JPS6111817A - 搬送装置 - Google Patents
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- JPS6111817A JPS6111817A JP59131682A JP13168284A JPS6111817A JP S6111817 A JPS6111817 A JP S6111817A JP 59131682 A JP59131682 A JP 59131682A JP 13168284 A JP13168284 A JP 13168284A JP S6111817 A JPS6111817 A JP S6111817A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract description 14
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 5
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 5
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、誘導マークに沿って自動的に移動する搬送装
置の改良に関する。
置の改良に関する。
近年、半導体や電子機器の製造ラインでは、組立て工程
等の各種工程の自動化に伴い、各工程間の製′品文は部
品の搬送あるいは各工程への部品の供給を自動搬送シス
テムを用いて行なうことが試みられている。この種のシ
ステムは、一般に搬送路上に帯状の誘導マークを表示し
、この誘導マークを検出することによりマークに沿って
搬送装置を移動させるように構成される。第１図はその
搬送装置の外観の一例を示すもので、モータにより自走
可能な台車１上に部品の転載を行なうマニプレータ２を
設置するとともに、台車１の底面の前後端部にそれぞれ
誘導マーク３を検出するための検出器４を設けたものと
なっている。尚、５は台車１上に載置された部品である
。
等の各種工程の自動化に伴い、各工程間の製′品文は部
品の搬送あるいは各工程への部品の供給を自動搬送シス
テムを用いて行なうことが試みられている。この種のシ
ステムは、一般に搬送路上に帯状の誘導マークを表示し
、この誘導マークを検出することによりマークに沿って
搬送装置を移動させるように構成される。第１図はその
搬送装置の外観の一例を示すもので、モータにより自走
可能な台車１上に部品の転載を行なうマニプレータ２を
設置するとともに、台車１の底面の前後端部にそれぞれ
誘導マーク３を検出するための検出器４を設けたものと
なっている。尚、５は台車１上に載置された部品である
。
ところで、この様な装置の誘導マーク３検出手段として
は、従来より例えば第２図に示す如く−次元光センサ６
を用い、このセンサ６により誘導マーク３を横切る一次
元画像を台車１の移動に従って図中Ｌ１に示すように−
゛定間隔で検出し、これらの検出画像から誘導マーク３
と台車１の相対位置を検出して台車１の移動位置を制御
するものや、第３図に示す如く検出器として工業用テレ
ビジョンカメラ＜Ｉ’ＴＶカメラ）等の二次元撮像器７
を用い、この二次元撮像器７により誘導マーク３を含む
任意の領域を撮像してその撮像画像から誘導マーク３を
パターン認１１ｋｆｆｉ等により検出し、この検出結果
から誘導マーク３に対する台車１の位置ずれを求めて台
車１の移動位置を修正するようにしたものが知られてい
る。
は、従来より例えば第２図に示す如く−次元光センサ６
を用い、このセンサ６により誘導マーク３を横切る一次
元画像を台車１の移動に従って図中Ｌ１に示すように−
゛定間隔で検出し、これらの検出画像から誘導マーク３
と台車１の相対位置を検出して台車１の移動位置を制御
するものや、第３図に示す如く検出器として工業用テレ
ビジョンカメラ＜Ｉ’ＴＶカメラ）等の二次元撮像器７
を用い、この二次元撮像器７により誘導マーク３を含む
任意の領域を撮像してその撮像画像から誘導マーク３を
パターン認１１ｋｆｆｉ等により検出し、この検出結果
から誘導マーク３に対する台車１の位置ずれを求めて台
車１の移動位置を修正するようにしたものが知られてい
る。
、〔背景技術の問題点〕
しかしながら°、このような従来の装置はそれぞれ次の
ような欠点があった。すなわち、一般にこの種の搬送シ
ステムでは誘導マークの幅を部分的に細くしたりマーク
を切断してこれを減速あるいは停止情報として認識す◆
ようにしているが、この様な場合、前記−次元光センサ
６を用いるものは各−次元画像を個々に信号処理して誘
導マーク３の位置を求めるようにしているため、例えば
誘。
ような欠点があった。すなわち、一般にこの種の搬送シ
ステムでは誘導マークの幅を部分的に細くしたりマーク
を切断してこれを減速あるいは停止情報として認識す◆
ようにしているが、この様な場合、前記−次元光センサ
６を用いるものは各−次元画像を個々に信号処理して誘
導マーク３の位置を求めるようにしているため、例えば
誘。
導マーク３が部分的に汚れていたり剥がれていた場合に
、これを前記減速あるいは停止の情報として誤認識して
しまうことが多く、検出精度が低かった。
、これを前記減速あるいは停止の情報として誤認識して
しまうことが多く、検出精度が低かった。
一方二次元撮像器７を用いる゛ものは、撮像領域毎にパ
ターン認識を行なって誘導マーク３の位置を検出してい
るため、前記汚れや剥がれ等のマークの不備をそのまま
減速あるいは停止情報として誤検出する不具合は生じ難
く、これにより検出精度を高く設定することができる。
ターン認識を行なって誘導マーク３の位置を検出してい
るため、前記汚れや剥がれ等のマークの不備をそのまま
減速あるいは停止情報として誤検出する不具合は生じ難
く、これにより検出精度を高く設定することができる。
しかし、その反面誘導マークを認識するには１画面分の
撮像信号をすべて信号処理しなければならないため、位
置制御情報を得るまでに多くの時間を要し、この結果台
車１の移動速度を高率化することができなかった。また
、上記パターン認識等の複雑な画像処理を行なう必要が
あり、かつ汚れや剥れ等の除去を画像処理で行なう必要
があるため、回路構成および制御が複雑化する欠点があ
った。
撮像信号をすべて信号処理しなければならないため、位
置制御情報を得るまでに多くの時間を要し、この結果台
車１の移動速度を高率化することができなかった。また
、上記パターン認識等の複雑な画像処理を行なう必要が
あり、かつ汚れや剥れ等の除去を画像処理で行なう必要
があるため、回路構成および制御が複雑化する欠点があ
った。
本発明は、誘導マークに不備があってもこれに影響され
ることなく誘導マークを高精度【こし力１も高速度に検
出できるようにし、かつこれを構成簡易にして実現しう
るようにした搬送装置を提供することを目的とする。
ることなく誘導マークを高精度【こし力１も高速度に検
出できるようにし、かつこれを構成簡易にして実現しう
るようにした搬送装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、二次元撮像器を
主走査方向が搬送移動方向と同゛方向になるように設置
してこれにより誘導マークを含む任意の領域を撮像し、
これにより得られた撮像信号を各主走査線毎に積分して
その積分出力を二値（ヒし、これらの二値化出力を選択
的に記憶回路に記憶してこれらの二値化出力から誘導マ
ークに対する移動位置の位置ずれを算出し移動位置をｉ
制御するようにしたものである。
主走査方向が搬送移動方向と同゛方向になるように設置
してこれにより誘導マークを含む任意の領域を撮像し、
これにより得られた撮像信号を各主走査線毎に積分して
その積分出力を二値（ヒし、これらの二値化出力を選択
的に記憶回路に記憶してこれらの二値化出力から誘導マ
ークに対する移動位置の位置ずれを算出し移動位置をｉ
制御するようにしたものである。
（発明の実施例）
第４図は、本発明の一実施例における搬送装置の要部構
成を示すものである。この装置【ま、誘導マーク３検出
器としてＩＴＶカメラ等の二次元撮像器１０を用い、か
つこの二次元撮像器１ｏを図示する如く主走査方向が台
車１の移動方向（矢印Ａ）と一致するように設置してい
る。そしてこの二次元撮像器１０で誘導マーク３を含む
所定の範囲イを撮像してその撮像信号Ａｓを積分回路１
１に導入し、この積分回路１１で各主走査線毎に積分し
たのち、その積分出力ＢＳを二値化回路１２で予め設定
した所定の信号レベル８ｍに従って二値化し、この二値
化出力Ｃ８をメモリ１３に導入する。このメモリ１３は
、例えば主走査線分のビット数を着する直列入力並列出
力型のシフトレジスタからなり、上記二値化回路１２か
らの二値化出力信号Ｏ８を、後述する移動制御回路１４
から発生されるサンプリング信号ＥＳに従って各主走査
の後端部でサンプリングしてこ゛のサンプリング値ＤＳ
を順次シフト入力する。移動制御回路１４は、マイクロ
プロセッサを主制御部として有するもので、上記メモリ
１３に対し各主走査の後端部においてそれぞれサンプリ
ング信号ＥＳを出力するとともに、メモリ１３に１画面
分のサンプリングニ値化信号ＤＳが記憶された時点でこ
れらのサンプリング二値化信号ＤＳを読み出して誘導マ
ーク３の位置検、出および誘導マークの形態判定を行な
う。そして、上記装置検出結果から誘導マーク３に対す
る台車１の移動位置のずれ量を算出し、このずれ量を零
にすべく設定した位置制御信号を操舵駆動回路１５に出
力する。また移動制御回路１４は、上記誘導マーク３の
形態の判定結果に従って、定速移動、減速移動あるいは
停止等の台車１の移動動作を制御するための移動制御信
号を発生し操舵駆動回路１５に出力する。
成を示すものである。この装置【ま、誘導マーク３検出
器としてＩＴＶカメラ等の二次元撮像器１０を用い、か
つこの二次元撮像器１ｏを図示する如く主走査方向が台
車１の移動方向（矢印Ａ）と一致するように設置してい
る。そしてこの二次元撮像器１０で誘導マーク３を含む
所定の範囲イを撮像してその撮像信号Ａｓを積分回路１
１に導入し、この積分回路１１で各主走査線毎に積分し
たのち、その積分出力ＢＳを二値化回路１２で予め設定
した所定の信号レベル８ｍに従って二値化し、この二値
化出力Ｃ８をメモリ１３に導入する。このメモリ１３は
、例えば主走査線分のビット数を着する直列入力並列出
力型のシフトレジスタからなり、上記二値化回路１２か
らの二値化出力信号Ｏ８を、後述する移動制御回路１４
から発生されるサンプリング信号ＥＳに従って各主走査
の後端部でサンプリングしてこ゛のサンプリング値ＤＳ
を順次シフト入力する。移動制御回路１４は、マイクロ
プロセッサを主制御部として有するもので、上記メモリ
１３に対し各主走査の後端部においてそれぞれサンプリ
ング信号ＥＳを出力するとともに、メモリ１３に１画面
分のサンプリングニ値化信号ＤＳが記憶された時点でこ
れらのサンプリング二値化信号ＤＳを読み出して誘導マ
ーク３の位置検、出および誘導マークの形態判定を行な
う。そして、上記装置検出結果から誘導マーク３に対す
る台車１の移動位置のずれ量を算出し、このずれ量を零
にすべく設定した位置制御信号を操舵駆動回路１５に出
力する。また移動制御回路１４は、上記誘導マーク３の
形態の判定結果に従って、定速移動、減速移動あるいは
停止等の台車１の移動動作を制御するための移動制御信
号を発生し操舵駆動回路１５に出力する。
この様な構成であるから、台車１の移動中に、誘導マー
ク３は二次元撮像器１０により台車１の移動方向を主走
査方向として撮像され、その撮像信号Ａｓは第５図に示
すように積分回路１１で各主走査線毎に積分される。こ
のとき、上記撮像信号Ａｓは誘導マーク３を撮像した信
号が図中Ｘに示す如く高レベルとなり、その他の部分、
を撮像した信号はＹのように低レベルとなる。このため
積分比゛力８８の最終レベルも、誘導マーク３の撮像信
号を積分したものは高レベルとなり、他の部分を撮像し
たものは定レベルとなる。こうして得られた積分出力Ｂ
Ｓは、二値化回路１２に゛供給されてここで二値化され
る。このとき二値化レベルＳＬは、第５図に示す如く誘
導マーク３以外の部分で得られた撮像信号Ｙの積分出力
を除く全ての積分出力を検出できるように設定しである
。このため、上記二値化により誘導マーク３の撮像信号
は確実に検出さ、れ、また誘導マーク３の汚れや剥がれ
等により撮像信号に例えば第５図の２に示すような信号
の欠落があったとしても、この信号の欠落は上記、積分
処理および二値化により結果的に消去されて、定速移動
を表わす誘導マークとして検出される。しかして、上記
積分処理および二値化処理により、誘導マーク３の不備
にょ°る誤検出は阻止される。尚、正規の減速制御用の
誘導マークは、例えば第６図に示す如く撮像領域の略全
域を占める程度に切り欠き部分３ａの長さが長めに設定
されているので、この切り欠き部分３ａを撮像した信号
の積分出力レベルは誘導マーク３以外の部分を撮像して
得られた信弯の積分出力レベルと略等しくなり、このた
め二値化した場合に誘導マーク無しと検出される。すな
わち、積分処理を行なっても正規の減速制御用の誘導マ
ークは検出もれを起こすことなく確実に検出される。
ク３は二次元撮像器１０により台車１の移動方向を主走
査方向として撮像され、その撮像信号Ａｓは第５図に示
すように積分回路１１で各主走査線毎に積分される。こ
のとき、上記撮像信号Ａｓは誘導マーク３を撮像した信
号が図中Ｘに示す如く高レベルとなり、その他の部分、
を撮像した信号はＹのように低レベルとなる。このため
積分比゛力８８の最終レベルも、誘導マーク３の撮像信
号を積分したものは高レベルとなり、他の部分を撮像し
たものは定レベルとなる。こうして得られた積分出力Ｂ
Ｓは、二値化回路１２に゛供給されてここで二値化され
る。このとき二値化レベルＳＬは、第５図に示す如く誘
導マーク３以外の部分で得られた撮像信号Ｙの積分出力
を除く全ての積分出力を検出できるように設定しである
。このため、上記二値化により誘導マーク３の撮像信号
は確実に検出さ、れ、また誘導マーク３の汚れや剥がれ
等により撮像信号に例えば第５図の２に示すような信号
の欠落があったとしても、この信号の欠落は上記、積分
処理および二値化により結果的に消去されて、定速移動
を表わす誘導マークとして検出される。しかして、上記
積分処理および二値化処理により、誘導マーク３の不備
にょ°る誤検出は阻止される。尚、正規の減速制御用の
誘導マークは、例えば第６図に示す如く撮像領域の略全
域を占める程度に切り欠き部分３ａの長さが長めに設定
されているので、この切り欠き部分３ａを撮像した信号
の積分出力レベルは誘導マーク３以外の部分を撮像して
得られた信弯の積分出力レベルと略等しくなり、このた
め二値化した場合に誘導マーク無しと検出される。すな
わち、積分処理を行なっても正規の減速制御用の誘導マ
ークは検出もれを起こすことなく確実に検出される。
上記二値化回路１２から出力された各主走査毎の二値化
信号Ｃ８は、サンプリングされたのち順にメモリ１３に
シフト入力され、１画面分が記憶された時点で移動制御
回路１４に入力される。この結果移動制御回路１４は、
前述したように上記サンプリング二値化信号ＤＳから撮
像画面中の誘導マーク３の位置を検出するとともに誘導
マーク３の形態を判別し、これらの検出結果および判定
結果から台車１の移動位置を修正するための位置制御信
号および台車１の移動動作を制御するための移動制御信
号をそれぞれ発生し、操舵駆動回路１５に供給する。こ
れにより操舵駆動回路１５から、台車１の図示しない操
舵機構に対し駆動信号が出力されるとともに、モータ駆
動回路（図示せず）に速度制御信号が出力され、この結
果台車１は移動位置の修正および定速、減速あるいは停
止等の移動動作の制御がなされる。
信号Ｃ８は、サンプリングされたのち順にメモリ１３に
シフト入力され、１画面分が記憶された時点で移動制御
回路１４に入力される。この結果移動制御回路１４は、
前述したように上記サンプリング二値化信号ＤＳから撮
像画面中の誘導マーク３の位置を検出するとともに誘導
マーク３の形態を判別し、これらの検出結果および判定
結果から台車１の移動位置を修正するための位置制御信
号および台車１の移動動作を制御するための移動制御信
号をそれぞれ発生し、操舵駆動回路１５に供給する。こ
れにより操舵駆動回路１５から、台車１の図示しない操
舵機構に対し駆動信号が出力されるとともに、モータ駆
動回路（図示せず）に速度制御信号が出力され、この結
果台車１は移動位置の修正および定速、減速あるいは停
止等の移動動作の制御がなされる。
この様に本実施例によれば：誘導マーク３を二次元撮像
器１０により台車１の移動方向を主走査方向として撮像
し、かつその撮像信号を積分回路１１で各主走査線毎に
積分したのち二値化して誘導マーク３の検出に供したこ
とにより、たとえ誘導マーク３に汚れや剥がれ等の不備
があったとしても、これに影響されることなく高精度に
誘導マーク３を検出することができる。しかも、移動制
御回路１４では各主走査線のサンプリング二値化信号Ｄ
Ｓの信号レベルを判定するだけで誘導マーク３の位置お
よび形態を検出できるので、従来のパターン認識処理を
行なう場合に比べて信号処理にかかる時間が大幅に短縮
され、これにより検出時間が短縮されて台車１の移動速
度の高速化が可能となる。・、また、パターン認識処理
等の複雑な処理を行なわないので移動制御回路１４の構
成およ ゛び制御を大幅に簡単にすることができ、ま
た前段の信号処理回路としては積分回路１１および二値
化回路１２を設けるだけでよいので、全体として回路構
成の極めて簡単な装置を提供することができる。
器１０により台車１の移動方向を主走査方向として撮像
し、かつその撮像信号を積分回路１１で各主走査線毎に
積分したのち二値化して誘導マーク３の検出に供したこ
とにより、たとえ誘導マーク３に汚れや剥がれ等の不備
があったとしても、これに影響されることなく高精度に
誘導マーク３を検出することができる。しかも、移動制
御回路１４では各主走査線のサンプリング二値化信号Ｄ
Ｓの信号レベルを判定するだけで誘導マーク３の位置お
よび形態を検出できるので、従来のパターン認識処理を
行なう場合に比べて信号処理にかかる時間が大幅に短縮
され、これにより検出時間が短縮されて台車１の移動速
度の高速化が可能となる。・、また、パターン認識処理
等の複雑な処理を行なわないので移動制御回路１４の構
成およ ゛び制御を大幅に簡単にすることができ、ま
た前段の信号処理回路としては積分回路１１および二値
化回路１２を設けるだけでよいので、全体として回路構
成の極めて簡単な装置を提供することができる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではな（（。
例えば、前記実施例では１画面分全ての主走査のサンプ
リングニ値化信号をメモリ１３に記憶したのち読み出し
て移動制御回路１４に供給するようにしたが、サンプリ
ングニ値化信号がメモリ１３に１ビツトシフト入力され
る毎に記憶されている信号を移動制御回路１４に入力し
、これにより誘導マーク３の検出を行なって検出された
時点でメモリ１３へのサンプリングニ値化信ｉの入力を
中止するようにしてもよい。このようにすれば、メモリ
１３に入力する二値化信号の情報量をさらに少なくする
ことができ、その分処理速度の向上を図ることができる
。その他、記憶回路、制御回路、二次元撮像器の構成等
についても本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。
リングニ値化信号をメモリ１３に記憶したのち読み出し
て移動制御回路１４に供給するようにしたが、サンプリ
ングニ値化信号がメモリ１３に１ビツトシフト入力され
る毎に記憶されている信号を移動制御回路１４に入力し
、これにより誘導マーク３の検出を行なって検出された
時点でメモリ１３へのサンプリングニ値化信ｉの入力を
中止するようにしてもよい。このようにすれば、メモリ
１３に入力する二値化信号の情報量をさらに少なくする
ことができ、その分処理速度の向上を図ることができる
。その他、記憶回路、制御回路、二次元撮像器の構成等
についても本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。
以上詳述したように、本発明によれば、二次元撮像器を
主走査方向が搬送移動方向と同方向になるように設置し
てこれにより誘導マークを含む任意の領域を撮像し、こ
れにより得られた撮像信号を各主走査線毎に積分してそ
の積分出力を二値化し、これらの二値化出力を選択的に
記憶回路に記憶してこれらの二値化出力から誘導マーク
に対する移動位置の位置ずれを算出し移動位置を制御プ
るようにしたことによって、誘導マークに不備があって
もこれに影響されることなく誘導マークを高精度にしか
も高速度に検出することができ、かつこれを構成簡易に
して実現することができる搬送装置を提供することがで
きる。
主走査方向が搬送移動方向と同方向になるように設置し
てこれにより誘導マークを含む任意の領域を撮像し、こ
れにより得られた撮像信号を各主走査線毎に積分してそ
の積分出力を二値化し、これらの二値化出力を選択的に
記憶回路に記憶してこれらの二値化出力から誘導マーク
に対する移動位置の位置ずれを算出し移動位置を制御プ
るようにしたことによって、誘導マークに不備があって
もこれに影響されることなく誘導マークを高精度にしか
も高速度に検出することができ、かつこれを構成簡易に
して実現することができる搬送装置を提供することがで
きる。
第１図は搬送装置の外観を示す斜視図、第２図および第
３図はそれぞれ従来の異なる搬送装置を説明するための
要部斜視−、第４図は本発明の一実施例における搬送装
置の要部の構成を示す回路ブロック図、第５図および第
６図は同装置の作用説明に用しくるためのもので、第５
図は装置各部の信号波形図、第６図は減速制御用の誘導
マークと二次元撮像器の搬像範囲を示す模式図である。 １・・・台車、２・・・マニプレータ、３・・・誘導マ
ーク、１０・・・二次元撮像器、１１・・・積分回路、
１２・・・二値化回路、１３・・・メモリ、１４・・・
移動制御回路、１５・・・操舵駆動回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 ワ 第２図 第３図
３図はそれぞれ従来の異なる搬送装置を説明するための
要部斜視−、第４図は本発明の一実施例における搬送装
置の要部の構成を示す回路ブロック図、第５図および第
６図は同装置の作用説明に用しくるためのもので、第５
図は装置各部の信号波形図、第６図は減速制御用の誘導
マークと二次元撮像器の搬像範囲を示す模式図である。 １・・・台車、２・・・マニプレータ、３・・・誘導マ
ーク、１０・・・二次元撮像器、１１・・・積分回路、
１２・・・二値化回路、１３・・・メモリ、１４・・・
移動制御回路、１５・・・操舵駆動回路。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第１図 ワ 第２図 第３図
Claims (1)
- 搬送路上に表示された帯状の誘導マークを検出し、この
検出結果に従つて移動位置を制御しながら上記誘導マー
クに沿つて移動する搬送装置において、前記誘導マーク
を含む任意の領域を移動方向を主走査方向として撮像す
る二次元撮像器と、この撮像器で得られた撮像信号を各
主走査線毎に積分する積分回路と、この積分回路により
得られた積分出力を所定の信号レベルに従って二値化す
る二値化回路と、この二値化回路により得られた主走査
毎の二値化信号を選択的に記憶する記憶回路と、この記
憶回路に記憶された二値化信号から前記誘導マークに対
する移動位置の位置ずれ量を算出してこの位置ずれ量を
零に近付けるべく移動位置を制御する制御回路とを具備
したことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131682A JPS6111817A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131682A JPS6111817A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6111817A true JPS6111817A (ja) | 1986-01-20 |
| JPH046967B2 JPH046967B2 (ja) | 1992-02-07 |
Family
ID=15063754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59131682A Granted JPS6111817A (ja) | 1984-06-26 | 1984-06-26 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6111817A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591051A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-04-09 | 英华达（上海）科技有限公司 | 复合机器人作业精度补偿方法、***及存储介质 |
-
1984
- 1984-06-26 JP JP59131682A patent/JPS6111817A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109591051A (zh) * | 2018-12-06 | 2019-04-09 | 英华达（上海）科技有限公司 | 复合机器人作业精度补偿方法、***及存储介质 |
| CN109591051B (zh) * | 2018-12-06 | 2021-08-10 | 英华达（上海）科技有限公司 | 复合机器人作业精度补偿方法、***及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH046967B2 (ja) | 1992-02-07 |
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