JPS61112586A - Speed controller of motor - Google Patents
Speed controller of motorInfo
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- JPS61112586A JPS61112586A JP59233996A JP23399684A JPS61112586A JP S61112586 A JPS61112586 A JP S61112586A JP 59233996 A JP59233996 A JP 59233996A JP 23399684 A JP23399684 A JP 23399684A JP S61112586 A JPS61112586 A JP S61112586A
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- phase angle
- control
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- motor
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/10—Commutator motors, e.g. repulsion motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、交流を源からの交流電圧がＩ＋御スイッチ
ング手段を介して供給される直流モータまたはユニバー
サルモータの速度制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION INDUSTRIAL APPLICATION The present invention relates to a speed control device for a DC motor or a universal motor in which an AC voltage from an AC source is supplied via an I+ control switching means.
「従来の技術」
従来この種の速度制御！！置としては、ミシンにおける
メインモータの速度制御方式があるが、ディノタル的に
位相制御を行うべく速度検出信号と速度指令信号とを比
較して、実際速度と指令速度との単位速度差分を補正定
数倍してサイリスタが導通する時の位相角を制御するも
のであったので、交流電圧がサイン波状をなしているこ
とから、サイリスタの導通時の位相角によっでモータに
供給される交流電圧のレベルが大きく異なり、待に低速
回転時において負荷トルクの変動に対しモータを−・定
回転数で円滑に回転させることがでさなかつな。``Conventional technology'' Conventionally, this type of speed control! ! As an example, there is a speed control method for the main motor in a sewing machine, but in order to perform phase control in a digital manner, the speed detection signal and the speed command signal are compared, and the unit speed difference between the actual speed and the command speed is calculated using a correction constant. Since the AC voltage has a sine wave shape, the phase angle when the thyristor conducts is used to control the phase angle when the thyristor conducts. The levels differ greatly, and it is difficult to rotate the motor smoothly at a constant rotation speed in response to fluctuations in load torque during low-speed rotation.
「発明が解決しようとする問題点」
この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり
、交流電圧によって付勢されろモータを一定回転数で円
滑に回転させることがでさる速度制御装置を提供するこ
とを目的とする。"Problems to be Solved by the Invention" This invention has been made in view of the above problems, and is a speed control method that allows a motor energized by an alternating current voltage to rotate smoothly at a constant rotation speed. The purpose is to provide equipment.
Ｅ問題点を解決するための手段」
しかして、この発明によれば、交流電源からの交流電圧
がＩＵ ＩＩＩスイッチ手段を介して供給されるモータ
の速度を制御するために、交流電圧の１周期または半周
期を１サイクルとして各サイクルにおける制御スイッチ
手段の導通位相角を変化させる速度制御装置において、
前記モータの指令速度及び実際速度の間の単位速度差に
対して、前回のサイクルの導通位相角から今回のサイク
ルの導通位相角へ変化する変化１が、前回のサイクルの
導通位相角における交流電圧の電圧レベルが高い時より
も低い時の方が大きくなるように前記制御スイッチ手段
の導通位相角を決定する位相角決定手段を設けたことを
特徴とするモータの速度制御装置が提供される。Therefore, according to the invention, in order to control the speed of the motor to which the alternating voltage from the alternating current source is supplied through the IU III switch means, one cycle of the alternating voltage Or, in a speed control device that changes the conduction phase angle of the control switch means in each cycle with a half period as one cycle,
For a unit speed difference between the commanded speed and the actual speed of the motor, the change 1 from the conduction phase angle of the previous cycle to the conduction phase angle of the current cycle is the AC voltage at the conduction phase angle of the previous cycle. There is provided a motor speed control device characterized in that a phase angle determining means is provided for determining a conduction phase angle of the control switch means such that the conduction phase angle of the control switch means is larger when the voltage level is low than when the voltage level is high.
「作月」
上記構成によれば、それぞれの前回のサイクルの導通位
相角に対する変化ｆｉ（単位速度差に対する導通位相角
の変化量）を最適な値に変化させることができ、速度差
とこの変化量とに上って導通位相角を最適な値に決定す
ることができるため、交流電圧により付勢されるモータ
を一定回転数で円滑に回松させることができる。"Sakugetsu" According to the above configuration, it is possible to change the change fi (amount of change in the conduction phase angle with respect to a unit speed difference) to the conduction phase angle of each previous cycle to an optimal value, and the speed difference and this change can be changed to an optimal value. Since the conduction phase angle can be determined to an optimum value depending on the amount, the motor energized by the AC voltage can be smoothly rotated at a constant rotation speed.
「実施の態様」
この発明の実施の態様に上れば、前記位相角決定手段は
、前記交流電圧の１サイクルにおける前記制御スイッチ
手段の各導通位相角に対応して前記変化量を予め固定記
憶するメモリを含むことを特徴とするモータの速度制御
装置が提供される。[Embodiment] According to an embodiment of the present invention, the phase angle determining means fixedly stores in advance the amount of change corresponding to each conduction phase angle of the control switch means in one cycle of the AC voltage. A motor speed control device is provided, comprising a memory for controlling the speed of a motor.
そして、この実施の態様によれば、単位速度差に対する
導通位相角の変化量が予めメモリに記憶されているため
、その都度演算によって求める必要がなくコンピュータ
による処理が迅速に行われるという利、αがある。According to this embodiment, since the amount of change in conduction phase angle with respect to a unit speed difference is stored in advance in the memory, there is no need to calculate it each time, and processing by the computer can be performed quickly. There is.
「実施例」 犬に、この発明の実施例を図面について説明する。"Example" Embodiments of the invention will be explained to dogs with reference to the drawings.
第１図はこの実施例の全体の構成を表わすブロック図、
！ｌＢ２図は具体的な回路構成を表わす回路図、第３図
は具体的なマイクロコンピュータの構成を表わすブロッ
ク図である。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of this embodiment.
! FIG. 1B2 is a circuit diagram showing a specific circuit configuration, and FIG. 3 is a block diagram showing a specific configuration of a microcomputer.
第１図に示すように、この実施例においては、位相角決
定手段をなすマイクロコンビニ−２１に、周辺装置をな
すスタートストップスイッチ２．電源同期信号発生回路
３．速度設定回路４．およびモータ速度検出回路５から
信号を与え、マイクロフンピユータ１によりこれらの信
号を演算して位相角を決定し、この位相角においてメイ
ンモータ駆動回路６を）すがし導通させることにより、
メインモータ７に供給する脈流電圧の平均値（トリが一
時点より１周期終了時点までの波形を積分した値の１周
朗の平均値）を変化させ、メインモータ７の速度を設定
速度に保つように制御する楕戒を有している。As shown in FIG. 1, in this embodiment, a micro convenience store 21 serving as a phase angle determining means is combined with a start/stop switch 2 serving as a peripheral device. Power supply synchronization signal generation circuit 3. Speed setting circuit 4. and a signal from the motor speed detection circuit 5, the microcomputer 1 calculates these signals to determine the phase angle, and at this phase angle, the main motor drive circuit 6 is made conductive.
By changing the average value of the pulsating voltage supplied to the main motor 7 (the average value over one cycle of the integrated value of the waveform from one point in time to the end of one cycle), the speed of the main motor 7 is adjusted to the set speed. It has an elliptical precept that controls it to maintain it.
第２図に示されるごとく、スタートストップスイッチ２
としではｌＩ！ＩＷｉスイッチが用いられ、この実施例
においては、通常のマイクロコンピュータ制御によるミ
シンにおいて用いられているところの、押圧によつで交
互にオン、オフする押釦スイッチが予定されでいる。速
度設定回路４には定電圧を供給された速度設定用ポテン
シａメータ４１が用いられる。モータ速度検出回路５は
、発光グイオード５１と孔明円板による速度パルスを受
光するホ））ランクスタ５２とパルス発生用の比較回路
５３とを主構成Ｗ−索とする。メインモータ駆動回路６
は、トリが−パルス発生回路６１により作動される２個
のサイリスタ６２と、２個のダイオード６３とを主な構
成要素とする全波整流位相制御回路である。メインモー
タ７は通常の直流モータであり、ミシン主軸を駆動する
ものである。なお、電源同期信号発生回路３としては交
流電圧の零レベルを検出してパルスを発生する公知の回
路が使泪されている。As shown in Figure 2, the start/stop switch 2
Toshide lI! An IWi switch is used, and in this embodiment, a push-button switch that is alternately turned on and off by pressing is used, which is used in ordinary microcomputer-controlled sewing machines. The speed setting circuit 4 uses a speed setting potentiometer 41 supplied with a constant voltage. The motor speed detection circuit 5 mainly includes a light emitting diode 51, a rank star 52 for receiving speed pulses from a perforated disk, and a comparison circuit 53 for generating pulses. Main motor drive circuit 6
is a full-wave rectification phase control circuit whose main components are two thyristors 62 operated by a pulse generating circuit 61 and two diodes 63. The main motor 7 is a normal DC motor and drives the main shaft of the sewing machine. As the power synchronization signal generation circuit 3, a known circuit is used which detects the zero level of the AC voltage and generates a pulse.
第３図に示す如く、マイクロコンピュータ１は、中央処
理ｉｔ！！（ＣＰ［Ｉ） １１を主な構成要素としでお
リ、記憶！！置として速度制御数Ａメモリ１２．制御補
正量Ｂメモリ１３．および速度テーブルデータ／モリ１
４を有している。また、マイクロコンピュータ１の内部
には、基準クロック発振器１５が備えられており、この
基準クロック発振器１５からのクロックパルスは、それ
ぞれ第１の分周器１６およびＰＩＳ２の分周器１７を介
して、ａ’ｓｉのカウンタ１８およびｐｌＩＪ２のカウ
ンタ１９に供給されている。また、これらの第１１第２
の分Ｉｉ！ｉＩ器１６゜１７の分周率は中央処理装置１
１により制御されている。As shown in FIG. 3, the microcomputer 1 has central processing IT! ! (CP[I) 11 is the main component and I remember it! ! Speed control number A memory 12. Control correction amount B memory 13. and speed table data/Mori 1
It has 4. Further, a reference clock oscillator 15 is provided inside the microcomputer 1, and clock pulses from the reference clock oscillator 15 are transmitted through a first frequency divider 16 and a frequency divider 17 of the PIS 2, respectively. It is supplied to the counter 18 of a'si and the counter 19 of plIJ2. Also, these 11th and 2nd
Minute Ii! The frequency division ratio of the iI unit 16°17 is the central processing unit 1.
1.
速度制御数Ａメモリ１２の記憶内容は、第４図に示され
るごとく、速！ｆｉ設定回路４によって与えられる指令
速度と、モータ速度検出図Ｗ！５によって検出さ跣る実
際速度との速度差（１１１）に対する制御繰返回数を速
度制御数人として予め定めでおくものであり、大きな速
度差（す）に対して速度制御数Ａは低減された値になっ
ている。マイクロコンピュータ１の処理としては、第５
図に示されるごとく、パルス状の速度検出信号の１周期
におけるハイレベルのときの第１のカウンタ１８のカウ
ント数により実際速度を求め、指令速度に関連した後述
（！＠８図図示）の速度テーブルデータメモリ１４内の
データがら第１のカウンタ１８のカウント数を差引いて
、前記速度差（ｔ３Ｉ）を求める。The stored contents of the speed control number A memory 12 are as shown in FIG. Command speed given by fi setting circuit 4 and motor speed detection diagram W! The number of control repetitions for the speed difference (111) with the actual speed detected by 5 is predetermined as a number of speed controllers, and the speed control number A is reduced for a large speed difference (su). The value is as follows. As the processing of the microcomputer 1, the fifth
As shown in the figure, the actual speed is determined from the count number of the first counter 18 when the pulse-like speed detection signal is at a high level in one cycle, and the speed related to the command speed (!@8 shown in the figure), which will be described later, is determined. The speed difference (t3I) is obtained by subtracting the count number of the first counter 18 from the data in the table data memory 14.
制御補正量Ｂメモリ１３の記憶内容は、単位速度差に対
する導通位相角の変化量を予め固定記憶するためのもの
であり、第６図に示すごとく導通位相角に対する平均電
圧変化比（Ｓ、／Ｓ）と制ｗｉ正量Ｂとの対照表の形で
記憶がなされており、制御補正量Ｂは平均電圧変化比（
Ｓ、／Ｓ）を分割した領域に対してそれぞれ決定されて
いて、平均電圧変化比（Ｓ、／Ｓ）が大きいときに制御
補正ｆｉＢが大きくなるように決定されている。そして
、制御補ＪＩＥ量Ｂを与える領域には適当に上限と下限
が決められでおり、例えば交Ｐｌｔ電圧の半周期におい
でＯ〜２．５ｍｓの領域が上限となり、６．８ｍｓから
半周期の終りまでが下限とされる。平均電圧変化比５．
／Ｓは、！＠７図に示゛されるごとく、全波整流した脈
流電圧波の１周期（交流電圧の半周期）をマイクロコン
ビエータ１の内部にある第２の分周器１７の出力周波数
で分割し、それぞれの分割した時間（１１域）内での、
脈流電圧波の積分値のうち最大となる値を８０とし、
その他の領域での積分値をＳとして平均電圧変化比Ｓｏ
／Ｓが求められる。The storage contents of the control correction amount B memory 13 are for storing in advance the amount of change in conduction phase angle with respect to a unit speed difference, and as shown in FIG. 6, the average voltage change ratio (S, / S) and the control correction amount B are stored in the form of a comparison table, and the control correction amount B is determined by the average voltage change ratio (
S, /S) is determined for each divided region, and the control correction fiB is determined to be large when the average voltage change ratio (S, /S) is large. Upper and lower limits are appropriately determined for the region where the control supplementary JIE amount B is given. For example, the upper limit is the region from 0 to 2.5 ms in a half cycle of the AC Plt voltage, and the region from 6.8 ms to half cycle The lower limit is until the end. Average voltage change ratio5.
/S is! @7 As shown in Figure 7, one period (half period of AC voltage) of the full-wave rectified pulsating voltage wave is divided by the output frequency of the second frequency divider 17 inside the micro combinator 1. , within each divided time (11 areas),
The maximum value among the integral values of the pulsating voltage wave is 80,
Average voltage change ratio So with integral value in other areas as S
/S is required.
速度テーブルデータメモリ１４は、最低速度Ｖ鴎ｉｎ、
８０ｒｐ−から最高速度Ｙｍａｘ＋ ８８０ｒｐｍ
＊でを１００分割し、各指令速度を表わすデータを予め
定めて記憶するものである。また、モータ速度検出回路
５からの速度検出信号のパルス幅とメインモータ７の実
際の速度とが双曲線特性にあり比例関係にないため、こ
れを補正するために各指令速度に応じてｆｊ＆１の分周
期１６が周波数を変化させて信号を出力するように、中
央処理波ｆ！１１は第１の分局器１６を制御している。The speed table data memory 14 has the lowest speed V in,
80rpm- to maximum speed Ymax+ 880rpm
* is divided into 100, and data representing each command speed is determined and stored in advance. In addition, since the pulse width of the speed detection signal from the motor speed detection circuit 5 and the actual speed of the main motor 7 have hyperbolic characteristics and are not in a proportional relationship, in order to correct this, the pulse width of the speed detection signal from the motor speed detection circuit 5 and the actual speed of the main motor 7 are not proportional. The central processing wave f! 11 controls a first branching unit 16.
即ち、ｉ８図に示すように、指令速度の各ｉ域ごとにｆ
ｆ１ｌの分周器１６の分周周期が決定され、これに従っ
て、中央処理装置１１は！＠１の分局器１６を制御して
いる。That is, as shown in Figure i8, f for each i region of the command speed.
The frequency division period of the frequency divider 16 of f1l is determined, and according to this, the central processing unit 11! It controls the branch unit 16 of @1.
ところで、決定すべきトリが息は、脈流電圧波のスター
ト点から第２のカウンタ１９のカウント数で決定してい
るので、１周期前のトリ１点での第２カウン２１９のカ
ウント数をＣとし、速度差Ｉの正負の値により第９図に
示すように、制御補正１Ｂ＝Ｂｎ−１を差引さまたは加
算する補正を行いトリが息を決定しながら、速度制御数
Ａで定まる制御繰返回数だけ制御を行う。By the way, since the bird to be determined is breath, it is determined by the count number of the second counter 19 from the starting point of the pulsating voltage wave, so the count number of the second counter 219 at the bird point one cycle before. C, and as shown in Figure 9, depending on the positive or negative value of the speed difference I, the control determined by the speed control number A is performed while the bird determines its breath by subtracting or adding the control correction 1B = Bn-1. Control is performed for the number of repetitions.
〔作動」
上記構成による作動を第１０図から第１３図に示す７０
−チャートによりさらに説明する。[Operation] The operation according to the above configuration is shown in FIGS. 10 to 13.
- Further explanation with charts.
第１０図はメインルーチンを示す７０−チャートである
。第１０図において、電源投入がなされると、命令１０
１により初Ｍ設定がなされ、分岐命令１０２ではスター
トストップスイッチ２がオンかオフかが判断される。こ
のスイッチ２がオンされると、命令１０３においでミシ
ンがスタート（起動）され、命令１０４により割込み許
可が行われる０分岐命令１０５においでは、スタートス
トップスイッチ２がオンかオフかが宇可断され、オフで
あればミシン運転中であるので分岐命令１０６に進む０
分岐命令１０６においてスタートストップスイッチ２が
オンと？ｌＩ断されると命令１０７によりミシンストッ
プがなされ、命令１０８により割込み禁止をして、分岐
命令１０２に戻る。以下命％１０２から命令１０８の繰
返しによりミシンが運転される。FIG. 10 is a 70-chart showing the main routine. In FIG. 10, when the power is turned on, command 10
1, the initial M setting is made, and a branch instruction 102 determines whether the start/stop switch 2 is on or off. When this switch 2 is turned on, the sewing machine is started (activated) in an instruction 103, and an interrupt is enabled in an instruction 104.In a 0 branch instruction 105, it is determined whether the start/stop switch 2 is on or off. , if it is off, the sewing machine is in operation, so proceed to branch instruction 1060
Is the start/stop switch 2 on in the branch instruction 106? When the II is disconnected, the sewing machine is stopped by instruction 107, interrupts are disabled by instruction 108, and the process returns to branch instruction 102. The sewing machine is operated by repeating command 108 from command %102.
割込みを寅行する７０−チャートを第１１図に示す、第
１１図図示においで、割込みがスタートすると、命令２
０１によりｌＳ２のカウンタ１９にトリガデータをセッ
トする。最初のトリがデータモー、）時には、脈ｆｌ電
圧のスタート点から６．８−ｓｙ１過の時点までに第２
の分周器１７から出力されるパルスの数に相当するデー
タＣを初期値として第２のカウンタ１９にセットする。A 70-chart for handling interrupts is shown in FIG. 11. In FIG. 11, when an interrupt starts, instruction 2
01 sets trigger data in the counter 19 of lS2. When the first bird is the data mode, the second pulse is sometimes
The data C corresponding to the number of pulses output from the frequency divider 17 is set in the second counter 19 as an initial value.
命令２０２においては、速度設定几ボテンシ１メータ４
１からの指令電圧のレベルを読み取って、その電圧レベ
ルに応じたデータを速度データテーブルメモリ１４から
読み出す０次に、命令２０３においては前記読み出され
たデータ、即ち指令速度に従って第８図に示すように第
１の分周器１６の分周率を決定する。命令２０４では第
１の分周器１６にようで与えられるクロックをｍｉのカ
ウンタ１８によりカウントし実際速度を測定する。命令
２０５では、指令速度と実際速度から速度差Ｕを演算す
る。In command 202, speed setting voltage 1 meter 4
1 reads the command voltage level from 0 and reads data corresponding to the voltage level from the speed data table memory 14.Next, in command 203, according to the read data, that is, the command speed, as shown in FIG. The frequency division ratio of the first frequency divider 16 is determined as follows. In command 204, the clock applied to the first frequency divider 16 is counted by the counter 18 of mi to measure the actual speed. In command 205, a speed difference U is calculated from the commanded speed and the actual speed.
命令２０６においては後に述べる第１３図図示の７０−
チャートによりトリガデータを演算する。In the instruction 206, 70- shown in FIG.
Calculate trigger data using a chart.
そして、命令２０７により第２のカウンタ１９によるる
割込みを許可し、第１１図に示す割込みの終了となる。Then, the instruction 207 allows the interrupt by the second counter 19, and the interrupt shown in FIG. 11 ends.
命令２０７によって第２のカウンタ１９による割込み許
可が打われたのちにカウンタ１９がトリがデータに相当
する敗轡のパルスを力９ントすると、第１２図に示すご
とく命令３０１において中央処理装置１１からトリガパ
ルスを発生すべき信号が出され、トリがパルス発生回路
６１を介してサイリスタ６２にトリ〃が加えられ、ミシ
ンのメインモータフの速度が指令速度に制御され、命令
３０２により第２のカウンタ１９の割込禁止がなされる
ことにより、第１２図に示す割込みの終了となる。After the second counter 19 is enabled to interrupt by instruction 207, if the counter 19 outputs a defeat pulse corresponding to the data, an instruction 301 is issued from the central processing unit 11 as shown in FIG. A signal to generate a trigger pulse is issued, a trigger is applied to the thyristor 62 via the pulse generating circuit 61, the speed of the main motor of the sewing machine is controlled to the command speed, and the second counter is controlled by the command 302. By disabling the interrupt in step 19, the interrupt shown in FIG. 12 ends.
前記第１１図図示の命令２０６においてトリがデータの
演算を行う７０−チャートを第１３図に示す、第１３図
において、トリガデータの演算がスタートすると、分岐
命令４０１では実際速度データと指令！ｉ度データとの
大小が比較される。そして、実際速度データの方が指令
速度データより小さいときは、命令４０２′以下命令４
０８までの７０−によって実際速度が指令速度まで増加
されるべ（トリがデータが瀘ヰされる。＊た、実際速度
が指令速度以上であるときは、命令４０９がら命令４１
５までの７０−によって実際速度が指令速度まで低下す
るようにトリガデータが演算される。FIG. 13 shows a 70-chart in which the bird calculates data in the instruction 206 shown in FIG. 11. In FIG. The magnitude is compared with the i degree data. Then, when the actual speed data is smaller than the command speed data, command 402' and subsequent commands 4
The actual speed should be increased to the command speed by 70- up to 08 (the data will be filtered out).
Trigger data is calculated so that the actual speed decreases to the command speed by 70- up to 5.
命令４０２においては速度差Ｊに従い第４図図示のテー
ブルから速ｒｉ制御数Ａが読み出される。In command 402, the speed ri control number A is read out from the table shown in FIG. 4 according to the speed difference J.
命令４０３においては、前回サイクルのトリがデータに
従い制御補正ｆｆ１Ｂが読出される。命令４０４におい
ては、今回サイクルのトリガデータが、前回サイクルの
トリがデータから制御補正量Ｂを引く演算によって求め
られる１分岐命令４０５においては、今回のトリがデー
タがトリ〃の上限値（ＭＡＸ＞以上が否かが判断され、
今回のトリがデータがトリ〃の上限値以下であるととは
命令４０６に進み、今回のトリガデータをトリ〃上限値
（ＭＡＸ）に一致させ、命令４０７において速度＠御数
へから１を差引く０分岐命令４０８においては、速度制
御１１ＬＡが零（＝Ｏ）になったか否かが判断され、零
でないと否定ＮＯされたときは命令４０３に戻り、分岐
命４Ｆ４０８までがａ返えされ、この分岐命令４０８に
おいて肯定ＹＥＳの結果が得られると、終了となる。な
お、分岐命令４０５において今回サイクルのトリガデー
タがトリ〃の上限値（Ｍ Ａ Ｘ ）以上であると判断
されたときは、命令４０７に飛び速度制御！！Ａから１
が差引かれる。In command 403, control correction ff1B is read out according to the previous cycle's tri data. In the instruction 404, the trigger data of the current cycle is calculated by subtracting the control correction amount B from the trigger data of the previous cycle.In the 1-branch instruction 405, the trigger data of the current cycle is determined by the upper limit value (MAX> It is determined whether the above is true or not,
If the current trigger data is below the upper limit value of the trigger, the process proceeds to instruction 406, matches the current trigger data with the trigger upper limit value (MAX), and in instruction 407 subtracts 1 from the speed @ number. In the pull 0 branch instruction 408, it is determined whether the speed control 11LA has become zero (=O), and if it is not zero and the negative answer is NO, the process returns to the instruction 403, and the branch instructions up to 4F 408 are returned a. When an affirmative YES result is obtained in this branch instruction 408, the process ends. Note that when it is determined in the branch instruction 405 that the trigger data of the current cycle is greater than or equal to the upper limit value (M A X ) of the trigger, the instruction 407 jumps to speed control! ! A to 1
is deducted.
分岐命令４０１において実際速度データが指令速度デー
タ以上であると判断されたときは、命令４０９において
速度差Ｊに従い速度制御数Ａが読み出され、以下命令４
１０がら命令４１３までは前記命令４０３から命令４０
６までと逆方向に実際速度を指令速度まで上昇させる方
向へＩＩＪＮが行われ、命令４１４および命令４１５を
経て、トリがデータの演算が終了となる。When it is determined in the branch instruction 401 that the actual speed data is greater than or equal to the commanded speed data, the speed control number A is read out in accordance with the speed difference J in the instruction 409, and the following instruction 4
10 to instruction 413 are the instructions 403 to 40.
IIJN is performed in the opposite direction to 6 to increase the actual speed to the commanded speed, and after commands 414 and 415, the calculation of the tri-data is completed.
以上の実施例においては、各導通位相角に対してそれぞ
れ制御補正量Ｂを持ち、この補正量Ｂと速度制御数人と
によってトリＩｆ息を制御数Ａ回の繰返し制御をしてい
るため、細かい回転ＷＬＩＩＩ御をすることができ、変
動する負荷に対してモータを一定回転で回転することが
できるという利点がある。また、割込処理による制御を
行っているから、中央処Ｊ！！！装置１１の処理時間に
余裕があり、他の演算処理を兼用できる利点がある。In the above embodiment, each conduction phase angle has a control correction amount B, and the tri-If breath is controlled repeatedly A number of times by this correction amount B and several speed controllers. This has the advantage that fine rotation WLIII control can be performed and the motor can be rotated at a constant rotation rate even with varying loads. In addition, since control is performed using interrupt processing, the central processing unit J! ! ! There is an advantage that the device 11 has sufficient processing time and can also be used for other arithmetic processing.
「その他の実施例」
なお、以上の実施例においては、制御Ｉ補正梵Ｂを予め
固定記憶する制御補正ＩＢメモリ１３を備える構成とさ
れているが、この制御補正量Ｂは割込み処理の際に演算
するなどの他の方法によっても求めることができる。＊
た、上記実施例においでは単方向性のサイリスタを使泪
しｃｍｔｉ！、Ｎ圧によりメインモータを付勢したが、
双方向性のトライアックを用いて交流電圧によりメイン
モータを付勢することも可能である。"Other Embodiments" The above embodiments are configured to include a control correction IB memory 13 that fixedly stores the control I correction amount B in advance, but this control correction amount B is It can also be determined by other methods such as calculation. *
In addition, in the above embodiment, a unidirectional thyristor is used and cmti! , the main motor was energized by N pressure, but
It is also possible to energize the main motor with an alternating voltage using a bidirectional triac.
「効果」
以上述べたごとく、この発明の速度制御装置は上記の構
成を有するから、制御スイッチ手段を介して交流電圧に
より゛付勢されるモータを一定回転数で円滑に回転させ
ることができるという優れた効果がある。"Effects" As described above, since the speed control device of the present invention has the above configuration, it is possible to smoothly rotate the motor energized by AC voltage through the control switch means at a constant rotation speed. It has excellent effects.
第１図はこの発明の実施例の全体構成を表わすブロック
図、第２図は回路図、第３図はマイクロコンピュータの
詳細を含むブロック図、第４図は速度制御数メモリの記
憶内容を示すテーブル、第５図は実際速度を求めるタイ
ミングチャート、第６図は制御補正量メモリの記憶内容
を示すテーブル、第７図は脈流電圧とｔｊＳ２の分周器
上の出力電圧とを示すタイミングチャート、第８図は指
令速度と第１の分周器の分局周期との関連を示す図面、
第９図は制御演算を説明するための図面、第１０図から
第１３図は実施例の作動を示すフローチャートである。
１・・・マイクロコンビエータ、２・・・スタートスト
ップスイッチ、３・・・電源同期信号発生回路、４・・
・速度設定回路、５・・・モータ速度検出回路、７・・
・メインモータ、１１−１央処理［！（ＣＰＵ）、１２
−・・速度制御数Ａメモリ、１３・・・制御補正量Ｂメ
モリ、１４・・・速度テーブルデータメモリ、１６．１
７・・・第１．第２の分局器、１８．１９・・・第１．
ｔＩ＆２のカウンタ。
第 １２
１１８図
第１ｏ［ＢFig. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a circuit diagram, Fig. 3 is a block diagram including details of the microcomputer, and Fig. 4 shows the contents stored in the speed control number memory. Table, FIG. 5 is a timing chart for determining the actual speed, FIG. 6 is a table showing the stored contents of the control correction amount memory, and FIG. 7 is a timing chart showing the pulsating current voltage and the output voltage on the frequency divider of tjS2. , FIG. 8 is a drawing showing the relationship between the command speed and the division period of the first frequency divider,
FIG. 9 is a drawing for explaining control calculations, and FIGS. 10 to 13 are flowcharts showing the operation of the embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Micro combinator, 2...Start/stop switch, 3...Power synchronization signal generation circuit, 4...
・Speed setting circuit, 5...Motor speed detection circuit, 7...
・Main motor, 11-1 central processing [! (CPU), 12
-...Speed control number A memory, 13...Control correction amount B memory, 14...Speed table data memory, 16.1
7... 1st. Second branch, 18.19...1st.
tI&2 counter. Figure 12 118 Figure 1o[B
Claims (1)
て供給されるモータの速度を制御するために、交流電圧
の１周期または半周期を１サイクルとして各サイクルに
おける制御スイッチ手段の導通位相角を変化させる速度
制御装置において、前記モータの指令速度及び実際速度
の間の単位速度差に対して、前回のサイクルの導通位相
角から今回のサイクルの導通位相角へ変化する変化量が
、前回のサイクルの導通位相角における交流電圧の電圧
レベルが高い時よりも低い時の方が大きくなるように前
記制御スイッチ手段の導通位相角を決定する位相角決定
手段を設けたことを特徴とするモータの速度制御装置。 ２、前記位相角決定手段は、前記交流電圧の１サイクル
における前記制御スイッチ手段の各導通位相角に対応し
て前記変化量を予め固定記憶するメモリを含むことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のモータの速度制御
装置。[Claims] 1. In order to control the speed of a motor to which AC voltage from an AC power source is supplied via a control switch means, a control switch is provided in each cycle, with one cycle or half cycle of the AC voltage being one cycle. In a speed control device for changing a conduction phase angle of a means, a change from a conduction phase angle of a previous cycle to a conduction phase angle of a current cycle for a unit speed difference between a commanded speed and an actual speed of the motor. phase angle determining means for determining the conduction phase angle of the control switch means such that the amount is greater when the voltage level of the alternating current voltage is low than when it is high at the conduction phase angle of the previous cycle. Characteristic motor speed control device. 2. The phase angle determining means includes a memory that fixes and stores in advance the amount of change corresponding to each conduction phase angle of the control switch means in one cycle of the AC voltage. The motor speed control device according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233996A JPS61112586A (en) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | Speed controller of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59233996A JPS61112586A (en) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | Speed controller of motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61112586A true JPS61112586A (en) | 1986-05-30 |
| JPH0350514B2 JPH0350514B2 (en) | 1991-08-01 |
Family
ID=16963913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59233996A Granted JPS61112586A (en) | 1984-11-06 | 1984-11-06 | Speed controller of motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61112586A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05252783A (en) * | 1992-03-06 | 1993-09-28 | Hitachi Koki Co Ltd | Motor speed controller |
| FR2692735A1 (en) * | 1992-06-22 | 1993-12-24 | Moulinex Sa | Device for controlling the speed of an electric motor and its method of operation |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54161018A (en) * | 1978-06-09 | 1979-12-20 | Brother Ind Ltd | Motor speed control apparatus |
-
1984
- 1984-11-06 JP JP59233996A patent/JPS61112586A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54161018A (en) * | 1978-06-09 | 1979-12-20 | Brother Ind Ltd | Motor speed control apparatus |
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| EP0575911A2 (en) * | 1992-06-22 | 1993-12-29 | Moulinex S.A. | Speed control device of an electric motor and method of operation |
| EP0575911A3 (en) * | 1992-06-22 | 1994-06-08 | Moulinex Sa | Speed control device of an electric motor and method of operation |
| US5410236A (en) * | 1992-06-22 | 1995-04-25 | Moulinex (Societe Anonyme) | Device to regulate the speed of an electric motor and its method of operation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0350514B2 (en) | 1991-08-01 |
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