JPS609678A - 多関節ロボツトの工具補正方法 - Google Patents
多関節ロボツトの工具補正方法Info
- Publication number
- JPS609678A JPS609678A JP11633283A JP11633283A JPS609678A JP S609678 A JPS609678 A JP S609678A JP 11633283 A JP11633283 A JP 11633283A JP 11633283 A JP11633283 A JP 11633283A JP S609678 A JPS609678 A JP S609678A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- jig
- robot
- arm
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、多関節ロボットの先端に工具を付けた場合、
工具補正を容易にする方法に関するものである。
工具補正を容易にする方法に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来、多関節ロボットにおいては、工具補正を行う事は
難しく、P○INT To P○INT 制御方式を採
用している多関節ロボットにおいては、工具補正を行わ
ないで、教示再生し、ロボットを動かしている事が多い
。
難しく、P○INT To P○INT 制御方式を採
用している多関節ロボットにおいては、工具補正を行わ
ないで、教示再生し、ロボットを動かしている事が多い
。
しかし、オフラインでの位置教示を考えると、あらかじ
め工具補正をしておく事が、必要となる。
め工具補正をしておく事が、必要となる。
一般に工具補正のやり方は、多関節ロボットの先端アー
ムの座標系に対し、工具の先端の座標、工具姿勢を制御
装置に直接数値で入力する方法がある。しかし、多関節
ロボットの使用目的からして、先端につけられる工具は
、種々あり、必らずしも、工具の先端の座標、および、
工具の姿勢を測定する事は、容易ではなく、直接数値で
入力するのは難しい。
ムの座標系に対し、工具の先端の座標、工具姿勢を制御
装置に直接数値で入力する方法がある。しかし、多関節
ロボットの使用目的からして、先端につけられる工具は
、種々あり、必らずしも、工具の先端の座標、および、
工具の姿勢を測定する事は、容易ではなく、直接数値で
入力するのは難しい。
又、工具を多関節ロボットの先端につけ、操作卓より前
記ロボットを動かし、特定の規準面に接触させ、工具補
正するロボットについても、工具の姿勢が、一定のもの
しか出来ず、種々の工具について工具補正出来ないのが
、現状である。
記ロボットを動かし、特定の規準面に接触させ、工具補
正するロボットについても、工具の姿勢が、一定のもの
しか出来ず、種々の工具について工具補正出来ないのが
、現状である。
発明の目的
本発明は、種々の工具であっても、多関節ロボットにお
ける工具補正が、容易に出来る手段を提供する事を目的
とする。
ける工具補正が、容易に出来る手段を提供する事を目的
とする。
発明の構成
本発明は、第1図に示す通9、工具を所定の姿勢で挿入
させ、又、この時の工具先端が、所定の位置に設定され
挿入確認をする手段Aと、前記治具を支持する治具ガイ
ドを、多関節ロボットのアームの複数個の所定の位置に
取付け、前記治具の取付位置を認識する手段Bと、手段
Aよりの信号と、手段Bよりの信号とこの時の前記ロボ
ットの姿勢2位置およびあらかじめロボット制御装置に
記憶されている前記ロボットのアーム長から工具補正を
する座標変換器Cより成り、工具補正が容易に行なわれ
る。
させ、又、この時の工具先端が、所定の位置に設定され
挿入確認をする手段Aと、前記治具を支持する治具ガイ
ドを、多関節ロボットのアームの複数個の所定の位置に
取付け、前記治具の取付位置を認識する手段Bと、手段
Aよりの信号と、手段Bよりの信号とこの時の前記ロボ
ットの姿勢2位置およびあらかじめロボット制御装置に
記憶されている前記ロボットのアーム長から工具補正を
する座標変換器Cより成り、工具補正が容易に行なわれ
る。
実施例の説明
以下、本発明を第2図以下の図面に基づいて説明する。
第2図において、1,2.3は工具例であシ、4、 5
. 6は前記工具を挿入する治具例である。
. 6は前記工具を挿入する治具例である。
前記治具4. 6. 6にはリミットSWy、8. 9
が埋め込まれている。又、前記治具4. 5. 6は前
記治具ガイド7へ挿入される。
が埋め込まれている。又、前記治具4. 5. 6は前
記治具ガイド7へ挿入される。
第3図において、111は6関節より構成される多関節
ロボット本体である。112はロボット制御装置である
。
ロボット本体である。112はロボット制御装置である
。
前記治具ガイド113には、ピン114がついておシ、
アーム外壁の所定の位置113にあけられたくさび形の
穴115に前記治具ガイドのピンを挿入し、後からねじ
116で締める事により、アームに固定する。同時にア
ーム内に埋め込められたリミット5W117をピンが押
す事により、リミット5W117がオンとなり、インタ
ーフェースを通じて制御装置112内の座標変換器に信
号が入力され、治具ガイド113の取付位置が認識でき
る。
アーム外壁の所定の位置113にあけられたくさび形の
穴115に前記治具ガイドのピンを挿入し、後からねじ
116で締める事により、アームに固定する。同時にア
ーム内に埋め込められたリミット5W117をピンが押
す事により、リミット5W117がオンとなり、インタ
ーフェースを通じて制御装置112内の座標変換器に信
号が入力され、治具ガイド113の取付位置が認識でき
る。
次に、多関節ロボットを操作卓118よシ動かし、先端
部にある工具119を前記治具120に挿入させる。挿
入終了と同時に、工具がリミット5W121を押す事に
より、リミット5W121がオンとなり、インターフェ
ースを通じて制御装置112内の座標変換器に信号が入
力され、工具補正の為の座標計算が、制御装置112内
の座標変換器で実行され、工具の補正量が計算され、コ
ントローラ内に記憶される。
部にある工具119を前記治具120に挿入させる。挿
入終了と同時に、工具がリミット5W121を押す事に
より、リミット5W121がオンとなり、インターフェ
ースを通じて制御装置112内の座標変換器に信号が入
力され、工具補正の為の座標計算が、制御装置112内
の座標変換器で実行され、工具の補正量が計算され、コ
ントローラ内に記憶される。
次に、工具補正の為の計算手続について述べる。
θ軸先端の座標系Σ6と、絶対座標系Σ6の変換行列を
Tとする。一方、ツール座標系ΣTを、6軸先端の座標
系Σ へ変換する行列を、八〇とすると、ツール先端の
座標系ΣTと、絶対座標系Σ0の変換行列は、 T’ 、=T・A6H・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・(1)一方、前
記治具ガイドに納められた前記治具の所定の座標系を、
絶対座標系Σ。で見た時の変換行列を、AT とすると
、前記治具の所定の位置においては、 [’r、A6]N=[:AT)N が成り立つ。・・・
(2)A6Tは、多関節ロボットの位置・姿勢に無関係
であるので、前記治具の所定の位置においては、[:T
)N−Ae =(AT ]Nが、成り立つ。・曲・(3
)、・八〇=〔T〕N ・CAH)N・・・・・・・・
・・・・(4)ここで、 T−、(n、 s、a、 p ) ・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・(6)但し、n−(n
x、nア、n、)1 B=(Bx、 sy、 52)t a=(ax、ay、 a2)t P −(’Pz + py y pz ) tで、n、
s、a、pは、第4図に示す単位ベクトルを、絶対座標
系Σ。で、見たものである。
Tとする。一方、ツール座標系ΣTを、6軸先端の座標
系Σ へ変換する行列を、八〇とすると、ツール先端の
座標系ΣTと、絶対座標系Σ0の変換行列は、 T’ 、=T・A6H・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・(1)一方、前
記治具ガイドに納められた前記治具の所定の座標系を、
絶対座標系Σ。で見た時の変換行列を、AT とすると
、前記治具の所定の位置においては、 [’r、A6]N=[:AT)N が成り立つ。・・・
(2)A6Tは、多関節ロボットの位置・姿勢に無関係
であるので、前記治具の所定の位置においては、[:T
)N−Ae =(AT ]Nが、成り立つ。・曲・(3
)、・八〇=〔T〕N ・CAH)N・・・・・・・・
・・・・(4)ここで、 T−、(n、 s、a、 p ) ・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・(6)但し、n−(n
x、nア、n、)1 B=(Bx、 sy、 52)t a=(ax、ay、 a2)t P −(’Pz + py y pz ) tで、n、
s、a、pは、第4図に示す単位ベクトルを、絶対座標
系Σ。で、見たものである。
A6Tが請求まると、ツールの先端の座標と、姿勢が、
絶対座標系Σ。で与えられると、容易に6軸先端の座標
系の絶対座標系Σ。への変換行列Tがまり、工具補正が
自動的に行われる。
絶対座標系Σ。で与えられると、容易に6軸先端の座標
系の絶対座標系Σ。への変換行列Tがまり、工具補正が
自動的に行われる。
発明の効果
以上、本発明によると、種々の工具を取付けても工具補
正が容易にできる効果を有する。
正が容易にできる効果を有する。
第1図はロボットの斜視図、第2図(イ)、(ロ)、(
ハ)は各々工具と治具と治具ガイドの斜視図、第3図(
イ)は本発明の一実施例における装置の斜視図、第3図
(ロ)は同要部拡大断面図、第4図はツール座標単位ベ
クトルを説明するツールの斜視図、第6図は実施例の装
置の構成図、第6図は本発明の一実施例における工具補
正方法を示すフローチャート図、第7図は演算手順のフ
ローチャート図である。 7、 8. 9・・・・・・挿入確認用リミッ)SW、
10・・・・・・治具ガイド、11・・・・・・治具ガ
イドピン、12・・・・・・治具ガイド取付用ネジ、1
11・・・・・・多関節ロボット本体、112・・・・
・・工具補正用座標変換器を内蔵した制御装置、113
・・・・・・アームの所定位置にあけられたくさび形の
穴、114・・・・・・治具ガイドビン、116・・・
・・・アーム内の所定位置に内蔵させられたリミットS
W、116・・・・・・治具ガイド取付用ネジ、117
・・・・・・操作卓、118・・・・・・工具、201
・・・・・・アーム内に埋め込まれたリミットSW。 202・・・・・・治具内に埋め込まれたリミツ)SW
。 203・・・・・・インターフェイス、204・・・・
・・座標変換器、205・・・・・・本体制御装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第3
図 第 4 図 第6図 第 7 図
ハ)は各々工具と治具と治具ガイドの斜視図、第3図(
イ)は本発明の一実施例における装置の斜視図、第3図
(ロ)は同要部拡大断面図、第4図はツール座標単位ベ
クトルを説明するツールの斜視図、第6図は実施例の装
置の構成図、第6図は本発明の一実施例における工具補
正方法を示すフローチャート図、第7図は演算手順のフ
ローチャート図である。 7、 8. 9・・・・・・挿入確認用リミッ)SW、
10・・・・・・治具ガイド、11・・・・・・治具ガ
イドピン、12・・・・・・治具ガイド取付用ネジ、1
11・・・・・・多関節ロボット本体、112・・・・
・・工具補正用座標変換器を内蔵した制御装置、113
・・・・・・アームの所定位置にあけられたくさび形の
穴、114・・・・・・治具ガイドビン、116・・・
・・・アーム内の所定位置に内蔵させられたリミットS
W、116・・・・・・治具ガイド取付用ネジ、117
・・・・・・操作卓、118・・・・・・工具、201
・・・・・・アーム内に埋め込まれたリミットSW。 202・・・・・・治具内に埋め込まれたリミツ)SW
。 203・・・・・・インターフェイス、204・・・・
・・座標変換器、205・・・・・・本体制御装置。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか1名第3
図 第 4 図 第6図 第 7 図
Claims (2)
- (1)工具を、所定の姿勢で挿入させる治具および治具
を支持する治具ガイドを有し、前記治具ガイドを多関節
ロボットのアーム外壁の所定の位置に取付る手段と、前
記治具ガイドの取付位置を認識する手段を有し、前記治
具ガイドを前記多関節ロボットのアームの所定位置に取
付け、前記工具を多関節ロボットの先端に取付け、前記
多関節ロボットを、操作卓よシ動かし、工具を治具に挿
入する事により、工具補正する多関節ロボットの工具補
正方法。 - (2)前記治具ガイドの多関節ロボットのアーム外壁の
所定の位置に取付る手段は、アーム軸方向に可変である
特許請求の範囲第1項記載の多関節ロボットの工具補正
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11633283A JPS609678A (ja) | 1983-06-27 | 1983-06-27 | 多関節ロボツトの工具補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11633283A JPS609678A (ja) | 1983-06-27 | 1983-06-27 | 多関節ロボツトの工具補正方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS609678A true JPS609678A (ja) | 1985-01-18 |
Family
ID=14684342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11633283A Pending JPS609678A (ja) | 1983-06-27 | 1983-06-27 | 多関節ロボツトの工具補正方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS609678A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018526727A (ja) * | 2015-07-23 | 2018-09-13 | エックス デベロップメント エルエルシー | ツールオフセットを決定するシステムおよび方法 |
-
1983
- 1983-06-27 JP JP11633283A patent/JPS609678A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018526727A (ja) * | 2015-07-23 | 2018-09-13 | エックス デベロップメント エルエルシー | ツールオフセットを決定するシステムおよび方法 |
US10583555B2 (en) | 2015-07-23 | 2020-03-10 | X Development Llc | System and method for determining tool offsets |
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