JPS61146690A - Assembly of parts onto both sides of assembled body - Google Patents

Assembly of parts onto both sides of assembled body

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JPS61146690A
JPS61146690A JP26916584A JP26916584A JPS61146690A JP S61146690 A JPS61146690 A JP S61146690A JP 26916584 A JP26916584 A JP 26916584A JP 26916584 A JP26916584 A JP 26916584A JP S61146690 A JPS61146690 A JP S61146690A
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JP
Japan
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assembled
movable
trolley
wagon
door
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Application number
JP26916584A
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Japanese (ja)
Inventor
Kajio Asano
浅野　嘉二男
Toshihiko Sato
俊彦 佐藤
Haruo Oda
小田　治男
Yasuaki Abe
安部　泰明
Yoshitaka Watanabe
義孝 渡辺
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Honda Motor Co Ltd
Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Daifuku Co Ltd
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means

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Abstract

PURPOSE:To prevent the stop of wagons by transferring an assembled body from a synchronously transferring wagon onto the both movable-base sides and setting a part by a robot in this state and returning the assembled body onto the wagon after assembly and sending the wagon to the next process. CONSTITUTION:An assembled body 1 is supported and transported by a wagon 31 which is shiftable on a certain passage 30. A pair of movable bases 70A and 70B arranged on the both sides of a certain passage 31 are synchronously transferred by the drive of servomotors 75A and 75B in timing with the wagon 31. During this synchronous transfer, the assembled body 1 is supported on the both movable bases 70A and 70B sides. Then, the robots 80A and 80B installed onto the both movable bases 70A and 70B are operated, and set the doors 2A and 2B as the holding parts at the opened ports 3A and 3B of the assembled body 1. Then, assembly work is performed by the assembly-work apparatuses 100A and 100B installed onto the both movable bases 70A and 70B. Then, the body 1 is transferred onto the wagon 31, and sent into the next process, and the stop of the wagon is prevented.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば自動車組立てラインにおいて搬送され
てきたボディに対してドアーを自動的に組立てるときな
どに採用される被組立て本体両側への部品組立て方法に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a method for assembling parts on both sides of a body to be assembled, which is employed, for example, when automatically assembling a door to a body transported on an automobile assembly line. It is related to.

従来の技術 ボディを被組立て本体とし、またドアーを部品としたと
き、従来、ボディに対するドアーの組立ては次のように
して行なっていた。すなわち、ボディを支持搬送する台
車を組立て位置に精度よく停止させ、そして組立て位置
に配設したドアー供給装置を、予め設定された動きに基
づいて作動させてドアーをボディのドアー取付は開口部
にセットし、その後、同じく組立て位置に配設した自動
ねじ締め装置を、予め設定された動きに基づいて作動さ
せ、以ってねじ止めによりボディに対するドアーの組立
てを行なっていた。Conventional Technology When a body is used as a main body to be assembled and a door is used as a component, the door is conventionally assembled to the body as follows. In other words, the trolley that supports and transports the body is accurately stopped at the assembly position, and the door supply device placed at the assembly position is operated based on a preset movement to attach the door to the body at the opening. After setting the door, an automatic screw tightening device, which is also placed at the assembly position, is activated based on preset movements, and the door is assembled to the body by screwing.

発明が解決しようとする問題点 上記した従来方法によると、組立て位置においてボディ
、すなわち台車を停止させることから。Problems to be Solved by the Invention According to the above-described conventional method, the body, that is, the truck, is stopped at the assembly position.

自動車組立てライン全体における流れ速度が影響されて
低速になり、全体作業の能率化を妨たげていた。The flow speed throughout the automobile assembly line was affected and became slow, hindering the efficiency of the overall work.

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における被組立て本体
両側への部品組立て方法は、一定経路上で移動自在な台
車により被組立て本体を支−持搬送しながら、前記一定
経路の両側に夫々配設した一対の可動台を前記台車と同
期移動させ、この同期移動中に、両可動台側で被組立て
本体を支持し、次いで両可動台に夫々設けたロボットを
作動させて、保持してなる部品を被組立て本体の開口部
にセットし、そして両可動台に設けた組立て作業装置を
作動させて被組立て本体に両部品を組立てたのち、被組
立て本体を台車に渡すようにしている６作用 上記した本発明方法によると、同期移動している台車か
ら被組立て本体を両可動台側に渡し、この状態で可動台
側のロボットにより部品をセットすると共に、作業装置
により組立て得、その後、被組立て本体を、同期移動し
ている台車に渡して該台車により次工程に搬送し得る。Means for Solving the Problem In order to solve this problem, the present invention provides a method for assembling parts on both sides of a main body to be assembled. A pair of movable bases respectively disposed on both sides of the path are moved in synchronization with the cart, and during this synchronous movement, the main body to be assembled is supported on both movable bases, and then robots respectively disposed on both movable bases are operated. Then, the held parts are set in the opening of the main body to be assembled, and the assembly work devices provided on both movable platforms are operated to assemble both parts to the main body to be assembled, and then the main body to be assembled is transferred to the trolley. According to the method of the present invention described above, the main bodies to be assembled are transferred from the carts that are moving synchronously to both movable bases, and in this state, the parts are set by the robot on the movable base side, and the parts are set by the working device. After the assembly, the body to be assembled can be transferred to a synchronously moving truck and transported to the next process by the truck.

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.

この実施例においては、第１図〜第６図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ（１）を示し、
また両側に組立てられる部品としてドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を示しているが、本発明ではこれらに限定される
ものではなく、例えば工作機械の組立てなど種々な組立
てに採用し得るものである。In this embodiment, as shown in FIGS. 1 to 6, an automobile body (1) is shown as an example of the main body to be assembled;
In addition, the door (2A) is a part that can be assembled on both sides (
2B), but the present invention is not limited to these, and can be employed in various assemblies, such as assembly of machine tools, for example.

前記ボディ（１）の両側にはドアー（２Ａ）（２Ｂ）を
取付けるための開口部（３Ａ）　（３Ｂ）が形成され、
そして開口縁（４Ａ）　（４Ｂ）の前縁近くにはねじ孔
（５Ａ）　（５Ｂ）が形成されている。（６Ａ）　（６
Ｂ）はドアー縁を示す。Openings (3A) (3B) for attaching doors (2A) (2B) are formed on both sides of the body (1),
Screw holes (5A) (5B) are formed near the front edges of the opening edges (4A) (4B). (6A) (6
B) shows the door edge.

第１図〜第５図において（１０）は吊下げ搬送装置で、
トロリ案内用レール（１１）と、その上方に沿って架設
されたトロリ駆動装置用レール（１２）と、前記トロリ
案内用レール（１１）に案内されるトロリ装置ｉ！　（
１３）と、このトロリ装置Ｅ　（１３）に連設したハン
ガ（１４）と、前記トロリ駆動装置用レール（１２）に
案内されるトロリ駆動装置（チェノコンベヤなど０１５
）とから構成される。前記トロリ装置（１３）のフロン
トトロリは、前記トロリ駆動装置（１５）からの駆動突
起（１６）に対して係脱自在な受動ドッグ（１７）を揺
動自在に有し、さらに受動ドッグ（１７）に後方から対
向するホールドドッグ（１８）を有する。前記ハンガ（
１４）は、左右一対のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を保持
するもので、その上部両側に該ドアー（２Ａ）　（２Ｂ
）に係合自在なフック状の係合具（１９Ａ）　（１９Ｂ
）を有し、また下部両側にドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の
内面が接当自在な当て具（２０Ａ）　（２０Ｂ）を有す
る。さらにハンガ（１４）の上部には被クランプ部（２
１）が設けられ、そして固定枠（２２）側に取付けたガ
イドレール（２３）に規制される振れ止め用ローラ（２
４）を有する。この吊下げ形式の搬送装置は台車形式に
変えることができる。In Figures 1 to 5, (10) is a hanging conveyance device,
A trolley guide rail (11), a trolley drive device rail (12) installed above the trolley guide rail (11), and a trolley device i! guided by the trolley guide rail (11). (
13), a hanger (14) connected to this trolley device E (13), and a trolley drive device (such as a chain conveyor) guided by the trolley drive device rail (12).
). The front trolley of the trolley device (13) swingably has a passive dog (17) that can freely engage and disengage from the drive protrusion (16) from the trolley drive device (15). ) has a hold dog (18) facing from the rear. The hanger (
14) holds a pair of left and right doors (2A) (2B), and the doors (2A) (2B) are held on both sides of the upper part.
) Hook-shaped engagement tool (19A) (19B
), and also has abutting tools (20A) (20B) on both sides of the lower part of the door (20A) (20B) that can be brought into contact with the inner surfaces of the doors (2A) (2B). Furthermore, the upper part of the hanger (14) has a clamped part (2
1) and is regulated by a guide rail (23) attached to the fixed frame (22) side.
4). This hanging type conveyor can be converted into a trolley type.

また駆動突起（１６）に対して係脱自在な受動ドッグ（
１７）を示したが、これは受動ドッグ（１７）に対して
駆動突起（１６）が係脱動する形式であってもよい。In addition, a passive dog (
17), but this may be of a type in which the driving protrusion (16) engages and disengages from the passive dog (17).

前記吊下げ搬送装置（１０）の下方には、その吊下げ搬
送経路に沿った一定経路（３０）上で移動自在な台車（
３１）が配設される。この台車（３１）の上部には。Below the hanging conveyance device (10), there is a cart (
31) is provided. At the top of this trolley (31).

複数の支持ブラケット（３２）が連設され、前記ボディ
（１）を支持搬送する。また台車（３１）の移動力は、
該台車（３１）側に設けた受動ピン（３３）に対してフ
ロアコンベヤ（３４）から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ（３４）は、駆動チェノ（３５）を有し、この
駆動チェノ（３５）の複数箇所に前記受動ピン（３３）
に係合自在な突起（３６）を設けている。前記駆動チェ
ノ（３５）の駆動は、サーボモータ（３７）に連動する
輸体に該駆動チェノ（３５）を巻回することにより行な
われ、そしてサーボモータ（３７）に連動するパルスジ
ェネレータ（３８）を設けて台車（３１）の移動速度を
検出すると共に、その検出した速度値信号（３９）をコ
ントローラ（４８）に入れるべく構成しである。A plurality of support brackets (32) are arranged in series to support and convey the body (1). In addition, the moving force of the trolley (31) is
It is applied from the floor conveyor (34) to the passive pin (33) provided on the cart (31) side. That is, the floor conveyor (34) has a driving chain (35), and the driven pins (33) are attached to a plurality of locations on the driving chain (35).
A protrusion (36) that can be freely engaged with is provided. The drive chino (35) is driven by winding the drive chino (35) around a transponder that is linked to a servo motor (37), and a pulse generator (38) that is linked to the servo motor (37). is provided to detect the moving speed of the trolley (31) and to input the detected speed value signal (39) to the controller (48).

前記一定経路（３０）の所定箇所には組立て場所（４０
）が形成され、この組立て場所（４０）の始端部に。An assembly place (40) is located at a predetermined location on the certain path (30).
) is formed at the beginning of this assembly location (40).

前記固定枠（２２）と一体の保持枠（４２）に多数の光
電スイッチ（４３）を取付けて構成したドアー車種検出
装ｆｆ１（４４）と、法例からのスタンド（４５）に多
数の光電スイッチ（４６）を取付けて構成したボディ車
種検出装置（４７）と力１設けられる。これら車種検出
装置（４４）　（４７）は、ボディ（１）やドアー（２
Ａ）　（２Ｂ）の形状、寸法が車種によって異なり、そ
れに応じて・同時に検出動する光電スイッチ（４３）　
（４６）の個数、場所の組合わせ変化により車種を検出
するものである。A door vehicle type detection device ff1 (44) is constructed by attaching a large number of photoelectric switches (43) to a holding frame (42) that is integrated with the fixed frame (22), and a large number of photoelectric switches (44) are attached to a stand (45) according to the law. 46) and a body vehicle type detection device (47) configured by attaching the body vehicle type detection device (47) and force 1 are provided. These vehicle type detection devices (44) (47)
A) The shape and dimensions of (2B) vary depending on the car model, and the photoelectric switch (43) detects them simultaneously and accordingly.
The vehicle type is detected by changing the combination of number and location of (46).

その比較、検出は各光電スイッチ（４３）　（４６）−
が接続するコントローラ（４８）にて行なわれ、そして
ボディ（１）とドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が異種のとき
には搬送の停止と警告とが成される。The comparison and detection are for each photoelectric switch (43) (46)-
When the body (1) and the door (2A) (2B) are different types, the conveyance is stopped and a warning is issued.

前記組立て場所（４０）の始端部に、トロリ装置（１３
）を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正装置
　（５０）が設けられる。すなわち第７図〜第９図に示
すように、前記トロリ駆動装置用レール（１２）の側部
に沿って前記固定枠（２２）に取付けたガイドレール（
５１）が配設され、このガイドレール（５１）に摺動体
（５２）を介して案内される可動枠（５３）を設けると
共に、この可動枠（５３）を往復移動させるシリンダ装
置（往復駆動装置の一例）　（５４）を固定枠（２２）
の間に設けている。前記可動枠（５３）には。A trolley device (13) is installed at the starting end of the assembly location (40).
) and corrects the stop position. That is, as shown in FIGS. 7 to 9, a guide rail (
51), a movable frame (53) guided by the guide rail (51) via a sliding body (52), and a cylinder device (reciprocating drive device) for reciprocating the movable frame (53). (Example) (54) fixed frame (22)
It is set between. In the movable frame (53).

トロリ停止装ｆｆｉ　（５５）と、前記ハンガ（１４）
に設けた被クランプ部（２１）に作用するクランプ装ｆ
ｆｉ　（５６）とが設けられる。すなわち、前記可動枠
（５３）の先端下面に、一定経路（３０）の方向に一対
のガイド板（５７）が該一定経路（３０）方向とは直交
する横方向に取付けられ、これらガイド板（５７）に支
持案内されるストッパ板（５８）は、該ガイド板（５７
）側に設けたシリンダ装！　（５９）の作動により、ト
ロリ案内用レール（１１）の上方において前記受動ドッ
グ（１７）の前方に対して横方向から突入自在となる。Trolley stop device ffi (55) and the hanger (14)
A clamping device f acting on the clamped part (21) provided in
fi (56) is provided. That is, a pair of guide plates (57) are attached to the lower surface of the tip of the movable frame (53) in the direction of the constant path (30) in a lateral direction perpendicular to the direction of the constant path (30), and these guide plates ( The stopper plate (58) is supported and guided by the guide plate (57).
) side cylinder equipment! By the operation of (59), the trolley can freely enter from the lateral direction into the front of the passive dog (17) above the trolley guide rail (11).

また前記可動枠（５３）の基端下面に取付けられるクラ
ンプ装置（５６）は、前記可動枠（５３）から基設した
ブラケット（６０）と、このブラケット（６０）に、前
記一定経路（３０）方向に一対で且つ該一定経路（３０
）方向とは直交する横方向に配設した回転軸（６１）と
、これら回転軸（６１）に固定され且つ互いに咬合する
連動歯車（６２）と、両回転軸（６１）に取付けたクラ
ンプ腕（６３）と、一方のクランプ腕（６３）と可動枠
（５３）との間に設けた作動シリンダ装置！（６４）と
からなる。Further, a clamp device (56) attached to the lower surface of the base end of the movable frame (53) is attached to a bracket (60) installed from the movable frame (53) and the fixed path (30) to this bracket (60). a pair in the direction and the constant path (30
) direction, a rotating shaft (61) arranged in the horizontal direction, interlocking gears (62) fixed to these rotating shafts (61) and interlocking with each other, and a clamp arm attached to both rotating shafts (61). (63) and an operating cylinder device provided between one clamp arm (63) and the movable frame (53)! It consists of (64).

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所（４０）
においては一定経路（３０）の両側夫々に可動台（７０
Ａ）　（７０Ｂ）が配設されている。すなわち可動台（
７０Ａ）　（７０Ｂ）は、床レール（７１Ａ）　（７１
Ｂ）に摺動体（７２Ａ）（７２Ｂ）を介して支持案内さ
れ、その往復移動は。As shown in FIGS. 1 to 3, the assembly location (40)
In this case, there are movable platforms (70) on each side of the fixed path (30).
A) (70B) is installed. In other words, a movable platform (
70A) (70B) is the floor rail (71A) (71
B) is supported and guided via sliding bodies (72A) (72B), and its reciprocating movement is.

床レール（７１Ａ）　（７１Ｂ）に沿ってラック（７３
Ａ）　（７３Ｂ）を敷設すると共に、このラック（７３
Ａ）　（７３Ｂ）に咬合するピニオン（７４Ａ）　（７
４Ｂ）を可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）に設けたサーボ
モータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）に連動することにより可
能となる。なおサーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）の
近くには、可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）の移動速度を
検出するパルスジェネレータ（７６Ａ）　（７６Ｂ）が
配設され、第１９図に示すように、ここからの検出信号
（７７Ａ）　（７７Ｂ）をコントローラ（４８）に入れ
ると共に、前記速度値信号（３９）に対する速度差を演
算し、該コントローラ（４８）からその速度差に基づい
た制御信号（７８Ａ）（７８Ｂ）を前記サーボモータ（
７５Ａ）　（７５Ｂ）に与えるようにしである。両可動
台（７０Ａ）　（７０Ｂ）上には、ｈ半画にドアー移載
用のロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）が配設され、また
下手側に組立て作業装置の一例であるねじ締め装置（１
００Ａ）　（１００Ｂ）が配設され、さらに中間部の内
面側には受取り装置（１２０Ａ）　（１２０Ｂ）が配設
される。Rack (73) along floor rail (71A) (71B)
A) (73B) and this rack (73B).
A) Pinion (74A) engaging (73B) (7
This is possible by interlocking the servo motors (75A) (75B) provided on the movable bases (70A) (70B). Furthermore, pulse generators (76A) (76B) are installed near the servo motors (75A) (75B) to detect the moving speed of the movable bases (70A) (70B), as shown in Fig. 19. The detection signals (77A) (77B) from the controller (48) are input to the controller (48), the speed difference with respect to the speed value signal (39) is calculated, and the control signal (78A) is sent from the controller (48) based on the speed difference. (78B) to the servo motor (
75A) (75B). On both movable platforms (70A) (70B), door transfer robots (80A) (80B) are installed on the h half, and on the lower side there is a screw tightening device (1) which is an example of assembly work equipment.
00A) (100B) are disposed, and receiving devices (120A) (120B) are further disposed on the inner surface side of the intermediate portion.

前記ロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）は、可動台（７０
Ａ）　（７０Ｂ）上に配設した駆動部（８１Ａ）　（８
１Ｂ）や、最終的に自由運動自在な作動腕（８２Ａ）　
（８２Ｂ）などを有し１作動腕（８２Ａ）　（８２Ｂ）
の端部には卸し装置（８３Ａ）　（８３Ｂ）が取付けら
れる。これら卸し装置（８３Ａ）　（８３Ｂ）は第１０
図、第１１図に示すように、前記作動腕（８２Ａ）　（
８２Ｂ）の端部に前後方向軸（＆４Ａ）　（８４Ｂ）を
介して回動自在に取付けた取付は枠（８５Ａ）　（８５
Ｂ）と、この取付は枠（８５Ａ）（８５Ｂ）の下端複数
箇所（実施例では夫々二箇所）に前記一定経路（３０）
に沿った横軸（８６Ａ）　（８６Ｂ）を介して上下揺動
自在に取付けられ且つ内端に上向きの受は面（８７Ａ）
　（８７Ｂ）を有するアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）と
。The robot (80A) (80B) has a movable base (70
A) Drive section (81A) disposed on (70B) (8
1B) and finally a freely movable working arm (82A)
(82B) etc. with 1 actuating arm (82A) (82B)
Unloading devices (83A) (83B) are attached to the ends of. These unloading devices (83A) (83B) are the 10th
As shown in FIG. 11, the actuating arm (82A) (
The frame (85A) (85
B), and this installation is carried out at multiple locations (two locations each in the example) at the lower ends of the frames (85A) and (85B) using the fixed path (30).
It is attached so as to be able to swing up and down via the horizontal axis (86A) (86B) along
(87B) with an arm (88A) (88B).

こめアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）に連動すべく取付は
枠（８５Ａ）（８５Ｂ）との間に設けたシリンダ装置（
揺動駆動装置の一例）（８９Ａ）　（８９Ｂ）と、前記
取付は枠（８５Ａ）　（８５Ｂ）の内面側複数箇所（実
施例では４箇所）に設けたバキュームカップ（吸着具の
一例）　（９０Ａ）（９０Ｂ）などから構成される。The cylinder device (88A) (88B) is installed between the frame (85A) (85B) and
An example of a swing drive device) (89A) (89B), and vacuum cups (an example of a suction tool) (90A) provided at multiple locations (four locations in the example) on the inner surface of the frame (85A) (85B). ) (90B), etc.

前記ねじ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）は第１図
〜第３図、第１２図、第１３図に示すように、前記可動
台（７０Ａ）　（７０Ｂ）上にガイドロッド（ＩＯＩＡ
）　（ＩＯＩＢ）を介して取付けられ且つ一定経路（３
０）に沿って移動自在な第１スライド台（１０２Ａ）　
（１０２Ｂ）と、この第１スライド台（１０２Ａ）　（
１０２Ｂ）を往復移動させる第１駆動装＠（１０３Ａ）
（１０３Ｂ）と、前記第１スライド台−（１０２Ａ）（
１０２Ｂ）に前後移動自在に取付けた第２スライド台（
１０４Ａ）　（１０４Ｂ）と１前後移動させる第２駆動
装置（１０５Ａ）　（１０５Ｂ）と、前記第２スライド
台（１０４Ａ）（１０４Ｂ）に取付けた昇降台（１０６
Ａ）　（１０６Ｂ）と、昇降駆動袋［（１０７Ａ）　（
１０７Ｂ）と、前記昇降台（１０６Ａ）　（１０６Ｂ）
に取付けたねじ締め具（１０８Ａ）　（１ｏｇａ）と、
その駆動装置（１０９Ａ）　（１０９Ｂ）などから構成
される。　（ＩＩＯＡ）（ＩＩＯＢ）はボルト供給装置
を示す。As shown in FIGS. 1 to 3, 12, and 13, the screw tightening devices (100A) (100B) are equipped with guide rods (IOIA) on the movable bases (70A) (70B).
) (IOIB) and fixed path (3
0) The first slide stand (102A) is movable along
(102B) and this first slide stand (102A) (
102B) to reciprocate @(103A)
(103B) and the first slide table - (102A) (
102B) attached to the second slide stand (
104A) (104B) and a second drive device (105A) (105B) that moves the back and forth one position, and a lifting platform (106) attached to the second slide platform (104A) (104B).
A) (106B) and the lifting drive bag [(107A) (
107B) and the lifting platform (106A) (106B)
The screw fastener (108A) (1oga) attached to the
It is composed of drive devices (109A) (109B), etc. (IIOA) (IIOB) indicates a bolt supply device.

前記受取り装置（１２ＯＡ）　（１２０Ｂ）は第１３図
〜第１７図に示すように、前記可動台（７０Ａ）　（７
０Ｂ）の内面から連設した固定フレーム（１２１Ａ）　
（１２１Ｂ）と、この固定フレーム（１２１Ａ）　（１
２１Ｂ）の内面複数箇所に上下方向に取付けたガイドレ
ール（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）と、このガイドレール
（１２２Ａ）　（１２２Ｂ）に摺動体（１２３Ａ）　（
１２３Ｂ）を介して支持案内される昇降フレーム（１２
４Ａ）　（１２４Ｂ）と、両フレーム間に配設したシリ
ンダ装置（昇降駆動装置の一例）　（１２５Ａ）（１２
５Ｂ）と、前記昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ
）上に設けた持上げ装置（１２６Ａ）（１２６Ｂ）、な
らびにセンタリング装置（１２７Ａ）　（１２７Ｂ）な
どから構成される。　前記持上げ装置（１２６Ａ）（１
２６Ｂ）は一定経路（３０）の方向に振分けて配設され
、昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）に取付けた
ベースプレート（１２８Ａ）　（１２８Ｂ）と、このベ
ースプレート（１２８Ａ）（１２８Ｂ）にクロスローラ
ガイド（１２９Ａ）　（１２９Ｂ）を介して前後進自在
に支持案内される第１スライドプレート（１３０Ａ）　
（１３０Ｂ）と、この第１スライドプレート（１３０Ａ
）　（１３０Ｂ）の中立を維持する第１ばね（１３１Ａ
）（１３１Ｂ）　ト、前記第１スライドプレ）”　　（
１３０Ａ）（１３０Ｂ）にクロスローラガイド（１３２
Ａ）　（１３２Ｂ）を介し°て左右動自在に支持案内さ
れる第２スライドプレート（１３３Ａ）　（１３３Ｂ）
と、この第２スライドプレート（１３３Ａ）　（１３３
Ｂ）の中立を維持する第２ばね（１３４Ａ）（１３４Ｂ
）と、前記第２スライドプレート　（１３３Ａ）（１３
３Ｂ）上にクロスローラベアリング（１３５Ａ）　（１
３５Ｂ）を介して縦軸心（１３６Ａ）　（１３６Ｂ）の
周りに回転自在に取付けた受は具（１３７Ａ）　（１３
７Ｂ）とがら構成される。As shown in FIGS. 13 to 17, the receiving device (12OA) (120B) is connected to the movable base (70A) (7
Fixed frame (121A) connected from the inner surface of 0B)
(121B) and this fixed frame (121A) (1
The guide rails (122A) (122B) are installed vertically at multiple locations on the inner surface of the guide rail (122A) (122B), and the sliding body (123A) (
The lifting frame (123B) is supported and guided via the
4A) (124B) and a cylinder device (an example of a lifting drive device) (125A) (12
5B) and the elevating frame (124A) (124B)
) and a centering device (127A) (127B). The lifting device (126A) (1
The base plates (128A) (128B) are attached to the lifting frames (124A) (124B), and the cross roller guides (128B) are arranged in the direction of the fixed path (30). 129A) A first slide plate (130A) supported and guided so as to be movable forward and backward via (129B)
(130B) and this first slide plate (130A
) The first spring (131A) that maintains the neutrality of (130B)
) (131B) g, said first slide pre)” (
130A) (130B) and the cross roller guide (132
A) Second slide plate (133A) (133B) supported and guided so as to be able to move left and right via (132B)
And this second slide plate (133A) (133
B) The second spring (134A) (134B) that maintains the neutrality of
), and the second slide plate (133A) (13
3B) Cross roller bearing (135A) (1
The receiver (137A) (13
7B) It is composed of a tongara.

前記センタリング装置　（１２７Ａ）（１２７Ｂ）も一
定経路（３０）の方向に振分けて配設され、前記昇降フ
レーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）上に一定経路（３０
）方向とは直交する横方向にブラケット（１３８Ａ）　
（１３８Ｂ）を介して配設したガイドロッド（１３９Ａ
）　（１３９Ｂ）と、このガイドロッド（１３９Ａ）　
（１３９Ｂ）に沿って配設した螺子軸（１４０Ａ）（１
４０Ｂ）と、前記ガイドロッド（１３９Ａ）　（１３９
Ｂ）に案内されて移動自在で且つ前記螺子軸（１４０Ａ
）　（１４０Ｂ）に螺合する可動体（１４１Ａ）　（１
４１Ｂ）と、　この可動体（１４１Ａ）　（１４１Ｂ）
の上面に取付けた押し具（１４２Ａ）（１４２Ｂ）と、
前記螺子軸（１４０Ａ）　（１４０Ｂ）に連動するサー
ボモータ　（１４３Ａ）　（１４３Ｂ）と、このサーボ
モータ（１４３Ａ）　（１４３Ｂ）に連動して前記押し
具（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）の移動量を検出するパル
スジェネレータ　（１４４Ａ）（１４４Ｂ）とから構成
される。第１９図に示すように、パルスジェネレータ（
１４４Ａ）　（１４４Ｂ）からの検出信号（１４５Ａ）
　（１４５Ｂ）はコントローラ（４８）に入り、そして
該コントローラ（４８）から前記ロボット（８０Ａ）　
（８０Ｂ）に前記移動量に基づいた作動指令（１４６Ａ
）　（１４６Ｂ）を与えると共に、ねじ締め装置（１０
０Ａ）　（１００Ｂ）に前記移動量に基づいた作動指令
（１４７Ａ）　（１４７Ｂ）を与えるべく構成しである
。The centering devices (127A) (127B) are also distributed in the direction of the fixed path (30), and the centering devices (127A) (127B) are arranged in the direction of the fixed path (30).
) Bracket (138A) in the horizontal direction perpendicular to the
The guide rod (139A) is installed through the guide rod (138B).
) (139B) and this guide rod (139A)
Screw shaft (140A) arranged along (139B) (1
40B) and the guide rod (139A) (139
B) and is movable while being guided by the screw shaft (140A).
) (140B) Movable body (141A) (1
41B) and this movable body (141A) (141B)
Push tools (142A) (142B) attached to the top surface of the
Servo motors (143A) (143B) interlocked with the screw shafts (140A) (140B) and movement amounts of the push tools (142A) (142B) are detected in interlocking with the servo motors (143A) (143B). It is composed of pulse generators (144A) and (144B). As shown in Figure 19, a pulse generator (
Detection signal (145A) from (144A) (144B)
(145B) enters the controller (48) and from the controller (48) the robot (80A)
(80B) is an operation command (146A) based on the amount of movement.
) (146B) and a screw tightening device (10
0A) (100B) to give operation commands (147A) (147B) based on the amount of movement.

第１図、第１８図、第１９図に示すように、前記可動台
（７０Ａ）　（７０Ｂ）の内側上には、ボディ（１）の
開口縁（４Ａ）　（４Ｂ）とドアー縁（６Ａ）　（６Ｂ
）との隙間（１５１Ａ）（１５１Ｂ）、（１５２Ａ）　
（１，５２Ｂ）を検出するイメージセンサ−装！　（１
５０Ａ）（１５０Ｂ）が配設される。すなわちイメージ
センサ−装置（１５０Ａ）（１５０Ｂ）は、前部におけ
る高さ方向の隙間（１５１Ａ）（１５１Ｂ）を検出する
第１イメージセンサ−（１５３Ａ）　（１５３Ｂ）と、
後部における高さ方向の隙間（１５１Ａ）　（１５１Ｂ
）を検出する第２イメージセンサ−（１５４Ａ）　（１
５４Ｂ）と、後部における車長方向の隙間（１５２Ａ）
　（１５２Ｂ）を検出する第３イメージセンサ−（１５
５Ａ）　（１５５Ｂ）とからなる。なおボディ（１）の
絶対位置の検出は第３イメージセンサ−（１５５Ａ）　
（１５５Ｂ）で兼用するが、これは別に専用を配設して
もよい、各イメージセンサ−（１５３Ａ）　（１５３Ｂ
）　。As shown in FIGS. 1, 18, and 19, on the inside of the movable bases (70A) (70B), there are opening edges (4A) (4B) of the body (1) and door edges (6A). (6B
) (151A) (151B), (152A)
An image sensor device that detects (1,52B)! (1
50A) (150B) are arranged. That is, the image sensor device (150A) (150B) includes a first image sensor (153A) (153B) that detects a gap in the height direction (151A) (151B) in the front part;
Gap in the height direction at the rear (151A) (151B
) The second image sensor (154A) detects (1
54B) and the gap in the vehicle length direction at the rear (152A)
(152B) The third image sensor detects (152B)
5A) (155B). The absolute position of the body (1) is detected by the third image sensor (155A).
Each image sensor (153A) (153B) is used for both purposes, but a separate dedicated image sensor may be provided.
).

（１５４Ａ）　（１５４Ｂ）、（１５５Ａ）　（１５５
Ｂ）からの検出値はアンプ（１５６Ａ）　（１５６Ｂ）
　　を介してコントローラ（４８）に入り、このコント
ローラ（４８）において基本値と前記検出値を演算し、
その差に基づいてロボット（８０Ａ）（８０Ｂ）に制御
信号（１５７Ａ）　（１５７Ｂ）を与える。(154A) (154B), (155A) (155
The detected value from B) is the amplifier (156A) (156B)
enters the controller (48) via the controller (48), calculates the basic value and the detected value,
Based on the difference, control signals (157A) (157B) are given to the robots (80A) (80B).

次に、上記実施例の作用を説明する。Next, the operation of the above embodiment will be explained.

係合具（１９Ａ）　（１９Ｂ）を介してドアー（２Ａ）
　（２Ｂ）を係合保持してなるハンガ（１４）、すなわ
ちトロリ装置２Ｅ（１３）は、その受動ドッグ（１７）
にトロリ駆動装置（１５）の駆動突起（１６）が係合す
ることからトロリ案内用レール（１１）に支持され搬送
される。そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）が第４図、第
５図に示すようにドアー車種検出装置（４４）に対向し
た場所において、第８図、第９図に示すように横方向に
突出しているストッパ板（５８）が受動ドッグ（１７）
に作用し、この受動ドッグ（１７）を下降して駆動突起
（１６）から離脱させる。同時にストッパ板（５８）が
ホールドドッグ（１８）に接当し、以ってトロリ装置（
１３）は非駆動で定位置に停止される。これにより停止
したドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）の車種がドアー車種検
出装置（４４）によって検出され、その検出信号（４４
ａ）がコントローラ（４８）に入れられる。トロリ装５
５ｔ（１３）が停止したことを検出すると同時に、作動
シリンダ装置（６４）により両クランプ腕（６３）が第
９図仮想線から実線に示すように揺動し、被クランプ部
（２１）のクランプを行なう。前記コントローラ（４８
）からは、前記検出信号（４４ａ）に基づいたドアー車
種信号（４４ｂ）がシリンダ装置　（５９）に与えられ
、以って可動枠（５３）と共にハンガ（１４）を移動さ
せる。そして前記ドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）が初期の
位置に達したとき、設定被検出部の一例であるドアー縁
をドアー車種検出装置（４４）が検出し、それに基づい
てコントローラ（４８）から与えられる停止信号（４４
ｃ）でシリンダ装［（４６）を停止させ、以って当該ド
アー（２Ａ）　（２Ｂ）を卸し位置の車種に応じた箇所
に位置させる。Door (2A) via engagement tool (19A) (19B)
(2B), the hanger (14), that is, the trolley device 2E (13), is connected to the passive dog (17).
Since the drive protrusion (16) of the trolley drive device (15) engages with the trolley drive device (15), the trolley is supported and conveyed by the trolley guide rail (11). The doors (2A) and (2B) protrude laterally as shown in FIGS. 8 and 9 at locations facing the door vehicle type detection device (44) as shown in FIGS. 4 and 5. Stopper plate (58) is passive dog (17)
The passive dog (17) is lowered and detached from the drive projection (16). At the same time, the stopper plate (58) comes into contact with the hold dog (18), and thus the trolley device (
13) is stopped at a fixed position without being driven. As a result, the vehicle type of the stopped door (2A) (2B) is detected by the door vehicle type detection device (44), and the detection signal (44) is detected by the door vehicle type detection device (44).
a) is entered into the controller (48). Trolley mounting 5
At the same time as detecting that the 5t (13) has stopped, both clamp arms (63) are swung by the actuating cylinder device (64) from the imaginary line to the solid line in FIG. 9, thereby clamping the clamped part (21). Do the following. The controller (48
), a door vehicle type signal (44b) based on the detection signal (44a) is given to the cylinder device (59), thereby moving the hanger (14) together with the movable frame (53). When the door (2A) (2B) reaches the initial position, the door vehicle type detection device (44) detects the door edge, which is an example of the set detected part, and based on that, the controller (48) detects the edge of the door. Stop signal (44
At step c), the cylinder assembly (46) is stopped, and the door (2A) (2B) is then positioned at a position corresponding to the vehicle type at the unloading position.

一方、ボディ（１）を支持してなる台車（３１）は。On the other hand, the trolley (31) supporting the body (1).

その受動ピン（３３）が駆動チェノ（３５）の突起（３
６）に係合することから一定経路（３０）上を所定速度
で走行する。そしてボディ（１）はボディ車種検出装置
（４７）に対向することによってボディ車種が検出され
、その検出信号（４７ａ）がコントローラ（４８）に入
れられる。ここでコントローラ（４８）は、雨検出信号
（４４ａ）　（４７ａ）が一致（同一車種）したときに
は次作動にステップするが、不一致（異種）のときには
台車（３１）の移動を停止させ、警告を発する。The passive pin (33) is connected to the protrusion (3) of the drive chino (35).
6), the vehicle travels along a fixed route (30) at a predetermined speed. The body (1) faces a body vehicle type detection device (47) to detect the body vehicle type, and the detection signal (47a) is input to the controller (48). Here, when the rain detection signals (44a) and (47a) match (same vehicle type), the controller (48) steps to the next operation, but when they do not match (different types), the controller (48) stops the movement of the trolley (31) and issues a warning. emanate.

車種に応じて卸し位置が修正されたドアー（２Ａ）（２
Ｂ）に対してロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）が作用す
る。ここでロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）は車種に応
じた基本的な動作を行なう。すなわちアーム（８８Ａ）
　（８８Ｂ）を上昇させた状態において、取付は枠（８
５Ａ）　（８５Ｂ）の前進と上昇とによって、受は面（
８７Ａ）　（８７Ｂ）をドアー　（２Ａ）　（２Ｂ）の
下端に下方から接当させて該ドアー（２Ａ）　（、Ｂ）
を持上げる。これによりドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は係
合具（１９Ａ）　（１９Ｂ）の係合から外れる。したが
ってドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は、例えばハンガ（１４
）に傾斜して保持されていたとしても、夫々振分けて配
設したアーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）を介しての持上げ
により、その水平度が自動的に修正されることになる。Door (2A) (2) with modified opening position depending on the car model
The robots (80A) (80B) act on B). Here, the robots (80A) (80B) perform basic operations depending on the vehicle type. That is, arm (88A)
(88B) is raised, the installation is done with the frame (88B) raised.
5A) Due to the advancement and rise of (85B), Uke becomes a surface (
87A) (87B) is brought into contact with the lower end of the door (2A) (2B) from below and the door (2A) (,B)
lift up. As a result, the doors (2A) (2B) are disengaged from the engagement members (19A) (19B). Therefore, the door (2A) (2B) is, for example, a hanger (14).
), the horizontality will be automatically corrected by lifting via the arms (88A) (88B), which are arranged separately.

この後、バキュームカップ（９０Ａ）　（９０Ｂ）が吸
引作用され、ドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の外面を該バキ
ュームカップ（’ＪＯＡ）（９０Ｂ）で吸着して第１０
図の状態にする。そしてドアー（２Ａ）　（２Ｂ）は、
ロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）の作用によリハンガ（
１４）から完全に卸され、後述するようにボディ（１）
に供給すべく運ばれるのであるが、その際に吸着作用と
、アーム（８８Ａ）　（８８Ｂ）による下端支持とによ
って、振動などで落下するようなことが防止される。After this, the vacuum cups (90A) (90B) are applied with suction, and the outer surfaces of the doors (2A) (2B) are sucked by the vacuum cups ('JOA) (90B).
Set it to the state shown in the figure. And the doors (2A) (2B) are
Rehanger (
14), and the body (1) is completely removed from the body (1) as described below.
At this time, the suction action and the lower end support by the arms (88A) and (88B) prevent it from falling due to vibration or the like.

ロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）がドアー（２Ａ）　（
２Ｂ）を受取り、そして同種検出が成された状態で、連
続移動している台車（３１）にタイミングを合わせて、
サーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）の駆動により両可
動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）を同期移動させる。その際
に１台車（３１）の速度値がパルスジェネレータ（３８
）から速度値信号（３９）としてコントローラ（４８）
に入っており、また可動台（７０Ａ）（７０Ｂ）の速度
値がパルスジェネレータ（７６Ａ）（７６Ｂ）から検出
信号（７７Ａ）　（７７Ｂ）としてコントローラ（４８
）に入っている。ここで、このコントローラ（４８）に
おいては、速度値信号（３９）に対する検出信号（７７
Ａ）　（７７Ｂ）の速度差が演算され、その速度差に基
づく制御信号（７１ＳＡ）　（７８Ｂ）を前記サーボモ
ータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）に与える。これにより可動
台（７０Ａ）（７０Ｂ）は台車（３１）と完全に同期移
動すべく速度制御される。　このような同期移動中にお
いて、前記台車（３１）上のボディ（１）が両可動台（
７０Ａ）　（７０Ｂ）側に持上げ支持される。すなわち
下降状態の昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）が
上昇され、上昇する受は具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ）
をボディ（１）の下端に接当、させて該ボディ（１）を
持上げ、第１５図に示す状態にする。The robot (80A) (80B) opens the door (2A) (
2B), and when the same type has been detected, match the timing to the continuously moving trolley (31),
Both movable stands (70A) (70B) are moved synchronously by driving the servo motors (75A) (75B). At that time, the speed value of one bogie (31) is determined by the pulse generator (38).
) to the controller (48) as a speed value signal (39)
The speed values of the movable bases (70A) (70B) are sent to the controller (48) as detection signals (77A) (77B) from the pulse generators (76A) (76B).
). Here, in this controller (48), a detection signal (77
A) A speed difference between (77B) is calculated, and a control signal (71SA) (78B) based on the speed difference is given to the servo motors (75A) (75B). Thereby, the speed of the movable bases (70A) and (70B) is controlled so that they move in complete synchronization with the trolley (31). During such synchronous movement, the body (1) on the trolley (31) moves between both movable bases (
70A) is lifted and supported on the (70B) side. In other words, the lifting frames (124A) (124B) in the lowered state are raised, and the lifting supports (137A) (137B)
is brought into contact with the lower end of the body (1) and the body (1) is lifted to the state shown in FIG.

次いで下端に押し具（１４２Ａ）　（ｉ４２Ｂ）が外側
から対向しているセンタリング装ｆｆｉ　（１２７Ａ）
　（１２７Ｂ）を車種信号に基づいて作動させる。すな
わちサーボモータ（１４３Ａ）　（１４３Ｂ）を駆動し
、可動体（１４１Ａ）　（１４１Ｂ）を介して両押し具
（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）を互いに接近動させる。Next, there is a centering device ffi (127A) with pushers (142A) (i42B) facing from the outside at the lower end.
(127B) is activated based on the vehicle type signal. That is, the servo motors (143A) (143B) are driven to move the pushers (142A) (142B) closer to each other via the movable bodies (141A) (141B).

これにより両押し具（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）がボデ
ィ（１）の下端を両側から挟持し、以ってセンタリング
を行なう。このとき、受は具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ
）に対するボディ（１）の載置姿勢に応じて、該受は具
（１３７Ａ）（１３７Ｂ）に対して下端が摺接しようと
するが、これは車中方向においては第１ばね（１３１Ａ
）　（１３１Ｂ）に抗しての第１スライドプレート（１
３０Ａ）　（１３０Ｂ）の移動、車長方向においては第
２ばね（１３４Ａ）　（１３４Ｂ）に抗しての第２スラ
イドプレート（１３３Ａ）　（１３３Ｂ）の移動、周方
向においては縦軸心（１３６Ａ）　（１３６Ｂ）の周り
での受は具（１３７Ａ）　（１３７Ｂ）の回転により吸
収し得、以って前述した修正は全く生じない。前記ボデ
ィ（１）の車ｉＪは一定ではなく、何■かの範囲内でラ
ンダムであり、したがってセンタリングに伴なう押し具
（１４２Ａ）　（１４２Ｂ）の移動量は、たとえ車種が
同じであったとしても一定ではない。この押し具（１４
２Ａ）　（１４２Ｂ）の実質的な移動量はパルスジェネ
レータ（１４４Ａ）　（１４４Ｂ）により検出され、そ
の検出信号（１４５Ａ）　（１４５Ｂ）がコントローラ
（４８）に与えられる。As a result, both pushing tools (142A) and (142B) clamp the lower end of the body (1) from both sides, thereby performing centering. At this time, the receiver is the tool (137A) (137B
), the lower end of the receiver tends to come into sliding contact with the tools (137A) and (137B), but this is due to the fact that the first spring (131A)
) (131B) against the first slide plate (1
30A) (130B), movement of the second slide plate (133A) (133B) against the second springs (134A) (134B) in the vehicle longitudinal direction, and vertical axis center (136A) in the circumferential direction. The abutment around (136B) can be absorbed by the rotation of the tools (137A) (137B), so that none of the aforementioned modifications occur. The vehicle iJ of the body (1) is not constant, but is random within a certain range, and therefore the amount of movement of the pushers (142A) (142B) associated with centering, even if the vehicle model is the same. However, it is not constant. This push tool (14
2A) (142B) is detected by the pulse generators (144A) (144B), and the detection signals (145A) (145B) are given to the controller (48).

これに基づいてコントローラ（４８）からは、ロボット
（８０Ａ）　（８０Ｂ）ならびにねじ締め装置（１００
Ａ）（１００Ｂ）に対して、当該ボディ（１）の車中に
応じた作動指令（主として前進量）　（１４６Ａ）　（
１４６Ｂ）、（１４７Ａ）　（１４７Ｂ）が発せられる
。Based on this, the controller (48) sends the robots (80A) (80B) and the screw tightening device (100).
A) For (100B), actuate command (mainly forward amount) according to the vehicle of the body (1) (146A) (
146B), (147A) (147B) are emitted.

前述したようにセンタリングしたボディ　（１）に対し
てドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の供給が行なわれる。すな
わち、先ず車種に応じた基本動作によって、開口部（３
Ａ）　（３Ｂ）の外側に接近してドアー（２Ａ）　（２
Ｂ）が対向位置される。次いで第１イメージセンサ−（
１５３Ａ）　（１５３Ｂ）と第２イメージセンサ−（１
５４Ａ）（１５４Ｂ）とによる高さ方向の隙間（１５１
Ａ）　（１５１Ｂ）が検出され、　さらに第３イメージ
センサ−（１５５Ａ）（１５５Ｂ）によって車長方向の
隙間（１５２Ａ）　（１５２Ｂ）と絶対位置とが検出さ
れる。各検出信号はコントローラ（４８）に入り、この
コントローラ（４８）からロボット（８０Ａ）　（８０
Ｂ）に制御信号（１５７Ａ）　（１５７Ｂ）が与えられ
る。この制御信号（１５７Ａ）　（１５７Ｂ）は移動方
向を支持するもので、したがってロボット（８０Ａ）　
（８０Ｂ）の動作により前記隙間（１５１Ａ）　（１５
１Ｂ）、（１５２Ａ）　（１５２Ｂ）が基準値となるよ
うにドアー（２Ａ）　（２Ｂ）を移動させる。その際に
第１イメージセンサ−（１５３Ａ）　（１５３Ｂ）と第
２イメージセンサ−（１５４Ａ）　（１５４Ｂ）との存
在によりドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の水平度調整も行な
われる。Doors (2A) (2B) are supplied to the body (1) which has been centered as described above. That is, first, the opening (3
A) Approach the outside of (3B) and enter the door (2A) (2
B) are placed opposite each other. Next, the first image sensor (
153A) (153B) and the second image sensor (1
54A) (154B) in the height direction (151
A) (151B) is detected, and the gaps (152A) (152B) in the vehicle length direction and the absolute position are further detected by the third image sensors (155A) (155B). Each detection signal enters the controller (48), and from this controller (48) the robot (80A) (80
A control signal (157A) (157B) is given to B). This control signal (157A) (157B) supports the direction of movement and therefore the robot (80A)
(80B) causes the gap (151A) (15
Move the doors (2A) and (2B) so that 1B), (152A) and (152B) become the reference values. At this time, the horizontality of the doors (2A) (2B) is also adjusted due to the presence of the first image sensors (153A) (153B) and the second image sensors (154A) (154B).

また隙間（１５１Ａ）　（１５１Ｂ）、（１５２Ａ）　
（１５２Ｂ）に基づいて、コントローラ（４８）からね
じ締め装置（１００Ａ）　（１００Ｂ）へ移動量の指示
信号（ＩＩＩＡ）　（ＩＩＩＢ）が与えられる。Also gaps (151A) (151B), (152A)
Based on (152B), movement amount instruction signals (IIIA) (IIIB) are given from the controller (48) to the screw tightening devices (100A) (100B).

前述したように隙間（１５１Ａ）　（１５１Ｂ）、（１
５２Ａ）　（１５２Ｂ）の量（距離）が基準値に達した
ときに制御信号（１５７Ａ）　（１５７Ｂ）は停止され
、また、この前後に第１０図仮想線に示すようにアーム
（８８Ａ）　（８８Ｂ）は下降される。そしてロボット
（８０Ａ）　（８０Ｂ）にドアー（２Ａ）（２Ｂ）の押
付けが指示され、その際に押付は量は前述した作動指令
（１４６Ａ）　（１４６Ｂ）に基づく。所期の押付けを
行なったのち、コントローラ（４８）からの制御により
ねじ締め装５ｉ　（１００Ａ）（１００Ｂ）が作動し、
所期のねじ締めによりボディ（１）に対するドアー（２
Ａ）　（２Ｂ）の組立てを行なう。その後、ねじ締め装
置（１００Ａ）　（１００Ｂ）を待機位置とし、さらに
バキュームカップ（９０Ａ）　（９０Ｂ）による吸着を
解除してロボット（８０Ａ）　（８０Ｂ）を待機位置と
する。As mentioned above, the gaps (151A) (151B), (1
When the amount (distance) of 52A) (152B) reaches the reference value, the control signal (157A) (157B) is stopped, and before and after this, the arm (88A) (88B) is ) is lowered. Then, the robots (80A) (80B) are instructed to press the doors (2A) (2B), and at this time, the amount of pressing is based on the aforementioned operation commands (146A) (146B). After the desired pressing is performed, the screw tightening devices 5i (100A) (100B) are operated under the control of the controller (48).
The door (2) is attached to the body (1) by tightening the screws as expected.
A) Assemble (2B). Thereafter, the screw tightening devices (100A) (100B) are set to the standby position, and the suction by the vacuum cups (90A) (90B) is released, and the robots (80A) (80B) are set to the standby position.

組立てを終了したボディ（１）は再び台車（３１）に戻
されるのであるが、このとき同期移動によって台車（３
１）はボディ（１）の真下に位置している。したがって
昇降フレーム（１２４Ａ）　（１２４Ｂ）を下降させる
ことによって、ボディ（１）を、支持ブラケット（３２
）を介して台車（３１）上に渡し得る。The body (1) that has been assembled is returned to the trolley (31), but at this time the body (1) is moved synchronously to the trolley (31).
1) is located directly below the body (1). Therefore, by lowering the lifting frames (124A) (124B), the body (1) can be moved to the support bracket (32).
) onto the trolley (31).

ボディ（１）を受取った台車（３１）は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ（１４）は、前述したロボット（
８０Ａ）　（８０Ｂ）による卸し作業が完了した信号で
クランプ、ならびにストッパが解除されることにより次
工程に移されている。その直後に停止位置修正装置（５
０）は待機姿勢になる。またボディ（１）を渡して空に
なった可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）は高速でリターン
し、次のドアー（２Ａ）　（２Ｂ）の受取りを行なう。The cart (31) that has received the body (1) is moved to the next process. The empty hanger (14) is the robot mentioned above (
80A) The clamp and stopper are released in response to the signal that the unloading work in (80B) is completed, and the process is moved to the next step. Immediately after that, the stop position correction device (5
0) becomes the standby position. Furthermore, the empty movable platforms (70A) (70B) after passing the body (1) return at high speed to receive the next door (2A) (2B).

第１９図に示すように、コントローラ（４８）から両サ
ーボモータ（７５Ａ）　（７５Ｂ）へ制御信号（７８Ａ
）　（７８Ｂ）を与えるに際して連動−単動スイッチ（
１６０）を介在したときには、同期時に一方の制御信号
のみで両可動台（７０Ａ）　（７０Ｂ）を運転し得る。As shown in Figure 19, a control signal (78A) is sent from the controller (48) to both servo motors (75A) (75B).
) (78B), the interlocking-single-acting switch (
160), both movable platforms (70A) (70B) can be operated with only one control signal at the time of synchronization.

しかし、スイッチ（１６０）のないものであってもよい
。However, the switch (160) may not be provided.

なお台車（３１）が組立て場所（４０）を移動中に可動
台（７０Ａ）　（７０Ｂ）を二往復すべく制御、設定し
たときには、４ドアーのボディに対するドアーの組立て
を行なうことができる。Note that when the movable platforms (70A) and (70B) are controlled and set to reciprocate twice while the trolley (31) is moving in the assembly location (40), doors can be assembled to a four-door body.

発明の効果 上記構成の本発明における被組立て本体・両側への部品
組立て方法によると、同期移動している台車から被組立
て本体を両可動台側に渡し、この状態で可動台側のロボ
ットにより部品をセットすると共に、作業装置により組
立てることができ、その後、被組立て本体を、同期移動
している台車に渡して該台車により次工程に搬送するこ
とができる。したがって、被組立て本体、すなわち台車
を停止させることなく部品の組立てを行なうことができ
、組立てライン全体における流れ速度を上げることがで
きて能率化を向上できることになる。Effects of the Invention According to the method for assembling parts on both sides of the main body to be assembled according to the present invention having the above configuration, the main body to be assembled is transferred from the carts moving synchronously to both movable bases, and in this state, the parts are assembled by the robot on the movable base side. can be set and assembled using a working device, and then the main body to be assembled can be transferred to a synchronously moving trolley and transported to the next process by the trolley. Therefore, parts can be assembled without stopping the main body to be assembled, that is, the truck, and the flow speed in the entire assembly line can be increased, thereby improving efficiency.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図はドアー車種検出
部の側面図、第５図は同正面図、第６図はボディ車種検
出部の側面図、第７図は停止位置修正装置部の側面図、
第８図は同正面図、第９図は同平面図、第１０図はロボ
ット腕部の側面図、第１１図は同正面図、第１２図は可
動台部の側面図、第１３図は同平面図、第１４図は持上
げ・センタリング部の平面図、第１５図、第１６図は同
側面図。 第１７図は同要部の拡大図、第１８図はイメージセンサ
一部の側面図、第１９図は制御説−図である６（１）・
・・ボディ（被組立て本体）、（２Ａ）　（２Ｂ）・・
・ドアー（部品）　、　（３Ａ）（３Ｂ）・・・開口部
、（６Ａ）　（６Ｂ）・・・ドアー縁、（１０）・・・
吊下げ搬送装置、（３０）・・・一定経路、（３１）・
・・台車、（３７）・・・サーボモータ、（３８）・・
・パルスジェネレータ、（４０）・・・組立て場所、　
（４１）・・・車種検出場所、（４４）・・・ドアー車
種検出装置、（４７）・・・ボディ車種検出装置、　（
５０）・・・停止位置修正装置、（５８）・・・ストッ
パ板、（６３）・・・クランプ腕、（７ＱＡ）　（７０
Ｂ）・・・可動台、（７５Ａ）　（７５Ｂ）・・・サー
ボモータ、　（７６Ａ）（７６Ｂ）・・・パルスジェネ
レータ、　（８０Ａ）（８０Ｂ）・・・ロボット。 （８３Ａ）　（８３Ｂ）・・・卸し装置、（８８Ａ）　
（８８Ｂ）・・・アーム、（９０Ａ）　（９０Ｂ）・・
・バキュームカップ（吸着具）、（１００Ａ）（１００
Ｂ）・・・ねじ締め装置（組立て作業袋Ｍ）、（１０８
＾）（１０８Ｂ）・・・ねじ締め具、（１２０Ａ）　（
１２０Ｂ）・・・受取り装置、　（１２６Ａ）（１２６
Ｂ）・・・持上げ装置、（１２７Ａ）　（１２７Ｂ）・
・・センタリング装置、（１４３Ａ）　（１４３Ｂ）・
・・サーボモータ、（１４４Ａ）　（１４４Ｂ）・・・
パルスジェネレータ、（１５０Ａ）（１５０Ｂ）・・・
イメージセンサ−装置代理人　　　森　　本　　義　　
弘 第１≦図The drawings show one embodiment of the present invention, with the first figure being a perspective view and the second figure being a perspective view.
The figure is a plan view, Figure 3 is a front view, Figure 4 is a side view of the door vehicle type detection section, Figure 5 is a front view of the same, Figure 6 is a side view of the body vehicle type detection section, and Figure 7 is a stop position. Side view of the correction device section,
Fig. 8 is a front view of the same, Fig. 9 is a plan view of the same, Fig. 10 is a side view of the robot arm, Fig. 11 is a front view of the same, Fig. 12 is a side view of the movable platform, and Fig. 13 is a side view of the robot arm. 14 is a plan view of the lifting/centering section, and FIGS. 15 and 16 are side views of the same. Fig. 17 is an enlarged view of the main part, Fig. 18 is a side view of a part of the image sensor, and Fig. 19 is a control diagram.
・・Body (main body to be assembled), (2A) (2B)・・
・Door (parts), (3A) (3B)...opening, (6A) (6B)...door edge, (10)...
Hanging conveyance device, (30)... fixed route, (31)
...Dolly, (37)...Servo motor, (38)...
・Pulse generator, (40)...assembly location,
(41)...Vehicle type detection location, (44)...Door vehicle type detection device, (47)...Body vehicle type detection device, (
50) Stop position correction device, (58) Stopper plate, (63) Clamp arm, (7QA) (70
B)...Movable base, (75A) (75B)...Servo motor, (76A) (76B)...Pulse generator, (80A) (80B)...Robot. (83A) (83B)...Unloading device, (88A)
(88B)...Arm, (90A) (90B)...
・Vacuum cup (suction tool), (100A) (100
B)...Screw tightening device (assembly work bag M), (108
^) (108B)...Screw fastener, (120A) (
120B)...Receiving device, (126A) (126
B)...Lifting device, (127A) (127B)
・・Centering device, (143A) (143B)・
...Servo motor, (144A) (144B)...
Pulse generator, (150A) (150B)...
Image sensor equipment representative Yoshi Morimoto
Hirodai 1≦Fig.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １、一定経路上で移動自在な台車により被組立て本体を
支持搬送しながら、前記一定経路の両側に夫々配設した
一対の可動台を前記台車と同期移動させ、この同期移動
中に、両可動台側で被組立て本体を支持し、次いで両可
動台に夫々設けたロボットを作動させて、保持してなる
部品を被組立て本体の開口部にセットし、そして両可動
台に設けた組立て作業装置を作動させて被組立て本体に
両部品を組立てたのち、被組立て本体を台車に渡すこと
を特徴とする被組立て本体両側への部品組立て方法。1. While supporting and transporting the main body to be assembled using a movable trolley on a fixed path, a pair of movable stands disposed on both sides of the fixed path are moved in synchronization with the cart, and during this synchronous movement, both movable stands are The main body to be assembled is supported on the stand side, and then the robots installed on both movable bases are operated to set the held parts into the openings of the main body to be assembled, and the assembly work device installed on both movable bases A method for assembling parts on both sides of a main body to be assembled, characterized in that the main body to be assembled is transferred to a trolley after both parts are assembled on the main body to be assembled by operating the main body.
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