JPS61100805A - Device for correcting positional deviation of robot - Google Patents

Device for correcting positional deviation of robot

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JPS61100805A
JPS61100805A JP22275184A JP22275184A JPS61100805A JP S61100805 A JPS61100805 A JP S61100805A JP 22275184 A JP22275184 A JP 22275184A JP 22275184 A JP22275184 A JP 22275184A JP S61100805 A JPS61100805 A JP S61100805A
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JP
Japan
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robot
working
section
positional deviation
wrist
Prior art date
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Application number
JP22275184A
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Japanese (ja)
Inventor
Kiyoshi Hasegawa
清 長谷川
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Kobe Steel Ltd
Original Assignee
Kobe Steel Ltd
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine

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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Numerical Control (AREA)

Abstract

PURPOSE:To improve the high-speed responsiveness of a robot, by holding working tools under a movable condition by means of a holder means in the direction intersecting the working line along which the wrist of the robot moves and moving the working tools independently from the movement of the arm. CONSTITUTION:In a positional deviation correcting device 1 of a robot, its holder means 2 is composed of a fixed section 3 fixed to the wrist section W of the robot and a mobile section 4 which slides linearly against the fixed section 3. The mobile section 4 moves a sealer nozzle N by normally and reversely rotating a guide bar 8 and screw bar 9 and sliding them in the rightward and leftward directions. Moreover, an optical sensor means 5 composed of a lamp 6 and one-dimensional image sensor 7 is firmly fitted to the mobile section 4. In addition, a movement controlling means 11 is provided and a motor 10 is controlled in accordance with the video signal of the sensor 7 and, at the same time, output signals of limit switches 20-22 are transmitted to a robot main body controlling section M. Therefore, working tolls are positioned to a position on the working line detected by means of the optical sensor means 5 and positional deviation is automatically corrected.

Description

【発明の詳細な説明】 「発明の技術分野」 この発明は、所定の作業線に沿ってロボットにより作業
工具を移動させ所望の作業を行わせるときに、実際に作
業が行われるべき作業線とロボットに教示した作業線と
の間のズレを検知してそれに合わせて作業工具の位置を
調節しズレを補正するロボットの位置ズレ補正装置に関
する。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] This invention relates to a robot that moves a work tool along a predetermined work line to perform a desired work. The present invention relates to a positional deviation correction device for a robot that detects a deviation from a working line taught to the robot, adjusts the position of a working tool accordingly, and corrects the deviation.

「従来技術と問題点」 ロボットにより作業を行う場合、あらかしめ作業線を教
示しておくことになるが、この教示した作業線と実際の
製品の作業線とは、製品のバラツキ等があるために、必
ずしも一致しない。"Prior Art and Problems" When a robot performs work, a preliminary work line is taught, but the taught work line and the actual work line of the product may vary due to product variations. does not necessarily match.

そこでこの不一致を検知して補正するため、タッチセン
サ式、アークセンサ式、磁気センサ式。Therefore, in order to detect and correct this discrepancy, touch sensor type, arc sensor type, and magnetic sensor type are used.

光センサ式など種々のセンシング方式の位置ズレ補正装
置が提案されている。Positional deviation correction devices using various sensing methods, such as an optical sensor method, have been proposed.

このうち光センサ式が他の方式と比べて多くの長所を持
っているが、従来提案されているものは２次元的な光セ
ンサを用いているために高価であリ、またデータ処理時
間が長くかかる欠点がある。Among these, the optical sensor type has many advantages compared to other methods, but the ones proposed so far are expensive because they use a two-dimensional optical sensor, and the data processing time is The disadvantage is that it takes a long time.

また、いずれの方式の、従来装置もロボットアーム全体
の制御により補正動作を行わせているが、ロボット自体
を動作させるのは応答性の点で制限があり、また位置ズ
レ検知のためのセンサの故障がロボットの暴走につなが
る危険性もある。In addition, conventional devices of either type perform correction operations by controlling the entire robot arm, but operating the robot itself is limited in terms of responsiveness, and the need for sensors to detect positional deviations is limited. There is also the risk that a malfunction could lead to the robot going out of control.

「発明の目的」 この発明は、比較的安価に製作することができると共に
応答性に優れたロボットの位置ズレ補正装置を提供する
ことを目的とするもので、応答性が劣るために従来装置
では対処できなかった高速性を要求される作業たとえば
自動車ボディのシーリング作業などのロボット化を実現
しようとするものである。``Object of the Invention'' The purpose of the present invention is to provide a positional deviation correction device for a robot that can be produced at a relatively low cost and has excellent responsiveness. The aim is to realize the robotization of work that requires high speed, which has not been possible before, such as car body sealing work.

「発明の構成」 この発明のロボットの位置ズレ補正装置は、ロボットの
手首部に設置されそのロボットの手首部が移動する作業
線と交差する方向に作業工具を移動可能に保持するホル
ダ手段、そのホルダ手段による前記作業工具の移動方向
に略平行なスリット状であって前記作業工具の位置もし
くはそれより作業線方向に見て若干前方の位置で前記作
業線に交差する検知視野をもつ光センサ手段、およびそ
の光センサ手段で検知された作業線の位置に前記作業工
具の位置を対応せしめるように前記ホルダ手段による前
記作業工具の移動を制御する移動制御手段を具備して構
成される。``Structure of the Invention'' The robot position correction device of the present invention comprises a holder means installed at the wrist of a robot and movably holding a working tool in a direction intersecting a working line along which the wrist of the robot moves; optical sensor means having a slit-like shape substantially parallel to the direction in which the working tool is moved by the holder means and having a detection field of view that intersects the working line at the position of the working tool or at a position slightly forward of the working tool when viewed in the working line direction; , and a movement control means for controlling the movement of the working tool by the holder means so that the position of the working tool corresponds to the position of the working line detected by the optical sensor means.

上記構成要素においてホルダ手段は、手餉部に固設され
る固定部と、その固定部に対して移動する移動部とから
なり、作業工具は移動部に保持される。移動部の移動は
、直線状にスライドするものであってもよいし、探子状
にスイングするものであってもよい。In the above component, the holder means includes a fixed part fixed to the hand hook part and a moving part that moves relative to the fixed part, and the working tool is held in the moving part. The movement of the moving section may be one that slides linearly or may swing like a probe.

光センサ手段は、投光器と受光器とから構成するのが好
ましく、前記ホルダ手段の固定部あるいは移動部のいず
れに取り付けてもよい。スリット状の検知視野とするた
めには一次元イメージセンサを受光器に用いるのが好適
である０作業が例えば溶接やシーリングである場合、作
業線は材料の継目や材料の端縁であるから、光強度の変
化によりその作業線を検知することができる。The optical sensor means is preferably composed of a light emitter and a light receiver, and may be attached to either a fixed part or a moving part of the holder means. In order to obtain a slit-shaped detection field of view, it is preferable to use a one-dimensional image sensor as a light receiver.0 When the work is, for example, welding or sealing, the work line is the seam of the material or the edge of the material. The working line can be detected by changes in light intensity.

移り１制御手段は、前記光センサ手段の出力信号に基づ
いて、前記ホルダ手段の移動部の移動を制御するもので
ある。光センサ手段がホルダ手段の固定部に取り付けら
れている場合は移動量が光センサ手段にフィードバンク
されないために光センーサ手段が制御ループを形成しな
いからオーブンループ制御となり、移動部に取り付けら
れる場合はその移動が光センサ手段に直接フィードバッ
クされるために光センサ手段を含めた制御ループが形成
されてクローズトループ制御となる。The movement 1 control means controls the movement of the moving part of the holder means based on the output signal of the optical sensor means. When the optical sensor means is attached to the fixed part of the holder means, the amount of movement is not fed to the optical sensor means, so the optical sensor means does not form a control loop, resulting in oven loop control, and when it is attached to the moving part, oven loop control occurs. Since the movement is directly fed back to the optical sensor means, a control loop including the optical sensor means is formed, resulting in closed loop control.

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいて、この発明をさらに説
明する。ここに第１図（ａ）はこの発明の一実施例のン
ーリングロボソトの位置ズレ補正装置の正面図、第１図
（ｂ）は第１図（ａ）のＸ−Ｘ′断面図、第２図は第１
図に示す位置ズレ補正装置の信号系統図、第３図は光セ
ンサ手段による作業線の位置検出の説明図、第４図は第
１図に示す位置ズレ補正装置を装着したロボットにょる
自動車ボディのシーリング作業を示す説明図、第５図は
作業線の一例の模式図である。"Example" The present invention will be further described below based on the example shown in the drawings. Here, FIG. 1(a) is a front view of a positional deviation correction device for a Nuringrobosoto according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1(b) is a sectional view taken along line XX' in FIG. 1(a). Figure 2 is the first
Figure 3 is an explanatory diagram of the position detection of the work line by optical sensor means, and Figure 4 is a car body of a robot equipped with the position displacement correction apparatus shown in Figure 1. FIG. 5 is a schematic diagram of an example of the work line.

第１図に示す位置ズレ補正装置ｌにおいて、ホルダ手段
２は、ロボットの手首部Ｗに固設される固定部３とその
固定部に対して直線状にスライドする移動部４とからな
っている。手首部Ｗに対するスライド方向の角度は固定
であるから、手首部Ｗ０）ｔ１７ポツトにおける角度を
適切に制御することによって、手首部Ｗの移動方向と移
動部４のスライド方向とを略直交位置に置くことができ
る。移動部４は、ガイドバー８とスクリューバー９とを
挿通されており、モータ１０によってスクリューバー９
が正逆転されるとネジの運び作用により第１図（ａ）に
おける左右方向にスライ［する。これにより移動部４に
把持されているンーラーノズルＮが移動される。In the positional deviation correction device 1 shown in FIG. 1, the holder means 2 includes a fixed part 3 fixed to the wrist W of the robot and a moving part 4 that slides linearly with respect to the fixed part. . Since the angle of the sliding direction with respect to the wrist part W is fixed, by appropriately controlling the angle at the wrist part W0)t17 point, the moving direction of the wrist part W and the sliding direction of the moving part 4 are placed in substantially orthogonal positions. be able to. The moving part 4 is inserted through a guide bar 8 and a screw bar 9, and is moved by a motor 10.
When the screw is rotated in the forward or reverse direction, it slides in the left-right direction in FIG. 1(a) due to the movement of the screw. As a result, the roller nozzle N held by the moving section 4 is moved.

光センサ手段５は、ランプ６と一次元イメージセンサ７
とからなり、これらは移％１部４に固着されている。−
次元イメージセンサ７はその線状の検知視野の方向が移
動部４のスライド方向と平行になるように、かつ作業対
象上においてシーラーノズルＮの直下よりも少しだけ手
首部Ｗの移動方向に関して前方に線状視野が位置するよ
うにセ・。The optical sensor means 5 includes a lamp 6 and a one-dimensional image sensor 7.
These are fixed to the transfer part 4. −
The dimensional image sensor 7 is positioned so that the direction of its linear detection field of view is parallel to the sliding direction of the moving part 4, and slightly forward in the moving direction of the wrist part W on the work object from directly below the sealer nozzle N. Set so that the linear field of view is located.

ティングされている。has been tinged.

サラに、−次元イメージセンサ７の線状の検知視野の中
央に対応するようにソーラーノズルＮの位置がセツティ
ングされている。The position of the solar nozzle N is set to correspond to the center of the linear detection field of the -dimensional image sensor 7.

移動制御手段１１は、第２図に示すごとき電気回路であ
って、−次元イメージセンサ７のビデオ信号ａに基づい
てモータ１０を制御すると共に、各リミットスイッチ２
０．２１．２２の出力信号をロボット本体制御部Ｍに伝
達し、またロポ−／　）本体制御部Ｍの指令に基づいて
モータ１０を制御するものである。The movement control means 11 is an electric circuit as shown in FIG. 2, and controls the motor 10 based on the video signal a of the -dimensional image sensor 7.
It transmits output signals of 0.21.22 to the robot main body control section M, and controls the motor 10 based on commands from the robot main body control section M.

次に第３図を参照して作動を説明する。第３図（ａ）に
示すように、２枚の板Ｒ，Ｕが重ねられていて、その上
の板Ｒの端縁しの部分をシーリングする作業を考える。Next, the operation will be explained with reference to FIG. As shown in FIG. 3(a), consider an operation in which two plates R and U are stacked one on top of the other, and the edge portion of the plate R on top of the two plates is sealed.

作業線は板Ｒの端縁しそのものであるから、これに略直
交するように一次元イメージセンサ７の線状の検知視野
Ｑが設定される。Since the work line is the edge of the plate R, the linear detection field Q of the one-dimensional image sensor 7 is set to be substantially perpendicular to the work line.

このときビデオ信号ａは、第３図（ｂ）に示すような一
連のパルスとなるが、そのパルスの出現番号が視野Ｑの
位置と対応している。つまり一連（７）　ハＪレスが５
１２（固であるとすれば、各パルスは検知視野Ｑを５１
２　ｆｌｉに分割した個々の位置に対応し、検知視野Ｑ
のたとえば左から順に出現してくるものとなる。そして
各パルスの高さがそのパルスに対応する位置の明るさに
比例している。端縁しでは一次元イメージセンサ７への
光反射が少ないため、その位置に対応するパルスの高さ
は小さくなる。そこで一連のパルスのうち高さが小さい
ものが何番目のパルスかを知れば、端縁１、が検知視野
Ｑの何処にあるかを判定できる。At this time, the video signal a becomes a series of pulses as shown in FIG. 3(b), and the appearance number of the pulse corresponds to the position of the visual field Q. In other words, a series (7) HaJ reply is 5
12 (if fixed, each pulse extends the sensing field of view Q by 51
The detection field of view Q corresponds to each position divided into 2 fli.
For example, they appear in order from the left. The height of each pulse is proportional to the brightness at the position corresponding to that pulse. Since there is less light reflected to the one-dimensional image sensor 7 near the edge, the height of the pulse corresponding to that position becomes smaller. Therefore, by knowing which pulse in the series of pulses has the smallest height, it is possible to determine where the edge 1 is located in the detection field of view Q.

第２図に示す位置検出回路１２には、ビデオ信″１４−
ａの各パルスの高さを所定のレヘルに比較し、高さの小
さいものを検出したとき、その出現タイミングを示す出
力信号すを出力するものである。The position detection circuit 12 shown in FIG.
The height of each pulse of a is compared with a predetermined level, and when a pulse with a smaller height is detected, an output signal indicating the timing of its appearance is output.

第２図に示すズレ量検出回路１３は、出力信′；シｂが
一連のパルスの中央からどのくらい外れているかを検出
する回路であり、中央ｍからのズレ量ｅに大きさが比例
する七共に中央ｍより早く出現したときは例えば符号が
負となり、遅（出現したときは符号が正となる出力信号
Ｃをサーボアンプ１５へ出力する。The deviation amount detection circuit 13 shown in FIG. 2 is a circuit that detects how far the output signal 'b' deviates from the center of a series of pulses. When both appear earlier than the center m, the sign becomes negative, and when they appear late (when they appear, the sign becomes positive), the output signal C is output to the servo amplifier 15.

サーボアンプ１５は、モータ１０に制御信号を送り、前
記ズレ量ｅが小さくなる方向に移動部４を移動させる。The servo amplifier 15 sends a control signal to the motor 10 to move the moving unit 4 in a direction in which the amount of deviation e is reduced.

この結果、ｆｔ１ｆｌｉｔＬを必ず検知視野Ｑの中央で
とらえるように移動部４が移動するから、その検知視野
Ｑの中央にセツティングされているシーラーノズルＮは
常に端縁しに合致し、ズレを生しないこととなる。As a result, the moving unit 4 moves so that ft1flitL is always captured at the center of the detection field of view Q, so the sealer nozzle N, which is set at the center of the detection field of view Q, always aligns with the edges, causing no misalignment. I will not do it.

そこでロボットＲの手首部Ｗの移動は、教示された標章
的な作業線に沿って行うことで十分であり、実際の製品
の作業線とのズレをロボット本体としては考慮しなくて
もよいことになる。Therefore, it is sufficient to move the wrist part W of the robot R along the taught marking work line, and there is no need to consider the deviation from the work line of the actual product for the robot body. It turns out.

なお、ズレを生じないことになる結果、シーラーの幅に
ズレを考慮した余裕をもたせなくてもよいこととなり、
ソーラーの／Ｉ！ｉ　背量を節約することができるよう
になる。In addition, as a result of no misalignment, there is no need to provide a margin for the width of the sealer to account for misalignment.
Solar's /I! i You will be able to save weight.

教示された作業線と実際の製品の作業線の間のズレが移
動部４の移動可能な範囲よりも大きくなった場合は、移
動部４が右すミットスイ、チ２１または左リミットスイ
ッチ２２を押すが、この信号がリミットスイッチインタ
ーフェイス回路１Ｇを介してロボット本体制御部Ｍに人
力されると、ロボット本体制御部Ｍは、制御切換スイッ
チ１４を切換えてモータ１０の制御をロボット本体制御
部Ｍに移し、モータ１０を判定させて中央リミ。If the deviation between the taught work line and the actual product work line becomes larger than the movable range of the moving unit 4, the moving unit 4 presses the right limit switch 21 or the left limit switch 22. However, when this signal is manually input to the robot main body control section M via the limit switch interface circuit 1G, the robot main body control section M switches the control changeover switch 14 to transfer control of the motor 10 to the robot main body control section M. , the motor 10 is determined and the center limit is reached.

トスインチ２０の位置まで移動部４を戻し、同時にオペ
レータに警報を発信する。The moving part 4 is returned to the position of the toss inch 20, and at the same time a warning is sent to the operator.

また教示のときロボット本体制御部Ｍは、モータｌＯの
反転をロボット本体制御部Ｍに移し、移動部４をつねに
中央リミットスイッチ２０の位置に保持する。Further, during teaching, the robot main body control section M transfers the reversal of the motor IO to the robot main body control section M, and always holds the moving section 4 at the position of the central limit switch 20.

第４図は、上記位置ズレ補正装置ｌをロボットＲの手首
部Ｗに取り付けると共に、その（つ；６ズレ捕正装置１
１ｅｔにシーラーノズルＮを保持させ、コンヘア■で送
られる自動車ボディＳにツーリング１’Ｆ呈を行わせる
ところを模式的に示した図である。FIG. 4 shows that the positional deviation correction device 1 is attached to the wrist W of the robot R, and its (6 deviation correction device 1
1et is a diagram schematically showing a situation in which a sealer nozzle N is held and a touring 1'F is performed on an automobile body S sent by a conveyor (2).

このとき作業線が第５図に示すＡ−１でありかつ位置ズ
レ補正装置１の検知視野Ｑにおいて第５図の左から右の
順にビデオ信号ａのパルスが出力されるものとすれば、
ロボット本体制御部Ｍへの教示は次のように行われる。At this time, if the working line is A-1 shown in FIG. 5 and the pulses of the video signal a are output in the order of left to right in FIG. 5 in the detection field of view Q of the positional deviation correction device 1, then
Teaching to the robot main body control unit M is performed as follows.

■手首部Ｗの移動はＡ−Ｂ、　Ｂ＝−Ｃ，Ｃ−Ｄ、　Ｄ
−Ｅ、Ｅ−１を直線で結んで行う。手首部Ｗの角度は一
定とする。■ Movement of wrist part W is A-B, B=-C, C-D, D
- Connect E and E-1 with a straight line. The angle of the wrist W is constant.

■区間へ−Ｂ、　Ｃ−Ｄ、　Ｅ−Ｆ、　Ｆ−Ｇでは、位
置ズレ補正装置１にモータ１０を制御させる。■ In sections -B, CD, E-F, and FG, the motor 10 is controlled by the positional deviation correction device 1.

■区間Ｂ−Ｃ，Ｄ−Ｅでは、ロボット本体制御部Ｍが、
中央リミットスイッチ２０の位置に移動部４を保持する
ように、モータ１０を制御する。■In sections B-C and D-E, the robot main body control section M
The motor 10 is controlled to hold the moving part 4 at the position of the central limit switch 20.

■区間Ｇ−Ｈでは、作業線の左側近傍に紛られしい線α
があるために位置検出回路１２から出力信号すが２ケ出
力される。ロボット本体制御部Ｍは、制御切換スイッチ
１４を切り換えて、出力信号すをズレ量検出回路１３に
直接フィードバックさせず、出力信号すのうち時間的に
後の方だけを選択してズレ量検出回路１３へ人力してや
る。■In section G-H, there is a confusing line α near the left side of the work line.
Because of this, two output signals are output from the position detection circuit 12. The robot main body control unit M switches the control changeover switch 14 to select only the temporally later one of the output signals to output the output signal to the deviation amount detection circuit 13 without directly feeding back the output signal to the deviation amount detection circuit 13. I'll manually go to 13.

■区間Ｈ−１では、作業線の右側近傍に紛られし。■In section H-1, I got lost near the right side of the work line.

い線βがあるから、上記■と同様の理由で出力信号すの
うち時間的にｉｉｌの方だけを選択してズレπ検出回路
Ｉ３へ入力してやる。Since there is a negative line β, for the same reason as above (2), only the iil of the output signals is selected and inputted to the deviation π detection circuit I3.

さて土兄の、■から分かるように、ロボットの手首部Ｗ
の移動は円弧部分（区間Ｅ−Ｆ）やジグザグ部分（区間
Ｆ−Ｇ）があっても直線である。これは位置ズレ補正装
置ｌが自動的に実際の作業線をトラッキングするからで
、この結果、教示が非常に楽になる。Now, as you can see from Tsuchi-nii's ■, the robot's wrist W
The movement of is a straight line even if there is an arc portion (section EF) or a zigzag portion (section FG). This is because the positional deviation correction device 1 automatically tracks the actual working line, and as a result, teaching becomes much easier.

上記■では、手首部Ｗの角度を一定としたため、位置ズ
レ補正装「ｌの検知視野Ｑと不肖゛部Ｗの移動方向が平
行となってズレを検出できなくなるから、移動部４を中
央リミットスイッチ２０の（存置に固定している。しか
し手首部ＷをＢ点で９０゜際の作業線自動をトラッキン
グすることが可能である。In the case (2) above, since the angle of the wrist part W is kept constant, the detection field of view Q of the positional deviation corrector "l" and the moving direction of the undesirable part W become parallel, making it impossible to detect the deviation, so the moving part 4 is set to the center limit. The switch 20 is fixed in place.However, it is possible to automatically track the work line of the wrist W at point B at 90 degrees.

上記■、■から分るように、補助情報（例えば紛られし
い線αが作業線近傍にあるという情報）によって正しく
実際の作業線を選び出すことが可能である。As can be seen from (1) and (2) above, it is possible to correctly select the actual work line using auxiliary information (for example, information that the confusing line α is near the work line).

■〜■に基づいてロボットＲを作動させれば、自動車ボ
ディＳのシーリング作業が好適に行われることは容易に
理解されよう。It will be easily understood that if the robot R is operated based on (1) to (2), the sealing work of the automobile body S can be carried out suitably.

「発明の効果」 この発明によれば、ロボットの手首部に設置されそのロ
ボットの手首部が移動する作業線と交差する方向に作業
工具を移動可能に保持するホルダ手段、そのホルダ手段
による前記作業工具の移動方向に略平行なスリット状で
あって前記作業工具の位置もしくはそれより作業線方向
に見て若干前方の（存置で前記作業線に交差する検知視
野をもっ光センサ手段、およびその先センサ手段で検知
された作業線の位置に前記作業工具の位置を対応せしめ
るように前記ホルダ手段による前記作業工具の移動を制
御する移動制御手段を具備したことを特徴とするロボッ
トの位置ズレ補正装置が提供され、これによれば、ロボ
ットのアームの移動とは独立して作業工具が移動される
から、高速応答性があり、またロボットを暴走させる危
険がなく安全であり、教示された作業線と実際の製品の
作業線の間のズレを自動的に補正できるようになる。"Effects of the Invention" According to the present invention, there is provided a holder means that is installed on the wrist of a robot and holds a working tool movably in a direction intersecting a work line along which the wrist of the robot moves, and the holder means is used to perform the above-mentioned work. an optical sensor means having a slit shape substantially parallel to the direction of movement of the tool, and having a detection field of view that intersects with the working line at the position of the working tool or slightly ahead of it when viewed in the working line direction; A positional deviation correction device for a robot, comprising a movement control means for controlling movement of the work tool by the holder means so that the position of the work tool corresponds to the position of the work line detected by the sensor means. According to this, the work tool is moved independently of the movement of the robot's arm, so it has high-speed response, there is no danger of the robot going out of control, it is safe, and it is possible to follow the taught work line. It will be possible to automatically correct the discrepancy between the line and the actual work line of the product.

これは言うまでもなく品質を向上する効果をもたらすも
のであり、また教示の作業線と実際の作業線とが多少不
一致であってもカバーされるということであるから、消
極的意味（Ｐｌ、示の精度が高くなくてもよい。）にお
いてもＭ極的念味（ズレを補正できることを利用してた
とえばジグザグの作業線を直線で教示する。）において
も、教示の負担を軽減できる効果を与えるものである。Needless to say, this has the effect of improving quality, and even if there is a slight discrepancy between the taught work line and the actual work line, it is covered, so it has a negative meaning (Pl, the indicated work line). It has the effect of reducing the burden of teaching, both in the case of (the accuracy does not need to be high) and in the case of M-polar training (for example, teaching a zigzag work line as a straight line by utilizing the ability to correct deviations). It is.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図（３）はこの発明の一実施例のツーリングロボッ
トの位置ズレ補正装置の正面図、第１ｔヅ１（ｂ）は第
１図（ａ）のｘ−ｘ’断面図、第２図は第１図に示す位
置ズレ補正装置の信号系統図、第３図は光センサ手段に
よる作業線の位置検出の説明図、第４図は第１図に示す
位置ズレ補正装置を装着したロボットによる自動車ボデ
ィのツーリング作業を示す説明図、第５図は作業線の一
例の模式図である。 （符号の説明） １・・・ロボットの位置ズレ補止装置 ２・・・ホルダ手段　　　　３・・・固定部４・・・移
り１部　　　　　　５・・・光センサ手段６・・・ラン
プ ７・・・−次元イメージセンサ ＩＯ・・・モータ　　　　　１１・・・移動制御手段。FIG. 1(3) is a front view of a positional deviation correction device for a touring robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 1(b) is a sectional view taken along line xx' in FIG. is a signal system diagram of the positional deviation correction device shown in Fig. 1, Fig. 3 is an explanatory diagram of position detection of the work line by optical sensor means, and Fig. 4 is a diagram of the position detection of the positional deviation correction device shown in Fig. 1 by the robot. FIG. 5, which is an explanatory diagram showing touring work on an automobile body, is a schematic diagram of an example of a work line. (Explanation of symbols) 1... Robot positional deviation correcting device 2... Holder means 3... Fixing part 4... Moving part 1 5... Optical sensor means 6... Lamp 7... - Dimensional image sensor IO...Motor 11...Movement control means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、（ａ）ロボットの手首部に設置され、そのロボット
の手首部が移動する作業線と交差す る方向に作業工具を移動可能に保持するホ ルダ手段、 （ｂ）そのホルダ手段による前記作業工具の移動方向に
略平行なスリット状であって前 記作業工具の位置もしくはそれより作業方 向に見て若干前方の位置で前記作業線に交 差する検知視野をもつ光センサ手段、およ び （ｃ）その光センサ手段で検知された作業 線の位置に前記作業工具の位置を対応せし めるように前記ホルダ手段による前記作業 工具の移動を制御する移動制御手段 を具備したことを特徴とするロボットの位 置ズレ補正装置。[Claims] 1. (a) Holder means installed on the wrist of a robot and movably holding a working tool in a direction intersecting a work line along which the wrist of the robot moves; (b) The holder an optical sensor means having a detection field of view that is substantially parallel to the direction in which the working tool is moved by the means and intersects the working line at the position of the working tool or a position slightly forward of the working tool when viewed in the working direction; (c) A robot characterized by comprising movement control means for controlling movement of the work tool by the holder means so that the position of the work tool corresponds to the position of the work line detected by the optical sensor means. positional deviation correction device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN102079088A (en) * 2010-11-09 2011-06-01 苏州凯欧机械科技有限公司 Single-shaft high-precision intelligent linear motion mechanical arm
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