JPS61132271A - Automatic welding equipment - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make the full automation of a welding equipment with making the arc length of the tip of a wire electrode not to slide even in case of inclining a torch by adding a pulse encoder respectively to the motor for rocking, vertical and horizontal driving of a welding torch. CONSTITUTION:Pulse encoders 30, 31, 32 are respectively connected directly to the motors 9, 13, 19 for rocking, vertical and horizontal driving. In case of inclining a torch, the motor 9 is rotated by the command of a central processing unit 42 when an inclining command is given to a control device 41 from an operation panel 47. With this rotation, the encoder 30 outputs a pulse signal and with this signal the device 41 controls a welding head 40. Now the torch can be inclined without sliding its position. It is also controlled without sliding the arc length of the tip of the wire electrode even if it is inclined by equipping the data setter 48 to set the welding condition of a welding current, welding speed, etc.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、アーク溶接により、たとえば厚肉の溶接継
手、または開先等を自動的に溶接する自動角度調整装置
を有する自動溶接装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic welding device having an automatic angle adjustment device for automatically welding, for example, thick-walled welded joints or grooves by arc welding. It is.

一般にアーク溶接を自動的に行なう場合には、対象とな
るワークが必然的に厚肉になシ、これによって開先が深
くなればなるほど多層溶接を行なう必要が出てくる。こ
の多層溶接については近年自動化の傾向が強いが、かか
る自動溶接装置はある程度の自動化Ｙｉ達成できても、
１人で複数の溶接装置を取扱うことができないなど、い
わゆる全自動化、および放置溶接を実現させることが困
難であった。この全自動化を実現させることができない
理由として、溶接トーチの角度調整のむづかしい点が挙
けられる。Generally, when arc welding is performed automatically, the target workpiece must necessarily be thick, and as a result, the deeper the groove, the more it becomes necessary to perform multilayer welding. In recent years, there has been a strong trend toward automation in multilayer welding, but even if such automatic welding equipment can achieve a certain degree of automation,
It has been difficult to achieve so-called full automation and unattended welding because one person cannot handle multiple welding devices. The reason why this full automation cannot be realized is that it is difficult to adjust the angle of the welding torch.

第４図はいわゆるＶ形開先のＭＩＧ溶接法（消耗電極式
溶接法）による多層溶接手段を説明するための断面図で
ある。図において、（１）は溶接トーチ、（２）はワイ
ヤ電極、（３）はワーク、（４）〜（６）は初層から３
層目までのビードを表わし、Ｖ形開先の場合、初層ビー
ド（４）においては溶接トーチ（１）を・はぼ垂直に立
てて溶接を行なうが、２層ビード（５）においては垂直
のままでは開先幅全域をカバーできないためと、開先側
壁に対する入熱不足によって側壁における融合不良が発
生し易いため、溶接トーチを左右どちらかに傾斜させて
開先の何れか一方の側壁を狙いこの２層ビード（５）を
生成する。そして、３層ピード（６）は、この２層ビー
ド（５）の反対側の側壁を狙い、この６層ビード（６）
全生成する。以上述べたように、ワーク（３）の開先側
壁が融合不良とならないよう、溶接トーチの傾斜角度、
すなわち狙い角度を各ビード層ごとに適宜変化させるこ
とにより、溶接欠陥が生じない溶接を行なうことができ
るものである。FIG. 4 is a cross-sectional view for explaining a multilayer welding means using a so-called V-shaped groove MIG welding method (consumable electrode welding method). In the figure, (1) is a welding torch, (2) is a wire electrode, (3) is a workpiece, and (4) to (6) are three layers from the first layer.
In the case of a V-shaped groove, the welding torch (1) is welded almost vertically for the first layer bead (4), but it is vertically held for the second layer bead (5). If left as is, it will not be possible to cover the entire width of the groove, and insufficient heat input to the side walls of the groove will likely result in poor fusion on the side walls, so tilt the welding torch to either the left or right to cover one side wall of the groove. Aim to produce this two-layer bead (5). Then, the 3-layer bead (6) aims at the side wall opposite to this 2-layer bead (5), and the 6-layer bead (6)
Generate all. As mentioned above, the inclination angle of the welding torch is adjusted so that the groove sidewall of the workpiece (3) does not fuse poorly
That is, by appropriately changing the aiming angle for each bead layer, it is possible to perform welding without welding defects.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

第５図（２）および（Ｂ）は従来のこの種溶接装置を示
す平面図と側面図である。（１）は溶接トーチ、（２）
はワイヤ電極、（３）は溶接すべきワーク、（８）は溶
接トーチ（１）を支持する念めの取付具、（９）は溶接
トーチ（１）全矢印Ｓの方向に揺動駆動させるための揺
動駆動用モータで、αＯはその揺動中心である。Ｕυは
上記溶接トーチ（１）および揺動駆動用モータ（９）ｔ
−昇降自在に支持する支持具で、一対の平行な垂直ガイ
ドバーａ’ａ　、　ａ’ａに沿って昇降し得るようにな
され、昇降駆動用モータ（１３１に二って回転するねじ
棒（図示せず）によって駆動されるようになされている
。FIGS. 5(2) and 5(B) are a plan view and a side view showing a conventional welding device of this type. (1) is a welding torch, (2)
is a wire electrode, (3) is a workpiece to be welded, (8) is a fitting that supports welding torch (1), and (9) is a welding torch (1) that is driven to swing in the direction of arrow S. αO is the swing center of the swing drive motor. Uυ is the welding torch (1) and the swing drive motor (9)t
- A support that can be raised and lowered so that it can be raised and lowered along a pair of parallel vertical guide bars a'a and a'a. (not shown).

■は上記昇降駆動用モータα３垂直ガイドバーａ２５゜
α２を支持するブロックで、一対の平行な水平ガイドバ
ー（１ｅ　、　（１６）に固定された取付板（１！１９
に取付けられている。（１７）は上記水平ガイドバー（
１ｅ　、　ａｅと一体をなし為固定ブロック■の水平駆
動用モータ（１９によって回転するねじ棒αυにより水
平ガイドバー（１１。■ is a block that supports the vertical guide bar a25°α2 of the lifting drive motor α3, and is a mounting plate (1!19) fixed to a pair of parallel horizontal guide bars (1e, (16)).
installed on. (17) is the horizontal guide bar (
1e, a horizontal guide bar (11.

顛を水平移動させる駆動板、（ハ）は上記固定ブロック
（至）と一体をなし、ガイドレール（２）に沿ってヘッ
ド駆動装置（図示せず）により水平移動される溶接ヘッ
ド本体である。The driving plate (c) for horizontally moving the fabric is a welding head main body which is integrated with the fixed block (to) and is horizontally moved along the guide rail (2) by a head drive device (not shown).

従来のこの種溶接装置は上記のように構成されているの
で、いま溶接トーチ（１）ｔ−第５図（Ｂ）において［
ＲＪの方向に傾斜させる場合には、まず駆動モータ（９
）に対し「Ｒ」方向への回転指令を与え、所定の位置に
到達するとこの回転指令を停止する。Since the conventional welding device of this type is configured as described above, in the welding torch (1) t-FIG. 5(B), [
When tilting in the RJ direction, first turn the drive motor (9
) is given a rotation command in the "R" direction, and when it reaches a predetermined position, this rotation command is stopped.

このとき、ワイヤ電極（２）の先端はトーチ（１）が垂
直のときの位置から大きくずれており、これを元のワイ
ヤ電極（２）の位置へ戻すには、先ず、昇降駆動用モー
タ（ｌｊに対して下降指令を与え、元の高さまで戻ると
下降指令を停止する。次に水平電動用モータα優に対し
て「Ｌ」方向への移動指令を与え、元の所定位置°まで
戻ると「Ｌ」方向への指令を停止する。この結果、溶接
トーチ（１）は「Ｒ」方向へ傾斜したまＪ１ワイヤ電極
（２）の先端は溶接トーチ（１）が垂直状態の場合の位
置と同一となるわけである。At this time, the tip of the wire electrode (2) has deviated greatly from the position when the torch (1) is vertical, and in order to return it to the original position of the wire electrode (2), first the lifting drive motor ( A descending command is given to lj, and the descending command is stopped when it returns to the original height.Next, a movement command is given to the horizontal electric motor αY to move in the "L" direction, and it returns to the original predetermined position °. and stops the command in the "L" direction.As a result, the welding torch (1) is tilted in the "R" direction, and the tip of the J1 wire electrode (2) is at the position when the welding torch (1) is vertical. This means that it is the same as .

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

以上述べ友ように従来のこの８！溶接装置においては、
所定のワイヤ電極突出位置を保持したまま溶接トーチ（
１）を傾斜させる場合には、各駆動用モータ（９）　、
　（１３１、（１！Ｊに対しその都度オペレータが指令
を与えて位置修正を行なう必要があり、全自動化が困難
であった。As mentioned above, this 8 of the conventional ones! In welding equipment,
While holding the predetermined wire electrode protrusion position, insert the welding torch (
1), each drive motor (9),
(131, (1!J) It was necessary for the operator to give commands to correct the position each time, making full automation difficult.

この発明はかかる点に着目してなされたもので、溶接ト
ーチをワークの開先の何れか一方の側壁に傾斜させても
、ワイヤ電極の先端のアーク長がずれないようＫした自
動溶接装置を提供しようとするものである。This invention was made with attention to this point, and it provides an automatic welding device that prevents the arc length of the tip of the wire electrode from shifting even if the welding torch is tilted toward either side wall of the groove of the workpiece. This is what we are trying to provide.

〔問題点ｆ：ｓ＋決するための手段〕[Problem f: s + means for deciding]

この発明の自動溶接装置は溶接トーチを駆動する各駆動
用モータのそれぞれに、パルスエンコーダを付加したも
のである。The automatic welding apparatus of the present invention has a pulse encoder added to each drive motor that drives the welding torch.

〔作　用〕[For production]

この発明においては、溶接トーチを駆動する各駆動用モ
ータのそれぞれにパルスエンコーダ’を付加するように
したので、溶接トーチをワークの開先の何れか一方の側
壁に傾斜させてもワイヤ電極の先端の７−り長がずれる
ようなことがない。In this invention, a pulse encoder' is added to each drive motor that drives the welding torch, so that even if the welding torch is tilted toward either side wall of the groove of the workpiece, the tip of the wire electrode 7- The length will not shift.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

第１図（４）、（Ｂ）、ｉ２図および第６図は何れもこ
の発明の一実施例を示すもので、第１図（Ａ）は自動溶
接装置の平面図、第１図（Ｂ）は側面図、第２図は電気
回路のブロック図１．第３図は動作説明図であるが、上
述した従来のもの〔第５図（Ａ）　、　（Ｂ）　）と同
一符号は同一構成部材につきその説明を省略する。Figures 1(4), (B), i2, and 6 all show an embodiment of the present invention, and Figure 1(A) is a plan view of an automatic welding device, and Figure 1(B) is a plan view of an automatic welding device. ) is a side view, and Figure 2 is a block diagram of the electric circuit. FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation, and the same reference numerals as those in the conventional device described above (FIGS. 5(A) and 5(B)) refer to the same constituent members, so the explanation thereof will be omitted.

第１図において、（１）は揺動駆動用モータ（９）の回
転によりパルス信号を出力する揺動爪動用パルスエンコ
ーダ、Ｇカは昇降駆動用モータαＪの回転によりパルス
信号を出力する昇降駆動用パルスエンコーダ、０埠は水
平駆動用モータα湧の回転によりパルス信号を出力する
水平駆動用パルスエンコーダである。In Fig. 1, (1) is a swinging claw motion pulse encoder that outputs a pulse signal by the rotation of the swinging drive motor (9), and G is a lifting drive that outputs a pulse signal by the rotation of the lifting drive motor αJ. The horizontal drive pulse encoder 0 is a horizontal drive pulse encoder that outputs pulse signals by the rotation of the horizontal drive motor α.

次に、第２図において、■は溶接ヘッド、０１）はこの
溶接ヘッド（ト）などを制御する制御装置、（６）はこ
の制御装置０ηの主体であるＣＰＵ　、すなわち、中央
処理装置、（ハ）は制御プログラムを有するＲＯＭ　。Next, in FIG. 2, ■ is a welding head, 01) is a control device that controls this welding head (g), etc., (6) is a CPU that is the main body of this control device 0η, that is, a central processing unit, ( C) is a ROM containing a control program.

すなわち、読出し専用メモリ、鵠は各種溶接条件を記憶
するＲＡＭ　、すなわち、ランダムアクセスメモリ、（
９）は上記制御装置θηの外部に対するインタフェース
回路で、いずれも上記中央処理装置に）にパスラインに
よって接続されている。胸はアークを発生させるための
溶接電源、６７１は上記溶接ヘッド輪および制御装置＠
ηに対して動作指令を与えるための操作盤、（ハ）は溶
接電流および溶接連関などの各呑溶接東件を設定するた
めのデータ設定器、（４９ａ）、（４９ｂ）、（４９ｃ
）は上記各駆動用モータ（９）　、　（１３、（１’Ｊ
に対する駆動速度指令データをＤ／Ａ変換するためのＤ
／Ａ変換器、（５０ａ）、（５０ｂ）。That is, there is a read-only memory, a RAM that stores various welding conditions, and a random access memory (
9) is an interface circuit for the outside of the control device θη, both of which are connected to the central processing unit θη by a path line. The chest shows the welding power source for generating the arc, and 671 shows the welding head wheel and control device @
(c) is a data setting device for setting each welding condition such as welding current and welding relationship, (49a), (49b), (49c)
) are each of the above drive motors (9), (13, (1'J
D for D/A conversion of driving speed command data for
/A converter, (50a), (50b).

（５０ｃ）は同じく上記各駆動用モータのモータ駆動回
路、（５１ａ）、（５１ｂ）、（５１ａ）は上記各パル
スエンコーダ□□□、　ｅ３ｎ　、　ｏ’ａが出力した
パルス信号。(50c) is a motor drive circuit for each of the drive motors, and (51a), (51b), and (51a) are pulse signals output by each of the pulse encoders □□□, e3n, and o'a.

を加減算するパルス加減算カウンタ、（５２ａ）。A pulse addition/subtraction counter (52a) that adds and subtracts .

（５２ｂ）、（５２ｃ）は上記各駆動用モータ（９）、
αｊ。(52b) and (52c) are each of the above drive motors (9),
αj.

（２）に対する正・逆転指令信号である。This is a forward/reverse command signal for (2).

この発明の自動溶接装置は上述したように、各パルスエ
ンコーダ（ト）、　０］）、　ｏａはそれぞれ各駆動用
モータ（９昌（１渇、α９に直結されておシ、この各駆
動用モータの回転により、出力された各パルスエンコー
ダのパルス信号はパルス加減算カウンタ（５１ｍ）、（
５１ｂ）、（５１ｃ）に入力され、このパルス加減算カ
ウンタによってパルスカウントを行なった結果は、この
各パルス加減算カウンタ（５１ａ）、（５−１ｂ）、（
５１ｃ）に残るようになされている。As described above, the automatic welding device of the present invention has each pulse encoder (g), 0]), each drive motor (9sho (1), which is directly connected to α9, As a result of the rotation of the
51b), (51c), and the result of pulse counting by this pulse addition/subtraction counter is input to each pulse addition/subtraction counter (51a), (5-1b), (
51c).

次に、操作盤６７＞の操作によって溶接トーチ（１）を
傾斜させる場合を第３図によって説明する。いま、溶接
トーチ（１）の傾斜角を００とし、ワイヤＭ、極（２）
の先端から揺動中心αＯまでの距離をＬとした場合、結
果としてワイヤ電極（２）の先端を移動させないでθ０
だけ溶接トーチ（１）を傾斜させるには、この溶接トー
チ（１）を支持する取付具（８）をＹ方向に距離Ａ１２
方向に距離Ｂを移動させればよいことがわかる。Next, the case where the welding torch (1) is tilted by operating the operation panel 67> will be explained with reference to FIG. Now, the inclination angle of the welding torch (1) is 00, the wire M, the pole (2)
If the distance from the tip of the wire electrode (2) to the center of oscillation αO is L, as a result, without moving the tip of the wire electrode (2), θ0
To tilt the welding torch (1) by a distance of A12, move the fixture (8) that supports this welding torch (1) in the Y direction.
It can be seen that it is sufficient to move the distance B in the direction.

したがって、上記溶接トーチ（１）のＹ方向の距離Ａと
、２方向の距離Ｂとは、 Ａ＝Ｌｄｎθ０　　・・・・・・　〔１〕Ｂ＝Ｌ（１−
崗θ０）・・・・・・〔２〕として表わすことができる
０ すなわち、溶接トーチ（１）を傾斜角θ０だけ傾斜させ
る場合で、ワイヤ電極（２）の先端を移動させないよう
にするためには、上記（１：］　Ｃ２）式によりＹ方向
と、２方向に溶接トーチ（１）を移動させればよいわけ
である。Therefore, the distance A in the Y direction and the distance B in the two directions of the welding torch (1) are as follows: A=Ldnθ0...[1]B=L(1-
In other words, when the welding torch (1) is tilted by the tilt angle θ0, in order to prevent the tip of the wire electrode (2) from moving. The welding torch (1) can be moved in the Y direction and two directions according to the above equation (1:]C2).

以上述べた動作ｔ−第２図のブロック図によって説明す
ると、溶接トーチ（１）ｔｌ−００傾斜させるために、
操作盤＠乃よシ制御装置＠ηに傾斜指令を与えると、中
央処理装置０■は、これに対しである速度により傾斜を
行なうためにＤ／Ａ変換器（４９ａ）に対して速度指令
を出力すると同時に、正逆転指令信号（５２ａ）により
正転指令を出力する。この速度指令はＤ／Ａ変換変換子
−タ駆動回路（５０ａ）を介して揺動駆動用モータ（９
）に送られ、更に揺動駆動用パルスエンコーダ（１）は
回転によりパルス加減算カウンタ（５１ａ）にパルス信
号を出力し、パルス加減算カウンタ（５１ａ）はパルス
の加減算を行ない結果をこのカウンタ（５１ａ）に残す
。To explain the above-mentioned operation t--using the block diagram in FIG. 2, in order to tilt the welding torch (1) tl-00,
When a tilting command is given to the operation panel @noyoshi control device @η, the central processing unit 0 issues a speed command to the D/A converter (49a) in order to tilt at a certain speed. At the same time, a forward rotation command is outputted using a forward/reverse rotation command signal (52a). This speed command is sent to the swing drive motor (9) via the D/A conversion converter drive circuit (50a).
), and furthermore, the swing drive pulse encoder (1) outputs a pulse signal to the pulse addition/subtraction counter (51a) by rotation, and the pulse addition/subtraction counter (51a) performs addition/subtraction of the pulses and sends the result to this counter (51a). leave it in

一方、上記中央処理装置□□□は、パルスカウント値が
傾斜角度θ０に相当する値に達しない間は、リアルタイ
ムでパルス加減算カウンタ（５１ａ）の値を取り込み、
上記［１）、［２］式の演算を行ない、Ｙ方向の距離Ａ
（！：ｚ方向の距離Ｂの値に相当する各パルスカウント
値に達するまで、Ｙ方向と２方向に溶接トーチ（１）を
駆動するわけである。On the other hand, while the pulse count value does not reach the value corresponding to the inclination angle θ0, the central processing unit □□□ takes in the value of the pulse addition/subtraction counter (51a) in real time,
Calculate the above formulas [1) and [2], and calculate the distance A in the Y direction.
(!: The welding torch (1) is driven in the Y direction and two directions until each pulse count value corresponding to the value of the distance B in the z direction is reached.

以上述べた説明は、溶接トーチ（１）のいわゆる寸動動
作についての説明であるが、自動の場合にはこれに加え
て更に１各溶接ビード毎に距離りの値を変更する必要が
あるため、溶接開始前に予めデータ設定器（財）により
各溶接ビード（パス）毎に距離りを設定しておけば、上
記（１）、（２）式により、Ｌを変数としてそのまま演
算することができる。The above explanation is about the so-called inching operation of the welding torch (1), but in the case of automatic operation, in addition to this, it is necessary to change the distance value for each weld bead. If the distance is set for each weld bead (pass) in advance using a data setting device before welding starts, it is possible to directly calculate L as a variable using equations (1) and (2) above. can.

〔発明の効果〕 以上述べたようにこの発明によれば、溶接トーチ（１）
を駆動する揺動駆動用モータ（９）と、昇降駆動用モー
タ（１３）と、水平駆動用モータ０にそれぞれパルスエ
ンコーダ（至）、　０１）　、　＠を付加するようにし
たので、溶接トーチ（１）の先端の位置をずらすことな
く、この溶接トーチを傾斜させることができるとともに
、溶接電流および溶接速度などの溶接条件を設定するデ
ータ設定器に）により、溶接トーチの揺動中心と、溶接
トーチの先端との距離を設定し得るようにしたため、溶
接トーチの傾斜動作を各溶接ビード毎の変化に対応させ
ることができ、溶接装置の自動化の実現を可能にする優
れた効果を有するものである。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, the welding torch (1)
Pulse encoders (to), 01) and @ are added to the swing drive motor (9), the vertical drive motor (13), and the horizontal drive motor 0, respectively, which drive the welding torch ( 1) This welding torch can be tilted without shifting the position of the tip, and the data setting device (which sets welding conditions such as welding current and welding speed) allows the center of swing of the welding torch and the welding Since the distance to the tip of the torch can be set, the tilting motion of the welding torch can be adjusted to changes for each weld bead, which has an excellent effect in making it possible to automate welding equipment. be.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図囚、（Ｂ）〜第６図は何れもこの発明の一実施例
を示すもので、第１図（４）は自動溶接装置の平面図、
第１図（Ｂ）はその側面図、第２図は電気回路のブロッ
ク図、第３図は動作説明図である。第４図はＶ形開先の
ＭＩＧ溶接法の動作説明図、第５図（４）、（Ｂ）は従
来の溶接装置を示すもので、ｗｃｓ図（４）は平面図、
第５図（Ｂ）はその側面図である。 図において、（１）は溶接トーチ、（２）はワイヤ電極
、（３）はワーク、（９）は揺動駆動用モータ、αＪは
昇降態動用モータ、（ｌＩは水平駆動用モータ、（ト）
は揺動態動用パルスエンコーダ、Ｃ１，）は昇降駆動用
パルスエンコーダ、０のは水平駆動用パルスエンコーダ
、■は溶接ヘッド、α乃は制御装置、（ロ）は中央処理
装置、０３は読出し専用メモリ、■はランダムアクセス
メモリ、■はインタフェース回路、（ロ）は操作盤、（
９）はデータ設定器である。なお、図中同一符号は同一
または相当部分を示す。 代理人　弁理士　　木　村　三　朗 第３図 第４図 第５図 （Ａ） 手　続　補正　書（自発） 昭和６０年１０月　７日Figures 1 and 6 all show an embodiment of the present invention, and Figure 1 (4) is a plan view of an automatic welding device;
FIG. 1(B) is a side view thereof, FIG. 2 is a block diagram of the electric circuit, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation. Figure 4 is an explanatory diagram of the operation of the MIG welding method for V-shaped grooves, Figures 5 (4) and (B) show conventional welding equipment, and wcs figure (4) is a plan view.
FIG. 5(B) is a side view thereof. In the figure, (1) is the welding torch, (2) is the wire electrode, (3) is the workpiece, (9) is the swing drive motor, αJ is the vertical drive motor, (lI is the horizontal drive motor, )
is a pulse encoder for oscillating motion, C1,) is a pulse encoder for vertical drive, 0 is a pulse encoder for horizontal drive, ■ is a welding head, α is a control device, (b) is a central processing unit, and 03 is a read-only memory. , ■ is random access memory, ■ is interface circuit, (b) is operation panel, (
9) is a data setter. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts. Agent Patent Attorney Sanro Kimura Figure 3, Figure 4, Figure 5 (A) Procedures Written amendment (voluntary) October 7, 1985

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）溶接トーチを揺動駆動する揺動駆動用モータと、
溶接トーチを昇降駆動する昇降駆動用モータと、溶接ト
ーチを水平駆動する水平駆動用モータとにそれぞれパル
スエンコーダを付加し、この各パルスエンコーダが出力
したパルス信号により溶接ヘッドを制御する制御装置お
よび溶接電流、溶接速度などの各種溶接条件を設定する
データ設定器を備え、溶接トーチを傾斜させてもワイヤ
電極の先端のアーク長がずれないように溶接トーチを制
御するようにしたことを特徴とする自動溶接装置。(1) An oscillating drive motor that oscillates the welding torch;
A control device and welding device that adds a pulse encoder to each of the lifting drive motor that drives the welding torch up and down and the horizontal drive motor that drives the welding torch horizontally, and controls the welding head using the pulse signals output from each pulse encoder. It is characterized by being equipped with a data setting device for setting various welding conditions such as current and welding speed, and controlling the welding torch so that the arc length at the tip of the wire electrode does not deviate even if the welding torch is tilted. Automatic welding equipment. （２）制御装置は、中央処理装置と、読出し専用メモリ
と、ランダムアクセスメモリと、インタフェース回路と
、複数のＤ／Ａ変換器と、複数のモータ駆動回路と、複
数のパルス加減算カウンタによつて構成したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の自動溶接装置。(2) The control device includes a central processing unit, a read-only memory, a random access memory, an interface circuit, a plurality of D/A converters, a plurality of motor drive circuits, and a plurality of pulse addition/subtraction counters. An automatic welding device according to claim 1, characterized in that the automatic welding device comprises: