JPS6112592A

JPS6112592A - ２位置連続搬送制御装置

Info

Publication number: JPS6112592A
Application number: JP12910384A
Authority: JP
Inventors: 大泉　誠
Original assignee: Anritsu Corp
Current assignee: Anritsu Corp
Priority date: 1984-06-25
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1986-01-20
Also published as: JPH0344997B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、搬送装置を２個所の位置からｌ！Ｉ！続的
に制御できるようにした２位置連続制御方式に関するも
のである。

近距離間で積荷を移動させる代表的な搬送装置としてク
レーンが使用されているが、かかるクレーンは、通常、
荷物をクレーンのフックに装着（玉掛け）する人間、ク
レーンを運転する人間が少なくとも必要であり、さらに
、荷役作業によってはクレーンで吊った荷物の移動指示
を行う人間、移動先で荷物をクレーンから受けとる人間
等も必要になる。

そのため、最近ではクレーンを地上から無線操縦等によ
って制御し、玉掛け、クレーンの運転等を１人の人間で
行う省力化した制御方式が普及している。

第１図は無線操縦が可能とされている天井走行形のクレ
ーンＣによってＰ地点にある積荷をＱ地点に移動させる
場合の説明図を示したもので、クレーンＣの操縦者ａお
よびｂは、それぞれ地上からクレーンＣの走行、横行お
よびフックの巻上げ、￥ｉ３下げ、停止１ニ等を行うこ
とができる送信器をもっている。

まず、Ｐ　３１２点にいる操縦者ａは自己の送信器によ
ってり１／−ンＣを呼び、さらにフックの巻下げ指令を
送信してクレーンＣのワイヤをおろす。

そして、フックに移動すべき荷物を玉掛けしたのち、再
びクレーンＣに対してワイヤの巻上げ、横行および走行
指令を送信する。クレーンＣがＱ地点伺近にいる操縦者
すに近い所まで移動した時はクレーンＣの操縦櫂を操縦
者すに引継ぎする。

この場合、両者がクレーンＣを運転できるようにすると
、走行中のクレーンＣの運転責任がどちら側にあるのか
不明であり、非常に危険な状態になる恐れがあるので、
かかる状態を避けるため従来、クレーンＣの制御では先
に運転を始めた操縦者ａが送信器の電源をオフ（電波の
発射停止）したのち、操縦者すに操縦権が引継ぎされる
ように構成されていた。

そのため、操縦櫂の引継ぎが行われる時はクレーンＣが
一１停止にすることになり運転効率が悪くなるという問
題があった。

この発明は、かかる実状にかんがみてなされたもので、
操縦権の引継ぎが連続的に行われるにもかかわらず、操
縦者（ａ、ｂ）が同時に運転できる状態を排除し、安全
性を確保するとともに搬送装置の連続制御を可能にした
２位置連続制御力式を提供するものである。

以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図はこの発明の概要を示すブロック図で、１０Ａ、
１０Ｂは操縦者（ａ、ｂ）が所持している送信器を示し
、これらは例えば送信周波数Ｆ、、Ｆ２によって搬送装
置内の受信装置２０Ａ、２０Ｂに制御信号を送るもので
ある。この制御信号はＦＭ変調されたサイクリック・デ
ジタル伝送方式とされ、ディジタル方式の特長である誤
り制御回路により万一不測の事態が発生しても事故に直
結しないように、いわゆるフェールセーフとすることが
好ましい。

３０は前記受信装置２ＯＡ、２０Ｂの操作信号出力が特
定の条件となっている時を検出する引継ぎ制御盤であっ
て、引継ぎ条件、運転状況は表示板４０によって操縦者
（ａ、ｂ）に知らせることができる。

また、引継ぎ、受取りが行われたときは搬送装置の運転
制御を行う補助継電器盤５０に操縦者ａまたはｂのいず
れか一方の制御信号が供給される。

第３図は送信器１０Ａ、ＩＯＢの一例を示す斜視図で、
各種制御ボタンＰＩ−Ｐｎが操作面に配置されている。

制御ボタンＰ１〜Ｐｎは、例えばフックの巻」二げ１巻
下げ、クレーンの走行（東・西）および横行（南・北）
非常停止等の操作ボタンとされ、その他に、この発明の
連続制御方式に利用される引継ぎボタン、受取りボタン
等も配置されている。

なお、送信器１０Ａ、１０、受信装置２０Ａ。

２０Ｂおよび補助継電器６５０の回路はリモートコント
ロール機器として実用化されているものであって詳細な
説明を省略する。

つづいて、この発明の２位置連続制御力式の動作を第４
図の引継ぎ制御盤３０のリレー回路を参照して説明する
。

この図において、ＳＡ　、ＳＲは受信装置２゜Ａ、２０
Ｂが主電源オンの信号を受は取ったときに閉じる接点、
ＡＴ、ＢＴは同様に引継ぎ信号を受けたとき閉じる接点
、ＡＲ、ＢＲは受信信号を受けたとき閉じる接点、ＡＳ
、ＡＥ、ＡＷ（ＢＳ　、ＢＥ　、ＢＷ）　は受信装置２
ＯＡ（２０Ｂ）がクレーンＣの走行停止、東走行、西走
行信号を受けたときそれぞれ閉じる接点、直列に接続さ
れているＡＯノツチ接点、およびＢＯノツチ接点はそれ
ぞれ受信装置２ＯＡ、２０ＢがＯノツチの状態、つまり
、クレーンＣの巻上げ９巻下げ、横行（南・北）、その
他クレーンＣの走行以外の信号が０のときのみ全部閉じ
る接点群である。

なお、引継ぎ信号は単安定マルチバイプレータＭＩ、Ｍ
２等を介して接点ＡＴ、ＢＴを動作させるため、数秒後
には接点ＡＴ　、ＢＴは開いた状態に戻るように制御さ
れるものとする。また、リレーＥはクレーンＣの運転状
態が一致していることを示す信号を出力するものである
。

このような制御回路において、まず、操縦者ａ、ｂが携
帯している送信器１０Ａ、ＩＯＢのうち、先に主電源を
閉じた方が操縦槽をもつ。すなわち、操縦者ａが先に主
電源を投入すると受信装置２ＯＡが主電源オンの信号を
受は取り、接点ＳＡを閉じる。

すると、リレーＡは、接点Ｂ２＋接点ＳＡ、接点ＤＩ＋
接点Ｃ１を通じて流れる電流により励磁され、受信装置
２ＯＡで受ける以後のコントロール信号は補助継電器盤
５０　’（図示せず）に供給されてクレーンＣを運転す
るものとなる。

この時、リレーＡの励磁によって接点Ａ、が閉じ接点Ａ
２が開くので、操縦者すが主電源を閉じてもリレーＢは
閉じるとはなく操縦槽を持つことはできない。

操縦者ａは、表示板４０の表示によって自己に操縦槽が
あることを確認できるので、携帯している送信器１０Ａ
によってクレーンＣを呼び、ワイヤの巻下げ指令によっ
てフックをおろし、さらに荷物をフックによって玉掛け
したのち、巻上げ。

横行、走行等の指令を受信装置２ＯＡに送信してクレー
ンＣを運転する。このクレーンＣの運転状況は後述する
表示板４０によって操縦者すにも知らせることができる
。

クレーンＣの運転制御が操縦者す方向へ移動する車走行
（ＡＥ）のみとなり、他の運転制御が全部終了したＯノ
ツチの状態になった時、操縦者ａの引継ぎ信号を送信す
ると、接点ＡＴが閉じ表示板４０に引継ぎの表示がされ
る。この時、操縦者すは自己の送信器１０Ｂの主電源を
入れ、操縦者ａの送信器１０Ａと同一の制御状態つまり
、車走行にすると、接点ＡＥ、接点ＢＥを介してリレー
Ｃが励磁され、接点Ｃ１＋　Ｃ２＋　０３が閉じ、また
、自己の送信器１０ＢをＯノツチ状た（にすることによ
りリレーＤが励磁されて接点ＤＩ　＋　Ｄ　２が閉じる
。

したがって、この状態で受取信号を送信すると、接点Ａ
Ｔ、接点ＢＲ，接点ＳＢ、接点Ｄ２り接点Ｃ２を介して
リレーＢが閉じ、自己の操縦槽が確立する。

そして、表示板４０に操縦者すが操縦槽をもったことが
表示される。リレーＢが励磁されるとクレーンＣの制御
信号は受信装置２０Ｂで受信されたもののみが補助継電
器盤５０に供給され、この時リレーＣ，Ｄが解除されて
も、接点Ｂ１が閉じているのでリレーＢが解除されるこ
とはない。

また、リレーＡは接点Ｂ２が開くことにより解除される
ので、操縦者ａからの制御信号は無効になる。

なお、引継ぎ信号は接点ＡＴを数秒間（５〜１０秒間）
閉じたときのみ可能であるから、この期間に操縦者すが
受取信号を送信しない場合は、操縦槽は引継ぎされず、
操縦者ａは再び引継ぎ信号を送信して操縦者すからの反
応（受取）を待つことになる。

クレーンＣの操縦槽が操縦者す側に移ったことを表示板
４０で確認したのち操縦者ａは安全のため操縦槽を持た
ない自己の送信器１ｏＡを主電源スイッチをオフにする
。

操縦者すは自己の送信器１０Ｂによって車走行している
クレーンＣの操縦を継続し、所定の位置でクレーンＣか
ら荷物をおろす。

そして、クレーンＣを操縦者ａの方向（西）に運転し、
適当な位置で引継ぎ信号を送信する。この時は前述した
ようにクレーンＣに対して走行指令以外は０ノツチの制
御状態にしておくことが引継ぎを行う条件となる。操縦
者ａは引継ぎ信号を表示板４０′Ｔ！確認したあと、自
己の送信器１０Ａを操作して西走行、０ノツチとなって
いる状態で受取信号を送信する。この場合のリレーＡの
動作は前述したリレーＢの動作と同様である。

第５図（ａ）、（ｂ）は表示板４０の一例を示したもの
で、第５図（ａ）は操縦槽の所在表示（Ａ操作、Ｂ操作
）引継ぎ信号か出ている場合の引継ぎ表示、引継ぎが可
能になっているかどうかの切換可表示、受取りを表示す
る確認表示を示している。

また、第５図（ｂ）は操縦者ａ、ｂが行っている運転制
御の内容をそれぞれ表示できるようにしたもので、これ
らは操縦者ａ、ｂの双方から見えるように配設される。

以上の説明では天井走行形のクレーンで説明したが、船
舶の荷役作業に使用するガントリー形のクレーン、近距
離間の搬送車の制御等にもこの発明の２位置連続制御力
式を利用することができることはいうまでもない。また
、制御信号は無線に限ることなく有線で送信するリモー
トコントロールでもよい。

上述したように、この発明の２位置からの連続制御方式
は、双方が行っている制御内容が一致した時のみ操縦権
の引継ぎが行われ、しかも両者が引継ぎ・確認を出力し
た時、搬送装置が連続して制御されるようなされている
ので運転効率が向上し、安全性も確保できるという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は天井走行形のクレーン操縦の概略を説明するた
めの図、第２図はこの発明の概要を示すブロック図、第
３図はコントロール機器の一例を示す斜視図、第４図は
この発明の一実施例装置のうち、引継ぎ制御盤のリレー
回路を示す図、第５図は同じく表示板の一例を示す図で
ある。図中、ＩＯＡ、ＩＯＢは送信器、２ＯＡ　、２０Ｂは受
信装置、３０は引継ぎ制御盤、４ｏは表示板、５０は補
助継電器盤を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）第１および第２の操縦者の送信するそれぞれの遠
隔制御信号により遠隔制御され、物品を所定の地点へ搬
送する搬送装置と；前記第１および第２の操縦者からの
遠隔制御信号を受信する第１、第２の受信装置と；前記
第１および第２の操縦者による前記搬送装置の操縦権の
引継ぎを制御する引継ぎ制御盤と；前記第１、第２の受
信装置により受信した遠隔制御信号の内容を表示する表
示板とを備え、前記引継ぎ制御盤が前記第１および第２
の操縦者の送信する特定の遠隔制御信号の内容が一致し
たことを検出した時、前記第１および第２の操縦者によ
る前記搬送装置の操縦権が引継ぎされるように動作し、
かつ、前記表示板に前記特定の遠隔制御信号の内容の一
致を表示させることを特徴とする２位置連続制御方式。
（２）表示板が前記搬送装置に設けられたことを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項記載の２位置連続制御方
式。