JPS61139315A - Fruit harvesting apparatus - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 り産業上の利用分野〕 本発Ｆ！Ａ＃′ｉ、アームの先１１Ｍ１に、果実取入用
筒状ケース、果梗を所定位置に抑圧支持するように突出
駆動自在な果梗押圧部材、及び、一対の刃縁間に形成の
切断用凹部内に前記所定位置の果梗を入り込ませるよう
に突出駆動自在な果梗切断カッタの夫々°を備えた果実
収穫用ハンドを連投し、前記ケース内への果実取込み検
出情報に基づいて、前記果梗押圧部材を突出作動させ、
且つ、前記果梗切断カッタを突出作動させると共ニカン
タ突出作動完了後において前記カッタを切断作動させる
制御手段を設けた果実収穫装置に関する。[Detailed description of the invention] Industrial application field] The original F! A#'i, at the tip 11M1 of the arm, there is a cylindrical case for taking in the fruit, a stalk pressing member that can be freely projected and driven to press and support the stalk in a predetermined position, and a cut formed between a pair of blade edges. A fruit harvesting hand equipped with a fruit stem cutting cutter that can be freely protruded and driven so as to insert the fruit stem at the predetermined position into the recess is repeatedly cast, and based on the fruit taking detection information into the case, activating the pedestal pressing member to protrude;
The present invention also relates to a fruit harvesting device that includes a control means for causing the cutter to protrude and then actuating the cutter to cut after the protrusion operation for the stem has been completed.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

上記の果実収穫装置により果梗を切断するに、従来では
、カンタを突出作動させた後、直ちにカッタを切断作動
させるようにしていた。Conventionally, when cutting a fruit stem using the above-mentioned fruit harvesting device, the cutter was operated to cut immediately after the canter was operated to protrude.

ちなみに、Ｉｒｒ記カツカツタ対の刃縁間に形成の切断
用凹部は、一般に、入口に向うほど巾が広くなっており
、果梗の導入を円滑に行なえるものの、反面、一対の刃
縁を相対接近移動させて果梗を切断する＠に、果梗を凹
部入口側に押し出す傾向にある。By the way, the width of the cutting recess formed between the pair of cutting blades in Irr is generally wider as it goes toward the entrance, allowing for smooth introduction of the fruit stem, but on the other hand, it is difficult to move the pair of blade edges relative to each other. When the stem is cut by moving closer, the stem tends to be pushed toward the entrance of the recess.

（発明が解決しようとする問題点］ ところで、突出状態の果梗押圧部材の先端部間に形成さ
れる果梗挿通用開口の径は、一般に果梗の径よりも大で
あるため、果梗が切断用凹部の入口側に片寄ることがあ
り、加えて、果梗が歪んでいる場合等においてけ果梗が
切断用凹部から外れて位置することもあり、それらの結
果、カンタを切断作動させた際に、切断未完了の果梗を
凹部から押し出してしまったり、一対の刃縁が果梗に全
く接触しないものとなって、切断ミスを生じる不都合が
あった。(Problems to be Solved by the Invention) By the way, the diameter of the opening for penetrating the fruit stem formed between the tip portions of the protruding fruit stem pressing member is generally larger than the diameter of the fruit stem. may be biased toward the entrance side of the cutting recess, and in addition, if the stalk is distorted, the stalk may be located out of the cutting recess, and as a result, the canter may not be activated for cutting. When cutting, the uncut fruit stem may be pushed out of the recess, or the pair of blade edges may not come into contact with the fruit stem at all, resulting in a cutting error.

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は、カッタ切断作動時に果梗が切断用凹部からはず
れないようにする点にある。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its object is to prevent the fruit stem from coming off the cutting recess during the cutting operation of the cutter.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

未発明の特徴構成は、前記カッタ突出作動の完了後で且
つ前記カッタ切断作動を開始する以前に、前記切断用凹
部の奥部が果梗に対して接近する方向に向けてハンド全
体を移動させるように前記アームを作動させる手段を備
えさせである点にあり、その作用及び効果は次の通りで
ある。An uninvented characteristic configuration is that after the cutter protrusion operation is completed and before the cutter cutting operation is started, the entire hand is moved in a direction in which the inner part of the cutting recess approaches the fruit stem. The present invention is provided with a means for operating the arm, and its functions and effects are as follows.

［作　用］ 、すなわち、カッタ突出作動の完了後に、切断用凹部の
奥部が果梗に対して接近する方向に向けてハンド全体を
移動きせて、ｉ４９記凹部の奥部に果梗が位置する状幹
でカッタ切断作動を開始することになる。[Function] That is, after the cutter protrusion operation is completed, the whole hand is moved in the direction in which the inner part of the cutting recess approaches the fruit stem, and the fruit stem is positioned in the inner part of the recess described in i49. The cutter cutting operation will start at the trunk in the shape of a curve.

［発明の効果〕 したがって、切断用凹部の奥部に果梗を位置させること
ができるので、カンタの切断作動時に果梗が切断用凹部
からはずれることなく果梗の切断を良好に行なうことが
できるのである。[Effects of the Invention] Therefore, since the fruit stem can be positioned deep within the cutting recess, the fruit stem can be cut well without the fruit stem coming off from the cutting recess during the cutting operation of the canter. It is.

Ｌ実施例］ ！！１１図に示すように、左右一対の推進車輪＋１１、
前後一対の遊転輪（２）、及び、昇降自在なアクｌ−Ｉ
Ｊガー（３）の複数個を備える台車に、駆動口伝自在な
麺回台（４）を取付け、駆動１＃降自在なリフト装置（
Ｈ）を、旋回中心に位置させて旋回台（４）に取付ける
と共に、果実収穫用ロボット（Ｂ）を、リフト装置（Ｈ
）の上端部に取付けて、果実収穫機を構成しである。　
但し、図中（Ａ）は、リフト装置（Ｈ）及び旋回台（４
）に対するモータ操作部である。L Example]! ! As shown in Figure 11, a pair of left and right propulsion wheels +11,
A pair of front and rear idling wheels (2) and an ac l-I that can be raised and lowered freely
A noodle spinning stand (4) that can freely transmit the drive port is attached to a cart equipped with a plurality of J-gars (3), and a lift device (1#) that can be lowered freely is installed.
At the same time, the fruit harvesting robot (B) is attached to the lift device (H) at the center of rotation.
) to form a fruit harvester.
However, (A) in the figure shows the lift device (H) and the swivel table (4
).

前記リフト装置（５）は、ロボツＩ−（Ｂ）の基端部を
昇降駆動するネジ部材（Ｈ）と昇降案内用のガイド部材
（７）・（７）を備え、ネジ部材（Ｂ）の正逆転作動に
よりロボット（Ｂ）を昇降するように構成しである。The lift device (5) includes a screw member (H) that drives the base end of the robot I-(B) up and down, and guide members (7) for guiding the robot I-(B) up and down. The robot (B) is configured to move up and down by forward and reverse operations.

前記果実収穫用ロポッ）　（Ｂ）を構成するに、前記リ
フト装置−５）に昇降自在に支持される基端部ケース（
８）、そのケース（８）に上下揺動自在に支持される第
１アーム（９ａ）、そのアーム（９ａ）に上下揺動自在
に支持される第２アーム（９ｂ）　、そのアーム（９ｂ
）Ｋ上下揺動自在に支持される第３アーム（９ｃ）、及
び、そのアーム（９Ｃ）の先端に付設されるハンド眞）
を夫々投けると共に、前記各アーム（９ａ）倉（９ｂ）
・（９ｃ）の夫々を各別に揺＃Ｊ操作するエノコーダ付
電動モータ（ｌＯ）を設け、もって、各アーム（９ａ）
＋（９ｂ）、（９ｃ）の伸長作動によりハンド（Ｈ）を
収穫対象果実ＶＣ誘導して、果実収穫を行なわせるよう
に構成しである。The fruit harvesting robot (B) comprises a base end case (B) that is supported by the lift device-5) so as to be able to rise and fall freely.
8), a first arm (9a) supported by the case (8) in a vertically swingable manner, a second arm (9b) supported by the arm (9a) in a vertically swingable manner, and the arm (9b).
)K A third arm (9c) supported so as to be able to swing up and down, and a hand attached to the tip of the arm (9C)
and each arm (9a) and storehouse (9b).
・An electric motor (lO) with an enocoder is provided to separately operate each arm (9c), and each arm (9a)
+ (9b) and (9c) are extended to guide the hand (H) to the target fruit VC to harvest the fruit.

ＩｒＪ記ハンド（Ｈ）について説明すれば、第１図乃至
第７図に示すように、二叉状支持枠（１１）を、第３ア
ーム（９ｃ）の先端にアーム長手方向に沿う軸芯閉局り
に回転自在に取付け、果実取入用筒状ケース（１２）を
、二叉状支持枠（ＩＩ）の先端部に水平軸芯Ｘ）周りに
回動自在に取付けて、ハンド全体を１菫で上向姿勢に維
持させるように構成しである。To explain the IrJ hand (H), as shown in FIGS. 1 to 7, the bifurcated support frame (11) is attached to the tip of the third arm (9c) with an axis closed along the longitudinal direction of the arm. The fruit intake cylindrical case (12) is attached to the tip of the bifurcated support frame (II) so as to be rotatable around the horizontal axis It is configured so that it can be maintained in an upward position.

そして、ケース内に導入された果実と杖とを接続する柄
状部分、いわゆる果梗を突出作ｆ７ｔＪに伴って所定位
置に押圧支持する果梗押圧部材−のに個を、出退揺動自
在に果実取入用筒状ケース（１２）ｉｃｉ付けると共に
、それら果梗押圧部材Ｑ４）にて支持きれた果梗を切断
するための円弧状スライド式カッタ（！５）を、前記所
定位置の果梗に対する切断位置に突出作動できるように
出退揺動自在にケース側１／Ｃ９けている。Then, the stem-like part that connects the fruit introduced into the case and the cane, the so-called stem, is pressed and supported in a predetermined position with the protruding action f7tJ. At the same time, an arc-shaped sliding cutter (!5) for cutting the fruit stems that have been fully supported by the fruit stem pressing members Q4) is attached to the fruits at the predetermined position. The case side 1/C9 is swingable in and out so that it can be moved to the cutting position with respect to the stem.

つまり、果実収穫用ハンド（Ｈ）は、後述の如く収穫対
象果実の下方位置に移＃きれ、その後、上方側［移動さ
れて果実取入用筒状ケース０乃内に果実を導入し、その
状態において、果梗押圧部材（１４）を突出作動させて
果梗を支持すると共にカッタ（１５）にて果梗を切断し
て、果実を収穫することになる。In other words, the fruit harvesting hand (H) is moved to the lower position of the fruit to be harvested as described later, and is then moved upward to introduce the fruit into the cylindrical case 0 for fruit intake. In this state, the fruit stem is harvested by operating the fruit stem pressing member (14) to support the fruit stem and cutting the fruit stem with the cutter (15).

又、＃Ｉ記果実取入用筒状ケース（ｌ匂の開口周縁部に
、空気供給によって内方側に弾性屈曲自在なゴム製の第
１乃至％６指状部材（Ｆｌ）乃至（Ｆ６）のｇ個を並置
し、そして、指状部材（Ｆ、）乃至（Ｆ６）ＶＣ供給す
る空気圧の調整によって、指状部材（Ｆ、）乃至（Ｆ６
）の先端部間に形成される果実挿通用口の大きさを収穫
対象果実に合わせて変更調整できるようにしである。In addition, the cylindrical case for taking in fruit (#I) is provided with rubber finger-like members (Fl) to (F6) that can be elastically bent inward by air supply on the periphery of the opening of the fruit. By arranging g pieces of finger-like members (F, ) to (F6) in parallel, and adjusting the air pressure supplied to the finger-like members (F, ) to (F6), the finger-like members (F, ) to (F6
) The size of the fruit insertion opening formed between the tip parts of the fruit can be changed and adjusted according to the fruit to be harvested.

前記カッタ（Ｉυについて説明を加えれば、２枚の円弧
帯板状刃体（１５ａ　）＋（１５ｂ）を、上下に重ね合
わせた状態で長手方向に相対スライド自在にビン連結し
、各刃体（１５ａ）＋（１５ｂ）夫々の長手方向中央部
には、果梗が入り込み自在な切断用凹部（至）を形成し
である。To explain about the cutter (Iυ), two arcuate band plate-shaped blade bodies (15a) + (15b) are vertically stacked and connected to each other so as to be relatively slidable in the longitudinal direction, and each blade body ( 15a) + (15b) A cutting recess into which the fruit stem can freely enter is formed in the center in the longitudinal direction of each.

そして、各刃体（１５ａ）・（１５ｂ）夫々の一端部を
各別に係止する一対のビン（１６ａ）・（１６ｂ）を、
筒′状ケース（１カに回転自在に貫通支承した筒状のカ
ンタ操作部材θηに設けると共に、その操作部材（ｌη
のケース外端部ＶＣ２けたビニオン０８）に咬合す・る
ラックα偽を、筒状ケース（１２１Ｋ取付けた空気圧シ
リング（イ）に付設し、もって、空気圧シリンダーの作
動により、両刃体（１５ａ）・（１５ｂ）を切断のため
に相対スライド駆動できるようにしである。Then, a pair of pins (16a) and (16b) each locking one end of each blade body (15a) and (15b) separately,
It is provided on the cylindrical canter operation member θη rotatably supported through the cylindrical case (1), and the operation member (lη
A rack α false that engages the case outer end VC2-digit binion 08) is attached to the pneumatic sill (A) attached to the cylindrical case (121K), and by the operation of the pneumatic cylinder, the double-edged body (15a) (15b) can be driven relative slide for cutting.

但し、図中＠１１け、果梗押圧部材ａ→の枢支ビンを兼
ねたカッタ支持ピンである。　又、前記カッタ（Ｉｆ９
をケースに対して出退揺動させる際には、前記空気圧シ
リンダ翰汀外気連通状態に維持烙れて、カッタ出退揺動
に伴って伸縮することになる。However, #11 in the figure is a cutter support pin that also serves as a pivot pin for the stalk pressing member a→. Moreover, the cutter (If9
When the cutter is moved in and out of the case, the pneumatic cylinder is kept in communication with the outside air, and expands and contracts as the cutter moves in and out.

前記果梗押圧部材θ４）及びカンタ０６）を出退駆動す
る構造について説明を加えれば、電動モータ（ホ）にて
往復回転操作される筒状部材（ｎを、果実取入用筒状ケ
ース（１２）に内嵌支承し、果梗押圧部材０４）に形成
の長孔（１４ａ）に係入する係止ビン（２３ａ）、及び
カッタ（１６）におけるスライドのための構造が連係さ
れる側とけ反対側の端部に形成の長孔（１５Ａ）ＩＣＣ
大人る係止ビン（但し果梗押圧部材操作用ピンに兼用）
　（２３ｂ）夫々を、筒状部材（四に付設し、もって、
筒状部材（四の回転に伴って出退揺動させるように構成
しである。To explain the structure for driving the fruit stem pressing member θ4) and the canter 06) in and out, the cylindrical member (n), which is reciprocally rotated by the electric motor (E), is connected to the cylindrical fruit intake cylindrical case ( A locking pin (23a) which is internally supported in the pedestal pressing member 04) and engages in a long hole (14a) formed in the pedestal pressing member 04), and a side bolt to which the structure for sliding in the cutter (16) is linked. Long hole (15A) ICC formed on the opposite end
Adult locking bottle (but can also be used as a pin for operating the fruit stalk pressing member)
(23b) Attach each to the cylindrical member (4), and
The cylindrical member (4) is configured to swing in and out as the cylindrical member rotates.

次に、果実収穫用ハンド（Ｈ）を収穫対象果実の下方位
置に自動的に移動避ぜる誘導手段について詳述する。Next, a guide means for automatically moving the fruit harvesting hand (H) to a position below the fruit to be harvested will be described in detail.

第１１図に示すように、収穫対象果実の有る方向を認識
する撮像手段としてのテレビカメラ１２４）を、第３ア
ーム（９ｃ）の上端部に取付け、このカメラ１２４）の
撮像を写し出すモニター（２５１を設け、モニター□□
□に写し出される果実のうちの収穫対象果実を選択する
ライトペン（ロ）を設け、果実収穫用ノ・ンド眞）が収
穫対象果実に対して設定距離以内に接近したことを検出
する赤外線投光式スポット距離センサー（２７）を、第
３アーム（９Ｃ）の上端部に設け、そして、それらから
の検出情報、アーム駆鈎用モークｔ１０１や旋回台（４
）の回転情報、す７ト装置（Ｈ）の昇降情報、及び、予
め記憶された制御情報に基づいて作動指令を出力する制
御装置（Ｃ）を設けである。As shown in FIG. 11, a television camera 124) is attached to the upper end of the third arm (9c) as an imaging means for recognizing the direction of the fruit to be harvested, and a monitor (251) that displays the image taken by this camera 124) is attached to the upper end of the third arm (9c). and monitor □□
A light pen (b) is installed to select the fruit to be harvested from among the fruits shown in □, and infrared light is emitted to detect when the fruit harvester approaches within a set distance to the fruit to be harvested. A type spot distance sensor (27) is provided at the upper end of the third arm (9C), and the detection information from them is collected from the arm hook moke T101 and the swivel base (4
), elevation information of the seat device (H), and control information stored in advance.

つまり、第９図の７０−チャートにて示すように、テレ
ビカメラ（２４１によって撮像された果実ノウチノ収穫
対象果実（財）がライトベン翰によって指示されると、
収穫対象果実の有る方向を演算検出処理し、その結果に
基づいてテレビカメラ伐４を対象果実に向けるように、
換言すれば、ハンド（Ｈ）の１＃肋方向を対象果実に向
けるように、旋回台（４）、リフト装置（Ｈ）又はアー
ム（９ａ）＋（９ｂ）Ｉ（９ｃ）を作動させて方向調整
を行なわせ、次に、アーム伸長作動によりハンド（）１
を対象果実側に設定距ｍｓ＃させることになり、そして
、ハンド（Ｈ）を設定距離以内させる毎に対象果実の有
る方向を演算検出させて、その検出された方向にハンド
（Ｈ）を移ｔｌＪ妊せることになる。　そして、スポッ
ト距離センサー同が検出作用すると、対象果実側に減速
移動させ、その後、上述の如く収穫作動を行なわせるこ
とになる。In other words, as shown in chart 70 in FIG.
The direction of the target fruit to be harvested is calculated and detected, and the TV camera 4 is directed towards the target fruit based on the result.
In other words, operate the swivel table (4), lift device (H), or arms (9a) + (9b) I (9c) so that the 1# rib direction of the hand (H) is directed toward the target fruit. Make adjustments, and then extend the arm to move the hand ()1.
Then, each time the hand (H) is moved within the set distance, the direction of the target fruit is calculated and detected, and the hand (H) is moved in the detected direction. tlJ You will be able to get pregnant. When the spot distance sensor detects the fruit, the fruit is decelerated and moved toward the target fruit, and then the harvesting operation is performed as described above.

但し、前述の如く設定距離移１１１Ｊさせることを所定
回（ｎ）行なっても、スポット距離センサー勾が検出作
用しない時には収穫不能であると判断して、ハンド（Ｈ
）を所定位置に復帰作梢させることになる。　尚、前記
所定回（ｎ）　ｔｒｉ、アーム伸縮量を前記Ｓ幼させる
設定距離にて割った値として求めることができる。However, even if the set distance movement 111J is repeated a predetermined number of times (n) as described above, if the spot distance sensor slope does not detect the sensor, it is determined that harvesting is not possible, and the hand (H
) to return to the predetermined position. Incidentally, the predetermined number of times (n) tri can be obtained as a value obtained by dividing the arm extension/contraction amount by the set distance for reducing S.

前記スポット距離センサー罰を構成するに、第１２図に
示すように、発光素子（ａ）及びそれから投射さ°れて
果実に反射してくる光を検出する受光素子（ｂ）を夫々
設け、そして、受光素子（ｂ）の受光横に基づいて距離
を判別するようにしである０ 以下、収穫作動のための各種の制御手段について詳述す
る。To configure the spot distance sensor, as shown in FIG. 12, a light-emitting element (a) and a light-receiving element (b) for detecting the light projected from the light-emitting element and reflected on the fruit are provided, and , the distance is determined based on the light-receiving side of the light-receiving element (b).Various control means for the harvesting operation will be described in detail below.

前記第１乃至？＠６指状部材（Ｆｌ）乃至（Ｆ６）夫々
の先端部に、接触式の果実検出用第１乃至第６指センナ
（Ｓ、）乃至（Ｓ６）を設けである。　又、果実収入用
筒状ケース０２）の開口部直上方箇所に位置賂せる果実
検出用第１接触式センナ−（以下上部センブーと称呼す
る。＞　０２８１を、筒状ケース（１匈に出退揺動自在
に取付けた半円弧状の支持ブラケット四に取付けて、支
持プラタン［１の下方揺＃に伴って、上部センサー（ハ
）をケース外方側に引退させた検出解除位置に切換でき
るよう−に＊ｅ、すると共に、果実取入用筒状ケース（
１匂の内方箇所に位置させる果実検出用第２接触式セン
サー（以下下部センサーと称呼する。）麺を、上下揺動
自在に筒状ケース＋１２１に取付けた揺動アーム（３１
取付けて、そのアーム賄）の下方揺動に伴って、下部セ
ンサー閑をケース外方側に引退させた検出解除位置に切
換できるように構成しである。　さらに、上部センサー
（ハ）と一体揺動する中継アーム曽に、筒状ケース（１
２）に取付けた空気圧シリンダ（至）を連結すると共に
、前記中継アーム−と下部センサー取付用揺動アーム（
３１）とを押引ロッド（財）にて連紡連結して、空気圧
シリンダ１３１の作動に伴って、両センナ−２８１＋淵
を択一的に検出作用位置に操作するように構成しである
。Said 1st to ? @6 Contact type first to sixth finger sensors (S, ) to (S6) for fruit detection are provided at the tip of each of the finger-like members (Fl) to (F6). In addition, the first contact type sensor for fruit detection (hereinafter referred to as the upper sensor) located directly above the opening of the cylindrical case 02 for fruit collection (0281) is installed in the cylindrical case (1 mon). It is attached to a semicircular arc-shaped support bracket 4 that is swingably mounted, so that when the support platen [1] swings downward, the upper sensor (c) can be switched to the detection release position where the upper sensor (c) is retracted to the outside of the case. - to *e, and a cylindrical case for fruit intake (
A second contact sensor for detecting fruit (hereinafter referred to as the lower sensor) located in the inner part of the noodle is attached to a swinging arm (31
When attached, the lower sensor can be switched to the detection release position, where the lower sensor is retracted to the outside of the case, as the arm (of the arm) swings downward. Furthermore, a cylindrical case (1
2), connect the pneumatic cylinder (to) attached to the above-mentioned relay arm and the swinging arm for attaching the lower sensor (to).
31) are connected to each other by a push-pull rod, and as the pneumatic cylinder 131 operates, both senners 281 and 281 are selectively moved to the detection action position.

そして、各指センｆ　（Ｓ、）乃至（Ｓ６）の検出情報
及び第１．第２接触式センサー（至）Ｉ−の検出情報を
＋ＩＪ御装置（Ｃ）に入力すると共に、制御袋ｆｉｔ　
（Ｃ）の指令に基づいて各アクチュエータを作動させる
ように構成しである。Then, the detection information of each finger sensor f (S, ) to (S6) and the first . Input the detection information of the second contact sensor (to) I- to the +IJ control device (C), and also
The configuration is such that each actuator is operated based on the command (C).

つまり、第１０図の７０−チャートに示すように、前記
の如くハンド（Ｈ）を上昇きせるに伴って、上部センサ
ー翰が検出作用すると、そのセンナ−側を検出解除位置
に切換えると同時に下部センサー鴫を検出作用位置に切
換え、その後さらにハンド（Ｈ）を上昇させるに伴って
、下部センブー■が検出作用すると、ノ・ンド（刊の上
昇作動を停止させ、その状態において果梗押圧部材（１
４１及びカッタ０５１を上昇作動させ、且つ、カッタ０
Ｉ５１を切断作帽させるように構成しである。In other words, as shown in the 70-chart in Fig. 10, when the upper sensor arm detects as the hand (H) rises as described above, the lower sensor arm simultaneously switches the sensor arm to the detection release position. As the hand (H) is further raised to the detecting position and the lower part (H) is activated for detection, the raising operation of the No.
41 and cutter 051 are operated upward, and cutter 0
It is configured to cut I51.

上部センサー銘を検出作用位置に位置させて上昇作動さ
せる１県において、上部センサー咽の非検出状態でｌ’
ｌ前記ｇ個の指センブー（Ｓ、）乃至（Ｓ６）のいずれ
かが検出作用すると、その検出作用した指センサーの有
る方向に７・ンド（Ｈ）を水平移動させるように構成し
て、指状部材ＣＦ、）乃至（Ｆ６）にて形成される開口
内に果実をａＩ実に収入れるようにしである。　又、上
昇作動を所定量行なって本上部センナ−（社）が検出作
用しない時には、収穫不能であるとヤｊ断じて、ノ・ン
ド（Ｈ）を所期位置に復帰作動させるように構成しであ
る。In one prefecture where the upper sensor mark is located in the detection position and the upper sensor is operated upward, the upper sensor is in the non-detection state.
When any of the g finger sensors (S, ) to (S6) performs a detection action, the finger sensor (H) is configured to move horizontally in the direction of the finger sensor that performed the detection action. The fruit can be collected into the openings formed by the shaped members CF,) to (F6). In addition, if the upper part sensor does not detect it after performing the raising operation for a predetermined amount, it is determined that the crop cannot be harvested and the no.do (H) is operated to return to the desired position. be.

下部センサー１５）を検出作用位置に位置させて上昇作
動させる際において、所定量上昇させる毎にハンド（刊
をｍ１ｌＪさせるように構成して、・・ンド（Ｈ）内へ
の果実導入が適確に行なわれるようにしである。　又、
上昇作動を所定量行なっても下部センサー関が検出作用
しない時には、収穫不能であると判断して、／・ンド（
Ｈ）を所期位置に復帰作動させるように構成しである。When the lower sensor 15) is located at the detection action position and operated to raise, the hand is configured to move the hand (m1lJ) each time it is raised by a predetermined amount, so that the fruit can be properly introduced into the hand (H). so that it may be done. Also,
If the lower sensor does not act even after performing the rising operation for a specified amount, it is determined that it is impossible to harvest, and /・nd (
H) is configured to return to the desired position.

又、第８図（イ）Ｉ（ロ）＋（）うに示すように、カン
タ（ｌ＠の突出作動完了後において、下部センサー（３
０）を検出作用位置に位置させて上昇させた量だけハン
ド（Ｈ）　ｆ下降させるように構成して、果実を醜の果
実や杖等から分ＰＲさせるようにし、その後、すなわち
、ハンド（Ｈ）の下降完了後で、且つ、カッタｉ１５＋
　Ｊ　を祈作憎を開始する前に、切断用凹部（３１の奥
部が果梗に対して接近する方向に向けてハント°（Ｈ）
を襲＃させるべく、アーム（９ｃ）を作動させるように
構成しである。Also, as shown in FIG.
0) is located at the detection action position and the hand (H) is lowered by the amount raised by the lowering of the hand (H). ) after the lowering of the cutter i15+
Before starting the harvesting process, cut the cutting recess (31) in the direction in which the inner part approaches the peduncle (H).
The arm (9c) is configured to operate in order to attack.

尚、収穫した果実の放出は、ハンド（Ｈ）を車体側の所
期位置に復帰させたのち、両センサーＩ２ａ＋旬を…換
操作するに伴って行なわれることになる。Incidentally, the discharge of the harvested fruit is carried out by returning the hand (H) to the desired position on the vehicle body side and then changing the positions of both sensors I2a and I2a.

Ｌ別夾旌例１ 本発明を実施するに、果実収穫用ハンド（Ｈ）の具体構
成、撮像手段の具体構成、及び、ハンド誘導半殺を構成
する、果実方向検出手段やハンド自ｖ′Ｊ移動手段の具
体構成夫々は、各種変更できる。Example 1 of L Specification In carrying out the present invention, the specific configuration of the fruit harvesting hand (H), the specific configuration of the imaging means, and the fruit direction detection means and hand self v'J that constitute the hand guidance half-kill The specific configuration of the transportation means can be modified in various ways.

第１．第２接触式セン？　−＋２８＋・（７）を位置変
更自在に支持する構成、及び、アクチュエータ（至）と
両センサーＩ２！ｌ・□□□を連動連結する１Ｆｆｔ、
は各種変更できる。1st. Second contact type sensor? -+28+・(7) structure that supports the position change freely, and the actuator (to) and both sensors I2! 1Fft that interlocks and connects l・□□□,
can be changed in various ways.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る果実収穫装置の実施例を示シ、第１
図及び第２図はロボットハンドの平面図、第３図は第１
．第２接触式センサーの装着部を示す縦断面図、！！４
図は第１．＠２接触式センサーと空気圧シリンダとの連
係構造を示す一部切欠側面図、第５図はロボットハンド
の縦断側面図、第６図及び第７図はカッタと空気圧シリ
ンダとの連係構造を示す側面図、第８図イ）・（−・（
ハ）はロボットハンドの果笑欣込み動作の概略説明図、
第９図は制御作動を示す７０−チャート、第１θ図は収
穫作動を示す７ｒ：Ｉ−チャート、第１１図は制御構成
を示す概略図、第１２図は距離センサーの斜視図である
。 ０匂・・・・・果実取入用筒状ケース、Ｑ４１・・・・
・・果梗押圧部材、０■・・・・・・果梗切断カッタ、
（９ｃ）・・・・・・アーム、（Ｈ）・・・・・・果実
収穫用・・ンド。The drawings show an embodiment of the fruit harvesting device according to the present invention.
Figures 2 and 2 are plan views of the robot hand, and Figure 3 is the top view of the robot hand.
．． A vertical sectional view showing the mounting part of the second contact sensor! ! 4
Figure 1. @2 A partially cutaway side view showing the linkage structure between the contact type sensor and the pneumatic cylinder, Figure 5 is a longitudinal side view of the robot hand, and Figures 6 and 7 are side views showing the linkage structure between the cutter and the pneumatic cylinder. Figure, Figure 8 A)・(−・(
C) is a schematic explanatory diagram of the robot hand's smiling motion;
Fig. 9 is a 70-chart showing the control operation, Fig. 1θ is a 7r:I-chart showing the harvesting operation, Fig. 11 is a schematic diagram showing the control configuration, and Fig. 12 is a perspective view of the distance sensor. 0 odor...Tubular case for fruit intake, Q41...
・・Fruit pressing member, 0■・・・・・・Fruit cutting cutter,
(9c)...Arm, (H)...For fruit harvesting...end.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] アーム（９ｃ）の先端に、果実取入用筒状ケース（１２
）、果梗を所定位置に押圧支持するように突出駆動自在
な果梗押圧部材（１４）、及び、一対の刃縁間に形成の
切断用凹部（３５）内に前記所定位置の果梗を入り込ま
せるように突出駆動自在な果梗切断カッタ（１５）の夫
々を備えた果実収穫用ハンド（Ｈ）を連設し、前記ケー
ス（１２）内への果実取込み検出情報に基づいて、前記
果梗押圧部材（１４）を突出作動させ、且つ、前記果梗
切断カッタ（１５）を突出作動させると共にカッタ突出
作動完了後において前記カッタ（１５）を切断作動させ
る制御手段を設けた果実収穫装置であつて、前記カッタ
突出作動の完了後で且つ前記カッタ切断作動を開始する
以前に、前記切断用凹部（３５）の奥部が果梗に対して
接近する方向に向けてハンド全体を移動させるように前
記アーム（９ｃ）を作動させる手段を備えさせてある果
実収穫装置。At the tip of the arm (9c) is a cylindrical case (12) for taking in fruit.
), a stalk pressing member (14) which can be freely driven to protrude so as to press and support the fruit stalk at a predetermined position, and a cutting recess (35) formed between a pair of blade edges to hold the fruit stalk at the predetermined position. Fruit harvesting hands (H) each equipped with a fruit stem cutting cutter (15) that can be freely driven to protrude so as to insert the fruit into the case (12) are arranged in series, and the fruit harvesting hands (H) are connected to each other, and the fruit harvesting hands (H) are connected to each other, and the fruit stem cutting cutters (15) are connected to each other. A fruit harvesting device provided with a control means for projecting a stalk pressing member (14), for projecting the stalk cutting cutter (15), and for causing the cutter (15) to cut after completion of the cutter projection operation. After the cutter protrusion operation is completed and before the cutter cutting operation is started, the entire hand is moved in a direction in which the inner part of the cutting recess (35) approaches the fruit stem. The fruit harvesting device is provided with means for actuating said arm (9c).