JPH01205879A - Automatic welding equipment - Google Patents
Automatic welding equipmentInfo
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- JPH01205879A JPH01205879A JP2939488A JP2939488A JPH01205879A JP H01205879 A JPH01205879 A JP H01205879A JP 2939488 A JP2939488 A JP 2939488A JP 2939488 A JP2939488 A JP 2939488A JP H01205879 A JPH01205879 A JP H01205879A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は自動溶接装置に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to automatic welding equipment.
（従来の技術）
第４図は自動溶接装置の溶接トーチ部を示した図である
。図中符号１は溶接トーチであり、この溶接トーチ１に
は上下動可能に電極支持部材２が貫通されており、この
電極支持部材２の下端に電極３が取付けられている。ま
た、溶接トーチ１の側方には開先倣いセンサ４を支持す
る腕５が設けられている。(Prior Art) FIG. 4 is a diagram showing a welding torch section of an automatic welding device. Reference numeral 1 in the figure is a welding torch, and an electrode support member 2 passes through the welding torch 1 so as to be movable up and down, and an electrode 3 is attached to the lower end of the electrode support member 2. Furthermore, an arm 5 that supports a groove tracing sensor 4 is provided on the side of the welding torch 1 .
第５図はこの様な溶接トーチ部を有する自動溶接装置の
ブロック図を示した図である。ここで、各パスの溶接電
流、溶接電圧等の溶接条件および溶接トーチのシフト量
並びにバス数が制御装置１２内の溶接パラメータ設定部
６に入力され、溶接パラメータ記憶部７に記憶される。FIG. 5 is a block diagram of an automatic welding device having such a welding torch section. Here, the welding conditions such as welding current and welding voltage for each pass, the shift amount of the welding torch, and the number of buses are input to the welding parameter setting section 6 in the control device 12 and stored in the welding parameter storage section 7.
また、ティーチング時にはｆｆ１６図に示すように、電
極３と開先倣いセンサ４の先端とを同じ位置に合わせた
状態で、開先倣いセンサ４の信号によって、溶接台車８
を駆動させる。このように、開先を倣わした開先倣いセ
ンサ４の軌跡がインターフェイス９を通して、開先軌跡
記憶部１０に記憶される。Also, during teaching, as shown in Figure ff16, with the electrode 3 and the tip of the groove tracing sensor 4 aligned at the same position, the welding cart 8 is moved by the signal from the groove tracing sensor 4.
drive. In this way, the trajectory of the groove tracing sensor 4 tracing the groove is stored in the groove trajectory storage section 10 through the interface 9.
しかして、溶接運転を行なう際には、開先軌跡記憶部１
０の軌跡データによって、溶接台車８が駆動され、溶接
パラメータ記憶部７に記憶されている各パスの溶接条件
が溶接電源１１に出力されて溶接トーチ１によって溶接
がなされる。そして、１パス終了すると、次のパスの溶
接条件およびトーチシフト量が溶接パラメータ記憶部７
より読み出され、その溶接条件がインターフェイス９を
介して溶接電源１１に出力され、トーチシフト量が開先
軌跡に加算されて溶接台車８が駆動され、溶接トーチ１
によって溶接がなされる。このようにして、予め設定さ
れたパス数だけ自動溶接が行なわれる。Therefore, when performing a welding operation, the groove trajectory storage section 1
The welding cart 8 is driven by the trajectory data of 0, the welding conditions for each pass stored in the welding parameter storage section 7 are output to the welding power source 11, and welding is performed by the welding torch 1. When one pass is completed, the welding conditions and torch shift amount for the next pass are stored in the welding parameter storage unit 7.
The welding conditions are output to the welding power source 11 via the interface 9, the torch shift amount is added to the groove trajectory, the welding cart 8 is driven, and the welding torch 1 is
Welding is done by In this way, automatic welding is performed for a preset number of passes.
（発明が解決しようとする課題）
ところが、溶接運転の際の１パス目はティーチング時の
開先倣いセンサの軌跡が溶接トーチの軌跡となって溶接
が行なわれるために、ティーチング時に、センサの先端
と電極が同じ位置になっていなかったような場合には、
溶接運転時に電極が開先の中央に合わなくなり、溶は込
み不良等の欠陥が発生することがある。そのために、セ
ンサの取付は支持部に上下左右の調整機構等を備えるこ
とが考えられるが、このような調整機構等を備えると、
溶接トーチの部分が複雑になり、かつティーチング時の
センサの先端の位置調整を必要とする等の問題がある。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the first pass during welding operation, the trajectory of the groove tracing sensor during teaching becomes the trajectory of the welding torch, and therefore, during teaching, the tip of the sensor If the electrodes are not in the same position,
During welding operation, the electrode may not be aligned with the center of the groove, resulting in defects such as poor penetration. For this reason, it is conceivable to install a sensor by providing a vertical and horizontal adjustment mechanism on the support part, but if such an adjustment mechanism is provided,
There are problems such as the welding torch becomes complicated and the position of the tip of the sensor needs to be adjusted during teaching.
本発明は上述のような問題点に鑑みてなされたもので、
ティーチング時のセンサ先端と電極の先端の位置合せを
することなく、溶接運転ではセンサ先端が倣った位置を
溶接することができる自動溶接装置を提供することを目
的とする。The present invention was made in view of the above-mentioned problems.
An object of the present invention is to provide an automatic welding device capable of welding the position followed by the sensor tip during welding operation without aligning the sensor tip and the electrode tip during teaching.
（課題を解決するための手段）
本発明は、予め設定された溶接条件に従って多層盛り自
動溶接を行なうティーチングプレイバック型の自動溶接
装置において、電極と開先倣いセンサのセンサ先端とを
ずらしてティーチングを行なうとともに、上記電極と上
記センサ先端とのティーチング時の位置の差をスタート
時のトーチシフト量として記憶させる溶接パラメータ記
憶部と、溶接トーチのスタート時に上記トーチシフト量
を開先軌跡信号に加えて溶接トーチを移動させる溶接ト
ーチ移動装置とを有することを特徴とする自動溶接装置
に関する。(Means for Solving the Problems) The present invention provides a teaching playback type automatic welding device that performs automatic multilayer welding according to preset welding conditions, in which teaching is performed by shifting the electrode and the sensor tip of the groove tracing sensor. In addition, a welding parameter storage section stores the positional difference between the electrode and the tip of the sensor at the time of teaching as the torch shift amount at the start, and a welding parameter storage section stores the difference in position between the electrode and the tip of the sensor at the time of teaching, and adds the torch shift amount to the groove trajectory signal at the start of the welding torch. The present invention relates to an automatic welding device characterized by having a welding torch moving device that moves the welding torch by moving the welding torch.
（作 用）
電極と開先倣いセンサのセンサ先端部とをずらしてティ
ーチングを行なう。そこで、このティーチング時の電極
とセンサ先端部との位置の差をトーチシフト量として、
溶接パラメータ記憶部に記憶させることにより、溶接運
転時に電極の先端を開先の中央部に持ってくることがで
きる。(Operation) Teaching is performed by shifting the electrode and the sensor tip of the groove tracing sensor. Therefore, the difference in position between the electrode and the tip of the sensor during this teaching is taken as the torch shift amount.
By storing the parameters in the welding parameter storage section, the tip of the electrode can be brought to the center of the groove during welding operation.
（実施例）
以下、添附図面を参照して本発明の一実施例について説
明する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
第１図は本発明の要部を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the main parts of the present invention.
制御装置１２には溶接電流、電圧、速度、トーチシフト
量、バス数等の溶接パラメータを入力設定する溶接パラ
メータ設定部１３が設けられており、ここで設定された
溶接パラメータは溶接パラメータ記憶部１４に記憶され
る。The control device 12 is provided with a welding parameter setting section 13 for inputting and setting welding parameters such as welding current, voltage, speed, torch shift amount, and number of buses.The welding parameters set here are stored in a welding parameter storage section 14. is memorized.
また、制御装置１２に設けられた開先軌跡記憶部１５に
はティーチング時に溶接台車８のトーチ位置検出器１６
からのトーチ位置データがＡ／Ｄ変換器１７を介してデ
ジタル化され、開先軌跡データとして記憶される。さら
に、制御装置１２に設けられた中央処理装置１８では溶
接パラメータおよび開先軌跡の書き込み、読出し、デー
タの判別、演算、並びに溶接電源１１および溶接台車８
への指令値の出力等が行なわれる。また、この中央処理
装置１８には手元操作箱１９からの操作信号および開先
倣いセンサ４の信号が入出力ボート２０を介して入力さ
れる。この中央処理装置１８は溶接パラメータ記憶部１
４および開先軌跡記憶部１５に記憶されている値を目標
値として、溶接台車８内の駆動モータ２１をＤ／Ａ変換
器２２および増幅器２３を介して制御することによって
、溶接台車８を制御する。一方、溶接電源１１には制御
装置１２内のＤ／Ａ変換器２４を介して指令値が出力さ
れる。In addition, the bevel trajectory storage unit 15 provided in the control device 12 includes a torch position detector 16 of the welding cart 8 during teaching.
The torch position data is digitized via the A/D converter 17 and stored as groove trajectory data. Furthermore, a central processing unit 18 provided in the control device 12 writes and reads welding parameters and groove trajectories, discriminates and calculates data, and also processes the welding power source 11 and the welding cart 8.
Command values are output to, etc. Further, an operation signal from a hand-held operation box 19 and a signal from the groove tracing sensor 4 are input to the central processing unit 18 via an input/output boat 20 . This central processing unit 18 is a welding parameter storage unit 1
Welding carriage 8 is controlled by controlling drive motor 21 in welding carriage 8 via D/A converter 22 and amplifier 23 using the values stored in 4 and groove trajectory storage unit 15 as target values. do. On the other hand, a command value is output to the welding power source 11 via the D/A converter 24 in the control device 12.
次に、第２図乃び第３図に示す溶接トーチ１の電極３と
開先倣いセンサ４のセンサ先端部４ａのティーチング時
および溶接運転時の位置関係を示す図を利用して、この
自動溶接装置の作用を説明する。Next, using the diagrams shown in FIGS. 2 and 3 showing the positional relationship between the electrode 3 of the welding torch 1 and the sensor tip 4a of the groove tracing sensor 4 during teaching and welding operation, this automatic The operation of the welding device will be explained.
ティーチング時のセンサ先端部４ａと電極３の位置関係
を第２図に示す。このようなセンサ先端部４ａと電極３
の先端がずれた状態でティーチングを行なうとすると、
この時のセンサ先端部４ａの軌跡、すなわち電極３が開
先２５の中心からずれた軌跡が記憶されることになる。FIG. 2 shows the positional relationship between the sensor tip 4a and the electrode 3 during teaching. Such a sensor tip 4a and an electrode 3
If you try to teach with the tip of the
The trajectory of the sensor tip 4a at this time, that is, the trajectory of the electrode 3 being deviated from the center of the groove 25, is stored.
そこで、ティーチング時の電極３の先端の位置とセンサ
先端部４ａの位置との差、すなわち、第３図中において
左右方向のずれをΔＹ１上下方向のずれをΔＺとして、
これらをスタート時のトーチシフト量とし、溶接パラメ
ータ設定部１３で設定して溶接パラメータ記憶部１４に
記憶させる。Therefore, the difference between the position of the tip of the electrode 3 and the position of the sensor tip 4a during teaching, that is, the deviation in the horizontal direction in FIG. 3 is ΔY1, and the deviation in the vertical direction is ΔZ.
These are the torch shift amounts at the start, set by the welding parameter setting section 13, and stored in the welding parameter storage section 14.
この状態で溶接運転を行なう際には、まず、センサ先端
部４ａを電極３から離した状態で、開先軌跡記憶部１５
に記憶された開先軌跡信号に、溶接パラメータ記憶部１
４に記憶されたトーチシフト量を加算して、溶接トーチ
１を溶接トーチ移動装置によって、第３図に示すように
、溶接トーチ１に取付けられた電極３の先端を開先２５
の中央に移動させる。その後、溶接台車８を駆動させて
、溶接が行なわれる。When performing a welding operation in this state, first, with the sensor tip 4a separated from the electrode 3, the groove trajectory storage section 15
Welding parameter storage unit 1
4, the welding torch 1 is moved by the welding torch moving device to the groove 25 at the tip of the electrode 3 attached to the welding torch 1, as shown in FIG.
move it to the center. Thereafter, welding cart 8 is driven to perform welding.
本発明は上述したように、電極と開先倣いセンサのセン
サ先端部とをずらしてティーチングを行なった場合に、
ティーチング時の位置の差をトーチシフト量として溶接
パラメータ記憶部に記憶させておくことによって、開先
倣いセンサの取付部に位置の調整を行なう部材を取付け
なくてもよい。As described above, in the present invention, when teaching is performed by shifting the electrode and the sensor tip of the groove tracing sensor,
By storing the difference in position during teaching in the welding parameter storage section as a torch shift amount, there is no need to attach a member for adjusting the position to the attachment section of the groove tracing sensor.
また、位置合わせのための調整作業を行なわないため、
作業性に優れている等の効果を奏する。In addition, since there is no adjustment work required for positioning,
It has effects such as excellent workability.
第１図は本発明の要部を示すブロック図、第２図は本発
明の詳細な説明する説明図、第３図は本発明の詳細な説
明する説明図、第４図は自動溶接装置の溶接トーチ部を
示した図、第５図は従来の要部を示すブロック図、第６
図は従来の作用を説明する説明図である。
１・・・溶接トーチ、２・・・電極支持部材、３・・・
電極、４・・・開先倣いセンサ、４ａ・・・センサ先端
部、５・・・腕、６・・・溶接パラメータ設定部、７・
・・溶接パラメータ記憶部、８・・・溶接台車、９・・
・インターフェイス、１０・・・開先軌跡記憶部、１１
・・・溶接電源、１２・・・制御装置、１３由溶接パラ
メ一タ設定部、１４・・・溶接パラメータ記憶部、１５
・・・開先軌跡記憶部、１６・・・トーチ位置検出器、
１７・・・Ａ／Ｄ変換器、１８・・・中央処理装置、１
９・・・手元操作箱、２０・・・人出力ボート、２１・
・・駆動モータ、２２・・・Ｄ／Ａ変換器、２３・・・
増幅器、２４・・・Ｄ／Ａ変換器、２５・・・開先。
第 １ 図
第 ２ 図
！ ！
第 ｌ 図
第５図
第６図FIG. 1 is a block diagram showing the main parts of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram explaining the invention in detail, FIG. 3 is an explanatory diagram explaining the invention in detail, and FIG. 4 is an illustration of the automatic welding device. Fig. 5 is a block diagram showing the conventional main parts; Fig. 6 is a diagram showing the welding torch section;
The figure is an explanatory diagram illustrating the conventional operation. 1... Welding torch, 2... Electrode support member, 3...
Electrode, 4... Groove tracing sensor, 4a... Sensor tip, 5... Arm, 6... Welding parameter setting section, 7.
... Welding parameter storage section, 8... Welding cart, 9...
・Interface, 10... Groove trajectory storage section, 11
... Welding power source, 12... Control device, 13 Welding parameter setting section, 14... Welding parameter storage section, 15
... Bevel trajectory storage section, 16... Torch position detector,
17...A/D converter, 18...Central processing unit, 1
9...Hand control box, 20...Man output boat, 21.
... Drive motor, 22... D/A converter, 23...
Amplifier, 24...D/A converter, 25...Bevel. Figure 1 Figure 2! ! Figure l Figure 5 Figure 6
Claims (1)
なうティーチングプレイバック型の自動溶接装置におい
て、電極と開先倣いセンサのセンサ先端とをずらしてテ
ィーチングを行なうとともに、上記電極と上記センサ先
端とのティーチング時の位置の差をスタート時のトーチ
シフト量として記憶させる溶接パラメータ記憶部と、溶
接トーチのスタート時に上記トーチシフト量を開先軌跡
信号に加えて溶接トーチを移動させる溶接トーチ移動装
置とを有することを特徴とする自動溶接装置。In a teaching playback type automatic welding device that performs multilayer automatic welding according to preset welding conditions, teaching is performed by shifting the electrode and the sensor tip of the groove tracing sensor, and teaching is performed between the electrode and the sensor tip. a welding parameter storage unit that stores the difference in position at the time as a torch shift amount at the start, and a welding torch moving device that moves the welding torch by adding the torch shift amount to the groove trajectory signal when the welding torch is started. An automatic welding device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2939488A JPH01205879A (en) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | Automatic welding equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2939488A JPH01205879A (en) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | Automatic welding equipment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01205879A true JPH01205879A (en) | 1989-08-18 |
Family
ID=12274925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2939488A Pending JPH01205879A (en) | 1988-02-10 | 1988-02-10 | Automatic welding equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01205879A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5264677A (en) * | 1992-01-13 | 1993-11-23 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Welding start position detecting apparatus for welding robot |
-
1988
- 1988-02-10 JP JP2939488A patent/JPH01205879A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5264677A (en) * | 1992-01-13 | 1993-11-23 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Welding start position detecting apparatus for welding robot |
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