JPS6111811A - Robot control device - Google Patents
Robot control deviceInfo
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- JPS6111811A JPS6111811A JP59131855A JP13185584A JPS6111811A JP S6111811 A JPS6111811 A JP S6111811A JP 59131855 A JP59131855 A JP 59131855A JP 13185584 A JP13185584 A JP 13185584A JP S6111811 A JPS6111811 A JP S6111811A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/40931—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of geometry
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ロボット制御装置に関するもの℃特にこの
発明は作業プログラム実行時におけるロボット外部周辺
装置とのデータの入力出方に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a robot control device. In particular, the present invention relates to a method of inputting and outputting data to and from external peripheral devices of a robot during execution of a work program.
従来のこの種口ボット制御装置は、ロボット言語で記述
されたプログラム（以下これ乞作業プログラムと呼ぶ）
から、ロボット制御装置に内蔵されたＣＲ，Ｔ表示装置
等の表示装置にメツセージ乞出力する命令（例えば印Ｅ
ＭＪ Ｉ？ｌＲ，ＩＮＴＪなと）があり。This conventional bot control device uses a program written in a robot language (hereinafter referred to as a work program).
command to output a message to a display device such as a CR or T display device built into the robot control device (for example, an E mark).
MJ I? IR, INTJ).
作業プログラムの実行時に、このようなメツセージを表
示装置に出力することはできたが、たとえば、「パソコ
ン」等の外部周辺装置からのデータ入力機能や、入力し
たデータをロボット言語で使用可能な変数領域に格納す
る機能は備えていなかった。Although it was possible to output such messages to a display device when a work program was executed, for example, there is no data input function from an external peripheral device such as a "personal computer", or a variable that allows input data to be used in the robot language. It did not have the ability to store data in an area.
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、従来
の機能に加えて外部周辺装置からのデータ入力の機能と
、その入力を起動するロボット言語ヲ有し、かつその入
力したデータをロボット言語で使用可能な変数領域に格
納することができるロボット制御装置を提供しようとす
るものであ＆〔発明の実施例〕
第１図〜第６図は伺れもこの発明の一実施例を示すもの
である。まず、第１図に示すこの発明のロボット制御装
置の全体構成゛ブロック図におい℃（１）はロボット制
御装置、（２）はデータ入出力機能を有する周辺装置、
（３）はハンド装置を有するロボット水体、（４）は外
部機能、（１１）は上記ロボット制御装置（１）内の命
令実行部、 （１２）は作業プログラム記憶部、 （
１３）は変数記憶部、（１４Ｎ′ｉ周辺装置制御部であ
れ
次に、第２図の上記ロボット制御装置（１）ヲ更に具体
的に構成した場合のブロック図において、■）はマイク
ロプロセッサなどのＣＰＵ （中央処理装置）。This invention was made with attention to this point, and in addition to the conventional functions, it has a function of inputting data from an external peripheral device, a robot language that activates the input, and a robot language that activates the input data. The purpose is to provide a robot control device that can store data in a variable area that can be used in language. It is something. First, in the block diagram of the overall configuration of the robot control device of the present invention shown in FIG. 1, (1) is the robot control device, (2) is a peripheral device having a data input/output function,
(3) is a robot water body having a hand device, (4) is an external function, (11) is a command execution unit in the robot control device (1), (12) is a work program storage unit, (
13) is a variable storage section, (14N'i peripheral device control section) Next, in the block diagram of a more specific configuration of the robot control device (1) in FIG. 2, ■) is a microprocessor, etc. CPU (Central Processing Unit).
（２２）は上記第１図における命令実行部（１１）の処
理手順をプログラムとして記憶する制御プログラム記憶
部、（２３）は作業プログラム記憶部、（２４）は作業
プログラムに付帯する変数記憶部、（２５）はＣＰＵ世
線、（２６）はロボット本体（３）？位置決めする位置
決め制御部、（２万はコンベア等ロボット本体と連動し
て作業を行なう外部機器制御部、 （２８）はデータ
入出ｆ！機能な有する周辺装置（２）に対する周辺装置
制御部である。(22) is a control program storage unit that stores the processing procedure of the instruction execution unit (11) in FIG. 1 as a program; (23) is a work program storage unit; (24) is a variable storage unit attached to the work program; (25) is the CPU line, (26) is the robot body (3)? (2000) is a positioning control unit that performs positioning, (20,000 is an external device control unit such as a conveyor that performs work in conjunction with the robot body, and (28) is a peripheral device control unit for the peripheral device (2) that has a data input/output f! function.
次に、第３図は第２図における作業プログラム記憶部（
２３）と変数記憶部（２４）のプ・ログラムの一例を示
す説明図、第４図はたとえばパソコン等の周辺装置（２
１の一実施例な示すブロック図で、（３１）はキャラク
タディスプレイ装置等の表示装置−＜３２）はＪｉｓｃ
ｉｉ 等のフルキーボードである。Next, FIG. 3 shows the work program storage section (
23) and a variable storage unit (24), FIG.
In the block diagram showing one embodiment of 1, (31) is a display device such as a character display device - <32) is a Jisc
It is a full keyboard such as ii.
次に、第５図に示す（６１）は、この発明にかかるロボ
ット制御装置における制御プログラム記憶部（２２）の
一部を機能別に示すブロック図で、（５１）は第３図に
示す作業プログラム記憶部（２３）の命令を判断する命
令判断部、 （５２）は命令側に必要なデータ？作成す
るコマンドデータ・テキストデータ作成部＋ （５３
）はこのコマンドデータ・テキストデータ作成部（５２
）で作成されたデータを周辺装置（２）に送信するデー
タ送信部、 （５４）１２周辺装置（２）からデータを
読み込むデータ受信部、（５５）は受信１．たデータが
「正規」か「エラー」かな判断するエラー判定部、（５
６）は命令の完了処理を行なう終了処理部である。、（
６２）は周辺装置（２）の制御プログラムを機能別に示
すブロック図で、（５７）はデータ入力されるまで待ち
状態とをるデータ入力待ち部、 （５８）は入力され
たコマンドデータから命令を判断する命令判断部、（５
９）は命令側に必要処理を行なう命令処理部ｍ （６
０）はこの命令処理部（５９）で作成またデータをロボ
ット制御装置（１１に送信するデータ送信部である。Next, (61) shown in FIG. 5 is a block diagram showing a part of the control program storage unit (22) in the robot control device according to the present invention by function, and (51) is a block diagram showing the work program shown in FIG. An instruction judgment section that judges the instruction in the storage section (23). Is (52) data necessary for the instruction side? Command data/text data creation section + (53
) is this command data/text data creation section (52
) is a data transmitter that transmits the data created in the peripheral device (2), (54) a data receiver that reads data from the peripheral device (2), and (55) is a receiver 1. An error determination unit (5) determines whether the received data is “normal” or “error”.
6) is an end processing unit that performs instruction completion processing. ,(
62) is a block diagram showing the control program of the peripheral device (2) by function, (57) is a data input waiting section that waits until data is input, and (58) is a block diagram that reads instructions from input command data. A command judgment unit that makes a judgment (5
9) is an instruction processing unit m (6
Reference numeral 0) is a data transmitting unit that creates data in this command processing unit (59) and transmits data to the robot control device (11).
次に、第６図はロボット制御＠ ［１１１と、周辺装置
（２）間で実際に授受されるデータの具体例ケ示すもの
である６（６１）、（６２）Ｉ（６３）は何れもコマン
ドデータで、 （６１）はＰＲ，ｉＮＴ命令、（６２
）はＧＥＴＩ命令−（６３）はＧＥＴＬ命令なそれぞれ
示してｔ、Ｎる。また、 （６４）、（６５）は周辺装
置（２）からの応答データで、 （６４）はＡＣ，’に
データ、（６５）はＮＡＣＫデータである。さらに、
（６６）は変数データで、整変数の場合は、整変数デ
ーＡ６７）が必要軸数分だけ挿入され、また位置−数の
場合は１位置変数データ（６８）が必要軸数分だけ挿入
されて、整数データな構成するＬ１２になされていも次
に、−第２図における作業プログラム記憶値５】のプロ
グラム（第３図）について駅明すると次の通りである。Next, Figure 6 shows a specific example of data actually exchanged between the robot control @ [111 and the peripheral device (2). 6 (61), (62) and I (63) are all In the command data, (61) is the PR, iNT command, (62
) indicates the GETI command and (63) indicates the GETL command, respectively. Further, (64) and (65) are response data from the peripheral device (2), (64) is data for AC,', and (65) is NACK data. moreover,
(66) is variable data; if it is an integer variable, integer variable data A67) is inserted for the required number of axes, and if it is a position-number, 1 position variable data (68) is inserted for the required number of axes. Next, the program (FIG. 3) for the working program storage value 5 in FIG. 2 is as follows.
「番地１」・・・この作業プログラムの開始を宣言する
。"Address 1"...Declares the start of this work program.
「番地２」・・・周辺装置として第４図に示すパソコン
を選択することを官営する０
、 「番地３」・・・パンコン−ＴＥＳＴ ＰＲＯＧＲ
ＡＭ″、「番地４」は” ｌＮＰｒ７１’ Ｃ０ｒＪＮ
ＴＥＲ，”とい）Ａ田ＩＩデータ文字列を出力する、
「番地５ｊ・・・パフ ＝ｔ ｙ ｉＣ” ＩＣ０ＮＴ
？”とイ’ｒ Ａ８ＣＩＩ文字列を出力し、パソコンか
らのデ
ータ入力を待ち、正常なデータが入
力されたらＩＣ０ＮＴの変数記憶部「番地１００」に格
納する。"Address 2": 0 for selecting the personal computer shown in Figure 4 as a peripheral device, "Address 3": Pancon-TEST PROGR
AM", "Address 4" is "lNPr71' C0rJN
TER," Output Ada II data character string, "Address 5j...Puff = t y iC" IC0NT
? ” Outputs the A8CII character string, waits for data input from the computer, and when normal data is input, stores it in the IC0NT variable storage unit “address 100”.
「番地６」・・・演算結果が「番地２２」の時に分岐し
てくるもので％Ｌ００Ｐ／とい５ラベルを宜言する。"Address 6": Branches when the calculation result is "Address 22", and has a label of %L00P/5.
「番地７ Ｊ−ハフ ニア ン、Ｒ： ”ＩＮＰ［］Ｔ
ＬＯＣＡＴｉＯＮＡ’ （！：い’５ ＡＳＣＩＩ文
字列を出力する。``Address 7 J-Haf Nian, R: ``INP[]T
LOCATiONA'(!:i'5 Outputs an ASCII character string.
「番地８」・・・パンコンに“誌？”というＡＳＣＩＩ
文字列を出力し、パソコンからの位置
データと姿勢データの入力を待ち。"Address 8"... ASCII with "magazine?" in the pancon
Outputs a character string and waits for position and orientation data to be input from the computer.
正常なデータが入力されたらＭの変 数記憶部［番地１０月に格納する。If normal data is input, change M. Number storage unit [Stored at address October.
「番＃！９〜１２Ｊ・・・処理１とい５０ボツトの作業
な行なう。``Number #! 9-12J... Process 1, 50 bots will be processed.
ｒ番地１３ Ｊ −ハフ ：ｌｌｌンｌｃ ” ＩＭＰ
Ｔ’ＰＩ” ＬＯＣＡＴｉＯＮ Ｂ”というＡＳＣＩＩ
文字列な出力する。゛
ｒ番地１．４Ｊ・・・パソコンに” ＬＢ？“とい’ｌ
ＡＳＣＩＩ文字列を出力し、パソコンからの位置
データと、姿勢データの入力を待ち。r address 13 J-Huff:llllnlc” IMP
ASCII "T'PI" LOCATiON B"
Outputs a string.゛r address 1.4J...to the computer "LB?"
Outputs an ASCII character string and waits for position data and orientation data to be input from the computer.
正常なデータが入力されたらＬＢの変 数記憶部「番地１０２１に格納する。If normal data is input, change LB. Number storage unit “Stored at address 1021.
「瞥地１５−２０Ｊ・・・処理２というロボットの作業
な行な）。``Betchi 15-20J...The robot called Processing 2 is doing the work.''
「番地２１」・・・変数ＩＣ０ＮＴの内容から１を減じ
結果Ｙ ＩＣ０ＮＴ ノ変数記憶部番地１００ｉｃ格納
する。“Address 21”: Subtract 1 from the contents of variable IC0NT and store the result Y IC0NT at variable storage unit address 100ic.
「番地２２」・・・演算の結果、変数Ｉｃ０ＮＴが°０
”でないからＬＯＯＰ／’の番地すなわち「番地６」へ
分岐する。。"Address 22"... As a result of the calculation, the variable Ic0NT is °0
Since it is not ``, it branches to the address of LOOP/', that is, ``address 6''. .
「番地２３」・・・このプログラムの処理完了を宜言す
る。“Address 23”: Indicates the completion of processing of this program.
次に、上記作業プログラム記憶部（２３）の作業プログ
ラムの実行動作例について第３図によりＶ！明する。ま
ず１作業プログラムの実行は、「番地１」から順次行な
われる。すなわち、 ｒｓＴＲｆｆ’Ｐｊ ｒＡｆ３
（ＭＰＣＪ ｒＰＲ，ｉＮＴ ”ＴＥＳＴ ＰＲＯＧＲ
ＡＭ’Ｊ テロ ル。コＣ１） 発５１４．０）狙いと
するところの［株］ＴＬ命令の動作は、ｌ’−ＧＥＴＬ
ＬＡＪを命令実行部が取り込んだ時、そのオペラン゛ド
ｉにある変数ＩＮが変数記憶部に存在してご・ることを
確認ｆｌｋ、正常であればパンコンに”Ｍ？”と出〃す
る。そしてパソコン側は、”ＬＡ？”とキャラクタディ
スプレイ装置の表示装置（３１）に表示し、オペレータ
に位置データと、姿勢データの入力ｔうながす。そして
、オペレータは、ステーションごとにあらかじめわかっ
ているロボットの位置データと、姿勢データを入力する
。この時、 ＧＥＴＬ命令の実行部に入力さ、れた位置
データと姿勢データは、変数島の変数記憶部（２４）に
格納し、 ＧＥＴＬ命令の実行な完了し、次の変数Ｍに
おいてのロボットの作業処理１の実行にかかる。この工
うにして、ロボットの作業位置が、マン・マシンインタ
ーフェイスの一櫨であるパソコンを通じてオペレータと
対話しながら変えることができる°わけである。Next, an example of the execution operation of the work program in the work program storage section (23) will be described with reference to FIG. I will clarify. First, one work program is executed sequentially starting from "address 1". That is, rsTRff'Pj rAf3
(MPCJ rPR, iNT ”TEST PROGR
AM'J Terror. C1) Issue 514.0) The intended operation of the TL command is l'-GETL
When the instruction execution section takes in LAJ, it is checked that the variable IN in the operand i exists in the variable storage section flk, and if it is normal, "M?" is displayed on the pan controller. Then, the personal computer side displays "LA?" on the display device (31) of the character display device, and prompts the operator to input position data and posture data. Then, the operator inputs the robot's position data and posture data, which are known in advance for each station. At this time, the position data and posture data input to the execution part of the GETL command are stored in the variable memory part (24) of the variable island, the execution of the GETL command is completed, and the robot is moved to the next variable M. This involves the execution of work process 1. In this way, the robot's working position can be changed while interacting with the operator through a personal computer, which is part of the man-machine interface.
次に、ロボット制御装置（１）と、周辺装置（２）間の
データの授受動作について訳明する。いま、第１図に示
す命令−打部（１１）が、第３図に示す「番地３」のＰ
Ｅ、ＩＮＴ命令なフェッチすると、第・２＠に示すＣＰ
Ｕ Ｚ＋は、第５図に示す命令判断部（５１）から処理
Ｙ始める。ここでは、現在の命令がＰＲ，ＩＮＴ命令で
あることを判断し、次のコマンドデータ・テキストデー
タ作成部（５２ｘこおいて、第６図に示すＰＲ，ＩＮＴ
命令のコマンドデータ（６１）を作成し、第５図に示
すデータ送信部（５３）で周辺装置（２）へ送信すると
、この周辺装置（２）は第５図に示すデータ入力待ち部
（５７）での待ち状態からぬけ出し、次の命令判断部（
５８）で送られてきたコマンドデータ〔第６図の（６１
））の３ ｂｙｔｅ目が門であることに工り。Next, the data exchange operation between the robot control device (1) and the peripheral device (2) will be explained. Now, the command-printing unit (11) shown in FIG.
E, When fetching an INT instruction, the CP shown in the second @
UZ+ starts processing Y from the command determining section (51) shown in FIG. Here, it is determined that the current command is a PR, INT command, and the next command data/text data creation unit (52x) is set to the PR, INT command shown in FIG.
When the command data (61) of the instruction is created and sent to the peripheral device (2) by the data transmitter (53) shown in FIG. ) and exits from the waiting state at the next command judgment section (
Command data sent in (58) [(61 in Figure 6)
)), the 3rd byte is the gate.
現在の命令がＰＲＩＮＴ命令であることを知る。一方、
第５図に示す命令処理部（５９）においては、コマンド
データに続けて送られてきたコマンドデータ〔第６図の
（６９）） ’＆第４図に示す表示装置（４）に表示す
る処理な行ない、処理が正常に終了したなら第６図に示
すＡＣＫデータ（６４）Ｖ作成し、第５図に示すデータ
送信部（６０）において、そのＡ（、’にデータなロボ
ット制御装置（１）へ送信し、再びデータ入力待ち部（
５万へもどってエンドレス処理をする。そして。Know that the current instruction is a PRINT instruction. on the other hand,
In the command processing unit (59) shown in FIG. 5, the command data sent following the command data [(69) in FIG. When the process is completed normally, the ACK data (64) V shown in FIG. 6 is created, and the data transmitter (60) shown in FIG. ) and returns to the data input waiting section (
Go back to 50,000 and do endless processing. and.
−ロボツ） 制御装置（１１側においては、第５−に示
すデータ受信部（５４）において周辺装置（２）から送
られてきたデータを読みとし、エラー判定部（５５）に
おいてエラー判定を行ないエラーならば終了処理部（５
６）でエラー終了処理な、そして正常ならば終了処理部
（５６）で正常終了処理な行ない命令の実行を完了する
ようになさねている。-Robots) On the control device (11 side), the data receiving unit (54) shown in No. 5- reads the data sent from the peripheral device (2), and the error determining unit (55) performs an error determination to detect an error. Then, the termination processing section (5
6) performs error termination processing, and if normal, the termination processing unit (56) performs normal termination processing to complete execution of the instruction.
なお、第１図に示す命令実行部（１１）が第３図に示す
「番地４」のＰＲＪＮＴ命令をフェッチした場合も、上
述【、た動作と同様の動作な行なうことはいへまでもな
い。Note that when the instruction execution unit (11) shown in FIG. 1 fetches the PRJNT instruction at "address 4" shown in FIG.
次に、「番地５」のＧＥＴＩ命令を７エツチすると。Next, execute 7 GETI commands at "address 5".
第５図に示す命令判断部（５１）において現在の命令が
ＧＥＴＩ命令であることを判断し、次のコマンドデータ
・テキストデータ作成部（５２）において第６図に示す
ＧＥＴＩ命令のコマンドデータ（６２）’に作成し、デ
ータ送信部（５３）から周辺装置（２）へ送信すると、
この周辺装置（２＋においては、第５図に示すデータ入
力待ち部（５７）は入力待ち状態からぬけ出し、次の命
令判断部（５８）において現在の命令が（９）ＴＩ命令
であることがわかる。一方、命令処理部（５９Ｍごおい
ては、オペレータに整変数のデータ入力をうながずメツ
セージを第４図に示す表示装置（３１）に表示し、キー
ボード（３２）からのデータ入力待ちとをる。そして、
データが入力されると、命令処理部・（５９）こおいて
は第６図に示す変数データ（６６）を作成し、データ送
信部（６０）からロボット制御装置゛（１）・＼送信す
る。そしてニロボット制御装置（１）においてはデータ
受信部（５４）によって送られてきたデータを読みと腔
、エラー判定部（５５）においてエラー判定をして、以
下上述した場合と同様の処理部して命令の実行を完了す
る。なお、第３図に示Ｔ播地７」の命令の場合の作用も
上記「番地３」の場合と同様であり、また「番地８」の
ＧＥＴＬ命令の場合も、第５図に示すコマンドデータ・
テキストデータ作成部（５２）において第６図に示すＧ
ＥＴＬＯｊ ：！マントデータ（６６）を作成し、第５
図に示す命令処理部（５９）において位置データの入力
待ちとをる以外は、第３図に示す「番地５」のＧＥＴＩ
命令の作用とよく同様である。さらにまた、上記ロボッ
ト制御装置（１）はもちろん、周辺装置（２１において
も、送られ５てきたデータ中のチェックサムを調べるこ
とにより、転送エラーが検出でき、周辺装置（２）にお
いて発生したエラーは、送られてぎたＮＡ（Ｘデータ〔
第６図の（６５））中のエラー陽？調べる９とにより、
エラー発生原因をロボット制御装置（１）において検出
できる。The command determination unit (51) shown in FIG. 5 determines that the current command is a GETI command, and the next command data/text data creation unit (52) uses the command data (62) of the GETI command shown in FIG. )' and send it from the data transmitter (53) to the peripheral device (2),
In this peripheral device (2+), the data input waiting section (57) shown in FIG. On the other hand, the command processing unit (59M) displays a message on the display device (31) shown in Figure 4 without prompting the operator to input data of integer variables, and waits for data input from the keyboard (32). Tooru. And,
When the data is input, the command processing unit (59) creates the variable data (66) shown in FIG. 6, and transmits it from the data transmission unit (60) to the robot control device (1). . The robot control device (1) then reads the data sent by the data receiving unit (54), makes an error determination in the error determining unit (55), and performs the same processing as described above. completes instruction execution. Note that the operation in the case of the instruction of "T sowing location 7" shown in FIG.・
In the text data creation section (52), G shown in FIG.
ETLOj:! Create cloak data (66) and
The command processing unit (59) shown in the figure waits for the input of position data.
This is very similar to the effect of commands. Furthermore, transfer errors can be detected not only in the robot control device (1) but also in the peripheral device (21) by checking the checksum in the sent data. is the NA (X data) that was sent.
Is there an error in (65) in Figure 6? By examining 9,
The cause of the error occurrence can be detected in the robot control device (1).
なお、上述した一実施例においては、位置データ、およ
び姿勢データのパソコンへの入力はオペレータによって
行な）場合について述べたが、たとえばパンコンに簡易
センサーな接続し、それを制御する制御プログラムをパ
ソコン上で実行させれば、簡単なセンサーシステムを作
ることができるばかりでなく、ロボット側゛からパンコ
ンに対してデータを出力し１％パソコン側のデータとす
るこ」も可能であること龜いうまでもない。In the above-mentioned embodiment, the position data and orientation data are input into the personal computer by the operator. If you run it on the above, you can not only create a simple sensor system, but also be able to output data from the robot side to the pan controller and convert it into 1% data on the computer side. Nor.
以上述べた工５にこの発明によれば、ロボット言語の中
に周辺装置とのデータの入力、お工び出力の機能を付加
するよ）にしたので５、ロボット作業プログラムと、オ
ペレータとの対話性が向上し。According to the present invention, functions for inputting data with peripheral devices and outputting operations are added to the robot language (to the above-mentioned process 5), so that the robot work program and the interaction with the operator are Improved sex.
安全でかつ桑門な作業なロボット本体に行なわせること
が可′能とをる優れた効果を有するものである。This has the excellent effect of allowing the robot body to carry out safe and efficient work.
第１図〜第６図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図はロボット制御装置の全体構 、成ブロック
図、第２図はロボット制御装置の具体的構成ブロック図
、第３図は作業プログラム記憶部と変数記憶部のプログ
ラムの一例を示す駁明図、第４図はパソコン等の周辺装
置な示すブロック図、第５図は制御プロゲラ°ム記憶部
を機能別に示すブロック図、第６図はロボット制御装置
と周辺装置間で授受されるデータの具体１例を示す駅明
図である。
図において％（１）はロボット制御装置、（２）は周辺
装置、〔３）はロボット本体、Ｃ４）は外部機器、
（２１）はＣＰＵ、（２２）は制御プログラム記憶部、
（２３）は作業プロ夛ラム記憶部＋ Ｃ２４）は変
数記憶部−（２６）はロボット位置決め制御部、 （
２７）は外部機器制御部。
（２８）は周辺装置制御部である。なお１図中同一符号
は同一部分を示す。Figures 1 to 6 all show an embodiment of the present invention. Figure 1 shows the overall configuration and block diagram of the robot control device, and Figure 2 shows the specific configuration block diagram of the robot control device. Fig. 3 is a schematic diagram showing an example of a program in the work program storage section and variable storage section, Fig. 4 is a block diagram showing peripheral devices such as a personal computer, and Fig. 5 shows the control program storage section by function. The block diagram in FIG. 6 is a diagram showing a specific example of data exchanged between the robot control device and peripheral devices. In the figure, % (1) is the robot control device, (2) is the peripheral device, [3) is the robot body, C4) is the external device,
(21) is a CPU, (22) is a control program storage unit,
(23) is the work program storage section + C24) is the variable storage section - (26) is the robot positioning control section, (
27) is an external device control section. (28) is a peripheral device control section. Note that the same reference numerals in Figure 1 indicate the same parts.
Claims (3)
時に、この作業プログラムから制御装置に内蔵された表
示装置にメッセージを出力するようにしたものにおいて
、外部周辺装置からデータを入出力する機能を有する手
段と、その入力を起動するロボット言語を有し、かつそ
の入力したデータをロボット言語で使用可能な変数領域
に格納する機能を有する手段とを付加したことを特徴と
するロボット制御装置。(1) When a work program written in a robot language is executed, a message is output from the work program to a display device built into the control device, and the work program has the function of inputting and outputting data from an external peripheral device. What is claimed is: 1. A robot control device comprising: a means for controlling a robot;
特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。(2) The robot control device according to claim 1, wherein the external peripheral device is a personal computer.
、作業プログラム記憶部と、変数記憶部と、周辺装置制
御部と、外部機器制御部と、ロボット位置決め制御部と
によつて構成されていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のロボット制御装置。(3) The control device is composed of a CPU, a control program storage section, a work program storage section, a variable storage section, a peripheral device control section, an external device control section, and a robot positioning control section. The robot control device according to claim 1, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131855A JPS6111811A (en) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Robot control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59131855A JPS6111811A (en) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Robot control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6111811A true JPS6111811A (en) | 1986-01-20 |
Family
ID=15067696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59131855A Pending JPS6111811A (en) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Robot control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6111811A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274402A (en) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Okuma Mach Works Ltd | Operation management system for numerical controller |
| JPS63184106A (en) * | 1987-01-27 | 1988-07-29 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP59131855A patent/JPS6111811A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62274402A (en) * | 1986-05-23 | 1987-11-28 | Okuma Mach Works Ltd | Operation management system for numerical controller |
| JPS63184106A (en) * | 1987-01-27 | 1988-07-29 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
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