JPS59191614A - Controller of robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To ensure the safe and flexible operations through a robot main body by providing a memory part which stores a working program containing the start operations for input and output of data to a peripheral device. CONSTITUTION:A peripheral device 2 contains a data input/output function, and a working program memory part 23 provided within a robot controller 1 stores a working program containing the instruction data which starts the input of the data given from the device 2. While a variable memory part 24 stores the variable data for the working program. In such a constitution, the conversation performance is improved between a robot working program and an operator. Thus, the safe and flexible operations through the robot main body are ensured.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はロボットの制御装置、特に作業プログラム実
行時の外部からのデー〃の入力出力部に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a robot control device, and particularly to an input/output unit for inputting and outputting data from the outside during execution of a work program.

従来、この種の装置は、ロボット言語で記述さ灼た作業
プログラムから、ＣＲＴ等の表示装置にメツセージを出
力する命令（例えば、ＲＥＭ　、　ＰＲｉＮＴｆｉど）
があり、作業プログラムの実行時表示装置にメツセージ
を出力することがでへた。Conventionally, this type of device receives instructions (for example, REM, PRiNTfi, etc.) to output messages to a display device such as a CRT from a work program written in a robot language.
I was able to output a message to the display device during the execution of the work program.

この発明は、従来の機能に加えて外部からのデータの入
力を起動するロボット命令言語を有し、かつその入力し
たデータをロボット言語で使用可能々１数領域に格納す
ることが可能なロボ・ントの制御装置を提供することを
目的としている。In addition to conventional functions, this invention has a robot command language that activates data input from the outside, and the input data can be used in the robot language and stored in several areas. The purpose is to provide a control device for the

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（１）はロポ・ソト制御装置、（２）はデ
ータの入出力機幣會有した周辺装置、（３）はロボット
本体、（４）ハコンベヤ等の外部４幾器を示す。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1st
In the figure, (1) shows a robot/soto control device, (2) a peripheral device having a data input/output machine, (3) a robot main body, and (4) four external devices such as a conveyor.

（ハ）は中央制御部となるマイクロプロセッサ々どのｃ
ｐｕ、翰は命令実行処理手１１１ｎをプログラムとして
記憶する制御プログラム記憶部、（ハ）は作業プロダラ
ム記憶部、（２４は作業プログラムに付帯する変数記憶
部、（イ）はｃｐｕ母線、（イ）はロボット本体（３）
を位置決めする位置決め制御部、翰はコンベア等とロボ
ット本体（３）と連動して作業を行わせる外部機器制御
部、弼はデータの入出力機能を有した周辺装置に対する
制御部である。(c) Which c of the microprocessor is the central control unit?
pu, 翰 are control program storage units that store the instruction execution processor 111n as programs, (c) are work program storage units, (24 are variable storage units attached to the work programs, (a) are CPU bus lines, (a) is the robot body (3)
The positioning control unit that positions the robot, the external equipment control unit that works in conjunction with the conveyor, etc. and the robot body (3), and the control unit for peripheral devices that have data input/output functions.

第２図は、第１図の作業プログラム記憶部（ハ）の詳細
を、またＱ４は変数記憶部の詳細を示ｔ、ている。FIG. 2 shows details of the work program storage section (c) in FIG. 1, and Q4 shows details of the variable storage section.

第３図は周辺装置（２）の−例を示したもので、１３１
）はキャラクタ−ディスプレイ等の表示装置、ＣＩ）に
、Ｊｉｓｃｉ−１等のフルキーボードを示している。Figure 3 shows an example of peripheral device (2), 131
) indicates a display device such as a character display, CI), and a full keyboard such as Jisci-1.

次にこの発明の動作について説明する。、オず作業プロ
グラムのの内容は以下の如くである。Next, the operation of this invention will be explained. The contents of the Ozu work program are as follows.

番地　１は、この作業プログラムの開始を宣言する。Address 1 declares the start of this work program.

番地　２ば、周辺装置として、第３図のキャラクタ−デ
ィスプレイ装置とキーボード（ 以下コンソールと言う。）を選択することを宣言するっ 番地　３け、コンソールに１ＴＥＳＴ　ＰＲＯＧＥｉＡ
Ｍ　’　　というＪＳＣ１ｉデータ文字列を出力する。Address 2: Declare that the character display device and keyboard (hereinafter referred to as the console) shown in Figure 3 are selected as peripheral devices.Address 3: 1TEST PROGEiA on the console.
Outputs the JSC1i data string M'.

番地４から９は、ロボットの作業全行う。Addresses 4 to 9 perform all robot work.

番地１０は、コンソールＶＣ’　ＩＮＰＵＴ　Ｃ’ＲＮ
ＤｉＴｉＯＮ　’というＪＳＯｕデータ文字列を出力す
る。Address 10 is console VC' INPUT C'RN
Outputs the JSOu data string DiTiON'.

番地１１は、コンソールに１ＴＡＢＣＤ９　ｌおいらＪ
ＳＣｊ−ｊ−データ文字列を出力し、コンソールからの
データ入力を待ち、正常な データが入力されたらＩＡＢＣＤ　　の変数記憶部、番
地１００に格納する。Address 11 is 1TABCD9 on the console.
Outputs the SCj-j-data character string, waits for data input from the console, and when normal data is input, stores it in the variable storage section of IABCD at address 100.

番地１２ば、ｙ数ＩＡＢＣＤ　　の内容と整数５の比較
／ 演算を行う３ 番地１３は、比較演算の結果変数ＴＡＢＣＤ　　が５似
十ならば■工ＧＫｉｌの首地すなわち番地２１へ分岐す
る。At address 12, the contents of the y number IABCD and the integer 5 are compared/operated.3 At address 13, if the result of the comparison operation is that the variable TABCD is 5 or 10, then the process branches to the address 21, which is the head of the engineering GKil.

番地１４は、比番演算結果が、番地１Ｂ以外のときに分
岐してくるもので、ＳＭＡＬＬＩというラベル名を宣言
する。Address 14 branches when the ratio calculation result is other than address 1B, and declares the label name SMALLI.

番地１５〜１９は、処理２というロボフトの作業を行う
。Addresses 15 to 19 perform Robofft work called process 2.

番地２０は、このプログラムの処朋完了を宣言する。Address 20 declares the completion of this program.

番地２１はＴ、ＡＲＧＥＩというラベルを宣言する。Address 21 declares the labels T and ARGEI.

番地２２〜２９は、処理８というロポ、ントの作業を行
う。Addresses 22 to 29 perform a job called process 8.

番地３０は、このプログラムの処理終了を宣言する、 次に便数記憶部（ハ）の番地１００にはＩＡＢＣＤとい
う父数名をもつ整数１数領域が確保されている。Address 30 declares the end of the processing of this program.Next, at address 100 of the flight number storage section (c), an integer 1 number area with a parent number name IABCD is reserved.

次に上記作業プログラム（イ）の実行動作例を説明する
。作業プログラム（ハ）の実行は番地１から順次行われ
てゆく、すなわちＳ凹Ｐ　、　ＡＳＧＮ　ＣＯ。Next, an example of the execution operation of the above work program (a) will be explained. The work program (c) is executed sequentially starting from address 1, that is, S-P, ASGN-CO.

ＰＲｌＮＴ　’　ＴＥＳＴ　ＰＲＯＧＲＡＭ　’である
。この発明の主要動作となるＧＥＴｉ含Ｔｉ動作は、Ｇ
ＥＴｉ　ｉ命令実行部が取りこんだとき、ＧＥＴｉのオ
ペランド部にある変数ＴＡＢＣＤが変数記憶部に存在し
ていること全確認後、正常であれば、コンソールに’　
ｉ、ＡＢＯＤ？’と出力する。コンソール側は′顯ＣＤ
？　’とキャラクタ−ディスプレイ部に表示し、オペレ
ーターに数値の入力を催す。オペレーターは、１ＡＢＣ
Ｄがこの作業プログラムにおいて、作業内容をＳＭＡＬ
Ｌ　１で開始する処理１と、ＬＡＩＲ（）Ｅｌで始まる
処理２の分岐条件となることを、すでに認識しており、
この時、処理１を選択したければ５未満・例えば１をコ
ンソールのキーボードから入力する。逆の場合、すなわ
ちＬＡＦｉＧＥｌから始まる。PRlNT 'TEST PROGRAM'. The GETi-containing Ti operation, which is the main operation of this invention, is
When the ETi i instruction execution unit imports it, after confirming that the variable TABCD in the operand part of GETi exists in the variable storage part, if it is normal, '' is displayed on the console.
i, ABOD? ' is output. On the console side, there is a CD
? ' is displayed on the character display section, prompting the operator to input a numerical value. Operator: 1ABC
In this work program, D writes the work contents to SMAL.
We have already recognized that this is the branch condition for process 1 starting with L1 and process 2 starting with LAIR()El,
At this time, if you want to select process 1, enter less than 5, for example 1, from the console keyboard. The reverse case, ie starting from LAFiGEl.

処理２を実行させたければ、５以上の値をキーボードか
ら入力する。このとき、ＧＥＴｉ含Ｔｉ実行部にシーボ
ードから入力された数幀を再びキャラクタ−ディスプレ
イ部に表示（エコーパック）し、その数Ｆｉｋ工ＡＢＣ
Ｄ　　のＶ数領域に格納する１命令実行部は、ＧＥＴｉ
の実行を完了し、次の命令をＣＭＰ　１ＡＢＣＤ、　５
の実行にかかる。このようにしてロボットの作業プログ
ラム力、マンマシンインターフエイヌの一種であるコン
ソールを通じて、オペレータと対話しながら作業条件を
切りかえらねる。If you want to execute process 2, enter a value of 5 or more from the keyboard. At this time, the number input from the seaboard to the GETi execution part is displayed again on the character display part (echo pack), and the number Fik
The one-instruction execution unit stored in the V number area of D is GETi
completes execution and executes the next command CMP 1ABCD, 5
It takes a long time to execute. In this way, the robot's work programming ability allows it to interact with the operator and change the working conditions through the console, which is a type of man-machine interface.

又、別の作業プログラムを記憶させてふ・〈ことにより
エラー発生時の対策、作業情報を直接外部から与えるこ
ともできる。In addition, by storing another work program, it is also possible to directly provide countermeasures in the event of an error and work information from the outside.

１ｔ１上記実施例では、マンマシンインターフエイ７の
一種であるコンソールについて説明したが、小型コンピ
ューター等と接続することにより、簡便々無人運転も行
うこともできる。1t1 In the above embodiment, a console, which is a type of man-machine interface 7, has been described, but unmanned operation can also be easily performed by connecting it to a small computer or the like.

以上のように、この発明によれば、ロボット言語とし、
て周辺機器とのデータの入力及び出力の起動命令を含む
作業プログラムの記憶部をもつよう構成したので、ロポ
、ソト作業プログラムとオペレーターとの対話性が向上
し、安全で、かつ柔軟な作業をロボット本体に行わせる
ことが可能となる効果がある。As described above, according to the present invention, the robot language is
The system is configured to have a storage section for work programs including data input and output start commands for peripheral devices, which improves the interactivity between robot/soto work programs and operators, allowing for safe and flexible work. This has the effect of making it possible for the robot body to do the same.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図に作
業プログラム記憶部の詳細図、第４図は周辺装置の一例
を示す図である。 なお図中（１）はロボット制御装置、（２）は周辺装置
、（３）はロボット本体、ｅ２１）はＣ−ｐｕ、（イ）
は制御プログラム記憶部、＠は作業プログラム記憶部、
（ハ）は変数記憶部である。 代理人　　木　夛　雫−雄 第１図 第２図 第３図 手続補正書（自発） １．事件の表示　　　特願昭５８−０６６１０５号３、
補正をする者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 （１）明細書の発明の詳細な説明の欄 ６　補正の内容 （１１明細書中箱２頁第７行、第４頁第１行、第４頁第
４行、第４頁第６行、第５頁第１２行、第５頁第１３行
、第５頁第１４行、第５頁第１７行、第５頁第２０行、
第６頁第７行、第６頁第１１行、第６頁第１２行に、「
１」とあるのを全てｒＩＪと訂正する。 （２１明細書中箱６頁第１０行にｒｓＪとあるのを１゜
」と訂正する。 （３１第２図ヲ添付別紙のとおり訂正する。 以上 （２）FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a detailed view of a work program storage section, and FIG. 4 is a diagram showing an example of a peripheral device. In the figure, (1) is the robot control device, (2) is the peripheral device, (3) is the robot body, e21) is the C-pu, (a)
is the control program storage section, @ is the work program storage section,
(C) is a variable storage section. Agent Shizuku-O Kiyoshi Figure 1 Figure 2 Figure 3 Procedural amendment (voluntary) 1. Indication of the incident Patent application No. 58-066105 3,
Person making the amendment Representative Hitoshi Katayama Department 4, Agent (1) Detailed explanation of the invention in the specification column 6 Contents of the amendment (11 Box 2, line 7 of the specification, page 4, line 1, Page 4, line 4, Page 4, line 6, Page 5, line 12, Page 5, line 13, Page 5, line 14, Page 5, line 17, Page 5, line 20,
On page 6, line 7, page 6, line 11, and page 6, line 12, “
1" should all be corrected to rIJ. (21 Correct rsJ on page 6, line 10 of the specification to read 1°.) (Correct 31 Figure 2 as shown in the attached appendix. Above (2)

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] ロボットの動作制御部と、データの入出力部と、このデ
ータ入出力部からのデータの入力を起動する命令データ
を含む作業プログラムデータが記憶さ台友作業プログラ
ム記憶部と、作業プログラムにおける変数データが記憶
さねる変数記憶部と、上記作業プログラム記憶部に記憶
された作業プログラムの実行中にそれの外部データ入力
命令で上記入出力部より入力された作業プログラムの変
数データを便数記憶部に記憶させ、かつロボットを動作
させるときの作業プログラム実行時ｅこは作業プログラ
ム記憶部と変数記憶部からＬＹｉオれる作業プログラム
を取り出して上記ロボットの動作制御部に与える制御プ
ログラムが記憶さノまた制御プログラム記憶部と、こハ
ら記憶部等を制御する中央制御部とから成るロボットの
制御装置。A robot operation control section, a data input/output section, and work program data including command data for starting input of data from the data input/output section are stored.A work program storage section and variable data in the work program are stored. and variable data of the work program inputted from the input/output section by the external data input command during the execution of the work program stored in the work program storage section. When executing a work program to operate the robot, a control program is stored that retrieves the work program from the work program storage section and the variable storage section and supplies it to the operation control section of the robot. A robot control device consisting of a storage unit and a central control unit that controls the storage unit and the like.