、各共有ＲＡＭ２には、バスＢ２を介してマイク
ロプロセッサ構成のサーボ制御用のＣＰＵ３が接続され
ており、それぞれ各サーボアンプ４に接続されるサーボ
モータ５の電流、速度、位置等の制御信号がＰＷＭ指令
として出力される。
一方、サーボ側に配置されたインバータを具備するサー
ボアンプ４は、上記ＰＷＭ指令を受けてサーボモータ５
を制御するに必要な最小限の回路素子で構成され、サー
ボモータ５に対して電流。
ボアンプ４は、上記ＰＷＭ指令を受けてサーボモータ５
を制御するに必要な最小限の回路素子で構成され、サー
ボモータ５に対して電流。
位置、速度について所定のフィードバック制御を行なう
。なお、サーボモータ５は、制御対象とされる工作機械
等の軸数に応じた台数ｎが設けられている。
。なお、サーボモータ５は、制御対象とされる工作機械
等の軸数に応じた台数ｎが設けられている。
また上記共有ＲＡＭ２は、メインＣＰＵＩとサーボ制御
用ＣＰＵ３との間でデータ交換を行なうものであり、例
えばサーボモータ５の位置信号をサーボ制御用ＣＰＵ３
を介して一旦この共有ＲＡＭ２に記憶させ、メインＣＰ
ＵＩからこの記憶値を読み出して表示処理等が行なわれ
る。また。
用ＣＰＵ３との間でデータ交換を行なうものであり、例
えばサーボモータ５の位置信号をサーボ制御用ＣＰＵ３
を介して一旦この共有ＲＡＭ２に記憶させ、メインＣＰ
ＵＩからこの記憶値を読み出して表示処理等が行なわれ
る。また。
メインＣＰＵＩからの位置指令信号を一旦、共有ＲＡＭ
２に記憶させ、サーボ制御用ＣＰＵ３でこの記憶値を読
み出して、サーボアンプ８に速度指令が出力される。こ
のため各サーボ制御用ＣＰＵ３に、各サーボモータの駆
動電源の交、直の別、回転数、電流リミッタ、トルク特
性イナーシャ等その形格に基ずく制御パラメータを記憶
する８０１Ｍ６を設け、各サーボ制御用ＣＰＵ３側で直
ｉ＝の形格データを読み出すようにして、データバスＢ
１でのデータ転送を高速に行なえるようにしていた。
２に記憶させ、サーボ制御用ＣＰＵ３でこの記憶値を読
み出して、サーボアンプ８に速度指令が出力される。こ
のため各サーボ制御用ＣＰＵ３に、各サーボモータの駆
動電源の交、直の別、回転数、電流リミッタ、トルク特
性イナーシャ等その形格に基ずく制御パラメータを記憶
する８０１Ｍ６を設け、各サーボ制御用ＣＰＵ３側で直
ｉ＝の形格データを読み出すようにして、データバスＢ
１でのデータ転送を高速に行なえるようにしていた。
（発明が解決しようとする問題点）
このように各サーボ制御用ＣＰＵ側には、各サーボモー
タの駆動電源の交、直の別、回転数、電流リミッタ、ト
ルク特性イナーシャ等その形格に基ずく制御パラーータ
を記憶するＲＯＭを設ける必要があったため、制御装置
のコスト高の要因となっていた。
タの駆動電源の交、直の別、回転数、電流リミッタ、ト
ルク特性イナーシャ等その形格に基ずく制御パラーータ
を記憶するＲＯＭを設ける必要があったため、制御装置
のコスト高の要因となっていた。
本発明は、上述のサーボ制御回路で複数台のサーボモー
タをコントロールするにあたって、各サーボ制御用ＣＰ
Ｕでの記憶手段（ＲＯＭ）を削除することを可能とし、
システムの簡略化とコストの低減を図るためのサーボモ
ータ制御方式を提供すること”を目・的にしている。
タをコントロールするにあたって、各サーボ制御用ＣＰ
Ｕでの記憶手段（ＲＯＭ）を削除することを可能とし、
システムの簡略化とコストの低減を図るためのサーボモ
ータ制御方式を提供すること”を目・的にしている。
（問題点を解決するための手段）
本発明では、駆動指令信号とサーボモータから帰還され
るデータとを演算処理してサーボモータを駆動制御する
サーボモータ制御方式において、入力データ処理および
シーケンス処理を行なうメインＣＰＵと、このメインＣ
ＰＵに結合されサーボモータの電流、−速度、位置を制
御するサーボ制御用のＣＰＵと、このサーボ制御用のＣ
ＰＵに接続されるサーボモータの形格に関する制御パラ
メータを記憶するＲＯＭと、このＲＯＭから対応する制
御パラメータが転送され前記サーボ制御用のＣＰＵとメ
インＣＰＵとの間で指令データおよび検出データの授受
を行なう共有ＲＡＭとを具備してなるものである。
るデータとを演算処理してサーボモータを駆動制御する
サーボモータ制御方式において、入力データ処理および
シーケンス処理を行なうメインＣＰＵと、このメインＣ
ＰＵに結合されサーボモータの電流、−速度、位置を制
御するサーボ制御用のＣＰＵと、このサーボ制御用のＣ
ＰＵに接続されるサーボモータの形格に関する制御パラ
メータを記憶するＲＯＭと、このＲＯＭから対応する制
御パラメータが転送され前記サーボ制御用のＣＰＵとメ
インＣＰＵとの間で指令データおよび検出データの授受
を行なう共有ＲＡＭとを具備してなるものである。
（作用）
即ち、本発明のサーボモータの制御方式では、複数のサ
ーボモータの制御パラメータを、メインＣＰＵのデータ
バスを介して結合した不揮発性メヱ、 −１す＋ ｌ／
Ｄ ＾ ｌ１ＩＪ け 雪＋Ｉ 椿 七 ｋＦ
イ 童−号 １虹 Ｊガ ＲＡＭ には制御
すべきサーボモータ夕の制御パラメータのみを転送する
ようにしている。
ーボモータの制御パラメータを、メインＣＰＵのデータ
バスを介して結合した不揮発性メヱ、 −１す＋ ｌ／
Ｄ ＾ ｌ１ＩＪ け 雪＋Ｉ 椿 七 ｋＦ
イ 童−号 １虹 Ｊガ ＲＡＭ には制御
すべきサーボモータ夕の制御パラメータのみを転送する
ようにしている。
（実施例）
以下、本発明を実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例ブロック図であり。
図において、サーボモータ１０の電流、速度、位置を制
御するサーボ制御用ＣＰＵＩＩは、メインＣＰＵ１２、
共有ＲＡＭ１３とともに、ＮＧ装置内に配置され、メイ
ンＣＰＵ１２とデータバス１４により結合されている。
御するサーボ制御用ＣＰＵＩＩは、メインＣＰＵ１２、
共有ＲＡＭ１３とともに、ＮＧ装置内に配置され、メイ
ンＣＰＵ１２とデータバス１４により結合されている。
サーボ制御用のＣＰＵ１１は、サーボアンプ１５に対し
て、ＰＷＭ指令をディジタル信号で出力する。従って、
サーボアンプ１５のインバータ１６は、パワートランジ
スタ等の最終段のドライバ素子のみが配置される構成と
する。即ち、複雑な制御回路の要素は殆どがＮＣ側にま
とめて配置され、負荷側には上記パワートランジスタ等
最小限の回路素子のみを操作盤に配置するようにしてい
る。
て、ＰＷＭ指令をディジタル信号で出力する。従って、
サーボアンプ１５のインバータ１６は、パワートランジ
スタ等の最終段のドライバ素子のみが配置される構成と
する。即ち、複雑な制御回路の要素は殆どがＮＣ側にま
とめて配置され、負荷側には上記パワートランジスタ等
最小限の回路素子のみを操作盤に配置するようにしてい
る。
１７は、ＮＣ装置側からサーボアンプ１５にＰＷＭ指令
等のディジタル信号を送出するケーブル、１８ａ、１８
ｂは、それぞれサーボモータ１０からＮＣ装置側のＣＰ
ＵＩＩに電流１位置のデータを帰還するケーブルである
。
等のディジタル信号を送出するケーブル、１８ａ、１８
ｂは、それぞれサーボモータ１０からＮＣ装置側のＣＰ
ＵＩＩに電流１位置のデータを帰還するケーブルである
。
１９は、ＲＯＭで構成される不揮発性メモリで、ケーブ
ル１４に接続され、サーボモータの形格に関する全ての
制御パラメータが記憶されている。
ル１４に接続され、サーボモータの形格に関する全ての
制御パラメータが記憶されている。
このように構成されるサーボモータ制御方式では、入力
データを読み込んで、ＣＰＵ１２が所定のシーケンス制
御を行なうとき、例えば図示しないデータ入力装置（Ｍ
ＤＩ）から制御すべきサーボモータの形格を指定してお
き、メインＣＰＵＩ２から共有ＲＡＭ１３を介してサー
ボ制御用のＣＦＵＬＬに各サーボモータ１０の駆動指令
を与えるとともに、そのＣＰＵＩＩに接続されたサーボ
モータ１０の形格に関する制御パラメータのみを転送す
る。サーボ制御用のＣＰＵＩＩでは、ケーブル１７を介
してサーボ側に電流、速度、位置の各制御信号が送出さ
れる。この制御信号によりサーボアンプ１５はサーボモ
ータ１０を駆動し、ケーブル１８ａ、１８ｂからサーボ
モータ１０の電流１位置信号がＮＣ装置側に帰還される
。また、共有ＲＡＭ１３は、サーボ制御用ＣＰＵＩＩに
フィードバックされるサーボモータ１０の電流値、位置
信号をメインＣＰＵ１２に転送し、図示しない表示装置
において、これらの情報を表示する。
データを読み込んで、ＣＰＵ１２が所定のシーケンス制
御を行なうとき、例えば図示しないデータ入力装置（Ｍ
ＤＩ）から制御すべきサーボモータの形格を指定してお
き、メインＣＰＵＩ２から共有ＲＡＭ１３を介してサー
ボ制御用のＣＦＵＬＬに各サーボモータ１０の駆動指令
を与えるとともに、そのＣＰＵＩＩに接続されたサーボ
モータ１０の形格に関する制御パラメータのみを転送す
る。サーボ制御用のＣＰＵＩＩでは、ケーブル１７を介
してサーボ側に電流、速度、位置の各制御信号が送出さ
れる。この制御信号によりサーボアンプ１５はサーボモ
ータ１０を駆動し、ケーブル１８ａ、１８ｂからサーボ
モータ１０の電流１位置信号がＮＣ装置側に帰還される
。また、共有ＲＡＭ１３は、サーボ制御用ＣＰＵＩＩに
フィードバックされるサーボモータ１０の電流値、位置
信号をメインＣＰＵ１２に転送し、図示しない表示装置
において、これらの情報を表示する。
なお、第１図では、サーボモータ、サーボ制御用ＣＰＵ
は１組のみ示している。
は１組のみ示している。
゛ このようにサーボ制御用ＣＰＵＩＩとメインＣＰ
Ｕ１２が、共にＮＣ装置内にあって共有ＲＡＭ１３を介
して相互に高速でデータの転送を行ない、複数のサーボ
モータを駆動制御する場合に、サーボ制御用のＣＰＵに
接続されるすべてのサーボモータの形格に関する制御パ
ラメータを記憶するＲＯＭ１９を設けることで、各サー
ボ制御用ＣＰＵ側での記憶手段（ＲＯＭ）を削除するこ
とができる。
Ｕ１２が、共にＮＣ装置内にあって共有ＲＡＭ１３を介
して相互に高速でデータの転送を行ない、複数のサーボ
モータを駆動制御する場合に、サーボ制御用のＣＰＵに
接続されるすべてのサーボモータの形格に関する制御パ
ラメータを記憶するＲＯＭ１９を設けることで、各サー
ボ制御用ＣＰＵ側での記憶手段（ＲＯＭ）を削除するこ
とができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものでなく、位置
や速度に関するデータ以外にも種々のデータに基ずく制
御方式の場合にも適用して優れた効果を奏するものであ
る。
や速度に関するデータ以外にも種々のデータに基ずく制
御方式の場合にも適用して優れた効果を奏するものであ
る。
（発明の効果）
以上述べた通り、本発明によれば、複数のサーボモータ
の制御パラメータを、メインＣＰＵのケーブルを介して
結合した不揮発性メモリなどＲＯＭに記憶させておき、
共有ＲＡＭに対して制御すべきサーボモータの制御パラ
メータを転送するようにしたので、各サーボ制御用ＣＰ
Ｕでの記憶手段（ＲＯＭ等）を削除して、システムの簡
略化が可能となる。
の制御パラメータを、メインＣＰＵのケーブルを介して
結合した不揮発性メモリなどＲＯＭに記憶させておき、
共有ＲＡＭに対して制御すべきサーボモータの制御パラ
メータを転送するようにしたので、各サーボ制御用ＣＰ
Ｕでの記憶手段（ＲＯＭ等）を削除して、システムの簡
略化が可能となる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来のサーボモータの制御方式の一例を示すブロック図
である。 １０・・・サーボモータ、１１・Φ・サーボ制御用のＣ
ＰＵ、１２・・・メインＣＰＵ、１３書・・共有ＲＡＭ
、１７．１８ａ、１８ｂｓｅ＊ケーブル、１９・・・不
揮発性メモリ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實く５“
１トーヘ
従来のサーボモータの制御方式の一例を示すブロック図
である。 １０・・・サーボモータ、１１・Φ・サーボ制御用のＣ
ＰＵ、１２・・・メインＣＰＵ、１３書・・共有ＲＡＭ
、１７．１８ａ、１８ｂｓｅ＊ケーブル、１９・・・不
揮発性メモリ。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實く５“
１トーヘ
Claims (1)
- 駆動指令信号とサーボモータから帰還されるデータとを
演算処理してサーボモータを駆動制御するサーボモータ
制御方式において、入力データ処理およびシーケンス処
理を行なうメインＣＰＵと、このメインＣＰＵに結合さ
れサーボモータの電流、速度、位置を制御する複数のサ
ーボ制御用ＣＰＵと、これらサーボ制御用ＣＰＵにそれ
ぞれ接続されるサーボモータの形格に関する制御パラメ
ータを記憶するＲＯＭと、このＲＯＭから対応する制御
パラメータが転送され前記サーボ制御用のＣＰＵとメイ
ンＣＰＵとの間で指令データおよび検出データの授受を
行なう共有ＲＡＭとを具備してなることを特徴とするサ
ーボモータ制御方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
| PCT/JP1985/000708 WO1986003905A1 (en) | 1984-12-26 | 1985-12-24 | Drive control apparatus for servo motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27882884A JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61154493A true JPS61154493A (ja) | 1986-07-14 |
| JPH0226477B2 JPH0226477B2 (ja) | 1990-06-11 |
Family
ID=17602721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27882884A Granted JPS61154493A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | サーボモータの駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61154493A (ja) |
| WO (1) | WO1986003905A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH01252199A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
| EP0375786A1 (en) * | 1988-06-02 | 1990-07-04 | Fanuc Ltd. | Motor controller |
| JP2001245488A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-07 | Canon Inc | モータのサーボ制御装置 |
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
| US7196488B2 (en) | 2003-09-09 | 2007-03-27 | Fanuc Ltd | Motor driving apparatus |
Citations (4)
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| JPS58166478A (ja) * | 1982-03-27 | 1983-10-01 | Fujitsu Ltd | マルチプロセツサシステムの起動方式 |
| JPS5989592A (ja) * | 1982-11-13 | 1984-05-23 | Fanuc Ltd | 複数モ−タの切替制御方式 |
| JPS59100967A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-11 | Fuji Facom Corp | マルチプロセツサ・システムのイニシヤル処理方式 |
Family Cites Families (2)
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| JPS58129606A (ja) * | 1982-01-29 | 1983-08-02 | Toyoda Mach Works Ltd | 群管理システムにおけるデ−タ転送方法 |
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-
1984
- 1984-12-26 JP JP27882884A patent/JPS61154493A/ja active Granted
-
1985
- 1985-12-24 WO PCT/JP1985/000708 patent/WO1986003905A1/ja unknown
Patent Citations (4)
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| JPH01252199A (ja) * | 1988-03-31 | 1989-10-06 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置 |
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| JP4708525B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2011-06-22 | キヤノン株式会社 | モータのサーボ制御装置 |
| US7196488B2 (en) | 2003-09-09 | 2007-03-27 | Fanuc Ltd | Motor driving apparatus |
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0226477B2 (ja) | 1990-06-11 |
| WO1986003905A1 (en) | 1986-07-03 |
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