JPS61119476A - Controller for rear-wheel steering for car - Google Patents
Controller for rear-wheel steering for carInfo
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- JPS61119476A JPS61119476A JP24138884A JP24138884A JPS61119476A JP S61119476 A JPS61119476 A JP S61119476A JP 24138884 A JP24138884 A JP 24138884A JP 24138884 A JP24138884 A JP 24138884A JP S61119476 A JPS61119476 A JP S61119476A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、後輪を転舵する後輪転舵装置を備えた車両
における、その後輪の転舵を制御するための後輪転舵制
御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a rear wheel steering control device for controlling the steering of the rear wheels in a vehicle equipped with a rear wheel steering device that steers the rear wheels. .
従来の車両の後輪転舵制御装置としては、例えば、特開
昭５９−８１２６１号公報に記載のものがある。As a conventional rear wheel steering control device for a vehicle, there is one described, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-81261.
この後輪転舵制御装置にあっては、操縦性及び安定性を
増すため、車速の増加につれて後輪の転舵角を増加する
ようにしている。In this rear wheel steering control device, in order to improve maneuverability and stability, the steering angle of the rear wheels is increased as the vehicle speed increases.
しかしながら、このような従来の後輪転舵制御装置にお
いては、路面の状態や前輪の過度の操舵状態にかかわら
ず、車速■によって、後輪転舵角βが一義的に決まるよ
うになっていたため、例えば雪路などで前輪を操舵した
際に後輪がグリップを失って流れたような場合に、この
後輪の流れを食い止めるべく、前輪を逆向きすなわち後
輪が流れている方゛向に操舵する、いわゆるカウンタス
テアを当てた際、後輪の本来のコンプライアンスステア
による操舵の向きと前輪のカウンタステアによる操舵の
向きが同じになり、このため、後輪がさらに流れ続け、
車両全体がスピン状態に陥る恐れがあるという問題点が
あった。However, in such a conventional rear wheel steering control device, the rear wheel steering angle β is uniquely determined by the vehicle speed, regardless of the road surface condition or the excessive steering state of the front wheels. If the rear wheels lose grip and drift when steering the front wheels on a snowy road, etc., in order to stop the flow of the rear wheels, the front wheels are steered in the opposite direction, that is, in the direction in which the rear wheels are flowing. , when so-called countersteer is applied, the direction of steering by the original compliance steering of the rear wheels and the direction of steering by countersteer of the front wheels becomes the same, so the rear wheels continue to drift further,
There was a problem in that the entire vehicle could go into a spin state.
また、例えば前輪を過度に急激に操舵した場合にも、後
輪が流れ、同様にスピン状態に陥る恐れがあるという問
題点があった。Further, for example, if the front wheels are steered too rapidly, the rear wheels may drift and the vehicle may similarly fall into a spin state.
この発明は、このような従来の車両の後輪転舵制御装置
の有する問題点に着目してなされたもので、後輪が流れ
ていない正常状態か、又は後輪が流れている若しくは流
れる恐れのある異常状態かを判定し、異常状態において
は後輪の流れをとめて、車両がスピンするのを未然に防
止することを目的とする。This invention was made by focusing on the problem of the conventional rear wheel steering control device of a vehicle. The purpose of this system is to determine whether there is an abnormal condition and, in the case of an abnormal condition, to stop the flow of the rear wheels and prevent the vehicle from spinning.
そこで、この発明の車両の後輪転舵制御装置の特徴は、
第１図に示すように、車速Ｖを検出する車速センサ１５
と、後輪が流れていない正常状態か、又は後輪が流れて
いる若しくは流れる恐れのある異常状態かを判定する後
輪状態判定手段１９と、該後輪状態判定手段１９の判定
結果が正常状態である時には、前記車速センサ１５によ
り検出された車速Ｖに応じて後輪の転舵角βを決定し、
前記後輪状態判定手段１９の判定結果が異常状態である
時には、前記車速Ｖに応じて前記正常状態である時の前
記後輪転舵角βの値よりも小さい値の後輪転舵角βを決
定する転舵角決定手段工８と、該転舵角決定手段１８に
より決定された咳後輪転舵角βで後輪を転舵する後輪転
舵装置１７とを備えたことにある。Therefore, the features of the vehicle rear wheel steering control device of this invention are as follows:
As shown in FIG. 1, a vehicle speed sensor 15 that detects vehicle speed V
and a rear wheel condition determining means 19 that determines whether the rear wheel is in a normal state where the rear wheel is not flowing or whether it is in an abnormal condition where the rear wheel is flowing or is likely to flow, and the determination result of the rear wheel condition determining means 19 is normal. In this state, the steering angle β of the rear wheels is determined according to the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 15,
When the judgment result of the rear wheel state determining means 19 is an abnormal state, a rear wheel turning angle β is determined according to the vehicle speed V to a value smaller than the value of the rear wheel turning angle β when the rear wheel turning angle β is in the normal state. and a rear wheel steering device 17 for steering the rear wheels at the rear wheel steering angle β determined by the steering angle determining means 18.
この発明の車両の後輪転舵制御装置の作用は、後輪が流
れている又は流れる恐れのある異常状態であると判定さ
れた時に、後輪転舵装置による後輪の転舵角βを正常状
態である時の値よりも小さい値に決定して、後輪の流れ
を止め、又は後輪が流れる恐れのある状態を解消し、も
って、車両がスピン状態に陥ることを防止するものであ
る。The operation of the vehicle rear wheel steering control device of the present invention is such that when it is determined that the rear wheels are flowing or are in an abnormal state where there is a risk of the rear wheels flowing, the rear wheel steering device adjusts the steering angle β of the rear wheels to a normal state. This value is determined to be smaller than the value at the time of , to stop the flow of the rear wheels or eliminate a state in which the rear wheels may flow, thereby preventing the vehicle from falling into a spin state.
以下、この発明の実施例につき、図面を参照して説明す
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図は、この発明の車両の後輪転舵制御装置の一実施
例の構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the rear wheel steering control device for a vehicle according to the present invention.
同図において、後輪ｌは例えばセミトレーリングアーム
２に取り付けられ、このセミトレーリングアーム２は後
輪メンバ３に取り付けられる。そして、この後輪メンバ
３は、ピン４及びラバーインシュレータ５を介して車体
６に取り付けられる。In the figure, a rear wheel l is attached to, for example, a semi-trailing arm 2, and this semi-trailing arm 2 is attached to a rear wheel member 3. The rear wheel member 3 is attached to the vehicle body 6 via the pin 4 and the rubber insulator 5.
また、車体６と後輪メンバ３の左右の端部の間にシリン
ダ７．８を装着し、一方、オイルポンプ９とステアリン
グバルブｌＯを油圧パイプ１１゜１２によって閉ループ
に接続し、このステアリングバルブ１０を図示のごとく
上記のシリンダ７゜８に接続す゛る。そして、油圧パイ
プ１１．１２の間にバイパスパイプ１３を接続し、その
バイパスパイプ１３の途中にそのバイパスパイプ１３を
通過するオイル量を加減することのできる電磁流量調整
バルブ１４を設ける。Further, a cylinder 7.8 is installed between the vehicle body 6 and the left and right ends of the rear wheel member 3, and on the other hand, the oil pump 9 and the steering valve lO are connected in a closed loop by the hydraulic pipes 11 and 12. Connect to the above cylinder 7°8 as shown. A bypass pipe 13 is connected between the hydraulic pipes 11 and 12, and an electromagnetic flow rate adjustment valve 14 that can adjust the amount of oil passing through the bypass pipe 13 is provided in the middle of the bypass pipe 13.
上述したシリンダ７．８乃至電磁流量調整バルブ１４に
より、後輪転舵装置１７が構成される。The cylinder 7.8 and the electromagnetic flow rate adjustment valve 14 described above constitute a rear wheel steering device 17.
１５は、車速Ｖ信号を出力する車速センサである。15 is a vehicle speed sensor that outputs a vehicle speed V signal.
第１図において示した、後輪が流れていない正常状態か
、又は後輪が流れている異常状態かを判定する後輪状態
判定手段１９は、具体的には、第２図に示すように、前
輪操舵角θ （方向と大きさ）を検出する前輪操舵角セ
ンサ２１と車体６に働く横加速度Ｇを検出する横加速度
センサ２２及びコントローラ２３の一部とにより構成さ
れる。Specifically, the rear wheel condition determining means 19 shown in FIG. 1, which determines whether the rear wheel is in a normal state with no flow or an abnormal state with rear wheels flowing, is configured as shown in FIG. , a front wheel steering angle sensor 21 that detects the front wheel steering angle θ (direction and magnitude), a lateral acceleration sensor 22 that detects the lateral acceleration G acting on the vehicle body 6, and a part of the controller 23.
コントローラ２３は、マイクロコンピュータ２４と、そ
の出力側に接続された駆動回路２５とから構成される。The controller 23 includes a microcomputer 24 and a drive circuit 25 connected to its output side.
マイクロコンピュータ２４は、少なくともインタフェー
ス回路２６と演算処理装置２７と記憶装置２８とを有し
て構成される。The microcomputer 24 includes at least an interface circuit 26, an arithmetic processing unit 27, and a storage device 28.
このコントローラ２３においては、前輪操舵角センサ２
１により検出された前輪操舵角θの方向と、横加速度セ
ンサ２２により検出された横加速度Ｇの方向とから、車
両の走行状態が正常か又は後輪が流れている異常状態か
を判定し、正常状態である場合には、従来と同様に、車
速Ｖに応じて後輪転舵角βを決定し、異常状態である場
合には、その後輪転舵角βを正常状態の時の値よりも小
さい値に決定する。そして、その後輪転舵角βに応じた
制御信号を駆動回路２５に送出すると共に、駆動回路２
５はその後輪転舵角βに対応する励磁電流を送出して、
電磁流量調整バルブ１４を駆動する。In this controller 23, the front wheel steering angle sensor 2
Based on the direction of the front wheel steering angle θ detected by 1 and the direction of the lateral acceleration G detected by the lateral acceleration sensor 22, it is determined whether the running state of the vehicle is normal or an abnormal state in which the rear wheels are flowing; When the condition is normal, the rear wheel steering angle β is determined according to the vehicle speed V, as in the conventional case, and when the condition is abnormal, the rear wheel steering angle β is set to be smaller than the value in the normal condition. Decide on the value. Then, a control signal corresponding to the rear wheel turning angle β is sent to the drive circuit 25, and the drive circuit 25
5 sends out an excitation current corresponding to the rear wheel turning angle β,
The electromagnetic flow rate adjustment valve 14 is driven.
次ぎに、この発明の作用を、第３図を参照して説明する
。Next, the operation of the present invention will be explained with reference to FIG.
第３図は、マイクロコンピュータ２４の演算処理の手順
を示す流れ図である。FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of arithmetic processing by the microcomputer 24.
同図において、ステップ■で車速センサ１５がら車速■
の値を読み込み、ステップ■で前輪操舵角センサ２１か
ら前輪操舵角θの値を読み込み、ステップ■で横加速度
センサ２２から横加速度Ｇの値を読み込む。次いで、ス
テップ■で前輪操舵角θの方向と横加速度Ｇの方向とか
ら、後輪が流れていない正常状態か又は流れている異常
状態かを判定する。In the same figure, in step ■, the vehicle speed sensor 15 detects the vehicle speed ■.
, the value of the front wheel steering angle θ is read from the front wheel steering angle sensor 21 in step (2), and the value of the lateral acceleration G is read from the lateral acceleration sensor 22 in step (2). Next, in step (2), it is determined from the direction of the front wheel steering angle θ and the direction of the lateral acceleration G whether the rear wheels are in a normal state where the vehicle is not flowing or in an abnormal state where the vehicle is flowing.
すなわち、第１表に示すように、前輪操舵角θの方向と
横加速度Ｇの方向が異なる場合は、後輪が流れていない
正常な状態であり、θの方向とＧの方向が同じ場合は、
後輪が流れている異常状態であると判定する。In other words, as shown in Table 1, when the direction of the front wheel steering angle θ and the direction of the lateral acceleration G are different, it is a normal state in which the rear wheels are not flowing, and when the direction of θ and the direction of G are the same, ,
It is determined that there is an abnormal condition in which the rear wheels are flowing.
第１表
より具体的に説明すると、例えば、前輪を左側に切り、
これに伴って後輪がコンプライアンスステアにより左側
に切れており、横加速度Ｇが右向きである状態において
、運転者が後輪が流れているのではないかと判断して、
前輪を右側に切ってカウンタステアを当てた時に、横加
速度Ｇの方向が左向きに変われば、後輪は流れていない
正常な状態であると判定する。また、上述のように前輪
を右側に切ってカウンタステアを当てた時に、横加速度
Ｇの方向が依然として右向きであれば、後輪が流れてい
る異常状態であると判定する。To explain more specifically from Table 1, for example, if you turn the front wheel to the left,
As a result, the rear wheels were turning to the left due to compliance steering, and in a state where the lateral acceleration G was pointing to the right, the driver judged that the rear wheels were drifting.
If the direction of the lateral acceleration G changes to the left when the front wheels are turned to the right and countersteering is applied, it is determined that the rear wheels are in a normal state with no flow. Furthermore, when the front wheels are turned to the right and countersteering is applied as described above, if the direction of the lateral acceleration G is still to the right, it is determined that the rear wheels are in an abnormal state of drifting.
第３図に戻って、ステップ■で、後輪が流れていない正
常な状態であると判定した場合は、ステップ■において
、後輪転舵角βを従来と同じに、第４図の実線で示すよ
うに、
β＝ｆ、（Ｖ） （１）で与える。Returning to Fig. 3, if it is determined in step ■ that the rear wheels are in a normal state with no flow, in step As such, β=f, (V) is given by (1).
ステップ■では、コントローラ２３から出力される（１
）弐に相当する制御信号を駆動回路２５に出力し、駆動
回路２５はこの制御信号を駆動電流に変えて、電磁流量
調整バルブ１４を駆動し、後輪１を前輪と同一の方向に
後輪転舵角βとなるように転舵する。In step ■, the controller 23 outputs (1
) A control signal corresponding to 2 is output to the drive circuit 25, and the drive circuit 25 converts this control signal into a drive current to drive the electromagnetic flow adjustment valve 14 and rotate the rear wheel 1 in the same direction as the front wheel. The vehicle is steered so that the steering angle becomes β.
ステップ■で、後輪が流れている異常状態であると判定
された場合には、ステップ■で、後輪転舵角βを、第４
図の破線で示すように、正常な場合の後輪転舵角βより
も小さい後輪転舵角β、すなわち、
β＝ｆｚ（Ｖ） （２１なる後輪転
舵角βを選定し、ステップ■で後輪をこの後輪転舵角β
となるように転舵する。If it is determined in step ■ that the rear wheels are in an abnormal state where they are flowing, then in step ■ the rear wheel steering angle β is changed to the fourth
As shown by the broken line in the figure, a rear wheel steering angle β smaller than the normal rear wheel steering angle β, i.e., β=fz(V) (21) is selected, and in step This rear wheel steering angle β
Turn the steering so that
第４図から明らかなように、（２）式による後輪転舵角
βは、車速Ｖ≦４０に＠／ｈでは０°、車速■≧１１０
０ｋ／ｈでは約４６．４０ｋｍ／ｈ＜車速■＜１１００
ｋ／ｈではＯｏか４約４°まで比例的に増加するもので
あり、全般的に（１）式による正常な場合の後輪転舵角
βよりも値が小さいものである。As is clear from Fig. 4, the rear wheel steering angle β according to equation (2) is 0° when the vehicle speed V≦40 @/h, and when the vehicle speed ■≧110
At 0k/h, approximately 46.40km/h<vehicle speed■<1100
At k/h, it increases proportionally to about 4°, and the value is generally smaller than the rear wheel steering angle β in the normal case according to equation (1).
このように、後輪転舵角βを小さくすることにより、後
輪の流れが止められ、従って、車両がスピン状態に陥る
ことが防止される。In this way, by reducing the rear wheel turning angle β, the flow of the rear wheels is stopped, and therefore the vehicle is prevented from falling into a spin state.
ここで、第２図に示す前輪操舵角センサ２１と横加速度
センサ２２、及び第３図におけるステップ■、■及び■
の処理は、第１図における後輪状態判定手段１９の具体
例を示し、ステップ■及び■の処理は転舵角決定手段１
８の具体例を示す。Here, the front wheel steering angle sensor 21 and the lateral acceleration sensor 22 shown in FIG. 2, and the steps ■, ■, and ■ in FIG.
1 shows a specific example of the rear wheel condition determination means 19 in FIG.
A specific example of No. 8 is shown below.
なお、横加速度センサ２２は、車両の重心より後方に取
り付けた方が検出の精度が向上する。Note that the detection accuracy of the lateral acceleration sensor 22 is improved when it is attached to the rear of the center of gravity of the vehicle.
また、前述した後輪転舵角βの値は、（１）弐及び（２
）式として示したように、車速Ｖに基づく関数として予
め求めておき、検出された■の値を代入してβを求めて
もよいが、これに代えて、■に対するβの値を実験等に
よって求め、これをマイクロコンピュータの記憶装置の
所定領域に記憶しておき、これをテーブルルックアップ
してもよい。In addition, the values of the rear wheel steering angle β mentioned above are (1) 2 and (2)
) As shown in the formula, β may be calculated in advance as a function based on the vehicle speed V and the detected value of ■ may be substituted to determine β. It is also possible to calculate this by , store it in a predetermined area of the storage device of the microcomputer, and look it up in a table.
上述した実施例では、前輪操舵角θの方向と横加速度Ｇ
の方向が同じである時に、後輪が流れている異常状態で
あると判定したが、これに代えて、前輪回転半径が後輪
回転半径よりも小さい時に、後輪が流れている又は流れ
る恐れがある異常状態であると判定して、後輪転舵角β
を正常状態よりも小さくなるように決定してもよい。こ
の場合、前輪回転半径〈後輪回転半径なる状態は、前輪
回転速度と後輪回転速度の差から検出することができる
。In the embodiment described above, the direction of the front wheel steering angle θ and the lateral acceleration G
When the directions of the wheels are the same, it is determined that the rear wheels are flowing, which is an abnormal condition, but instead, when the front wheel turning radius is smaller than the rear wheel turning radius, the rear wheels are flowing or are at risk of flowing. It is determined that there is a certain abnormal condition, and the rear wheel steering angle β is changed.
may be determined to be smaller than the normal state. In this case, the state in which the front wheel rotation radius is smaller than the rear wheel rotation radius can be detected from the difference between the front wheel rotation speed and the rear wheel rotation speed.
あるいは、前輪操舵角θの角速度から、前輪の操舵が急
激か否かを判定し、操舵が過度に急激である場合には、
後輪が流れている又は流れる恐れがある異常状態である
と判定するようにしてもよい。Alternatively, it is determined from the angular velocity of the front wheel steering angle θ whether or not the front wheel steering is sudden, and if the steering is excessively sudden,
It may be determined that the rear wheels are flowing or are in an abnormal state where there is a risk of flowing.
また、後輪転舵装置としては、上述したものに限定され
ない。すなわち、油圧経路中の電磁バルブによって後輪
の転舵方向を切り換えるシステムである場合は、後輪が
流れている又は流れる恐れがある異常状態では、正常の
場合とは逆方向に後輪を転舵する。Further, the rear wheel steering device is not limited to the one described above. In other words, if the system uses an electromagnetic valve in the hydraulic path to switch the steering direction of the rear wheels, in abnormal conditions where the rear wheels are flowing or are likely to flow, the rear wheels will be turned in the opposite direction to the normal situation. steer.
また、サーボモータ又はソレノイドを含んで構成される
後輪転舵装置の場合は、それらのサーボモータ又はソレ
ノイドに印加する電圧値を変えることにより、後輪転舵
角βを小さくする。Further, in the case of a rear wheel steering device including a servo motor or a solenoid, the rear wheel steering angle β is reduced by changing the voltage value applied to the servo motor or solenoid.
さらに、前輪の転舵機構と後輪の転舵機構が、流体継手
を介して剛体（リンクやギヤ）で連結されている後輪転
舵装置の場合は、後輪が流れている又は流れる恐れのあ
る異常状態では、流体継手の伝達トルクを正常時よりも
小さくする。Furthermore, in the case of a rear wheel steering device in which the front wheel steering mechanism and the rear wheel steering mechanism are connected by a rigid body (link or gear) via a fluid coupling, the rear wheels may be flowing or may be flowing. In certain abnormal conditions, the transmission torque of the fluid coupling is made smaller than in normal conditions.
また、上記実施例において、コントローラとしてマイク
ロコンピュータを適用した場合を説明したが、これに代
えて、第５図に示すよう４こ、電子回路を適用したコン
トローラを用いてもよい。Further, in the above embodiment, a case has been described in which a microcomputer is used as the controller, but instead of this, a controller to which four electronic circuits are applied may be used as shown in FIG.
すなわち、第５図に示すコントローラ２９おいては、車
速センサ１５からの検出パルス信号を周波数（Ｆ）−電
圧（Ｖ）変換回路３０に供給して電圧信号に変換し、こ
れを切換え回路３１に供給する。また、前輪操舵角セン
サ２１及び横加速度センサ２２の出力を方向−数構出回
路３２に供給する。この方向−数構出回路３２は、前輪
操舵角センサ２１からの前輪操舵角θ信号の方向と横加
速度センサ２２からの横加速度Ｇ信号の方向とが一敗し
た時に論理値″１″となり、異なる時に論理値“Ｏ”と
なる検出信号を出力するものであり、この検出信号は切
換え回路３１に供給される。切換え回路３１は、（１１
式によるβ＝ｆ、 （Ｖ）なる後輪転舵角βに相当す
る電圧値を発生する関数発生器３３と、（２）式による
β＝ｆＺ（Ｖ）なるβに相当する電圧値を発生する関数
発生器３４とに接続され、方向−数構出回路３２からの
検出信号が“０゛である時には、関数発生器３３に切り
換えられ、“１”である時には、関数発生器３４に切り
換えられる。関数発生器３３又は３４の出力は電圧（Ｖ
）−電流（１）変換回路３５に供給されて電流信号に変
換され、これが電磁流量調整バルブ１４に供給される。That is, in the controller 29 shown in FIG. supply Further, the outputs of the front wheel steering angle sensor 21 and the lateral acceleration sensor 22 are supplied to a direction/number configuration circuit 32 . This direction-count circuit 32 takes on a logical value of "1" when the direction of the front wheel steering angle θ signal from the front wheel steering angle sensor 21 and the direction of the lateral acceleration G signal from the lateral acceleration sensor 22 fail. It outputs a detection signal that takes the logical value "O" at different times, and this detection signal is supplied to the switching circuit 31. The switching circuit 31 is (11
A function generator 33 generates a voltage value corresponding to the rear wheel steering angle β, β=f, (V) according to the formula, and a voltage value corresponding to β, β=fZ (V) according to the formula (2). When the detection signal from the direction/number configuration circuit 32 is "0", it is switched to the function generator 33, and when it is "1", it is switched to the function generator 34. The output of the function generator 33 or 34 is a voltage (V
)-current (1) is supplied to the conversion circuit 35 and converted into a current signal, which is supplied to the electromagnetic flow rate adjustment valve 14.
なお、第５図において、車速センサ１５、前輪艮舵角セ
ンサ２１及び方向−数構出回路３２は第［図に示す後輪
状態判定手段１９の具体例を示し、切換え回路３１、関
数発生器３３及び３４は転舵角決定回路１８の具体例を
示す。In FIG. 5, the vehicle speed sensor 15, the front wheel steering angle sensor 21, and the direction/number configuration circuit 32 are a specific example of the rear wheel condition determining means 19 shown in FIG. Reference numerals 33 and 34 indicate specific examples of the steering angle determining circuit 18.
以上説明したように、この発明の車両の後輸転柁制御装
置によれば、後輪が流れていない正常状態か、又は流れ
ている若しくは流れる恐れのある異常状態かを判定する
後輪状態判定手段と、その後輪状、態判定手段の判定結
果が異常状態であるときに、後輪転舵角の値を正常状態
よりも小さい値に決定する転舵角決定手段と、その後輪
転舵角で後輪を転舵する後輪転舵装置を備える構成とし
たため、後輪が流れている又は流れる恐れのある異常状
態において、カウンタステアを当てれば、車両の姿勢が
迅速に安定し、いかなる路面状態においても、後輪転舵
装置の最適なコンプライアンスステア効果を充分に発揮
することができ、車両の走行安定性を大きく向上するこ
とができるという効果が得られる。As explained above, according to the vehicle rear wheel flow control device of the present invention, the rear wheel state is determined to determine whether the rear wheel is in a normal state where no flow occurs or in an abnormal state where the rear wheel is flowing or is likely to flow. a steering angle determining means for determining a value of a rear wheel steering angle to a value smaller than a normal state when the determination result of the rear wheel condition determining means is an abnormal condition; Since the configuration includes a rear wheel steering device that steers the rear wheels, in abnormal situations where the rear wheels are drifting or are likely to drift, applying countersteer quickly stabilizes the vehicle's attitude, regardless of the road surface condition. The optimum compliance steering effect of the rear wheel steering device can be fully exhibited, and the driving stability of the vehicle can be greatly improved.
第１図はこの発明の車両の後輪転舵制御装置の構成を示
すブロック図、第２図はその一実施例の構成を示す構成
図、第３図はマイクロコンピュータの処理手順を示す流
れ図、第４図はこの発明の車速■と後輪転舵角βとの関
係を示す図、第５図は第２図におけるコントローラを電
子回路により構成した場合の一実施例を示すブロック図
である。
１・・・後輪、３・・・後輪メンバ、５・・・ラバーイ
ンシュレータ、７，８・・・シリンダ、９・・・オイル
ポンプ、１０・・・ステアリングバルブ、１１．．１２
・・・油ＪＥパイプ、１３・・・バイパスパイプ、１４
・・・電磁流量調整バルブ、１５・・・車速センサ、１
７・・・後輪転舵装置、１８・・・転舵角決定手段、１
９・・・後輪状態判定手段、２１・・・前輪操舵角セン
サ、２２・・・横加速度センサ、２３・・・コントロー
ラ、２４・・・マイクロコンピュータ、２９・・・コン
トローラ、■・・・車速、β・・・後輪転舵角。
第１図
第４図
中速Ｖ（ｋｍ／ｈ）
第２図
第３図FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a rear wheel steering control device for a vehicle according to the present invention, FIG. 2 is a configuration diagram showing the configuration of an embodiment thereof, FIG. 3 is a flowchart showing the processing procedure of a microcomputer, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the vehicle speed (2) and the rear wheel turning angle β according to the present invention, and FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment in which the controller in FIG. 2 is configured by an electronic circuit. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Rear wheel, 3... Rear wheel member, 5... Rubber insulator, 7, 8... Cylinder, 9... Oil pump, 10... Steering valve, 11. ．． 12
... Oil JE pipe, 13 ... Bypass pipe, 14
...Electromagnetic flow rate adjustment valve, 15...Vehicle speed sensor, 1
7... Rear wheel steering device, 18... Steering angle determining means, 1
9... Rear wheel condition determination means, 21... Front wheel steering angle sensor, 22... Lateral acceleration sensor, 23... Controller, 24... Microcomputer, 29... Controller, ■... Vehicle speed, β...Rear wheel steering angle. Figure 1 Figure 4 Medium speed V (km/h) Figure 2 Figure 3
Claims (1)
常状態か、又は後輪が流れている若しくは流れる恐れの
ある異常状態かを判定する後輪状態判定手段と、該後輪
状態判定手段の判定結果が正常状態である時には、前記
車速センサにより検出された車速Ｖに応じて後輪の転舵
角βを決定し、前記後輪状態判定手段の判定結果が異常
状態である時には、前記車速Ｖに応じて前記正常状態で
ある時の前記後輪転舵角βの値よりも小さい値の後輪転
舵角βを決定する転舵角決定手段と、該転舵角決定手段
により決定された該後輪転舵角βで後輪を転舵する後輪
転舵装置とを備えた車両の後輪転舵制御装置。A vehicle speed sensor that detects the vehicle speed V, a rear wheel state determining means that determines whether the rear wheels are in a normal state where they are not flowing or in an abnormal state where the rear wheels are flowing or may be flowing, and the rear wheel state determining means When the determination result of the rear wheel condition determination means is in a normal state, the steering angle β of the rear wheels is determined according to the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor, and when the determination result of the rear wheel condition determination means is in an abnormal state, the steering angle β of the rear wheels is determined in accordance with the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor. steering angle determining means for determining a rear wheel steering angle β that is smaller than the value of the rear wheel steering angle β in the normal state according to the vehicle speed V; A rear wheel steering control device for a vehicle, comprising: a rear wheel steering device that steers a rear wheel at the rear wheel steering angle β.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24138884A JPS61119476A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Controller for rear-wheel steering for car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24138884A JPS61119476A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Controller for rear-wheel steering for car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119476A true JPS61119476A (en) | 1986-06-06 |
| JPH0319108B2 JPH0319108B2 (en) | 1991-03-14 |
Family
ID=17073542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24138884A Granted JPS61119476A (en) | 1984-11-15 | 1984-11-15 | Controller for rear-wheel steering for car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119476A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01317873A (en) * | 1988-06-17 | 1989-12-22 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Steering angle controller for vehicle |
| JPH02262472A (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 | Toyota Motor Corp | Control device for steering rear wheel of vehicle |
-
1984
- 1984-11-15 JP JP24138884A patent/JPS61119476A/en active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01317873A (en) * | 1988-06-17 | 1989-12-22 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Steering angle controller for vehicle |
| JPH02262472A (en) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 | Toyota Motor Corp | Control device for steering rear wheel of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319108B2 (en) | 1991-03-14 |
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