JPS5999988A - 複数モ−タの切替制御方式 - Google Patents
複数モ−タの切替制御方式Info
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- JPS5999988A JPS5999988A JP20896382A JP20896382A JPS5999988A JP S5999988 A JPS5999988 A JP S5999988A JP 20896382 A JP20896382 A JP 20896382A JP 20896382 A JP20896382 A JP 20896382A JP S5999988 A JPS5999988 A JP S5999988A
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- circuit
- motor
- switching
- switching circuit
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
制御装置により切替制御する複数モータの切替制御方式
に関し、特に切替回路の構成を改良1〜た複数モータの
切替制御方式に関する。
に関し、特に切替回路の構成を改良1〜た複数モータの
切替制御方式に関する。
複数の出力の異なるモータを備える工作機械等において
は、これらモータを交互に駆動するものがある.例えば
、ターニングセンタ等においては。
は、これらモータを交互に駆動するものがある.例えば
、ターニングセンタ等においては。
旋削加工時には主軸用モータを駆動してワークを指令回
転速度で回転させ旋削加工を行い、旋削加工後のネジ穴
、穴、キー溝等の加工時には、主軸を所定位置に位置決
めした後、工具用モータを駆動して工具を回転させ静止
したワークに対し係る穴加工等を行なう。この様な主軸
用モータと工具用モータは、一方が駆動されている間他
方が駆動されていないことから、一台のサーボ制御装置
で制御することが考えられる。このサーボ制御装置の共
用化がijJ能となれば、構成の簡単化、装置の低価格
が大巾に可能となシ極めて有用である。
転速度で回転させ旋削加工を行い、旋削加工後のネジ穴
、穴、キー溝等の加工時には、主軸を所定位置に位置決
めした後、工具用モータを駆動して工具を回転させ静止
したワークに対し係る穴加工等を行なう。この様な主軸
用モータと工具用モータは、一方が駆動されている間他
方が駆動されていないことから、一台のサーボ制御装置
で制御することが考えられる。このサーボ制御装置の共
用化がijJ能となれば、構成の簡単化、装置の低価格
が大巾に可能となシ極めて有用である。
この様な共用化のためにリよ、モータの駆動信号を伝え
る動力線の切替回路に加えてモータからの帰還信号を伝
える信号線の切替回路を設ける必要があり、これらはリ
レー回路Vこよる別置型の切換ユニット金相いてい友。
る動力線の切替回路に加えてモータからの帰還信号を伝
える信号線の切替回路を設ける必要があり、これらはリ
レー回路Vこよる別置型の切換ユニット金相いてい友。
しかしながら、リレーを用いると、リレー駆動用電源全
用意する必要があり、又広いスペースを必要とし、配線
もわずられしいという欠点があった。
用意する必要があり、又広いスペースを必要とし、配線
もわずられしいという欠点があった。
従って、本発明の目的は、信号線切替回路を容易に構成
し、駆動電源や広いスペースを要しないよう改良され友
複数モータの切替制御方式を提供するにある。
し、駆動電源や広いスペースを要しないよう改良され友
複数モータの切替制御方式を提供するにある。
以下、本発明を図面に従い詳細に説明する。
第1図は′本発明の一実施例制御回路の全体ブロック図
であり、図中、1a、1bけ3相交流モータで、例えば
交流モータ1aは工作機械のスピンドルを回転させるも
の、交流モータ1bは工具を回転させるもの、2a、2
bはパルスエンコーダであり、交流モータ1a、Il)
の回転に応じて位置ノくバスTSAを出力するもの、3
は演算回路であり、モータ1a、Ibの制御部を構成し
、パルスエンコーダ2a、2bかC)の位置パルスTS
Aによって、交流モータIa、1bの実速度RVを検出
し、指令速度Cvとの差に応じて振幅指令ic1..U
相、■相の位相指令[Jd、Vdi出力するものである
。演拝回路3は、演算処理を行なうプロセッサ30と、
制御プログラム′f:記憶したプログラムメモリ31、
各種データの記憶のためのデータメモリ52と、入出力
ボート33.34と、カウンタ35と、これらを接続す
るアドレス・データバス36で構成される。プロセッサ
30はプログラムメモリ31の制御プログラムに従い、
位置パルスTSAを計数するカウンタ35の値をバス6
6を介し読取り、前回読取った値との差から交流モータ
1の実速度■(・■を得、外部より指令された指令速度
Cvとの差である速度誤差ERを演算する。次に10セ
ソザ60はデータメモリ62内に設けられた速度誤差−
振幅指令(ER−Id)変換テーブル、速度誤差−位相
(ER−ψ)変換デープル、速度誤差−すべり周波数(
ER−Wsl変換テーブルを検氷し、対応する振幅指令
1(1、位相ψ、すべり周波数WsQ求め、プロセツサ
50は振幅指令Isをバス36を介し、入出カポ−16
3へ送り込む。又、プロセッサ60は制御プログラムに
従い、前述のカウンタ65の値から求めた実速gRVか
ら、データメモリ62内の実速度角周波数(几V’−W
o)変換テーブルを検索し、対応する角周波数Wo(5
胱出し、前述の位相ψ、すべり周波数WsからU相位用
指令(Ud(sln (Wo t+Ws t+ψ) )
、 V相位相指令Vd(in(Wo t +W s
t + cp+−−yc ) )6演算し、このU相位
相指令Ud、 V相位相指令Vdを耽出し、バス66を
介し、入出カポ−トロ4へ送シ込む。
であり、図中、1a、1bけ3相交流モータで、例えば
交流モータ1aは工作機械のスピンドルを回転させるも
の、交流モータ1bは工具を回転させるもの、2a、2
bはパルスエンコーダであり、交流モータ1a、Il)
の回転に応じて位置ノくバスTSAを出力するもの、3
は演算回路であり、モータ1a、Ibの制御部を構成し
、パルスエンコーダ2a、2bかC)の位置パルスTS
Aによって、交流モータIa、1bの実速度RVを検出
し、指令速度Cvとの差に応じて振幅指令ic1..U
相、■相の位相指令[Jd、Vdi出力するものである
。演拝回路3は、演算処理を行なうプロセッサ30と、
制御プログラム′f:記憶したプログラムメモリ31、
各種データの記憶のためのデータメモリ52と、入出力
ボート33.34と、カウンタ35と、これらを接続す
るアドレス・データバス36で構成される。プロセッサ
30はプログラムメモリ31の制御プログラムに従い、
位置パルスTSAを計数するカウンタ35の値をバス6
6を介し読取り、前回読取った値との差から交流モータ
1の実速度■(・■を得、外部より指令された指令速度
Cvとの差である速度誤差ERを演算する。次に10セ
ソザ60はデータメモリ62内に設けられた速度誤差−
振幅指令(ER−Id)変換テーブル、速度誤差−位相
(ER−ψ)変換デープル、速度誤差−すべり周波数(
ER−Wsl変換テーブルを検氷し、対応する振幅指令
1(1、位相ψ、すべり周波数WsQ求め、プロセツサ
50は振幅指令Isをバス36を介し、入出カポ−16
3へ送り込む。又、プロセッサ60は制御プログラムに
従い、前述のカウンタ65の値から求めた実速gRVか
ら、データメモリ62内の実速度角周波数(几V’−W
o)変換テーブルを検索し、対応する角周波数Wo(5
胱出し、前述の位相ψ、すべり周波数WsからU相位用
指令(Ud(sln (Wo t+Ws t+ψ) )
、 V相位相指令Vd(in(Wo t +W s
t + cp+−−yc ) )6演算し、このU相位
相指令Ud、 V相位相指令Vdを耽出し、バス66を
介し、入出カポ−トロ4へ送シ込む。
4aはデジタル・アナログ変換回路(DA変換回路)で
あり、デジタルの振幅指令Idiアナログの振幅指令l
5Vc変換するもの、4b、4Cは乗算型デジタル・ア
ナログ変換回路であり、各々U相、■相位相指令Ud、
Vdをアナログに変換し、更にアナログ振幅指令Isを
乗算し、゛アナログのU相電流指令IU、V相電流指令
IVを出力するものである。5はW相電流作成回路でろ
p、アナログの[J相、■相電流指令1.,1wからW
相電流指令工wを作成するもの、6は各相の指令電流■
。。
あり、デジタルの振幅指令Idiアナログの振幅指令l
5Vc変換するもの、4b、4Cは乗算型デジタル・ア
ナログ変換回路であり、各々U相、■相位相指令Ud、
Vdをアナログに変換し、更にアナログ振幅指令Isを
乗算し、゛アナログのU相電流指令IU、V相電流指令
IVを出力するものである。5はW相電流作成回路でろ
p、アナログの[J相、■相電流指令1.,1wからW
相電流指令工wを作成するもの、6は各相の指令電流■
。。
Iy、Iw と実際の相電流の差を求める演算アンプ
であり、それぞれ各相毎指令電流I、1.Iv、Iw
と実際の相電流’au 、 ’av 、 ”awの差
を演算する演算アンプと、変流器9a、9bで検出され
たIavとIauの加Xを行なってW相の相電流Iaw
i出力する演算回路とで構成される。7はパルス幅変調
回路。
であり、それぞれ各相毎指令電流I、1.Iv、Iw
と実際の相電流’au 、 ’av 、 ”awの差
を演算する演算アンプと、変流器9a、9bで検出され
たIavとIauの加Xを行なってW相の相電流Iaw
i出力する演算回路とで構成される。7はパルス幅変調
回路。
8はパルス幅変調回路の出力信号により制御されるイン
バータで、外部に設けられ友6相交流電流とこの3相交
流を直流に整流する整流回路(ダイオード群及びコンデ
ンサ)によって直流電圧が付与される。パルス幅変調回
路7は、御2図に示すように鋸歯状信号STSを発生す
る鋸歯状波発生回路S’I’S、 、比較器COMU、
COMv、 C0Mw、ノットゲートN0T1〜N0
T8、ドライバDV、〜D■6 を有し、インバータ8
は6個のパワートランジスタQ1〜Q6とダイオードD
、−D、を有している。パルス幅変調回路7の各比較器
COMU、 COMy 、 COMWはそれぞれ鋸歯状
波信号S’l18と三相交流信号iu、 iv、 iw
の振幅を比較しjut lV+ IW がSTSの値エ
リ大きいときには0”を出力する。従って、今、iu
について着目すると比較器COMUから第6図に示すパ
ルス幅変調された電、流指令iucが出力される。即ち
、iu、iv、iwの振幅に応じてパルス幅変調された
三相の電流5指令iuc、 ive、 iwcが出力さ
れる。ついで、ノットゲートN0T1〜NOT、% ド
ライバ回路1)■1〜I)■6はこれら′耐流指令iu
c、 ivc、 iwcを駆動信号SQ+〜SQaに変
換し、インバータ8を構成すル各パワートランジスタQ
l〜Q、をオン/オフ制御する。f旬、8′は前述の直
流給電用の整流回路である。?a、9bは各々検流器で
あり、電流検出抵抗を有し、(J相、■相の実際の相電
流Iav、Iauを電圧値として検出するもの、10は
動力線切替回路であり、接点をa側に接続することによ
って。
バータで、外部に設けられ友6相交流電流とこの3相交
流を直流に整流する整流回路(ダイオード群及びコンデ
ンサ)によって直流電圧が付与される。パルス幅変調回
路7は、御2図に示すように鋸歯状信号STSを発生す
る鋸歯状波発生回路S’I’S、 、比較器COMU、
COMv、 C0Mw、ノットゲートN0T1〜N0
T8、ドライバDV、〜D■6 を有し、インバータ8
は6個のパワートランジスタQ1〜Q6とダイオードD
、−D、を有している。パルス幅変調回路7の各比較器
COMU、 COMy 、 COMWはそれぞれ鋸歯状
波信号S’l18と三相交流信号iu、 iv、 iw
の振幅を比較しjut lV+ IW がSTSの値エ
リ大きいときには0”を出力する。従って、今、iu
について着目すると比較器COMUから第6図に示すパ
ルス幅変調された電、流指令iucが出力される。即ち
、iu、iv、iwの振幅に応じてパルス幅変調された
三相の電流5指令iuc、 ive、 iwcが出力さ
れる。ついで、ノットゲートN0T1〜NOT、% ド
ライバ回路1)■1〜I)■6はこれら′耐流指令iu
c、 ivc、 iwcを駆動信号SQ+〜SQaに変
換し、インバータ8を構成すル各パワートランジスタQ
l〜Q、をオン/オフ制御する。f旬、8′は前述の直
流給電用の整流回路である。?a、9bは各々検流器で
あり、電流検出抵抗を有し、(J相、■相の実際の相電
流Iav、Iauを電圧値として検出するもの、10は
動力線切替回路であり、接点をa側に接続することによ
って。
インバータ8と交流モータ1aとを接続し、接点をb側
に接続することによってインバータ8と交流モータ1b
とを接続するものである。11は信号線切替回路であり
、切替に応じてパルスエンコーダ2a、2bのいずれか
とカウンタ65を接続し、速度帰還信号である位(dパ
ルスT S Aをカウンタ35に入力するものである。
に接続することによってインバータ8と交流モータ1b
とを接続するものである。11は信号線切替回路であり
、切替に応じてパルスエンコーダ2a、2bのいずれか
とカウンタ65を接続し、速度帰還信号である位(dパ
ルスT S Aをカウンタ35に入力するものである。
次に、交流モータ1aが実速度RVで回転している場合
(即ち、動力線切替回路10がa (ilに接続されて
おり、信号線切換回路11によりパルスエンコーダ2a
とカウンタ55が接続されている場合)について第1図
構成の動作を説明する。
(即ち、動力線切替回路10がa (ilに接続されて
おり、信号線切換回路11によりパルスエンコーダ2a
とカウンタ55が接続されている場合)について第1図
構成の動作を説明する。
演算回路3のプロセッサ30げバス66を介し。
位置パルスTSAを1数するカウンタ35の値を胱取り
、交流モータ1aの実速1fRVを検出する。
、交流モータ1aの実速1fRVを検出する。
次に、プロセッサ30は指令速度CVと検出した実速度
RVとの差ERに基いて、メモリ32のER,−I s
、 ER−rp 、 ER−Ws変換テーブルを検索
し、振幅指令Id、位相ψ、すべり周波数Wsを得ると
ともにメモリ62内のRV −W o変換テーブルを検
索し、対応する角周波数WOを得、U相位用指令Ud、
■相位用指令Vdを演算し、バス66を介し振幅指令1
dは入出力ボート回路33へ、U相、■相位相指令U
d、Vdは人出力ボート回路64へ送り込む。入出力ポ
ート33の振幅指令idiテジタル・アナログ変換回路
4aでアナログの振幅指令Isに変換され、各乗算型デ
ジタル・アナログ変換回路4 b 、 4 cに送り込
まれる。一方、U相、■相の位相指令U’d、Vdは各
々乗算型デジタル・アナログ変換回路4 L) 、 4
cでアナログに変換されるとともにアナログ振幅指令
Isが乗算され、アナログのU相、■相電流指令I t
r 、 I v K変換される。このU相、■相電流指
令IU、IvはW相電流作成回路5に入力し、W相電流
指令IWを作成し、U相、■相電流指令Iu、Ivとと
もに演算アンプ6へ入力さ扛る。演算アンプ6では、変
換器9a。
RVとの差ERに基いて、メモリ32のER,−I s
、 ER−rp 、 ER−Ws変換テーブルを検索
し、振幅指令Id、位相ψ、すべり周波数Wsを得ると
ともにメモリ62内のRV −W o変換テーブルを検
索し、対応する角周波数WOを得、U相位用指令Ud、
■相位用指令Vdを演算し、バス66を介し振幅指令1
dは入出力ボート回路33へ、U相、■相位相指令U
d、Vdは人出力ボート回路64へ送り込む。入出力ポ
ート33の振幅指令idiテジタル・アナログ変換回路
4aでアナログの振幅指令Isに変換され、各乗算型デ
ジタル・アナログ変換回路4 b 、 4 cに送り込
まれる。一方、U相、■相の位相指令U’d、Vdは各
々乗算型デジタル・アナログ変換回路4 L) 、 4
cでアナログに変換されるとともにアナログ振幅指令
Isが乗算され、アナログのU相、■相電流指令I t
r 、 I v K変換される。このU相、■相電流指
令IU、IvはW相電流作成回路5に入力し、W相電流
指令IWを作成し、U相、■相電流指令Iu、Ivとと
もに演算アンプ6へ入力さ扛る。演算アンプ6では、変
換器9a。
9bの実際の相電流Iau、Iavを受け、W相の相電
流Iawを作成するとともに、6相の電流指令■U。
流Iawを作成するとともに、6相の電流指令■U。
I y 、 Iy+と実際の各相の相1k>糺1au、
lav、Iawとの差分である三相交流信号iu、 i
v、 iw f出力する。ついでその差分である三相交
流信号iu、jv、iwはパルス幅変調回路7の比較器
COM g 、 COM y 、 C0Mwに印加サレ
ル。名比較6 COMU 、 COMy 、 C0Mw
td ソレソれ鋸歯状波信JF4sTsと三相交流信
号iu、 iv、 iwの振幅を比較[7、パルス幅変
調された三相の電流指令iue、 ive、 iwcを
出力し、ノットケートNO1’、〜N0T3及びドライ
バI)V、〜DV、を介り、てインバータ駆動信号SQ
+〜SQsを出力する。これらインバータ駆動信号SQ
+−8Qsはそれぞれインバータ8を構成する各パワー
トランジスタQ、ニーQsのベースに入力され、これら
各パワートランジスタQ、〜Q6をオン/オフ制御し、
交流モータ1aに三相電流を供給する。以後、同様な制
御が行われて最終的に交流モータ1aは指扇速度で回転
することになる。
lav、Iawとの差分である三相交流信号iu、 i
v、 iw f出力する。ついでその差分である三相交
流信号iu、jv、iwはパルス幅変調回路7の比較器
COM g 、 COM y 、 C0Mwに印加サレ
ル。名比較6 COMU 、 COMy 、 C0Mw
td ソレソれ鋸歯状波信JF4sTsと三相交流信
号iu、 iv、 iwの振幅を比較[7、パルス幅変
調された三相の電流指令iue、 ive、 iwcを
出力し、ノットケートNO1’、〜N0T3及びドライ
バI)V、〜DV、を介り、てインバータ駆動信号SQ
+〜SQsを出力する。これらインバータ駆動信号SQ
+−8Qsはそれぞれインバータ8を構成する各パワー
トランジスタQ、ニーQsのベースに入力され、これら
各パワートランジスタQ、〜Q6をオン/オフ制御し、
交流モータ1aに三相電流を供給する。以後、同様な制
御が行われて最終的に交流モータ1aは指扇速度で回転
することになる。
動線切替回路10の接点がb側に接続され信号線切替回
路11によシバルスエンコーダ2bとカウンタ11とが
接続された場合には同様の動作によって交流モータ1b
が駆動される。
路11によシバルスエンコーダ2bとカウンタ11とが
接続された場合には同様の動作によって交流モータ1b
が駆動される。
さて、本発明の実施例では、データメモリ32には、交
流モータ1a用の速度誤差−振幅7位相、すべりの各変
換テーブル52aと交流モータ1b用の速度誤差−振幅
9位相、すべりの各変換テーブル32bとが設けられて
いる。
流モータ1a用の速度誤差−振幅7位相、すべりの各変
換テーブル52aと交流モータ1b用の速度誤差−振幅
9位相、すべりの各変換テーブル32bとが設けられて
いる。
そ(,7て、切替回路io、iiの切替に同期Lrいず
れかのデープル32’a、32hが選択される。
れかのデープル32’a、32hが選択される。
このことは、交流モータ1a、1bの最大出力が異なる
ことから、最大出力に対応した振幅指令を出力するため
に設けられている。即ち、交流モータ1aの最大速度差
時の寅1#Lを4IA、交流モータ11)のそれをIA
とすると、交流モータ1a、1bに同一の変換テーブル
を用いると、いずれも最大速度差時の振幅指令1dはE
ボルトとなる。同、振II指令■dは電圧値で与えられ
る。従って、最大振幅指令EVC対し交流モータ1aで
は41A、交流モータ1bではIAの電流に相当する。
ことから、最大出力に対応した振幅指令を出力するため
に設けられている。即ち、交流モータ1aの最大速度差
時の寅1#Lを4IA、交流モータ11)のそれをIA
とすると、交流モータ1a、1bに同一の変換テーブル
を用いると、いずれも最大速度差時の振幅指令1dはE
ボルトとなる。同、振II指令■dは電圧値で与えられ
る。従って、最大振幅指令EVC対し交流モータ1aで
は41A、交流モータ1bではIAの電流に相当する。
一方、検流器9a、9bからの実相電流値である帰還電
圧は、電流検出抵抗を几とすると、谷々4IR,IRと
なり最大速度誤差時の電圧が交流モータ1a。
圧は、電流検出抵抗を几とすると、谷々4IR,IRと
なり最大速度誤差時の電圧が交流モータ1a。
11)で同一であるのに、異なるため、各Wt Mt検
出抵抗の値を変えた検流器を交流モータ1a、1b[対
し別々に用意しなければならない。これではサーボ制御
回路の共通化が計れないことから、本発明の実施例では
、交流モータ1aに対しては第4図のAで示す如き特性
の速度誤差−振riJ指令変換テーブル32aを、交流
モータ1bに対しては、第4図のBで示す如き特性の速
#誤差−振中指令テーブル32bを設けている。同様V
こ、速実−誤絡−位相、速度誤差−すべり周波数変換テ
ーブルも各モータ1a、1bの特性に対応して設けてい
る。これにより、例えば、最大速度差時場合の交流モー
タ1aの振幅指令電圧ンまE、交流、モータ1bのそれ
はE/4となり、前述の%1流41.■に対応すること
になる。このため、検流器からの帰還電圧は41JL、
I几となp前述の振巾指令重圧の比に同一となり、同一
の検流器を用いて出力の異なる交流モータの制御が可能
となる。しかも小出力のモーて出力特性を満足させるこ
とができる。
出抵抗の値を変えた検流器を交流モータ1a、1b[対
し別々に用意しなければならない。これではサーボ制御
回路の共通化が計れないことから、本発明の実施例では
、交流モータ1aに対しては第4図のAで示す如き特性
の速度誤差−振riJ指令変換テーブル32aを、交流
モータ1bに対しては、第4図のBで示す如き特性の速
#誤差−振中指令テーブル32bを設けている。同様V
こ、速実−誤絡−位相、速度誤差−すべり周波数変換テ
ーブルも各モータ1a、1bの特性に対応して設けてい
る。これにより、例えば、最大速度差時場合の交流モー
タ1aの振幅指令電圧ンまE、交流、モータ1bのそれ
はE/4となり、前述の%1流41.■に対応すること
になる。このため、検流器からの帰還電圧は41JL、
I几となp前述の振巾指令重圧の比に同一となり、同一
の検流器を用いて出力の異なる交流モータの制御が可能
となる。しかも小出力のモーて出力特性を満足させるこ
とができる。
即ち、サーボ制御回路としては大出力用モータのユニノ
トヲ用いても、小出力用モータの駆動を可能とするもの
である。
トヲ用いても、小出力用モータの駆動を可能とするもの
である。
第5図は本発明による切替回路構成図であり、第6図は
第5図構成の要部詳細図であり1図中、第1図と同一の
ものは同一の記号で示(〜であり、5tJTはサーボ制
御回路であり、プリント基板上に第1図の演算回路5、
DAコンバータ4a〜4c。
第5図構成の要部詳細図であり1図中、第1図と同一の
ものは同一の記号で示(〜であり、5tJTはサーボ制
御回路であり、プリント基板上に第1図の演算回路5、
DAコンバータ4a〜4c。
W相電流作成回路5、演算アンプ6、パルス幅変調回路
7、インバータ回路8が塔載されたものであり、外部の
NC装置の主制御部から速度指令、切替指令等の受信や
他のデータ・コマンドのやpとシのためのコネクタCN
4、後述する切替回路からの速厩帰還信号を受けるコネ
クタCN1.後述するポジションコータからの定位置パ
ルスをラインIy k介し受けるコネクタCN6と、
インバータ回路8の出力であるU相、■相、W相5G相
(接地相)の出力端子U、 V、 W、 Gと、ファン
モータの出力端子FMA、 FMBとを有している。P
OCは主軸定位置停止回路であり、コネクタCN3を介
し与えられる定位置パルスを受け、交流モータ1aを停
止制御するものであシ、第1図では図示されてぃ々い。
7、インバータ回路8が塔載されたものであり、外部の
NC装置の主制御部から速度指令、切替指令等の受信や
他のデータ・コマンドのやpとシのためのコネクタCN
4、後述する切替回路からの速厩帰還信号を受けるコネ
クタCN1.後述するポジションコータからの定位置パ
ルスをラインIy k介し受けるコネクタCN6と、
インバータ回路8の出力であるU相、■相、W相5G相
(接地相)の出力端子U、 V、 W、 Gと、ファン
モータの出力端子FMA、 FMBとを有している。P
OCは主軸定位置停止回路であり、コネクタCN3を介
し与えられる定位置パルスを受け、交流モータ1aを停
止制御するものであシ、第1図では図示されてぃ々い。
10は第1図の動力線切替回路であシ、交流モータia
、1bの各々に対応してリレー100A。
、1bの各々に対応してリレー100A。
1ooB、電磁接点101A、101Bを有し、外部か
ら与えられる切替信号に応じ、サーボ制御回路の出力端
子U、 V、 W、 Gとライン11. +3.ファン
モータ出力端子FMA、FMBとラインl!、+4とを
接続、切断するもの、11は第1図の信号線切替回路で
あり、第6図に示す様に一対のアナログスイッチ群11
a、11bと、前述の変換テーブルを記憶したテーブル
メモリ32とを有しているものであシ、コネクタCN2
1i介し与えられる切替信号SWに応じ切換制御回路1
1cがいずれかのアナログスイッfp11a、11bが
、tンシ、パルスエンコータ23又は2bからの位置パ
ルスをコネクタCNa又はCNb ’i介しコネクタC
N1に伝えるものである。アナログスイッチ群11a、
11bは、ライン分(図では4本)のアナログスイッチ
As(例えば、PET)を有しておシ、フラットケーブ
ル1゛1を、コネクタCNRを介しサーボ制御回路SU
Tから与えられる電源電圧によって動作し、テーブルメ
モリ32は前述のモータ1aのテーブル32a1モータ
1bのテーブル32b i格納し、コネクタCNR,フ
ラットケーブルFl、コネクタi(、S Oを介しサー
ボ制御回路SUTに塔載された演算回路6のバス66に
接続されるものである。
ら与えられる切替信号に応じ、サーボ制御回路の出力端
子U、 V、 W、 Gとライン11. +3.ファン
モータ出力端子FMA、FMBとラインl!、+4とを
接続、切断するもの、11は第1図の信号線切替回路で
あり、第6図に示す様に一対のアナログスイッチ群11
a、11bと、前述の変換テーブルを記憶したテーブル
メモリ32とを有しているものであシ、コネクタCN2
1i介し与えられる切替信号SWに応じ切換制御回路1
1cがいずれかのアナログスイッfp11a、11bが
、tンシ、パルスエンコータ23又は2bからの位置パ
ルスをコネクタCNa又はCNb ’i介しコネクタC
N1に伝えるものである。アナログスイッチ群11a、
11bは、ライン分(図では4本)のアナログスイッチ
As(例えば、PET)を有しておシ、フラットケーブ
ル1゛1を、コネクタCNRを介しサーボ制御回路SU
Tから与えられる電源電圧によって動作し、テーブルメ
モリ32は前述のモータ1aのテーブル32a1モータ
1bのテーブル32b i格納し、コネクタCNR,フ
ラットケーブルFl、コネクタi(、S Oを介しサー
ボ制御回路SUTに塔載された演算回路6のバス66に
接続されるものである。
次に第5図の動作を説明すると、先づ交流モータ1aを
選択する切替信号S WがNC装置から与えられると、
コネクタCN2を介し切替制御回路11c(第6図)に
入力され、アナログスイッチ群11aの各アナログスイ
ッチA、 Sがオンし、パルスエンコーダ2aの位置パ
ルスはラインIs1コネクタCNa、アナログスイッチ
群11a、コネクタCN1を介しサーボ制御回路5UT
(カウンタ35)に入力される。又、切替信号SWによ
り動力線切替回路10のリレー10OAが動作し、電磁
接点101Aをオンし、サーボ制御回路SUTの出力端
子[J、V。
選択する切替信号S WがNC装置から与えられると、
コネクタCN2を介し切替制御回路11c(第6図)に
入力され、アナログスイッチ群11aの各アナログスイ
ッチA、 Sがオンし、パルスエンコーダ2aの位置パ
ルスはラインIs1コネクタCNa、アナログスイッチ
群11a、コネクタCN1を介しサーボ制御回路5UT
(カウンタ35)に入力される。又、切替信号SWによ
り動力線切替回路10のリレー10OAが動作し、電磁
接点101Aをオンし、サーボ制御回路SUTの出力端
子[J、V。
W、 GとラインII、出力端子FMA、FMBとライ
ンl! とを接続する。更[切替信号SWがコネクタC
NJを介しサーボ制御回路SUTに入力し、演算回路3
0はテーブルメモリ32のテーブル32aをフラットケ
ーブルF lを介し選択する。従って、サーボ制御回路
SU’l’はコネクタCNaを介して与えられる速度指
令C■に基いて、パルスエンコーダ2aの位置パルスの
入力に従って、テーブルメモリ32のテーブル32aを
フラットデープルF Iを介し検索し、各相の駆動電流
を出力端子U、 V、 W。
ンl! とを接続する。更[切替信号SWがコネクタC
NJを介しサーボ制御回路SUTに入力し、演算回路3
0はテーブルメモリ32のテーブル32aをフラットケ
ーブルF lを介し選択する。従って、サーボ制御回路
SU’l’はコネクタCNaを介して与えられる速度指
令C■に基いて、パルスエンコーダ2aの位置パルスの
入力に従って、テーブルメモリ32のテーブル32aを
フラットデープルF Iを介し検索し、各相の駆動電流
を出力端子U、 V、 W。
Gから発生し、電磁接点101A、ライン11を介し交
流モータ1aに与えて交流モータ1aを第1図で説明し
た様に制御する。尚、サーボ制御回路SUTからライン
l!を介しファンモータ駆動信号が出力し、交流モータ
1aのファンモータが駆動される。逆に、交流モータ1
bを選択する切替信号SWが与えられると、前述とは逆
にアナログスイッチ群11bの各アナログスイッチがオ
ンし、パルスエンコーダ2bの位置パルスがサーボ制御
回路SUTに入力し、動力線切替回路1oのリレー10
0Bが動作し、電磁接点101Bをオンし、サーボ制御
回路5UT)出力端子U、 ’V、 W、 G トライ
ンIn 、 出力端子FMA、FMBとライン14と
を接続し、演算回路30はテーブルメモリ32のテープ
#32bQフラットケーブルFlを介し選択する。従っ
て、サーボ制御回路5IJTはコネクタ4を介して与え
らnる速度指令Cvに基いて、パルスエンコーダ2bの
位置パルスの入力に従い、テーブルメモリ32のテーブ
ル32bをフラットケーブルF’lを介し検索し、各相
の駆動電流を出力端子U、 V、 W。
流モータ1aに与えて交流モータ1aを第1図で説明し
た様に制御する。尚、サーボ制御回路SUTからライン
l!を介しファンモータ駆動信号が出力し、交流モータ
1aのファンモータが駆動される。逆に、交流モータ1
bを選択する切替信号SWが与えられると、前述とは逆
にアナログスイッチ群11bの各アナログスイッチがオ
ンし、パルスエンコーダ2bの位置パルスがサーボ制御
回路SUTに入力し、動力線切替回路1oのリレー10
0Bが動作し、電磁接点101Bをオンし、サーボ制御
回路5UT)出力端子U、 ’V、 W、 G トライ
ンIn 、 出力端子FMA、FMBとライン14と
を接続し、演算回路30はテーブルメモリ32のテープ
#32bQフラットケーブルFlを介し選択する。従っ
て、サーボ制御回路5IJTはコネクタ4を介して与え
らnる速度指令Cvに基いて、パルスエンコーダ2bの
位置パルスの入力に従い、テーブルメモリ32のテーブ
ル32bをフラットケーブルF’lを介し検索し、各相
の駆動電流を出力端子U、 V、 W。
Gから発生し、電磁接点101 B、ライン13を介し
交流モータ1bを制御する。同様に交流モータ11)の
ファンモータがサーボ制御回路SUTの出力端子ii”
MA、FMBから電磁接点101B、ライン14を介し
与えられるファンモータ駆動信号により駆動される。
交流モータ1bを制御する。同様に交流モータ11)の
ファンモータがサーボ制御回路SUTの出力端子ii”
MA、FMBから電磁接点101B、ライン14を介し
与えられるファンモータ駆動信号により駆動される。
この様に信号線切替回路11はアナログスイッチで構成
されているので、リレー駆動用の電源等を要しない。一
方、動力線切替回路1oは大電流、大電力の駆動信号金
板うため、耐圧の低いアナログスイッチは使用できず、
リレー回路によって構成している。
されているので、リレー駆動用の電源等を要しない。一
方、動力線切替回路1oは大電流、大電力の駆動信号金
板うため、耐圧の低いアナログスイッチは使用できず、
リレー回路によって構成している。
以上の説明においては、切替はプロセッサ3゜がプログ
ラムにより切替回路1oに切替信号を出力し、これによ
りテーブル32a、 32bの切替を行なっているが、
外部からの切替信号によってもよく、又サーボ制御回路
の各部のイニシャルクリアが必要な場合は、一度電源を
オフした後切替を行なうか、プロセッサ6oがクリアを
行なう様にしても良い。
ラムにより切替回路1oに切替信号を出力し、これによ
りテーブル32a、 32bの切替を行なっているが、
外部からの切替信号によってもよく、又サーボ制御回路
の各部のイニシャルクリアが必要な場合は、一度電源を
オフした後切替を行なうか、プロセッサ6oがクリアを
行なう様にしても良い。
以上説明した様に、本発明によれば、出力の異なる複数
のモータを同一のサーボ制御回路で切替接続する際に、
当該モータの帰還信号をサーボ制御回路を切替え入力す
る信号線切替回路をアナログスイッチにより構成してい
るので、係るスイッチの駆動用電源を別に必要としない
という効果を奏する他に、半導体であるので設置スペー
スもそれ程必要とせず、しかも配線も容易であるという
効果を奏する。又、サーボ制御回路の電源を利用出来る
という実用上優れた効果も奏する。
のモータを同一のサーボ制御回路で切替接続する際に、
当該モータの帰還信号をサーボ制御回路を切替え入力す
る信号線切替回路をアナログスイッチにより構成してい
るので、係るスイッチの駆動用電源を別に必要としない
という効果を奏する他に、半導体であるので設置スペー
スもそれ程必要とせず、しかも配線も容易であるという
効果を奏する。又、サーボ制御回路の電源を利用出来る
という実用上優れた効果も奏する。
同、本発明を一実施例によシ説明したが、本発明はこの
実施例に限られず、本発明の主旨の範囲内で種々の変形
が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するもの
ではない。
実施例に限られず、本発明の主旨の範囲内で種々の変形
が可能であり、本発明の範囲からこれらを排除するもの
ではない。
第1図は1本発明の一実施例ブロック図、第2図は、第
1図構成の要部ブロック図、第5図は第2図構成の動作
1.明図、第4図は本発明に用いられる変換テーブル特
性図、第5図は本発明の切替回路構成説明図、第6図は
第5図構成の要部詳細図を示す。 図中、Ia、Ib・・・交流モータ、3・・・制御回路
、32・・・メモリ、52 a + 321)・・・速
度誤差−振幅位相、すべり指令変換テーブル、10・・
・動力線切替回路、11・・・信号線切替回路、11a
、11b・・・アナログスイッチ群・ %許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士辻 實 外2名 曖与守奈 −48
1図構成の要部ブロック図、第5図は第2図構成の動作
1.明図、第4図は本発明に用いられる変換テーブル特
性図、第5図は本発明の切替回路構成説明図、第6図は
第5図構成の要部詳細図を示す。 図中、Ia、Ib・・・交流モータ、3・・・制御回路
、32・・・メモリ、52 a + 321)・・・速
度誤差−振幅位相、すべり指令変換テーブル、10・・
・動力線切替回路、11・・・信号線切替回路、11a
、11b・・・アナログスイッチ群・ %許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士辻 實 外2名 曖与守奈 −48
Claims (3)
- (1) 出力の異なる複数のモータと、動力線切替回
路と、サーボ制御回路とを有し、該動力線切替回路によ
り該複数のモータを同一のサーボ制御回路に切替接続す
る複数モータの切替制御方式において、該複数のモータ
の帰還信号を該サーボ制御回路に切替え入力する信号線
切替回路を設け、該信号線切替回路をアナログスイッチ
によシ構成したことを特徴とする複数モータの切替制御
方式。 - (2)前記アナログスイッチは前記サーボ制御回路の電
源によって動作することを特徴とする特許請求の範囲第
(1)項記載の複数モータの切替制御方式。 - (3)前記信号切替回路は、該出力の異なるモータに対
応した動力特性を示す変換テーブルを格納するメモリの
塔載されたプリント板に実装されることを特徴とする特
許請求の範囲第(1)項又は第(2)項記載の複数モー
タの切替制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20896382A JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20896382A JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5999988A true JPS5999988A (ja) | 1984-06-08 |
Family
ID=16565049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20896382A Pending JPS5999988A (ja) | 1982-11-29 | 1982-11-29 | 複数モ−タの切替制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5999988A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6139878A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ポアンプ |
WO1986003905A1 (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-03 | Fanuc Ltd | Drive control apparatus for servo motors |
JPS61273192A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-12-03 | Enshu Ltd | 速度アンプによる多軸モ−タ駆動制御方式 |
JPS62120935A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | Kira Tekkosho:Kk | 自動工具交換装置 |
JPS62135291A (ja) * | 1985-12-07 | 1987-06-18 | Shinko Electric Co Ltd | Acサ−ボモ−タ切換制御装置 |
JPH03243194A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-30 | Alps Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
JPH05176399A (ja) * | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Teac Corp | 制御装置 |
JPH0567197U (ja) * | 1992-02-03 | 1993-09-03 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 多軸サーボモータ制御装置 |
CN107738598A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-27 | 上海胜华波汽车电器有限公司 | 汽车电动座椅无刷电机集成控制*** |
-
1982
- 1982-11-29 JP JP20896382A patent/JPS5999988A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6139878A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-26 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サ−ポアンプ |
WO1986003905A1 (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-03 | Fanuc Ltd | Drive control apparatus for servo motors |
JPS61273192A (ja) * | 1985-05-24 | 1986-12-03 | Enshu Ltd | 速度アンプによる多軸モ−タ駆動制御方式 |
JPS62120935A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-06-02 | Kira Tekkosho:Kk | 自動工具交換装置 |
JPS62135291A (ja) * | 1985-12-07 | 1987-06-18 | Shinko Electric Co Ltd | Acサ−ボモ−タ切換制御装置 |
JPH03243194A (ja) * | 1990-02-19 | 1991-10-30 | Alps Electric Co Ltd | モータの回転数制御装置 |
JPH05176399A (ja) * | 1991-12-20 | 1993-07-13 | Teac Corp | 制御装置 |
JPH0567197U (ja) * | 1992-02-03 | 1993-09-03 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 多軸サーボモータ制御装置 |
CN107738598A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-02-27 | 上海胜华波汽车电器有限公司 | 汽车电动座椅无刷电机集成控制*** |
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