JPH0560514A - 移動ワークの画像処理装置 - Google Patents
移動ワークの画像処理装置Info
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- JPH0560514A JPH0560514A JP3027554A JP2755491A JPH0560514A JP H0560514 A JPH0560514 A JP H0560514A JP 3027554 A JP3027554 A JP 3027554A JP 2755491 A JP2755491 A JP 2755491A JP H0560514 A JPH0560514 A JP H0560514A
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 画像データの処理により、迅速にワーク検出
を行なうことができる信頼性の高い、実用性に富む移動
ワークの画像処理装置を提供する。 【構成】 移動するワークを撮像するイメージセンサの
画像信号を入力して１走査ライン毎に順次出力する画像
入力制御回路４、この画像入力制御回路４が出力する画
像信号を入力して１画面分の画像データを格納する画像
メモリ５、この画像メモリ５からアクセス許可信号を受
けたのち画像データを読み込んで画像処理を行なう画像
処理回路６を備える移動ワークの画像処理装置におい
て、画像入力制御回路４がシリアルに出力する画像信号
のうちの特定の１もしくは複数の走査ラインの画像信号
を抽出した画像データのレベル変化点からワークの後端
を検知してワーク検知信号を画像メモリ５に送出するワ
ーク検知回路１０を有することを特徴とする。
を行なうことができる信頼性の高い、実用性に富む移動
ワークの画像処理装置を提供する。 【構成】 移動するワークを撮像するイメージセンサの
画像信号を入力して１走査ライン毎に順次出力する画像
入力制御回路４、この画像入力制御回路４が出力する画
像信号を入力して１画面分の画像データを格納する画像
メモリ５、この画像メモリ５からアクセス許可信号を受
けたのち画像データを読み込んで画像処理を行なう画像
処理回路６を備える移動ワークの画像処理装置におい
て、画像入力制御回路４がシリアルに出力する画像信号
のうちの特定の１もしくは複数の走査ラインの画像信号
を抽出した画像データのレベル変化点からワークの後端
を検知してワーク検知信号を画像メモリ５に送出するワ
ーク検知回路１０を有することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、イメージセンサで撮像
した移動ワークの画像を処理して、例えばワーク姿勢の
判別などを行なう画像処理装置に関する。
した移動ワークの画像を処理して、例えばワーク姿勢の
判別などを行なう画像処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立ライン等において、送給する部
品（以下、ワークという）に方向性がある場合、従来
は、送給途中において、その姿勢（方向）をアタッチメ
ントで機械的に判別し、不良もしくは誤り姿勢のワーク
は選別機構で排除するようにしていたが、近年、イメー
ジセンサを用いて、移動しているワークを撮像し、この
イメージセンサの画像出力を処理してワーク姿勢を判別
する技術が実用化されるに至っている。
品（以下、ワークという）に方向性がある場合、従来
は、送給途中において、その姿勢（方向）をアタッチメ
ントで機械的に判別し、不良もしくは誤り姿勢のワーク
は選別機構で排除するようにしていたが、近年、イメー
ジセンサを用いて、移動しているワークを撮像し、この
イメージセンサの画像出力を処理してワーク姿勢を判別
する技術が実用化されるに至っている。
【０００３】図３はこの種の画像処理によるワーク姿勢
判別装置の１例をブロック図で示したものである。同図
において、１は照明用光源であって、コンベヤ等の搬送
路２０上にあるワークＷをワーク移動方向に対して直角
をなす水平方向から照射する。２は二次元イメージセン
サ（この例では、ＣＣＤカメラ）であって、光源１によ
り照射されているワークＷを撮像してその画像を信号Ｉ
のかたちで画像入力制御回路４に送出する。３はワーク
位置検出器であって、ワークＷがイメージセンサ２の視
野に入ったタイミングを得るために設けてあり、その検
知信号Ｓは後述する画像処理回路６に入力される。上記
画像入力制御回路４はイメージセンサ２が一定周期で出
力する１ライン分の画像信号Ｉを順次取り込み、処理が
可能な画像データに変換して画像メモリ５に送出する。
画像メモリ５は１画面分の画像データを格納する。画像
処理回路６は、ウインドウメリ７及び姿勢判別回路８及
びを備え、上記検知信号Ｓが到来すると、画像メモリ５
に対して、画像取込み開始信号を与える。画像メモリ５
はこの画像取込み開始信号を受けると、上記画像データ
の格納を開始し、１画面分の画像データの格納を完了す
ると、画像取込み完了信号を画像処理回路６へ送る。画
像処理回路６はこの画像取込み完了信号を受けると、画
像メモリ５から画像データを読み出してワークＷの姿勢
判別を行なう。この姿勢判別は、ウインドウメリ７に設
定してある姿勢判別用のウインドウＷＩＮＤＷ（図４に
示す）内の白画素数、黒画素数を計数し、この計数値と
しきい値との大小から判別して行なう。
判別装置の１例をブロック図で示したものである。同図
において、１は照明用光源であって、コンベヤ等の搬送
路２０上にあるワークＷをワーク移動方向に対して直角
をなす水平方向から照射する。２は二次元イメージセン
サ（この例では、ＣＣＤカメラ）であって、光源１によ
り照射されているワークＷを撮像してその画像を信号Ｉ
のかたちで画像入力制御回路４に送出する。３はワーク
位置検出器であって、ワークＷがイメージセンサ２の視
野に入ったタイミングを得るために設けてあり、その検
知信号Ｓは後述する画像処理回路６に入力される。上記
画像入力制御回路４はイメージセンサ２が一定周期で出
力する１ライン分の画像信号Ｉを順次取り込み、処理が
可能な画像データに変換して画像メモリ５に送出する。
画像メモリ５は１画面分の画像データを格納する。画像
処理回路６は、ウインドウメリ７及び姿勢判別回路８及
びを備え、上記検知信号Ｓが到来すると、画像メモリ５
に対して、画像取込み開始信号を与える。画像メモリ５
はこの画像取込み開始信号を受けると、上記画像データ
の格納を開始し、１画面分の画像データの格納を完了す
ると、画像取込み完了信号を画像処理回路６へ送る。画
像処理回路６はこの画像取込み完了信号を受けると、画
像メモリ５から画像データを読み出してワークＷの姿勢
判別を行なう。この姿勢判別は、ウインドウメリ７に設
定してある姿勢判別用のウインドウＷＩＮＤＷ（図４に
示す）内の白画素数、黒画素数を計数し、この計数値と
しきい値との大小から判別して行なう。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のものでは、
イメージセンサ２がワークを撮像したことを知るために
ワーク位置検出器３を用いているが、このワーク位置検
出器３は搬送路２０近傍に取りつけるので、この搬送路
２０が、例えば、部品供給のためのロータリフィーダの
ワーク送給路であるような場合には、取付け加工、取付
け後の調整の工数、費用がかかるという問題があった。
イメージセンサ２がワークを撮像したことを知るために
ワーク位置検出器３を用いているが、このワーク位置検
出器３は搬送路２０近傍に取りつけるので、この搬送路
２０が、例えば、部品供給のためのロータリフィーダの
ワーク送給路であるような場合には、取付け加工、取付
け後の調整の工数、費用がかかるという問題があった。
【０００５】本発明はこの問題を解消するためになされ
たもので、ワーク位置検出器を用使用することなく、画
像データの処理により、迅速にワーク検出を行なうこと
ができる信頼性の高い、そして実用性に富む移動ワーク
の画像処理装置を提供することを目的とする。
たもので、ワーク位置検出器を用使用することなく、画
像データの処理により、迅速にワーク検出を行なうこと
ができる信頼性の高い、そして実用性に富む移動ワーク
の画像処理装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、移動するワークを撮像するイメージセンサの
画像信号を入力して１走査ライン毎に順次出力する画像
入力制御回路、この画像入力制御回路が出力する画像デ
ータを入力して１画面分の画像データを格納する画像メ
モリ、この画像メモリからアクセス許可信号を受けたの
ち該画像メモリの画像データを読み込んで画像処理を行
なう画像処理回路を備える移動ワークの画像処理装置に
おいて、上記画像入力制御回路が出力する画像データの
うちの特定の１もしくは複数のラインの画像データを抽
出して該抽出したライン画像データのレベル値の変化点
から上記ワークの後端を検知してワーク検知信号を上記
画像メモリに送出するワーク検知回路を有し、上記画像
メモリは上記ワーク検知信号を受けると画像データの格
納動作を停止して上記アクセス許可信号を上記画像処理
回路に送出し、上記画像処理回路のアクセス終了信号に
より上記画像データの格納動作を再開する構成とした。
するため、移動するワークを撮像するイメージセンサの
画像信号を入力して１走査ライン毎に順次出力する画像
入力制御回路、この画像入力制御回路が出力する画像デ
ータを入力して１画面分の画像データを格納する画像メ
モリ、この画像メモリからアクセス許可信号を受けたの
ち該画像メモリの画像データを読み込んで画像処理を行
なう画像処理回路を備える移動ワークの画像処理装置に
おいて、上記画像入力制御回路が出力する画像データの
うちの特定の１もしくは複数のラインの画像データを抽
出して該抽出したライン画像データのレベル値の変化点
から上記ワークの後端を検知してワーク検知信号を上記
画像メモリに送出するワーク検知回路を有し、上記画像
メモリは上記ワーク検知信号を受けると画像データの格
納動作を停止して上記アクセス許可信号を上記画像処理
回路に送出し、上記画像処理回路のアクセス終了信号に
より上記画像データの格納動作を再開する構成とした。
【０００７】請求項２では、ワーク検知回路は、最初の
レベル値の変化点から所定時間の経過後にレベル値の変
化を検出した時にワーク検知信号を発生する構成とし
た。
レベル値の変化点から所定時間の経過後にレベル値の変
化を検出した時にワーク検知信号を発生する構成とし
た。
【０００８】
【作用】本発明では、１画面の画像データのうちから特
定ラインの画像データを抽出し、この抽出したライン画
像データの値の変化点（ワーク画像と背景画像との境界
点）を検知してワーク検知信号を生成するので、１画面
の全画像データからワークを検知する場合に比してその
処理時間は短くて済む。
定ラインの画像データを抽出し、この抽出したライン画
像データの値の変化点（ワーク画像と背景画像との境界
点）を検知してワーク検知信号を生成するので、１画面
の全画像データからワークを検知する場合に比してその
処理時間は短くて済む。
【０００９】また、請求項２の発明では、このライン画
像データの値の変化が最初のライン画像データの値の変
化があってから所定時間経過していることを条件として
いるので、正確なワーク検知を行なえる。
像データの値の変化が最初のライン画像データの値の変
化があってから所定時間経過していることを条件として
いるので、正確なワーク検知を行なえる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。
明する。
【００１１】図１において、１０はワーク検知回路であ
って、ライン抽出部１１、先端検知部１２、後端検知部
１３、ワーク検知部１４を備えている。他の構成は図３
のものと同じである。
って、ライン抽出部１１、先端検知部１２、後端検知部
１３、ワーク検知部１４を備えている。他の構成は図３
のものと同じである。
【００１２】ライン抽出部１１は画像入力制御回路４が
１ライン分づつ順次画像メモリ５へ出力する画像データ
の特定ラインの画像データ（ライン画像データ）を抽出
して先端検知部１２及び後端検知部１３へ入力するもの
で、この抽出すべき特定ラインのラインＮｏは予め設定
されている。この画像データは白黒の２値画像データで
あるとする。上記特定ラインは、図２に示すように、ワ
ークＷの最先端から最後端までのワーク画像を完全に含
むラインを選定する。先端検知部１２はシリアルに入力
される上記特定ラインの画像データが背景画像の値「白
画素」からワーク画像の値「黒画素」に変化した時に先
端検知信号を出力する。後端検知部１３はシリアルに入
力される上記特定ラインの画像データがワーク画像の値
「黒画素」から背景画像の値「白画素」に変化した時に
後端検知信号を出力する。ワーク検知部１４は上記先端
検知信号を入力したのち所定の時間Ｔｏ（もしくは所定
数の画素間隔）の後に後端検知信号を受けると、ワーク
検知信号Ｐ1 を画像メモリ５に送出する。画像メモリ５
は後述する画像取込み開始信号（アクセス終了信号）Ｐ
3 を受けて画像入力制御回路４からの画像信号を格納し
つつあるが、このワーク検知信号Ｐ1 を受けると、１画
面分の画像データを格納し終えるまでは、この格納動作
を続け、１画面分の画像データを格納し終えると、アク
セス許可信号となる画像取込み完了信号Ｐ2を画像処理
回路６に送出する。これにより画像処理回路６は画像メ
モリ５へのアクセスを開始してこれが格納した画像デー
タを読み込み、アクセスが終了すると、画像取込み開始
信号Ｐ3 を画像メモリ５に送出し、画像メモリ５は画像
入力制御回路４からの画像データの格納を再開する。
１ライン分づつ順次画像メモリ５へ出力する画像データ
の特定ラインの画像データ（ライン画像データ）を抽出
して先端検知部１２及び後端検知部１３へ入力するもの
で、この抽出すべき特定ラインのラインＮｏは予め設定
されている。この画像データは白黒の２値画像データで
あるとする。上記特定ラインは、図２に示すように、ワ
ークＷの最先端から最後端までのワーク画像を完全に含
むラインを選定する。先端検知部１２はシリアルに入力
される上記特定ラインの画像データが背景画像の値「白
画素」からワーク画像の値「黒画素」に変化した時に先
端検知信号を出力する。後端検知部１３はシリアルに入
力される上記特定ラインの画像データがワーク画像の値
「黒画素」から背景画像の値「白画素」に変化した時に
後端検知信号を出力する。ワーク検知部１４は上記先端
検知信号を入力したのち所定の時間Ｔｏ（もしくは所定
数の画素間隔）の後に後端検知信号を受けると、ワーク
検知信号Ｐ1 を画像メモリ５に送出する。画像メモリ５
は後述する画像取込み開始信号（アクセス終了信号）Ｐ
3 を受けて画像入力制御回路４からの画像信号を格納し
つつあるが、このワーク検知信号Ｐ1 を受けると、１画
面分の画像データを格納し終えるまでは、この格納動作
を続け、１画面分の画像データを格納し終えると、アク
セス許可信号となる画像取込み完了信号Ｐ2を画像処理
回路６に送出する。これにより画像処理回路６は画像メ
モリ５へのアクセスを開始してこれが格納した画像デー
タを読み込み、アクセスが終了すると、画像取込み開始
信号Ｐ3 を画像メモリ５に送出し、画像メモリ５は画像
入力制御回路４からの画像データの格納を再開する。
【００１３】このように、本実施例では、ワーク位置検
出器を使用することなく、画像データの処理によりワー
ク検知を行なうので、前記した問題、即ち、取付け等が
面倒で、費用がかかるという問題は完全に解消すること
ができる。
出器を使用することなく、画像データの処理によりワー
ク検知を行なうので、前記した問題、即ち、取付け等が
面倒で、費用がかかるという問題は完全に解消すること
ができる。
【００１４】しかも、特定ラインの１本の画像データを
処理してワーク検知を行なうので、全画像データを処理
してワーク検知を行なう場合に比して、短時間で済み、
そのための回路やソフトウエアも簡単なもので済むの
で、実用性の面からは極めて有効である。
処理してワーク検知を行なうので、全画像データを処理
してワーク検知を行なう場合に比して、短時間で済み、
そのための回路やソフトウエアも簡単なもので済むの
で、実用性の面からは極めて有効である。
【００１５】なお、上記実施例では、抽出する特定ライ
ンが１本の場合について説明したが、ワーク画像の先端
および後端の部分が複雑な画像となるような場合等に
は、複数本の特定ラインを抽出し、各特定ラインについ
ての先端検知信号のアンド、後端検知信号のアンドや、
多数決原理に基づきワーク検知を行なうようにしてもよ
い。
ンが１本の場合について説明したが、ワーク画像の先端
および後端の部分が複雑な画像となるような場合等に
は、複数本の特定ラインを抽出し、各特定ラインについ
ての先端検知信号のアンド、後端検知信号のアンドや、
多数決原理に基づきワーク検知を行なうようにしてもよ
い。
【００１６】また、上記実施例では、先端検知部１２が
先端検知信号を発生したのち、所定の時間Ｔｏ（もしく
は所定数の画素間隔）の後に後端検知信号を受けるたこ
とを条件にワーク検知信号Ｐ1 を発生させるので、ノイ
ズ等による誤検知を防止することができ、信頼性が高
い。
先端検知信号を発生したのち、所定の時間Ｔｏ（もしく
は所定数の画素間隔）の後に後端検知信号を受けるたこ
とを条件にワーク検知信号Ｐ1 を発生させるので、ノイ
ズ等による誤検知を防止することができ、信頼性が高
い。
【００１７】また、上記実施例では、白黒２値画像の場
合について説明したが、本発明は、カラー画像の場合に
ついても、適用できることは自明である。
合について説明したが、本発明は、カラー画像の場合に
ついても、適用できることは自明である。
【００１８】また、上記実施例では、二次元イメージセ
ンサを用いた場合について説明したが、本発明は、ライ
ン型イメージセンサを使用する場合に適用して同様の効
果を得ることができる。
ンサを用いた場合について説明したが、本発明は、ライ
ン型イメージセンサを使用する場合に適用して同様の効
果を得ることができる。
【００１９】
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、１画面の画
像データのうちから１もしくは複数の特定ラインの画像
データを抽出し、この抽出したライン画像データの値の
変化点（ワーク画像と背景画像との境界点）を検知して
ワーク検知信号を生成するので、データ処理に要する時
間は短くて済み、そのための回路やソフトウエアも簡単
であるので、安価に実施することができ、実用性に優れ
ている。
像データのうちから１もしくは複数の特定ラインの画像
データを抽出し、この抽出したライン画像データの値の
変化点（ワーク画像と背景画像との境界点）を検知して
ワーク検知信号を生成するので、データ処理に要する時
間は短くて済み、そのための回路やソフトウエアも簡単
であるので、安価に実施することができ、実用性に優れ
ている。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】上記実施例における画像の特定ラインの例を示
す図である。
す図である。
【図３】従来のワーク位置検出器を備える画像処理装置
のブロック図である。
のブロック図である。
【図４】ワークの撮像画像を示す図である。
１ 照明用光源 ２ イメージセンサ ４ 画像入力制御回路 ５ 画像メモリ ６ 画像処理装置 １０ ワーク検知回路 １１ ライン抽出部 １２ 先端検知部 １３ 後端検知部 １４ ワーク検知部 ２０ 搬送路 Ｗ ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/14 Ｚ 8819−3Ｆ Ｇ０１Ｎ 21/88 Ｊ 2107−2Ｊ
Claims (2)
- 【請求項１】 移動するワークを撮像するイメージセン
サの画像信号を入力してワーク移動方向の１ライン毎に
順次出力する画像入力制御回路、この画像入力制御回路
が出力する画像データを入力して１画面分の画像データ
を格納する画像メモリ、この画像メモリからアクセス許
可信号を受けたのち該画像メモリの画像データを読み込
んで画像処理を行なう画像処理回路を備える移動ワーク
の画像処理装置において、上記画像入力制御回路が出力
する画像データのうちの特定の１もしくは複数のライン
の画像データを抽出して該抽出したライン画像データの
レベル値の変化点から上記ワークの後端を検知してワー
ク検知信号を上記画像メモリに送出するワーク検知回路
を有し、上記画像メモリは上記ワーク検知信号を受ける
と画像データの格納動作を停止して上記アクセス許可信
号を上記画像処理回路に送出し、上記画像処理回路のア
クセス終了信号により上記画像データの格納動作を再開
することを特徴とする移動ワークの画像処理装置。 - 【請求項２】 ワーク検知回路は、最初のレベル変化点
から所定時間の経過後にレベル変化を検出した時にワー
ク検知信号を発生することを特徴とする請求項１記載の
移動ワークの画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027554A JPH0560514A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 移動ワークの画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3027554A JPH0560514A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 移動ワークの画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560514A true JPH0560514A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=12224278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3027554A Pending JPH0560514A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 移動ワークの画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0560514A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007142717A (ja) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Keyence Corp | 画像処理装置 |
| CN103105131A (zh) * | 2013-01-24 | 2013-05-15 | 东莞市嘉腾仪器仪表有限公司 | 一种影像测量仪显示图像的方法 |
| CN103754231A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-04-30 | 成都唐源电气有限责任公司 | 接触网步巡作业设备 |
| KR20150015377A (ko) * | 2013-07-31 | 2015-02-10 | 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤 | 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더 |
| CN104338685A (zh) * | 2013-07-31 | 2015-02-11 | 昕芙旎雅有限公司 | 送料器 |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP3027554A patent/JPH0560514A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007142717A (ja) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Keyence Corp | 画像処理装置 |
| CN103105131A (zh) * | 2013-01-24 | 2013-05-15 | 东莞市嘉腾仪器仪表有限公司 | 一种影像测量仪显示图像的方法 |
| CN103105131B (zh) * | 2013-01-24 | 2015-08-19 | 东莞市嘉腾仪器仪表有限公司 | 一种影像测量仪显示图像的方法 |
| KR20150015377A (ko) * | 2013-07-31 | 2015-02-10 | 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤 | 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더 |
| CN104338683A (zh) * | 2013-07-31 | 2015-02-11 | 昕芙旎雅有限公司 | 送料器用图像处理装置以及送料器 |
| CN104338685A (zh) * | 2013-07-31 | 2015-02-11 | 昕芙旎雅有限公司 | 送料器 |
| JP2015030565A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ |
| CN103754231A (zh) * | 2014-01-22 | 2014-04-30 | 成都唐源电气有限责任公司 | 接触网步巡作业设备 |
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