JPS61121892A - 部品チヤツク機構 - Google Patents
部品チヤツク機構Info
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- JPS61121892A JPS61121892A JP24384384A JP24384384A JPS61121892A JP S61121892 A JPS61121892 A JP S61121892A JP 24384384 A JP24384384 A JP 24384384A JP 24384384 A JP24384384 A JP 24384384A JP S61121892 A JPS61121892 A JP S61121892A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は新規な部品チャック機構に関する。詳しくは、
エアシリンダーによって開閉されるチャックアームによ
って部品の一端部を両側から押圧してこれを保持する部
品チャック機構に関するものであり、上記チャックアー
ムを反抑圧方向、即ち、部品から離れる方向へ移動させ
ることなく部品を離すことができるようにして、例えば
、この種の部品チャック機構を使用して組み立てられる
機器の部品の実装密度を高め、かつ、機器を小型化する
ことができると共に1部品チャック機構による部品組込
み等の所定の動作が行なわれる際、周辺の部品等を損傷
する惧れもなく、しかも、動作スピードを高めることが
できるようにした新規な部品チャック機構を提供しよう
とするものである。
エアシリンダーによって開閉されるチャックアームによ
って部品の一端部を両側から押圧してこれを保持する部
品チャック機構に関するものであり、上記チャックアー
ムを反抑圧方向、即ち、部品から離れる方向へ移動させ
ることなく部品を離すことができるようにして、例えば
、この種の部品チャック機構を使用して組み立てられる
機器の部品の実装密度を高め、かつ、機器を小型化する
ことができると共に1部品チャック機構による部品組込
み等の所定の動作が行なわれる際、周辺の部品等を損傷
する惧れもなく、しかも、動作スピードを高めることが
できるようにした新規な部品チャック機構を提供しよう
とするものである。
従来技術
第12図に従来の部品チャック機構の一例を示す0図中
・ al及びa2はチャックアーム(図面では先端部の
み示しである。)であり、該チャックアームa1及びa
2は部品チャー、り機構の本体部に互いに開閉自在なる
ように、即ち、互いに対向し合う方向へ移動自在なるよ
うに支持されると共に、エアシリンダーによって開閉さ
れるようになっている。また、bは部品チャック機構に
よって保持される電子部品である。
・ al及びa2はチャックアーム(図面では先端部の
み示しである。)であり、該チャックアームa1及びa
2は部品チャー、り機構の本体部に互いに開閉自在なる
ように、即ち、互いに対向し合う方向へ移動自在なるよ
うに支持されると共に、エアシリンダーによって開閉さ
れるようになっている。また、bは部品チャック機構に
よって保持される電子部品である。
しかして、電子部品すを保持する動作、即ち。
チャックは、チャックアームa1及びa2がこれらの間
の離間距離が最も長くなる位置(以下、この位置を「待
機位置」という)に来ている状態で、812図に実線で
示すように、電子部品すの一端部を両側から挟むように
位置せしめた後、チャックアームa1及びa2を互いに
近づくように移動せしめることによって行なわれる。こ
れによって、第12図に2点鎖線で示すように、電子部
品すの一端部がチャックアームa1及びa2により両側
から押圧されるので、電子部品がチャックアームa1及
びa2に保持されることになる。
の離間距離が最も長くなる位置(以下、この位置を「待
機位置」という)に来ている状態で、812図に実線で
示すように、電子部品すの一端部を両側から挟むように
位置せしめた後、チャックアームa1及びa2を互いに
近づくように移動せしめることによって行なわれる。こ
れによって、第12図に2点鎖線で示すように、電子部
品すの一端部がチャックアームa1及びa2により両側
から押圧されるので、電子部品がチャックアームa1及
びa2に保持されることになる。
そして、上記したようにして保持した電子部品すを離す
動作、即ち、アンチャックは、チャックアームa1及び
a2を待機位置へ移動せしめることによって行なわれ、
これにより、電子部品すに対する押圧が解除されること
になる。
動作、即ち、アンチャックは、チャックアームa1及び
a2を待機位置へ移動せしめることによって行なわれ、
これにより、電子部品すに対する押圧が解除されること
になる。
発明が解決しようとする問題点
第12図に示した部品チャック機構による部品のチャッ
ク及びアンチャックは前記したようにして行なわれるの
であるが、このような部品チャック機構を使用して、例
えば、電子機器の部品の組み込みを行なうようにすると
、当該電子機器の機構部や回路部に組み立て用のスペー
ス、即ち、当該電子機器としてはデッドスペースとなる
空間が多くなり、部品の実装密度を高めることができな
い、といった問題がある。
ク及びアンチャックは前記したようにして行なわれるの
であるが、このような部品チャック機構を使用して、例
えば、電子機器の部品の組み込みを行なうようにすると
、当該電子機器の機構部や回路部に組み立て用のスペー
ス、即ち、当該電子機器としてはデッドスペースとなる
空間が多くなり、部品の実装密度を高めることができな
い、といった問題がある。
即ち、このような部品チャック機構によると、保持した
部品をアンチャックするとき、チャックアームa1及び
&2は保持した部品を当該電子機器内の回路部等のうち
の所定の位置に挿入等せしめた状態から待機位置まで移
動されるので、通常、チャックアームa1及びa2のア
ンチャック時における移動範囲には部品を配置すること
ができないことになる。従って、この分がデッドスペー
スとなる。尚、このデッドスペースの大きさは、例えば
、第12図におけるチャックアームa1及びa2の幅W
にチャックアームa1及びa2の移動層#Lを乗じた面
積の2倍の面積となる。
部品をアンチャックするとき、チャックアームa1及び
&2は保持した部品を当該電子機器内の回路部等のうち
の所定の位置に挿入等せしめた状態から待機位置まで移
動されるので、通常、チャックアームa1及びa2のア
ンチャック時における移動範囲には部品を配置すること
ができないことになる。従って、この分がデッドスペー
スとなる。尚、このデッドスペースの大きさは、例えば
、第12図におけるチャックアームa1及びa2の幅W
にチャックアームa1及びa2の移動層#Lを乗じた面
積の2倍の面積となる。
そして、このように部品の実装密度を高めることができ
なくなると、結局、機器を小型化することに制約が生じ
ることになる。
なくなると、結局、機器を小型化することに制約が生じ
ることになる。
また、第12図に示したような部品チャック機構を使用
して部品の組み込み等を行なうようにすると、アンチャ
ック時に、チャックアームa1及びa2が周辺の部品等
にぶつかってこれらが損傷されたり、あるいはチャック
アームa1及びa2自体が破損されたりする惧れがある
。
して部品の組み込み等を行なうようにすると、アンチャ
ック時に、チャックアームa1及びa2が周辺の部品等
にぶつかってこれらが損傷されたり、あるいはチャック
アームa1及びa2自体が破損されたりする惧れがある
。
そして、このような部品チャック機構によると、所定の
1単位動作時間、即ち、部品を保持し、該部品を所定の
位置へ配置せしめ、次の部品を保持する位置へ戻るまで
の動作時間の中に、アンチャックを行なうためにチャッ
クアームa1及びa2を部品を保持した位置から待機位
置まで移動させるのに要する時間を含めなければならな
い、従って、その分、次のチャック動作への移行が遅く
なり、ロスタイムが多くなる、といった問題がある。
1単位動作時間、即ち、部品を保持し、該部品を所定の
位置へ配置せしめ、次の部品を保持する位置へ戻るまで
の動作時間の中に、アンチャックを行なうためにチャッ
クアームa1及びa2を部品を保持した位置から待機位
置まで移動させるのに要する時間を含めなければならな
い、従って、その分、次のチャック動作への移行が遅く
なり、ロスタイムが多くなる、といった問題がある。
尚、アンチャック時におけるチャックアームa1及びa
2が部品を保持した位置から待機位置まで移動されるの
に要する時間は前記した移動距離りの長さによって変る
ものであり、この移動距離りは当該部品のチャックアー
ムa1及びa2によって両側から押圧される方向におけ
る幅が短いほど長くなる。従って、前記したタイムロス
は保 。
2が部品を保持した位置から待機位置まで移動されるの
に要する時間は前記した移動距離りの長さによって変る
ものであり、この移動距離りは当該部品のチャックアー
ムa1及びa2によって両側から押圧される方向におけ
る幅が短いほど長くなる。従って、前記したタイムロス
は保 。
持する部品の上記した方向にお(する幅が短いほど長く
なる。
なる。
ところで、チャックアームa1及びa2のアンチャック
時における移動距離を最小限の長さとするために、チャ
ックアームa1及びa2を開閉する駆動手段にモーター
を使用して、アンチセックを行なうときは、部品の大き
さを問わず、予め設定された必要最小限の距離待機位置
側へ向けて移動させるようにすることが考えられる。こ
のようにすれば、前記したところの機器内に生ずるデ・
ンドスペースを最小限に抑えることができる。
時における移動距離を最小限の長さとするために、チャ
ックアームa1及びa2を開閉する駆動手段にモーター
を使用して、アンチセックを行なうときは、部品の大き
さを問わず、予め設定された必要最小限の距離待機位置
側へ向けて移動させるようにすることが考えられる。こ
のようにすれば、前記したところの機器内に生ずるデ・
ンドスペースを最小限に抑えることができる。
ところが、チャックアームa1及びa2を開閉する駆動
手段にモーターを使用すると、部品チャック機構の形状
が全体として大きくなり、コストも高くなる上、チャッ
クアームal及びa2の開閉動作のスピードが遅くなる
といった別の問題が生じて来る。
手段にモーターを使用すると、部品チャック機構の形状
が全体として大きくなり、コストも高くなる上、チャッ
クアームal及びa2の開閉動作のスピードが遅くなる
といった別の問題が生じて来る。
問題点を解決するための手段
そこで、本発明部品チャック機構は、上記した問題点を
解決するために、エアシリンダーによって開閉されると
共に部品の一端部を両側から押圧してこれを保持するチ
ャックアームと、該チャックアームに保持された部品を
離すとき前記エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧
力制御手段とを備えたことを特徴とする。
解決するために、エアシリンダーによって開閉されると
共に部品の一端部を両側から押圧してこれを保持するチ
ャックアームと、該チャックアームに保持された部品を
離すとき前記エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧
力制御手段とを備えたことを特徴とする。
作用
従って、本発明部品チャック機構によれば、アンチャッ
ク動作を行なうときは、チャックアームを開閉するエア
シリンダー内の圧力を大気圧に戻すことによって、部品
に対する押圧を略瞬時のうちに解除することができるの
で、チャックアームを部品から離れる方向へ移動させる
ことなく部品をアンチャックすることができる。
ク動作を行なうときは、チャックアームを開閉するエア
シリンダー内の圧力を大気圧に戻すことによって、部品
に対する押圧を略瞬時のうちに解除することができるの
で、チャックアームを部品から離れる方向へ移動させる
ことなく部品をアンチャックすることができる。
実施例
以下に、本発明部品チャック機構の詳細を添附図面に示
した実施例に従って説明する。尚、図面に示した実施例
は本発明部品チャック機構を産業用ロボットに搭載され
る部品チャック機構に適用したものである。
した実施例に従って説明する。尚、図面に示した実施例
は本発明部品チャック機構を産業用ロボットに搭載され
る部品チャック機構に適用したものである。
先ず、産業用ロボット1の概要を説明する(第2図参照
)。
)。
2は産業用ロボットlの基台である。3は基端部が上記
基台2に回動自在に支持された第1アームであり、該M
lアーム3は基台2の上面に設けられたモーター4及び
減速機構5から成る第1アーム駆動部6によってθ1方
向へ回動せしめられるようになっている。また、7はそ
の基端部が上記第1アーム3の回動先端部に回動自在に
支持された第2アームであり、該第2アーム7は第1ア
ーム3の先端部上面に設けられたモーター8及び減速機
9から成る第2アーム駆動部10によって02方向へ回
動せしめられるようになっている。
基台2に回動自在に支持された第1アームであり、該M
lアーム3は基台2の上面に設けられたモーター4及び
減速機構5から成る第1アーム駆動部6によってθ1方
向へ回動せしめられるようになっている。また、7はそ
の基端部が上記第1アーム3の回動先端部に回動自在に
支持された第2アームであり、該第2アーム7は第1ア
ーム3の先端部上面に設けられたモーター8及び減速機
9から成る第2アーム駆動部10によって02方向へ回
動せしめられるようになっている。
Jlは第2アーム7の回動先端部にこれを上下方向へ貫
通するように、かつ、回転自在なるように支持されたツ
ール搭載軸であり、その下端部に後述する部品チャック
機構が搭載されている。12は第2アーム7の先端部寄
りの上面に設けられたツール搭載軸駆動手段であり、該
ツール搭載軸駆動手段12は図示しない駆動部により駆
動されるようになっている。
通するように、かつ、回転自在なるように支持されたツ
ール搭載軸であり、その下端部に後述する部品チャック
機構が搭載されている。12は第2アーム7の先端部寄
りの上面に設けられたツール搭載軸駆動手段であり、該
ツール搭載軸駆動手段12は図示しない駆動部により駆
動されるようになっている。
しかして、ツール搭載軸11は上記ツール搭載軸駆動手
段12によって、随時、Z方向へ移動せしめられ、かつ
、R方向へ回転せしめられるようになっている。
段12によって、随時、Z方向へ移動せしめられ、かつ
、R方向へ回転せしめられるようになっている。
次に、部品チャック機構13について説明する。
14は部品チャック機構13の基杆である。該基杆14
は横断面形状が前後方向(第3図にお心する左斜め下方
へ向かう方向を前方とし、右斜め上方へ向かう方向を後
方とする。また、同図における左斜め上方へ向かう方向
を左側とし、右斜め下方へ向かう方向を右側とする。以
下の説明において向きを示すときはこの方向によるもの
とする。)に長い長方形状とされた略角柱状に形成され
ていると共に、その上端部にカップリング15が一体に
形成されており、該カップリング15が前記ツール搭載
軸の下端部に締付は固定されることによりツール搭載軸
11に取着されている。16.16′は基杆14の左右
両側面のうち上端縁よりある程度下方へ寄った位置から
下端縁までの部分を浅く切り欠くようにして形成された
ガイド板取付面である。
は横断面形状が前後方向(第3図にお心する左斜め下方
へ向かう方向を前方とし、右斜め上方へ向かう方向を後
方とする。また、同図における左斜め上方へ向かう方向
を左側とし、右斜め下方へ向かう方向を右側とする。以
下の説明において向きを示すときはこの方向によるもの
とする。)に長い長方形状とされた略角柱状に形成され
ていると共に、その上端部にカップリング15が一体に
形成されており、該カップリング15が前記ツール搭載
軸の下端部に締付は固定されることによりツール搭載軸
11に取着されている。16.16′は基杆14の左右
両側面のうち上端縁よりある程度下方へ寄った位置から
下端縁までの部分を浅く切り欠くようにして形成された
ガイド板取付面である。
17.17′は後述する作動部の上下方向への移動を案
内する昇降ガイド板(第8図参照)である、該昇降ガイ
ド板17.17′は全体として路上下方向に長い長方形
の板状に形成されると共に、その前後両端縁から互いに
内側へ向けて突出するように略直角に屈曲された係合突
条17a、17a及び17′a、17′aが一体に形成
されることにより、上方から見た形状において略前後方
向に長い二字状とされている。しかして、昇降ガイド板
17.17′はその互いに対向し合う側の面が前記基杆
14に形成されたガイド板取付面16.16′に接合さ
れ、かつ、その係合突条17a、17a及び17′a、
17′aが基杆14の#後両側面より槽外側へ突出する
ように配置された状態で1図示しない固定手段により、
基杆14に固定されている。
内する昇降ガイド板(第8図参照)である、該昇降ガイ
ド板17.17′は全体として路上下方向に長い長方形
の板状に形成されると共に、その前後両端縁から互いに
内側へ向けて突出するように略直角に屈曲された係合突
条17a、17a及び17′a、17′aが一体に形成
されることにより、上方から見た形状において略前後方
向に長い二字状とされている。しかして、昇降ガイド板
17.17′はその互いに対向し合う側の面が前記基杆
14に形成されたガイド板取付面16.16′に接合さ
れ、かつ、その係合突条17a、17a及び17′a、
17′aが基杆14の#後両側面より槽外側へ突出する
ように配置された状態で1図示しない固定手段により、
基杆14に固定されている。
18.1g’(85図参照)は前記基杆14の下部に互
いに前後方向に並ぶように形成されたエアシリンダ一孔
であり、該エアシリンダ一孔18.18’はその軸方向
が上下方向に延びるように形成されると共に、その下端
は基杆14の下端面に開口されている。19.19′は
上記エフシリンダ一孔18.18′に摺動自在なるよう
に挿入配置された作動部昇降ピストンであり、該作動部
昇降ピストン19、!9’はその上端面より稍下方へ寄
った部分に略太鼓状に形成されたパツキン20.20′
が外嵌状に固定されると共に、下端部がエアシリンダ一
孔18.18′の下端部に内嵌状に固定された栓体21
.21′の挿通孔22.22′に挿通されている。尚、
図示を省略しであるが、基杆14の前後両側面には、先
端がエアシリンダ一孔18.18′の内周面の上端部に
開口した上側の通気孔と上記内周面のうち栓体21.2
1”の上端部と対応する位置に開口した下側の通気孔と
が形成されており、これら通気孔には、図示しない制御
バルブを介して高圧空気発生装置と連結されたエアホー
スが連結されている。
いに前後方向に並ぶように形成されたエアシリンダ一孔
であり、該エアシリンダ一孔18.18’はその軸方向
が上下方向に延びるように形成されると共に、その下端
は基杆14の下端面に開口されている。19.19′は
上記エフシリンダ一孔18.18′に摺動自在なるよう
に挿入配置された作動部昇降ピストンであり、該作動部
昇降ピストン19、!9’はその上端面より稍下方へ寄
った部分に略太鼓状に形成されたパツキン20.20′
が外嵌状に固定されると共に、下端部がエアシリンダ一
孔18.18′の下端部に内嵌状に固定された栓体21
.21′の挿通孔22.22′に挿通されている。尚、
図示を省略しであるが、基杆14の前後両側面には、先
端がエアシリンダ一孔18.18′の内周面の上端部に
開口した上側の通気孔と上記内周面のうち栓体21.2
1”の上端部と対応する位置に開口した下側の通気孔と
が形成されており、これら通気孔には、図示しない制御
バルブを介して高圧空気発生装置と連結されたエアホー
スが連結されている。
しかして、作動部昇降ピストン19.19′はエアシリ
ンダ一孔18.18′の上端部に開口された図示しない
上側の通気孔から高圧空気を供給されることによって下
方へ押圧され、また、図示しない下側の通気孔から高圧
空気を供給されることによって上方へ押圧されることに
なる。尚、作動部昇降ピストン19.19’の上下方向
への移動は各別に制御されるようになっている。
ンダ一孔18.18′の上端部に開口された図示しない
上側の通気孔から高圧空気を供給されることによって下
方へ押圧され、また、図示しない下側の通気孔から高圧
空気を供給されることによって上方へ押圧されることに
なる。尚、作動部昇降ピストン19.19’の上下方向
への移動は各別に制御されるようになっている。
23及び24は前記基杆14に昇降自在に支持されると
共に、後述するチャックアーム及び該チャックアームを
開閉するエアシリンダー等を備えた作動部であり、該作
動部23及び24は基杆14の左右両側に設けられてい
る。尚、左右の作動部23及び24は互いに同じ構造を
有しているので、右側の作動部24について詳細に説明
し、左側の作動部23の各部については右側の作動部2
4の各部に付した符号にr′」記号を付した符号を付す
ることにより説明を省略する。
共に、後述するチャックアーム及び該チャックアームを
開閉するエアシリンダー等を備えた作動部であり、該作
動部23及び24は基杆14の左右両側に設けられてい
る。尚、左右の作動部23及び24は互いに同じ構造を
有しているので、右側の作動部24について詳細に説明
し、左側の作動部23の各部については右側の作動部2
4の各部に付した符号にr′」記号を付した符号を付す
ることにより説明を省略する。
25はアーム支持ブロックであり、該アーム支持ブロッ
ク25は上方から見て略左右方向に長い長方形状とされ
た天板部26と、該天板部26の前後両端部から下方へ
向けて突出され、かつ、前後方向で略平行に対向し合う
ように配置された前後両側壁27.28とが一体に形成
されることにより、左右方向から見て略口状を成すよう
に形成されている。29は天板部26の略中央部に形成
されたピストン挿通孔である。そして、前後両側壁27
.28の互いに対面し合う内側面のうちの下端部には切
欠部30.30が形成されると共に、前後両側壁27.
28の天板部26寄りの位置のうち左右両端に寄った部
分にはリンク支持軸31.31が前後両側壁27.28
間に架は渡されるように設けられている。
ク25は上方から見て略左右方向に長い長方形状とされ
た天板部26と、該天板部26の前後両端部から下方へ
向けて突出され、かつ、前後方向で略平行に対向し合う
ように配置された前後両側壁27.28とが一体に形成
されることにより、左右方向から見て略口状を成すよう
に形成されている。29は天板部26の略中央部に形成
されたピストン挿通孔である。そして、前後両側壁27
.28の互いに対面し合う内側面のうちの下端部には切
欠部30.30が形成されると共に、前後両側壁27.
28の天板部26寄りの位置のうち左右両端に寄った部
分にはリンク支持軸31.31が前後両側壁27.28
間に架は渡されるように設けられている。
32は上記アーム支持ブロック25の下面に取着された
底板(第7図及び第8図参照)である。
底板(第7図及び第8図参照)である。
該底板32は前記アーム支持ブロック25の下端面の外
形と略同じ大きさに形成されると共に、左右方向に長い
略長方形状の大きな開口部33が形成されており、その
左側の端面のうちの前側の部分から左側へ向けて突出さ
れた連結片34が一体に形成されている。
形と略同じ大きさに形成されると共に、左右方向に長い
略長方形状の大きな開口部33が形成されており、その
左側の端面のうちの前側の部分から左側へ向けて突出さ
れた連結片34が一体に形成されている。
尚、左側の作動部23の底板32′は上記した右側の底
板32′と前後方向に対称的な形状とされている(第8
区参照)。
板32′と前後方向に対称的な形状とされている(第8
区参照)。
しかして、底板32はこれの開口部33を挾んで前後方
向に位置する部分に形成されたポルト挿通孔を通して前
記アーム支持ブロック25の前後両側壁27.28の下
端面に形成された螺孔に螺合されるボルト35.35、
・・・によって、アーム支持ブロック25の下端面に取
着されると共に、その連結片34の先端部が前記前側の
作動部昇降ピストン19の下端部に連結されている。
向に位置する部分に形成されたポルト挿通孔を通して前
記アーム支持ブロック25の前後両側壁27.28の下
端面に形成された螺孔に螺合されるボルト35.35、
・・・によって、アーム支持ブロック25の下端面に取
着されると共に、その連結片34の先端部が前記前側の
作動部昇降ピストン19の下端部に連結されている。
尚、左側の作動部23の底板32′はその連結片34′
の先端部が前記後側の作動部昇降ピストン19′の下端
部に連結されている。
の先端部が前記後側の作動部昇降ピストン19′の下端
部に連結されている。
36.37は前記アーム支持ブロック25に回動自在に
支持された回動リンクである。該回動リンク36.37
は略倒立り字状に形成されると共に、アーム支持ブロッ
ク25の中に前後方向から見て互いに門型を成すように
左右対称的に配置されており、各り字の屈曲点位置がア
ーム支持ブロック25に設けられた前記リンク支持軸3
1.31に回動自在に支持されている。そして1回動リ
ンク36.37の略水平方向に延びる上片36a、37
aの各先端部には前後方向から見て略横倒U字状とされ
た上側係合部38.38が形成されており、また、略垂
直方向に延びる下片36b、37bの各下端部には前後
方向から見て略倒立U字状とされた下側係合部39.3
9が形成されている。
支持された回動リンクである。該回動リンク36.37
は略倒立り字状に形成されると共に、アーム支持ブロッ
ク25の中に前後方向から見て互いに門型を成すように
左右対称的に配置されており、各り字の屈曲点位置がア
ーム支持ブロック25に設けられた前記リンク支持軸3
1.31に回動自在に支持されている。そして1回動リ
ンク36.37の略水平方向に延びる上片36a、37
aの各先端部には前後方向から見て略横倒U字状とされ
た上側係合部38.38が形成されており、また、略垂
直方向に延びる下片36b、37bの各下端部には前後
方向から見て略倒立U字状とされた下側係合部39.3
9が形成されている。
40.41はチャックアームである。該チャックアーム
40.41は互いに対面し合う側の面が略垂直方向に延
び、かつ、上端部が略逆三角形状に形成されると共に、
上端へ行くに従って板厚が次第に厚くなるように形成さ
れたチャック片40a、41aと、該チ+−/り片40
a、41&17)上端から略直角に2曲された取付片4
0b、41bとが一体に形成されることにより、前後方
向から見て略倒立り字状を成すように形成されている。
40.41は互いに対面し合う側の面が略垂直方向に延
び、かつ、上端部が略逆三角形状に形成されると共に、
上端へ行くに従って板厚が次第に厚くなるように形成さ
れたチャック片40a、41aと、該チ+−/り片40
a、41&17)上端から略直角に2曲された取付片4
0b、41bとが一体に形成されることにより、前後方
向から見て略倒立り字状を成すように形成されている。
尚、取付片40b、41bの前後方向における幅は前記
底板32に形成された開口部33の前後方向の幅と略同
じ程度とされている。
底板32に形成された開口部33の前後方向の幅と略同
じ程度とされている。
42.43は上記チャックアーム40.41に取着され
たスライダーである。該スライダー42.43は左右方
向から見て略U状に形成されており、その互いに前後方
向に対向し合う2つの側面部の間に係合ピン44.44
が架は渡し状に設けられていると共に、その下面に浅い
凹部45.45が形成されている。
たスライダーである。該スライダー42.43は左右方
向から見て略U状に形成されており、その互いに前後方
向に対向し合う2つの側面部の間に係合ピン44.44
が架は渡し状に設けられていると共に、その下面に浅い
凹部45.45が形成されている。
しかして、スライダー42.43は、第6図に示すよう
に、その前後両端部が前記アーム支持ブロック25に形
成された切欠部30.30と底板32の上面とによって
構成される左右方向から見て略コ字状の案内溝に摺動自
在に係合されると共に、その係合ビン44.44に前記
回動リンク36.37の下側係合部39.39が係合さ
れている。そして、前記チャックアーム40.41はそ
の取付片40b、41bの上端部がスライダー42.4
3の下面に形成された凹部45.45内に嵌合されると
共に、該取付片40b、41bがボルトによってスライ
ダー42.43に固定されることにより、スライダー4
2.43に一体的に取着されている。尚、チャックアー
ム40.41の取付片40b、41bの下部は前記底板
32に形成された開口部33の中に位置せしめられてい
る。
に、その前後両端部が前記アーム支持ブロック25に形
成された切欠部30.30と底板32の上面とによって
構成される左右方向から見て略コ字状の案内溝に摺動自
在に係合されると共に、その係合ビン44.44に前記
回動リンク36.37の下側係合部39.39が係合さ
れている。そして、前記チャックアーム40.41はそ
の取付片40b、41bの上端部がスライダー42.4
3の下面に形成された凹部45.45内に嵌合されると
共に、該取付片40b、41bがボルトによってスライ
ダー42.43に固定されることにより、スライダー4
2.43に一体的に取着されている。尚、チャックアー
ム40.41の取付片40b、41bの下部は前記底板
32に形成された開口部33の中に位置せしめられてい
る。
46は前記アーム支持ブロック25の上面に配置された
チャック用エアシリンダーである。該チャック用エアシ
リンダー46は上方から見て略小判形に形成されると共
に、下端がチャック用エアシリンダー46の下面に開口
された比較的大径なシリンダ一孔47が形成されている
。そして、チャック用エアシリンダー46は、シリンダ
一孔47の軸心を前記アーム支持ブロック25の天板部
26に形成されたピストン挿通孔29と同軸上に位置せ
しめた状態でアーム支持ブロック25の上面に、ボルト
48.48、・・・によって固定されている。
チャック用エアシリンダーである。該チャック用エアシ
リンダー46は上方から見て略小判形に形成されると共
に、下端がチャック用エアシリンダー46の下面に開口
された比較的大径なシリンダ一孔47が形成されている
。そして、チャック用エアシリンダー46は、シリンダ
一孔47の軸心を前記アーム支持ブロック25の天板部
26に形成されたピストン挿通孔29と同軸上に位置せ
しめた状態でアーム支持ブロック25の上面に、ボルト
48.48、・・・によって固定されている。
49は上記チャック用エアシリンダー46のシリンダ一
孔47に摺動自在なるように挿入配置されたチャック開
閉ピストンである。該チャック開閉ピストン49はその
上端面より稍下方へ寄った位置に略太鼓状に形成された
パ、ツキン50が外嵌状に固定されると共に、その下端
部は、シリンダ一孔47の下端部に内嵌状に固定された
栓体51の挿通孔52及びアーム支持ブロック25に形
成された前記ピストン挿通孔29を通されてアーム支持
ブロック25の天板部26より下方へ突出されている、
そして、チャック開閉ピストン49の下端部には前後方
向に延びる係合ビン53が固定されており、該係合ビン
53の前後両端部が前記回動リンク36.37の上側係
合部38.38と係合されている。
孔47に摺動自在なるように挿入配置されたチャック開
閉ピストンである。該チャック開閉ピストン49はその
上端面より稍下方へ寄った位置に略太鼓状に形成された
パ、ツキン50が外嵌状に固定されると共に、その下端
部は、シリンダ一孔47の下端部に内嵌状に固定された
栓体51の挿通孔52及びアーム支持ブロック25に形
成された前記ピストン挿通孔29を通されてアーム支持
ブロック25の天板部26より下方へ突出されている、
そして、チャック開閉ピストン49の下端部には前後方
向に延びる係合ビン53が固定されており、該係合ビン
53の前後両端部が前記回動リンク36.37の上側係
合部38.38と係合されている。
54.55(第1図参照)はチャック用エアシリンダー
46の外周壁に形成された通気孔(81図にのみ示しで
ある)であり、上側の通気孔54の先端はシリンダ一孔
47の内周面のうちの上端部に開口され、下側の通気孔
55の先端はシリンダ一孔47の内周面のうち前記栓体
51の小径な上端部と対応する位置に開口されており、
これら通気孔54.55には後述する圧力制御バルブを
介して高圧空気発生装置と連結されたエアホースの一端
が連結されるようになっている。
46の外周壁に形成された通気孔(81図にのみ示しで
ある)であり、上側の通気孔54の先端はシリンダ一孔
47の内周面のうちの上端部に開口され、下側の通気孔
55の先端はシリンダ一孔47の内周面のうち前記栓体
51の小径な上端部と対応する位置に開口されており、
これら通気孔54.55には後述する圧力制御バルブを
介して高圧空気発生装置と連結されたエアホースの一端
が連結されるようになっている。
尚、図示を省略しであるが、左側のチャック用エアシリ
ンダー46′の外周壁にも、上記右側のチャック用エア
シリンダー46に形成された通気孔54.55と同様の
通気孔が形成されている。
ンダー46′の外周壁にも、上記右側のチャック用エア
シリンダー46に形成された通気孔54.55と同様の
通気孔が形成されている。
しかして、チャック開閉ピストン49はシリンダ一孔4
7に前記上側の通気孔54から高圧空気が供給されるこ
とによって下方へ押圧され、下側の通気孔55から高圧
空気が供給されることによって上方へ押圧されることに
なる。
7に前記上側の通気孔54から高圧空気が供給されるこ
とによって下方へ押圧され、下側の通気孔55から高圧
空気が供給されることによって上方へ押圧されることに
なる。
そして、チャック開閉ピストン49が上方へ押圧される
と、その下端部に設けられた係合ビン53が回動リンク
36.37の上側の係合部38.38を上方へ押圧する
ようになるため、左側の回動リンク36は左側のリンク
支持軸31に支持された部分を回動中心として第4図に
おける反時計回り方向へ回動せしめられ、また、右側の
回動リンク37は右側のリンク支持軸31に支持された
部分を回動中心として同図における時計回り方向へ回動
せしめられる。これによって、スライダー42.43が
、これらの間の離間距離を短かくするように、互いに近
づく方向へ移動せしめられるので、チャックアーム40
.41が互いに近づく方向(以下、この方向を「チャッ
ク方向」という)へ移動されることになる。
と、その下端部に設けられた係合ビン53が回動リンク
36.37の上側の係合部38.38を上方へ押圧する
ようになるため、左側の回動リンク36は左側のリンク
支持軸31に支持された部分を回動中心として第4図に
おける反時計回り方向へ回動せしめられ、また、右側の
回動リンク37は右側のリンク支持軸31に支持された
部分を回動中心として同図における時計回り方向へ回動
せしめられる。これによって、スライダー42.43が
、これらの間の離間距離を短かくするように、互いに近
づく方向へ移動せしめられるので、チャックアーム40
.41が互いに近づく方向(以下、この方向を「チャッ
ク方向」という)へ移動されることになる。
また、チャック開閉ピストン49が下方へ押圧されると
、その係合ビン53が回動リンク36.37の上側の係
合部38.38を下方へ押圧するようになるため、左側
の回動リンク36は時計回り方向へ回動せしめられ、右
側の回動リンク37は反時計回り方向へ回動せしめられ
る。これによって、スライダー42.43が、これらの
間の離間距離を長くするように、互いに遠ざかる方向へ
移動せしめられるので、チャックアーム40.41が互
いに遠ざかる方向(以下、この方向を「反チャック方向
」という、)へ移動されることになる。
、その係合ビン53が回動リンク36.37の上側の係
合部38.38を下方へ押圧するようになるため、左側
の回動リンク36は時計回り方向へ回動せしめられ、右
側の回動リンク37は反時計回り方向へ回動せしめられ
る。これによって、スライダー42.43が、これらの
間の離間距離を長くするように、互いに遠ざかる方向へ
移動せしめられるので、チャックアーム40.41が互
いに遠ざかる方向(以下、この方向を「反チャック方向
」という、)へ移動されることになる。
そして、チャックアーム40.41は第4図に実線で示
すように、チャック開閉ピストン49がこれに固定され
たパツキン50の下端面が栓体51の上端面に当接され
る位置へ来ることにより、これらの間の離間距離が最も
長くなる位置(以下、この位置を「待機位置」という)
へ来るようになっている。尚、チャックアーム40.4
1が待機位置へ来ている状態におけるこれらの間の離間
距離は、この部品チャック機構13が保持すべき複数の
種類の部品のうちこれらの一端部、即ち、チャックアー
ム40.41によって保持される部分の大きさが最も大
きいものの上記一端部の幅より長くされている。
すように、チャック開閉ピストン49がこれに固定され
たパツキン50の下端面が栓体51の上端面に当接され
る位置へ来ることにより、これらの間の離間距離が最も
長くなる位置(以下、この位置を「待機位置」という)
へ来るようになっている。尚、チャックアーム40.4
1が待機位置へ来ている状態におけるこれらの間の離間
距離は、この部品チャック機構13が保持すべき複数の
種類の部品のうちこれらの一端部、即ち、チャックアー
ム40.41によって保持される部分の大きさが最も大
きいものの上記一端部の幅より長くされている。
56はその前後両側部が前記アーム支持ブロック25の
前後両側壁27.28に固定された部品制御用エアシリ
ンダー(第4図参照)である、57は下端が部品制御用
エアシリンダー56の下端面に開口されたシリンダ一孔
であり、該シリンダ一孔57に部品制御用ピストン58
が摺動自在なるように挿入配置されている。そして、部
品制御用ピストン58の上端面から稍下方へ寄った部分
にパツキン59が外嵌状に固定されていると共に、その
下端部はシリンダ一孔57の下端部に内嵌状に固定され
た栓体60の挿通孔61及び底板32に形成された開口
部33の略中央部を通って、底板32より下方へ突出せ
しめられている。
前後両側壁27.28に固定された部品制御用エアシリ
ンダー(第4図参照)である、57は下端が部品制御用
エアシリンダー56の下端面に開口されたシリンダ一孔
であり、該シリンダ一孔57に部品制御用ピストン58
が摺動自在なるように挿入配置されている。そして、部
品制御用ピストン58の上端面から稍下方へ寄った部分
にパツキン59が外嵌状に固定されていると共に、その
下端部はシリンダ一孔57の下端部に内嵌状に固定され
た栓体60の挿通孔61及び底板32に形成された開口
部33の略中央部を通って、底板32より下方へ突出せ
しめられている。
また1図示を省略しであるが、部品制御用エアシリンダ
ー56の外周壁には、その一端がシリング一孔57の内
周面の上端部に開口された上側の通気孔と、その一端が
シリンダー57の内周面のうち栓体60の小径な上端部
と対応する位置に開口された下側の通気孔とが形成され
ている。しかして、部品制御用ピストン58はシリンダ
一孔57に図示しない上側の通気孔から高圧空気が供給
されることによって下方へ押圧され、図示しない下側の
通気孔から高圧空気が供給されることによって上方へ押
圧される。
ー56の外周壁には、その一端がシリング一孔57の内
周面の上端部に開口された上側の通気孔と、その一端が
シリンダー57の内周面のうち栓体60の小径な上端部
と対応する位置に開口された下側の通気孔とが形成され
ている。しかして、部品制御用ピストン58はシリンダ
一孔57に図示しない上側の通気孔から高圧空気が供給
されることによって下方へ押圧され、図示しない下側の
通気孔から高圧空気が供給されることによって上方へ押
圧される。
尚、この部品制御用ピストン58は、前記したチャック
アーム40.41が保持する部品の姿勢を制御したり、
あるいはチャックアーム40.41が保持した部品を下
方へ押し出したりする作業を行なうためのものである。
アーム40.41が保持する部品の姿勢を制御したり、
あるいはチャックアーム40.41が保持した部品を下
方へ押し出したりする作業を行なうためのものである。
62.62は前記アーム支持ブロック25に固定された
係合側板である。該係合側板62.62は前後方向から
見て路上下方向に長い長方形の板状に形成されると共に
、互いに対向し合う側の側面のうち左側の端縁に寄った
部分に上下方向に延びる係合溝63.63が形成されて
いる。そして、係合側板62.62はその係合溝63.
63がアーム支持ブロック25の前後両側壁27.28
の左側の端縁より左側へ突出するように配置された状態
でアーム支持ブロック25の前後両側壁27.28の各
外面に、ポルト64.64、・・・によって固定されて
いる。
係合側板である。該係合側板62.62は前後方向から
見て路上下方向に長い長方形の板状に形成されると共に
、互いに対向し合う側の側面のうち左側の端縁に寄った
部分に上下方向に延びる係合溝63.63が形成されて
いる。そして、係合側板62.62はその係合溝63.
63がアーム支持ブロック25の前後両側壁27.28
の左側の端縁より左側へ突出するように配置された状態
でアーム支持ブロック25の前後両側壁27.28の各
外面に、ポルト64.64、・・・によって固定されて
いる。
しかして、上記したように構成された作動部24は、係
合側板62.62の係合溝63.63が基杆14に固定
された前記昇降ガイド板17の係合突条17a、17a
に摺動自在に係合されることによって、基杆14に上下
方向へ移動自在なるように支持されると共に、底板32
が連結された前記作動部昇降ピストン19により上下方
向へ移動せしめられるようになっている。
合側板62.62の係合溝63.63が基杆14に固定
された前記昇降ガイド板17の係合突条17a、17a
に摺動自在に係合されることによって、基杆14に上下
方向へ移動自在なるように支持されると共に、底板32
が連結された前記作動部昇降ピストン19により上下方
向へ移動せしめられるようになっている。
しかして、上記したように構成された部品チャック機構
13は、前記産業用ロボット1のツール搭載軸11がZ
方向へ移動されることにより全体が上下方向へ移動され
、また、ツール搭載軸11がR方向へ回転されることに
より全体が水平方向へ回転せしめられることになる。そ
して、作動部昇降ピストン19又は19′が前記したよ
うにして上下方向へ移動されることにより、右側の作動
部24又は左側の作動部23が基杆14に対して上下方
向へ移動せしめられることになる。
13は、前記産業用ロボット1のツール搭載軸11がZ
方向へ移動されることにより全体が上下方向へ移動され
、また、ツール搭載軸11がR方向へ回転されることに
より全体が水平方向へ回転せしめられることになる。そ
して、作動部昇降ピストン19又は19′が前記したよ
うにして上下方向へ移動されることにより、右側の作動
部24又は左側の作動部23が基杆14に対して上下方
向へ移動せしめられることになる。
従って、チャックアーム40.41及び40′、41′
はツール搭載軸11がR方向へ回転されることによって
水平面内において回転せしめられると共に、ツール搭載
軸11がZ方向へ移動され又は作動部昇降ピストン19
.19′が上下方向へ移動されることによって、上下方
向へ移動せしめられることになる。
はツール搭載軸11がR方向へ回転されることによって
水平面内において回転せしめられると共に、ツール搭載
軸11がZ方向へ移動され又は作動部昇降ピストン19
.19′が上下方向へ移動されることによって、上下方
向へ移動せしめられることになる。
65は前記チャック用エアシリンダー46.46′のシ
リンダ一孔47.47′内の圧力を制御する圧力制御バ
ルブ(第1図、第10図及び第11図参照)である。
リンダ一孔47.47′内の圧力を制御する圧力制御バ
ルブ(第1図、第10図及び第11図参照)である。
66は給気路であり、該給気路66の一端に図示しない
高圧空気発生装置に接続されたエアホースの他端が接続
されていると共に、他端は閉塞されており、その中央部
から接続給気路66aが分岐されている。67は第1の
排気路、68は第2の排気路であり、これら第1及び第
2の排気路67.68の中央部からそれぞれ接続排気路
67a、68aが分岐されており、該接続排気路67a
、68aの先端は前記接続給気路66&の先端を挾んで
先端の両側に所定の距#離間して配置されている。また
、69.70は後述する制御ブロックを挾んで前記第1
及び第2の接続排気路67a、68aと対向する位置に
配置された。接続通気路であり、該接続通気路69.7
0のうち第1の接続通気路69の一端には前記チャック
用エアシリンダー46に形成された上側の通気孔54と
接続されたエアホース71が接続されており、また、第
2の接続通気路70の一端にはチャック用エアシリンダ
ー46に形成された下側の通気孔55と接続されたエア
ホース72が接続されている。
高圧空気発生装置に接続されたエアホースの他端が接続
されていると共に、他端は閉塞されており、その中央部
から接続給気路66aが分岐されている。67は第1の
排気路、68は第2の排気路であり、これら第1及び第
2の排気路67.68の中央部からそれぞれ接続排気路
67a、68aが分岐されており、該接続排気路67a
、68aの先端は前記接続給気路66&の先端を挾んで
先端の両側に所定の距#離間して配置されている。また
、69.70は後述する制御ブロックを挾んで前記第1
及び第2の接続排気路67a、68aと対向する位置に
配置された。接続通気路であり、該接続通気路69.7
0のうち第1の接続通気路69の一端には前記チャック
用エアシリンダー46に形成された上側の通気孔54と
接続されたエアホース71が接続されており、また、第
2の接続通気路70の一端にはチャック用エアシリンダ
ー46に形成された下側の通気孔55と接続されたエア
ホース72が接続されている。
73.74及び75は互いにシリーズに配列された制御
ブロックであり、その中央に位置されたちの73が第1
制御ブロツク、また、該第1制御ブロツク73の図面に
おける左側に位置されたもの74が第2制御ブロツク、
そして、もう1つのもの75が第3制御ブロツクである
。
ブロックであり、その中央に位置されたちの73が第1
制御ブロツク、また、該第1制御ブロツク73の図面に
おける左側に位置されたもの74が第2制御ブロツク、
そして、もう1つのもの75が第3制御ブロツクである
。
76及び77は上記制御ブロック73.74及び75の
配列方向における両側に設けられたソレノイドであり、
これらソレノイド76.77がいずれも励磁されていな
いときは、前記第1制御ブロツク73が、第1図に示す
ように、前記接続給気路66a及び接続排気路67a、
68aと前記接続通気路69.70との間の位置(以下
、この位置を「接続ポジション」という)へ来た状態が
保持されるようになっている。そして、第1のソレノイ
ド76、即ち、第3制御ブロツク75側に配置されたソ
レノイドが励磁されたときは、第10図に示すように、
前記第2制御ブロツク74が接続ポジションへ来るよう
に移動され、また、第2のソレノイド77が励磁された
ときは、第11図に示すように、前記第3制御ブロツク
75が接続ポジションへ来るように移動されるようにな
っている。
配列方向における両側に設けられたソレノイドであり、
これらソレノイド76.77がいずれも励磁されていな
いときは、前記第1制御ブロツク73が、第1図に示す
ように、前記接続給気路66a及び接続排気路67a、
68aと前記接続通気路69.70との間の位置(以下
、この位置を「接続ポジション」という)へ来た状態が
保持されるようになっている。そして、第1のソレノイ
ド76、即ち、第3制御ブロツク75側に配置されたソ
レノイドが励磁されたときは、第10図に示すように、
前記第2制御ブロツク74が接続ポジションへ来るよう
に移動され、また、第2のソレノイド77が励磁された
ときは、第11図に示すように、前記第3制御ブロツク
75が接続ポジションへ来るように移動されるようにな
っている。
そして、前記した第1、第2.第3の各制御ブロック7
3.74及び75にはそれぞれ2つの通気孔と1つの閉
塞孔が形成されている。
3.74及び75にはそれぞれ2つの通気孔と1つの閉
塞孔が形成されている。
即ち(第1図参照)、第1制御ブロック73.には、こ
れが接続ポジションへ来ている状態において、前記第1
の接続通気路69と第1の接続排気路67&とを接続す
る通気孔73aと、前記第2の接続通気路70と第2の
接続排気路88aとを接続する通気孔73bと、前記接
続給気路66aに接続される閉塞孔73cとが形成され
ている。
れが接続ポジションへ来ている状態において、前記第1
の接続通気路69と第1の接続排気路67&とを接続す
る通気孔73aと、前記第2の接続通気路70と第2の
接続排気路88aとを接続する通気孔73bと、前記接
続給気路66aに接続される閉塞孔73cとが形成され
ている。
また、第2制御ブロツク74には、これが接続ポジショ
ンへ来ている状tri(第10図に示す状態)において
、第1の接続通気路69と接続給気路66&とを接続す
る通気孔74aと、第2の接続通気路70と第2の接続
排気路88aとを接続する通気孔74bと、第1の接続
排気路67aに接続される閉塞孔74cとが形成されて
いる。
ンへ来ている状tri(第10図に示す状態)において
、第1の接続通気路69と接続給気路66&とを接続す
る通気孔74aと、第2の接続通気路70と第2の接続
排気路88aとを接続する通気孔74bと、第1の接続
排気路67aに接続される閉塞孔74cとが形成されて
いる。
そして、第3制御ブロツク75には、これが接続ポジシ
ョンへ来ている状態(第11図に示す状S)において、
第1の接続通気路69と第1の接続排気路67aとを接
続する通気路75aと、第2の接続通気路70と接続給
気路66aとを接続する通気路75bと、第2の接続排
気路68aに接続される閉塞孔75cとが形成されてい
る。
ョンへ来ている状態(第11図に示す状S)において、
第1の接続通気路69と第1の接続排気路67aとを接
続する通気路75aと、第2の接続通気路70と接続給
気路66aとを接続する通気路75bと、第2の接続排
気路68aに接続される閉塞孔75cとが形成されてい
る。
尚、図面では、右側の作動部24のチャック用エアシリ
ンダー46に関連された圧力制御バルブ65のみを示し
であるが、左側の作動部23のチャック用エアシリンダ
ー46′にもこれと同じ構造を有する圧力制御バルブが
関連されている。
ンダー46に関連された圧力制御バルブ65のみを示し
であるが、左側の作動部23のチャック用エアシリンダ
ー46′にもこれと同じ構造を有する圧力制御バルブが
関連されている。
しかして、前記したチャックアーム40.41は圧力制
御バルブ65の第1のソレノイド76が励磁されること
により、反チャック方向へ移動されることになる。即ち
、第1のソレノイド76が励磁されると、前記したよう
に、第2制御ブロー2り74が接続ポジションへ移動さ
れるため、高圧空気が給気路66−接続給気路66a−
第2制御ブロツク74の通気孔74a−第1の接続通気
路69−エアホース71を通って、チャック用エアシリ
ンダー46の上側の通気孔54から、シリンダ一孔47
のうちこれの上端面とチャック開閉ピストン49のパツ
キン50との間の部分に供給されると共に、シリンダ一
孔47のうちチャック開閉ピストン49・のパツキン5
0と栓体51の間の部分が下側の通気孔55−エアホー
ス72−第2の接続通気孔70−第2制御ブロツク74
の通気孔74b−第2のtlc統排気路68a−第2の
排気路68を介して大気と連通されるようになる。これ
によって、前記したように、チャック開閉ピストン49
が下方へ押圧されるので、チャックアーム40.41が
互いに反チャック方向へと移動され、最終的に待機位置
に来ることになる。
御バルブ65の第1のソレノイド76が励磁されること
により、反チャック方向へ移動されることになる。即ち
、第1のソレノイド76が励磁されると、前記したよう
に、第2制御ブロー2り74が接続ポジションへ移動さ
れるため、高圧空気が給気路66−接続給気路66a−
第2制御ブロツク74の通気孔74a−第1の接続通気
路69−エアホース71を通って、チャック用エアシリ
ンダー46の上側の通気孔54から、シリンダ一孔47
のうちこれの上端面とチャック開閉ピストン49のパツ
キン50との間の部分に供給されると共に、シリンダ一
孔47のうちチャック開閉ピストン49・のパツキン5
0と栓体51の間の部分が下側の通気孔55−エアホー
ス72−第2の接続通気孔70−第2制御ブロツク74
の通気孔74b−第2のtlc統排気路68a−第2の
排気路68を介して大気と連通されるようになる。これ
によって、前記したように、チャック開閉ピストン49
が下方へ押圧されるので、チャックアーム40.41が
互いに反チャック方向へと移動され、最終的に待機位置
に来ることになる。
また、チャックアーム40.41はこれが待機位置へ来
ている状態から、圧力制御バルブ65の第2のソレノイ
ド77が励磁されることにより、チャック方向へ移動さ
れることになる。即ち、第2のソレノイド77が励磁さ
れると、前記したように、第3制御ブロツク75が接続
ポジションへ移動されるため、高圧空気が給気路66−
接続給気路66a−第3制御ブロツク75の通気孔75
b−第2の接続通気路70−エアホース72を通って、
チャック用エアシリンダー46の下側の通気孔55から
、シリンダ一孔47のうちチャック開閉ピストン49の
パツキン50と栓体51の間の部分に供給されると共に
、シリンダ一孔47のうちこれの上端面とチャック開閉
ピストン49のパツキン50の間の部分がチャック用エ
アシリンダー46の上側の通気孔54−エアホース71
−第1の接続通気路69−第3制御ブロツク75の通気
孔75a−第1の接続排気路67a−第1の排気路67
を介して大気と連通されるようになる。これによって、
前記したように、チャック開閉ピストン49が上方へ押
圧されるので、チャックアーム40.41が互いにチャ
ック方向へ移動されることになる。
ている状態から、圧力制御バルブ65の第2のソレノイ
ド77が励磁されることにより、チャック方向へ移動さ
れることになる。即ち、第2のソレノイド77が励磁さ
れると、前記したように、第3制御ブロツク75が接続
ポジションへ移動されるため、高圧空気が給気路66−
接続給気路66a−第3制御ブロツク75の通気孔75
b−第2の接続通気路70−エアホース72を通って、
チャック用エアシリンダー46の下側の通気孔55から
、シリンダ一孔47のうちチャック開閉ピストン49の
パツキン50と栓体51の間の部分に供給されると共に
、シリンダ一孔47のうちこれの上端面とチャック開閉
ピストン49のパツキン50の間の部分がチャック用エ
アシリンダー46の上側の通気孔54−エアホース71
−第1の接続通気路69−第3制御ブロツク75の通気
孔75a−第1の接続排気路67a−第1の排気路67
を介して大気と連通されるようになる。これによって、
前記したように、チャック開閉ピストン49が上方へ押
圧されるので、チャックアーム40.41が互いにチャ
ック方向へ移動されることになる。
そして、前記したように、圧力制御バルブ65の第1及
び第2ソレノイド76.77のいずれに対する励磁も解
除されると、$1制御ブロック73が接続ポジションへ
移動されるため、チャックアーム401.41はそのチ
ャック方向、友チャツタ方向、いずれの方向へも付勢さ
れない状態となる。即ち、例えば、チャックアーム40
.41がチャック方向へ付勢されている状態から第1制
御ブロツク73が接続ポジションへ来ると、これの閉塞
孔73cが接続給気路66aに接続されるので、チャッ
ク開閉用シリンダー46に対する高圧空気の供給が中止
されると共に、シリンダ一孔47内に供給されていた高
圧空気は、チャック開閉用シリンダー46の下側の通気
孔55−エアホース72−第2の接続通気路7〇−第1
制御ブロツク73の通気孔73b−第2の接続排気路6
8a−第2の排気路6Bを通って、略瞬間的に大気中へ
排気せしめられる。また、シリンダ一孔47のうちこれ
の上端面とチャック開閉ピストン49のパツキン50と
の間の部分は上側の通気孔54−エアホース71−第1
の接続通気路69−第1制御ブロツク73の通気孔73
a−第1の接続排気路67a−第1の排気路67を介し
て大気と連通される。従って、チャック開閉用エアシリ
ンダー46のシリンダ一孔47内はいずれの部分も大気
圧とされることになる。これによって、チャックアーム
40.41のチャック方向へ付勢されていた状態が解除
される。
び第2ソレノイド76.77のいずれに対する励磁も解
除されると、$1制御ブロック73が接続ポジションへ
移動されるため、チャックアーム401.41はそのチ
ャック方向、友チャツタ方向、いずれの方向へも付勢さ
れない状態となる。即ち、例えば、チャックアーム40
.41がチャック方向へ付勢されている状態から第1制
御ブロツク73が接続ポジションへ来ると、これの閉塞
孔73cが接続給気路66aに接続されるので、チャッ
ク開閉用シリンダー46に対する高圧空気の供給が中止
されると共に、シリンダ一孔47内に供給されていた高
圧空気は、チャック開閉用シリンダー46の下側の通気
孔55−エアホース72−第2の接続通気路7〇−第1
制御ブロツク73の通気孔73b−第2の接続排気路6
8a−第2の排気路6Bを通って、略瞬間的に大気中へ
排気せしめられる。また、シリンダ一孔47のうちこれ
の上端面とチャック開閉ピストン49のパツキン50と
の間の部分は上側の通気孔54−エアホース71−第1
の接続通気路69−第1制御ブロツク73の通気孔73
a−第1の接続排気路67a−第1の排気路67を介し
て大気と連通される。従って、チャック開閉用エアシリ
ンダー46のシリンダ一孔47内はいずれの部分も大気
圧とされることになる。これによって、チャックアーム
40.41のチャック方向へ付勢されていた状態が解除
される。
しかして、上記した圧力制御バルブ65を備えた部品チ
ャック機構13による部品のチャック及びアンチャック
は次のようにして行なわれる(89図参照)。
ャック機構13による部品のチャック及びアンチャック
は次のようにして行なわれる(89図参照)。
尚、第9図において、78は部品チャック機構13によ
って保持されると共に、その回路接続用の端子79.7
9が後述する回路基板の所定の位置に挿入されるべき電
子部品、また、80は該電子部品78が組み込まれる回
路基板であり、81.81は端子取付用の孔である。そ
して、82.82は所謂アンビルアームであり、回路基
板80の取付孔81.81に挿入された電子部品78の
端子79.79を開脚して電子部品78の回路基板80
からの抜は止めを一時的に行なうものである。尚、83
.83、e′―・は回路基板80の所定の位置に既に取
着されている他の電子部品である。
って保持されると共に、その回路接続用の端子79.7
9が後述する回路基板の所定の位置に挿入されるべき電
子部品、また、80は該電子部品78が組み込まれる回
路基板であり、81.81は端子取付用の孔である。そ
して、82.82は所謂アンビルアームであり、回路基
板80の取付孔81.81に挿入された電子部品78の
端子79.79を開脚して電子部品78の回路基板80
からの抜は止めを一時的に行なうものである。尚、83
.83、e′―・は回路基板80の所定の位置に既に取
着されている他の電子部品である。
先ず、電子部品78を左側の作動部23を使用してチャ
ックし、かつ、これの接続端子79.“79を前記回路
基板80の取付孔81.81に挿入せしめる動作につい
て説明する。
ックし、かつ、これの接続端子79.“79を前記回路
基板80の取付孔81.81に挿入せしめる動作につい
て説明する。
産業用ロボット1は電子部品78をチャックしようとす
るとき、前記第1アーム3及び/又は第2アーム7を所
定の角度回動させると共に、ツール搭載軸11をZ方向
へ移動させ、あるいはR方向へ回転させることによって
、部品チャック機構13を酋該電子部品78が多数配置
された図示しない部品収納部のうち次に取り出すべきも
のが配置された位置の上方へ移動せしめると共に、圧力
制御バルブ65の第1ソレノイド76を励磁することに
よってチャックアーム40′、41′をそれぞれ待機位
置へ移動せしめる。そして、部品チャック機構13がチ
ャックアーム40′、41′が当該取り出すべき電子部
品78の両側の位置と対応される位置まで来ると、今度
はツール搭載軸11及び/又は作動部昇降ピストン19
′を所定量下方へ移動して、チャックアーム40”、4
1′の下端部が当該電子部品78の例えば上端部と対応
する高さまで来るようにする。そこで、圧力制御バルブ
65の第2ソレノイド77を励磁し、チャックアーム4
0′、41′をチャック方向へ移動せしめる。すると、
チャックアーム40′、41”は電子部品78を両側か
ら挾むように押圧するようになる。即ち、当該電子部分
78をチャックする。これによって、電子部品78がチ
ャー、ファーム40”、41′により保持される。
るとき、前記第1アーム3及び/又は第2アーム7を所
定の角度回動させると共に、ツール搭載軸11をZ方向
へ移動させ、あるいはR方向へ回転させることによって
、部品チャック機構13を酋該電子部品78が多数配置
された図示しない部品収納部のうち次に取り出すべきも
のが配置された位置の上方へ移動せしめると共に、圧力
制御バルブ65の第1ソレノイド76を励磁することに
よってチャックアーム40′、41′をそれぞれ待機位
置へ移動せしめる。そして、部品チャック機構13がチ
ャックアーム40′、41′が当該取り出すべき電子部
品78の両側の位置と対応される位置まで来ると、今度
はツール搭載軸11及び/又は作動部昇降ピストン19
′を所定量下方へ移動して、チャックアーム40”、4
1′の下端部が当該電子部品78の例えば上端部と対応
する高さまで来るようにする。そこで、圧力制御バルブ
65の第2ソレノイド77を励磁し、チャックアーム4
0′、41′をチャック方向へ移動せしめる。すると、
チャックアーム40′、41”は電子部品78を両側か
ら挾むように押圧するようになる。即ち、当該電子部分
78をチャックする。これによって、電子部品78がチ
ャー、ファーム40”、41′により保持される。
それから、産業用ロボット1はツール搭載軸11及び/
又は作動部昇降ピストン19′を所定量上方へ移動して
チャックした電子部品78を部品収納部から取り出すと
共に、第1アーム3及び/又は第2アーム7を所定の角
度回動させることによって、今度は、部品チャッ久機構
13を、チャックアーム40’、41’が保持した電子
部品78の端子79,79が回路基板80に形成された
取付孔81.81の上方へ来る位置へ移動せしめる。そ
こで、再び、ツール搭載軸11及び/又は作動部昇降ピ
ストン19′を所定量下方へ移動して、電子部品78の
端子79.79を取付孔81.81に挿入せしめる。
又は作動部昇降ピストン19′を所定量上方へ移動して
チャックした電子部品78を部品収納部から取り出すと
共に、第1アーム3及び/又は第2アーム7を所定の角
度回動させることによって、今度は、部品チャッ久機構
13を、チャックアーム40’、41’が保持した電子
部品78の端子79,79が回路基板80に形成された
取付孔81.81の上方へ来る位置へ移動せしめる。そ
こで、再び、ツール搭載軸11及び/又は作動部昇降ピ
ストン19′を所定量下方へ移動して、電子部品78の
端子79.79を取付孔81.81に挿入せしめる。
尚、電子部品78の端子79.79が取付孔81.81
に挿入されると、所定のタイミングにより第9図に実線
で示す位置へ来ているアンビルアーム82.82が同図
に2点鎖線で示すように開かれ、これによって、端子7
9.79のうち取付孔81.81から下方へ突出した部
分が同図に2点鎖線で示すように互いに反対方向へ向け
て折り曲げられることになる。しかして、電子部品78
の回路基板80からの一時的な抜は止めが為される。
に挿入されると、所定のタイミングにより第9図に実線
で示す位置へ来ているアンビルアーム82.82が同図
に2点鎖線で示すように開かれ、これによって、端子7
9.79のうち取付孔81.81から下方へ突出した部
分が同図に2点鎖線で示すように互いに反対方向へ向け
て折り曲げられることになる。しかして、電子部品78
の回路基板80からの一時的な抜は止めが為される。
次に、チャックアーム40’、41′が上記したように
して保持した電子部品78をアンチャックする動作につ
いて説明する。
して保持した電子部品78をアンチャックする動作につ
いて説明する。
電子部品78をアンチャックしようとするときは、圧力
制御バルブ65のこれまで励磁されていた第2ソレノイ
ド77の励磁を解除する。即ち、該第2ソレノイド77
に対する通電を断つようにする。これによって、圧力制
御バルブ65はその第1制御ブロツク73が接続ポジシ
ョンへ来るので、前記したように、チャック開閉用シリ
ンダー46′のシリンダ一孔47′内の圧力が大気圧に
戻される。しかして、それまでチャックアーム40′、
41′をチャック方向へ付勢していた圧力が無くなるの
で、チャックアーム40′、41′による電子部品78
に対する押圧が解除される。
制御バルブ65のこれまで励磁されていた第2ソレノイ
ド77の励磁を解除する。即ち、該第2ソレノイド77
に対する通電を断つようにする。これによって、圧力制
御バルブ65はその第1制御ブロツク73が接続ポジシ
ョンへ来るので、前記したように、チャック開閉用シリ
ンダー46′のシリンダ一孔47′内の圧力が大気圧に
戻される。しかして、それまでチャックアーム40′、
41′をチャック方向へ付勢していた圧力が無くなるの
で、チャックアーム40′、41′による電子部品78
に対する押圧が解除される。
これにより、それまでチャックアーム40′、41′と
電子部品78の間に生じていた摩擦力が略ゼロになる。
電子部品78の間に生じていた摩擦力が略ゼロになる。
即ち、アンチャックが行なわれる。
そこで、ツール搭載軸11及び/又は作動昇降用ピスト
ン19′が上方へ移動され、これによって、電子部品7
8がチャックアーム40’、41′から完全に離される
ことになる。
ン19′が上方へ移動され、これによって、電子部品7
8がチャックアーム40’、41′から完全に離される
ことになる。
尚、アンチャックされた後チャックアーム40′、41
′が上方へ移動されるとき、場合によっては、電子部品
78とチャックアーム40′、41′の間に、僅かでは
あるが、摺動抵抗による摩擦力が生じることもあり得る
。しかしながら、仮にそのような摩擦力が生じても、電
子部品78にはその端子79.79が折り曲げられるこ
とによって回路基板80に対する一時的な抜【す止めが
為されているので、チャックアーム40′、41′の上
方への移動に伴なって回路基板80から抜けるようなこ
とはない。
′が上方へ移動されるとき、場合によっては、電子部品
78とチャックアーム40′、41′の間に、僅かでは
あるが、摺動抵抗による摩擦力が生じることもあり得る
。しかしながら、仮にそのような摩擦力が生じても、電
子部品78にはその端子79.79が折り曲げられるこ
とによって回路基板80に対する一時的な抜【す止めが
為されているので、チャックアーム40′、41′の上
方への移動に伴なって回路基板80から抜けるようなこ
とはない。
しかして、チャックアーム40′、41′が保持した電
子部品78のアンチャックは、チャックアーム40′、
41′を何ら反チャック方向へ移動させることなく完遂
されるので、チャックアーム40’、41′が周辺に配
置された既に取着済みの他の電子部品83.83、・拳
・にぶつかるような惧れは全くない。
子部品78のアンチャックは、チャックアーム40′、
41′を何ら反チャック方向へ移動させることなく完遂
されるので、チャックアーム40’、41′が周辺に配
置された既に取着済みの他の電子部品83.83、・拳
・にぶつかるような惧れは全くない。
尚、左右の作動部23及び24は、場合によっては、同
時に、互いに同じ動作を、あるいは互いに異なる動作を
行なうべく制御されるようになっている。
時に、互いに同じ動作を、あるいは互いに異なる動作を
行なうべく制御されるようになっている。
発明の効果
以上に記載したところから明らかなように、本発明部品
チャック機構は、エアシリンダーによって開閉されると
共に部品の一端部を両側から押圧してこれを保持するチ
ャックアームと、該チャックアームに保持された部品を
離すとき前記エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧
力制御手段とを備えたことを特徴とする。
チャック機構は、エアシリンダーによって開閉されると
共に部品の一端部を両側から押圧してこれを保持するチ
ャックアームと、該チャックアームに保持された部品を
離すとき前記エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧
力制御手段とを備えたことを特徴とする。
即ち、本発明部品チャック機構は、アンチャック動作を
行なうときは、チャックアームを開閉するエアシリンダ
ー内の圧力を大気圧に戻すことによって、部品に対する
抑圧を略瞬時のうちに解除するようにしたものである。
行なうときは、チャックアームを開閉するエアシリンダ
ー内の圧力を大気圧に戻すことによって、部品に対する
抑圧を略瞬時のうちに解除するようにしたものである。
従って、本発明によれば、チャックアームを反チャック
方向へ移動させることなく部品をアンチャックすること
ができるため、この種の部品チャック機構を使用して機
器を組み立てるようにしても、当該機器内に、チャック
アームが反チャック方向へ移動することができるように
するための空間を用意しておく必要がない、しかして、
当該機器の部品の実装密度を高めることができると共に
、その分、機器を小型化することができる。
方向へ移動させることなく部品をアンチャックすること
ができるため、この種の部品チャック機構を使用して機
器を組み立てるようにしても、当該機器内に、チャック
アームが反チャック方向へ移動することができるように
するための空間を用意しておく必要がない、しかして、
当該機器の部品の実装密度を高めることができると共に
、その分、機器を小型化することができる。
そして、部品のアンチャックがチャックアームを反チャ
ック方向へ移動させることなく行なうことができるので
、チャックアームが周辺の部品等にぶつかる惧れもない
、従って、この種の部品チャック機構によって行なわれ
る機器の組み立て等の信頼性が向上されることになる。
ック方向へ移動させることなく行なうことができるので
、チャックアームが周辺の部品等にぶつかる惧れもない
、従って、この種の部品チャック機構によって行なわれ
る機器の組み立て等の信頼性が向上されることになる。
また、本発明部品チャック機構はそのチャックアームを
開閉する駆動手段としてエアシリンダーを用いるように
したので、モーターを駆動手段としてチャックアームを
開閉せしめるものに比べ。
開閉する駆動手段としてエアシリンダーを用いるように
したので、モーターを駆動手段としてチャックアームを
開閉せしめるものに比べ。
チャックアームを素早く開閉せしめることができる。し
かも、部品のアンチャックがエアシリンダー内の圧力を
大気圧に戻すといった略瞬間的に達成される制御により
行なわれるので、アンチャック動作を行なうための格別
な時間を必要としない、従って、部品チャック機構が行
なうべき前記所定の1単位動作に必要な時間を短縮する
ことができる。これによって1部品チャック機構の動作
スピードを更に高めることができる。
かも、部品のアンチャックがエアシリンダー内の圧力を
大気圧に戻すといった略瞬間的に達成される制御により
行なわれるので、アンチャック動作を行なうための格別
な時間を必要としない、従って、部品チャック機構が行
なうべき前記所定の1単位動作に必要な時間を短縮する
ことができる。これによって1部品チャック機構の動作
スピードを更に高めることができる。
尚、前記した実施例においては、アンチャックするとき
エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧力制御手段と
して、エキゾーストセンター型のソレノイドバルブを用
いるようにしたが、本発明における圧力制御手段は、ア
ンチャックしようとするときチャックアームを開閉する
エアシリンダー内の圧力をできるだけ速やかに大気圧に
戻すことができる機能を有しているものであればどのよ
うな形態のものであっても差し支えない。
エアシリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧力制御手段と
して、エキゾーストセンター型のソレノイドバルブを用
いるようにしたが、本発明における圧力制御手段は、ア
ンチャックしようとするときチャックアームを開閉する
エアシリンダー内の圧力をできるだけ速やかに大気圧に
戻すことができる機能を有しているものであればどのよ
うな形態のものであっても差し支えない。
第1図乃至第11図は本発明部品チャー、り機構を部品
挿入用の産業用ロボットに搭載される部品チャック機構
として適用した実施の一例を示すものであり、第1図は
概念図、第2図は産業用ロボットの全体を示す斜視図、
第3図は拡大斜視図、第4図は更に拡大した縦断正面図
、第5図は第4図の■−V線に沿う断面図、第6図は第
4図のVT−VI線に沿う断面図、第7図は第4図の大
きさに拡大した状態における底面図、第8図は分解斜視
図、第9図は保持した部品を組み込む動作を示す正面図
、第10図及びfiIJ11図はそれぞれ異なる制御状
態にお(する圧力制御手段を原理的に示す概念図、第1
2図は従来の部品チャック機構の一例を示す要部斜視図
である。 符号の説明 13・・令部品チャック機構、 40.40′、41.
41′・・Φチャックアーム、46.46′・・・エア
シリンダー、 65φ・Φ圧力制御手段、 78・φ・部品第1図 第6図 色 第10図 第11図
挿入用の産業用ロボットに搭載される部品チャック機構
として適用した実施の一例を示すものであり、第1図は
概念図、第2図は産業用ロボットの全体を示す斜視図、
第3図は拡大斜視図、第4図は更に拡大した縦断正面図
、第5図は第4図の■−V線に沿う断面図、第6図は第
4図のVT−VI線に沿う断面図、第7図は第4図の大
きさに拡大した状態における底面図、第8図は分解斜視
図、第9図は保持した部品を組み込む動作を示す正面図
、第10図及びfiIJ11図はそれぞれ異なる制御状
態にお(する圧力制御手段を原理的に示す概念図、第1
2図は従来の部品チャック機構の一例を示す要部斜視図
である。 符号の説明 13・・令部品チャック機構、 40.40′、41.
41′・・Φチャックアーム、46.46′・・・エア
シリンダー、 65φ・Φ圧力制御手段、 78・φ・部品第1図 第6図 色 第10図 第11図
Claims (1)
- エアシリンダーによって開閉されると共に部品の一端部
を両側から押圧してこれを保持するチャックアームと、
該チャックアームに保持された部品を離すとき前記エア
シリンダー内の圧力を大気圧に戻す圧力制御手段とを備
えたことを特徴とする部品チャック機構
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59243843A JPH0677913B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品チヤツク機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59243843A JPH0677913B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品チヤツク機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61121892A true JPS61121892A (ja) | 1986-06-09 |
JPH0677913B2 JPH0677913B2 (ja) | 1994-10-05 |
Family
ID=17109772
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59243843A Expired - Lifetime JPH0677913B2 (ja) | 1984-11-19 | 1984-11-19 | 部品チヤツク機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0677913B2 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS562390U (ja) * | 1979-06-20 | 1981-01-10 | ||
JPS58211883A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-09 | 富士通株式会社 | ロボツトハンド |
JPS5978095U (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-26 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
-
1984
- 1984-11-19 JP JP59243843A patent/JPH0677913B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS562390U (ja) * | 1979-06-20 | 1981-01-10 | ||
JPS58211883A (ja) * | 1982-06-04 | 1983-12-09 | 富士通株式会社 | ロボツトハンド |
JPS5978095U (ja) * | 1982-11-12 | 1984-05-26 | 株式会社東芝 | 把持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0677913B2 (ja) | 1994-10-05 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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EXPY | Cancellation because of completion of term |