JPS6089207A - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
- Publication number
- JPS6089207A JPS6089207A JP19779383A JP19779383A JPS6089207A JP S6089207 A JPS6089207 A JP S6089207A JP 19779383 A JP19779383 A JP 19779383A JP 19779383 A JP19779383 A JP 19779383A JP S6089207 A JPS6089207 A JP S6089207A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control device
- display
- range
- teaching box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば生産工程中における組立て部品の
移動、または製品に対する溶接作業、または塗装作業な
どを自動的に行なう産巣用ロボットの制御装置に関する
もので、特にこの発明は動作中のロボットが所定のＵノ
作範囲内において現在どの位置にいるかを眼で石゛ζｇ
Ｌ得るようにして、ロボットの動作範囲を量的に把握
１゛きるようにしたティーチングプレイバック形ロボッ
トの制御装置に関するものである。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a control device for a nesting robot that automatically moves assembled parts during a production process, or performs welding or painting work on a product, for example. In particular, this invention visually determines the current position of a robot in operation within a predetermined working range.
This invention relates to a control device for a teaching playback type robot, which allows the robot's operating range to be quantitatively grasped by obtaining L.
第１図は従来のこの種口ボット制御装置を示すブロック
図、第２図は従来のロボット制御装置にオケルテイーチ
ングボックスの拡大正面図で、（１ｊは自在に動作する
）・ンド装置（１Ａ）を有する移動自在なるロボット本
体、（２）はこのロボット本体（１１の動作を制御する
コントロール装置、（３１はロボット本体（１）を起動
させたり、上記コントロール装置（２１に記憶させたデ
ータを読み出したりする「マン中マシン・インタフェイ
ス」を行なう操作ホード、＋４１は上記コントロール装
置に接続され、上記ロボット本体け）を手動で移動およ
び作動させたり、作業手順を記憶させたりするためのテ
ィーチングボックスで、手動操作スイッチ（４Ａ）と、
メモリスイッチ（４Ｂ）とステツブＮ０．表示器（６）
とによって構成されている。（５）は上記ロボット本体
（１１のハンド装置（１Ａ）が動作し得る範囲を示す動
作範囲である。Fig. 1 is a block diagram showing a conventional robot control device of this kind, and Fig. 2 is an enlarged front view of a conventional robot control device with an Okel teaching box (1j is freely operable), and a robot control device (1A). (2) is a control device that controls the operation of the robot body (11); (31 is a control device that starts the robot body (1) and reads data stored in the control device (21); +41 is a teaching box that is connected to the control device and used to manually move and operate the robot body and memorize work procedures. , a manual operation switch (4A),
Memory switch (4B) and step No.0. Display (6)
It is composed of. (5) is an operating range indicating the range in which the hand device (1A) of the robot main body (11) can operate.
以上述べた従来のロボット制御装置においで、いまロボ
ット本体（ｌ＋に所定の作業動作を教示（入力）すると
きには、ティーチングボックス（１１の手動操作スイッ
チ（４Ａ）の１±θ・１」〜［±０６１のいづ−れかの
スイッチを押圧してロボット本体ｔｌ＋を所定作業を行
なうための位置まで手動で移動させたあと、ハンドしに
（１人）の指先の位置と姿勢を設定する。このようにし
て位置と姿勢が決まると、次にメモリスイッチ（４Ｂ）
の「記録」と「教示」のスイッチを押圧ｊると、−ボッ
トのステップＮＱ１のデータと【７で、ハント装置（１
Ａ）の指先の位置と姿勢が上記コントロールｉＱ Ｉｆ
ｆ、 ＋２１に記録される。In the conventional robot control device described above, when teaching (inputting) a predetermined work operation to the robot body (l+), the teaching box (manual operation switch (4A) of 11 1±θ・1" to [± After pressing any switch 061 to manually move the robot main body tl+ to the position for performing a predetermined work, the position and posture of the fingertips of the hand (one person) are set. Once the position and posture are determined, next press the memory switch (4B).
When you press the "Record" and "Teach" switches on the
The position and posture of the fingertips in A) are the above control iQ If
f, recorded at +21.
このあと、ロボットのステップＮ０．２から後のステッ
プも上述した同様の操作によって順次記憶させていくわ
けである。もしこの操作の途中においてロボット本体の
動作範囲を外れるような操作を行なったときには、ロボ
ット本体は動作範囲（５）内を一杯に動作り１次にコン
）ｉＪ−小装置（２）によって動作範囲リミットチェッ
クを行ない、動作範囲リミットオーバアラームとしてテ
ィーチングボックス（４；のアラームになった軸の位置
のランクを点灯して報知するとともに、ロボット本体ｉ
ｌ＋の・・ンド装置（１人）は動作範囲一杯の位置で停
止するようになされている。なお、上記アラ−１−を解
除する場合には、アラームになった軸をテ・ｆ−デング
ボックス（４１によって逆方向に動作させ、動作範囲内
まで戻すことによってアラームを解除し、これにより、
次の操作が可能となる。Thereafter, the steps after step N0.2 of the robot are sequentially memorized by the same operation as described above. If an operation that takes the robot main body out of the operating range is performed during this operation, the robot main body will move fully within the operating range (5) and A limit check is performed, and the rank of the axis position that caused the alarm on the teaching box (4;
The l+...end device (for one person) is designed to stop at the full operating range. In addition, when canceling the above-mentioned alarm 1-, the alarm is canceled by moving the axis that caused the alarm in the opposite direction using the TE・F-DENG box (41) and returning it to within the operating range.
The following operations are possible.
従来のロボット制御装置は一１＝詑のように構成されて
いるので、ロボットの操作者は、ロボットの位置が動作
範囲（５〕のどの位置にあるかを正確につかむことがで
きず、たとえば次のステップＮＯ１を記憶させるために
現在の姿勢のままでよいかどうかは、ロボットを一応操
作してみてアラームにならなければわからないという欠
点があるばかりでなく、アラームを解除してロボットの
姿勢を変更させる場合も、他の軸が動作範囲のどの位置
にあるかが正確にわからないため、どの軸を動作させれ
ば有効な姿勢の変更ができるの〃ぞうかの間断がきわめ
°Ｃ困難であＥという欠点も有している。Since the conventional robot control device is configured as shown in FIG. Not only does it have the disadvantage of not knowing whether or not to keep the current posture in order to memorize the next step No. 1 until the robot is operated and an alarm occurs, but it also has the drawback that the robot's posture cannot be determined until the alarm is released. Even when changing the position, it is extremely difficult to determine which axis to move in order to effectively change the posture because it is not known exactly where the other axes are in the range of motion. It also has the disadvantage of E.
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、ロボ
ットの位置表示を眼で確認し得られるようにすることに
よって、ロボットの現在位置が動作範囲のどの位置にあ
るかを正確につかむことができ、したがって、次の操作
を簡単かつ迅速に判断することが可能となり、みだりに
アラームを出さないのでロボットの作業効率を著しく向
上させることができるロボット制御装置を提供しようと
するものである。This invention was made with attention to this point, and it is possible to accurately grasp where the robot's current position is in its operating range by making it possible to visually confirm the robot's position display. Therefore, it is an object of the present invention to provide a robot control device that can easily and quickly judge the next operation and that can significantly improve the working efficiency of the robot because it does not issue an alarm unnecessarily.
すなわち、第６図および第４図は何れもこの発明の一実
施例を示すものであるが、上述した従来のもの（第１図
および第２図）と同一符号は同一構成部材につきその説
明を省略する。That is, although FIG. 6 and FIG. 4 both show one embodiment of the present invention, the same reference numerals as in the above-mentioned conventional system (FIGS. 1 and 2) refer to the same constituent members and their explanations will be explained. Omitted.
（４０）はコントロール装置（２１に接続され、上記ロ
ボット本体＋Ｉ＋を手動で移動、および作動させたり、
作業手順を記憶させたりするためのティーチングボック
スで、このティーチングボックス（４０）は、第４図に
示すように手動操作スイッチ（４０Ａ）と、メモリスイ
ッチ（４０Ｂ）と、ステラ１８００表示！（６０）と、
複数のランプ（図示せず）を内蔵し口Ｓｔノット現在位
置が（４→側または（→側に何蒼であると表示する位置
表示器σ０）とによって構成されている。(40) is connected to the control device (21) to manually move and operate the robot body +I+,
This teaching box (40) is used to memorize work procedures, and as shown in Figure 4, this teaching box (40) has a manual operation switch (40A), a memory switch (40B), and a Stella 1800 display! (60) and
It has a built-in plurality of lamps (not shown) and is configured by a position indicator σ0 which indicates that the current position of the knot is (4→ side or (→ side)).
この発明のロボット制ｊａｉｌ装置は上記のよう１こ構
成されているので、ティーチングボックス（４０）によ
ってロボットヲ手動動作させるときに、ロボット本体…
のノ・ンド装置（１Ａ）が動作範囲（５）の中央に在る
ときには、位置表示器σ０）はその中央の印チ」の位置
のランプを点灯させるようになされており、また、ロボ
ット本体ｔｌｌの−・ンド装置（１人）を動作範囲（５
１の（１）側に移動させると、移動したこのロボットの
現在位置はコントロール装置（２１によつで＠１算され
、その計算値は上記位置表示器σ０）の（−１−１％側
の所定のランプを点灯することによって（」→側への移
動量をパーセンテージで表示スるよう−こなされている
。、王た、ロボット本体（１（のハンド装置（１人）を
動作範囲（５＋のＨ側に移動させると、移動し、たこの
ロボットの現在位置はこれまたコントロール装置（２）
によって計算され、その計算値は上記位置表示器（７０
）の（−１Ｔｏ側の所定のランプを点灯することによっ
て（→側への移動針をパーセンテージで表示し、ロボッ
トの現在位置が、動作範囲＋５１のどの位置であるかを
眼で正確１ｃ確認することかできるものである。Since the robot-controlled jail device of the present invention has one structure as described above, when the robot is manually operated by the teaching box (40), the robot body...
When the robot unit (1A) is at the center of the operating range (5), the position indicator σ0) lights up the lamp at the center mark. tll's - -nd device (1 person) within the operating range (5
When the robot is moved to the (1) side of 1, the current position of this robot is calculated by the control device (21), and the calculated value is on the (-1-1% side) of the position indicator σ0. By lighting a predetermined lamp on the robot body (1), the amount of movement toward the (1) side is displayed as a percentage. When you move it to the H side of 5+, it moves and the current position of the octopus robot is also the control device (2)
The calculated value is calculated by the position indicator (70
) By lighting the specified lamp on the (-1To side), display the moving needle to the (→ side as a percentage) and visually confirm exactly 1c where the robot's current position is in the operating range +51. It is something that can be done.
以上述べたように、この発明によれば、ティーチングボ
ックス（４０）に、現在のロボットの位置表示を行なう
位置表示器（７０）を付加したので、現在のロボットの
位置が動作範囲（５１のどの位置にあるかを正確に眼で
確認することができ、次の操作を簡単、かつ迅速に判断
することが可能となり、みだりにアラームを出すことな
く、ロボットの作業効率を著しく向上させることができ
る優れた効果を有するものである。As described above, according to the present invention, the position indicator (70) for displaying the current position of the robot is added to the teaching box (40). It is possible to visually confirm whether the robot is in the correct position, and it is possible to easily and quickly judge the next operation, which is an excellent feature that can significantly improve the work efficiency of the robot without issuing an alarm unnecessarily. It has the following effects.
第１図は従来のロボット制御装置を示すブロック図、第
２図はそのティーチングボックスの拡大正面図、第３図
はこの発明の一実施例にかかるロボット制御装置を示す
ブ１ｊツク１ン１、第４図はそのティーチングボックス
の拡大正面は１である。
図において、ｔｌ＋はロボソト不ｆ４’、ｆ２１−コン
トロール装置、（３）は操作ボード、（４０）はティー
チングボックス、（４０Ａ）は手動操作スイッチ、（４
０Ｂ）はメモリスイッチ、（６０１ＪスアツプＮＯ表示
器、（７０）はｆ９−面表示器である。、ｆ、、：お、
図中同一符号は同一または相当部分を示す。
伏理人 大 岩 増 雄
第２図
第４図FIG. 1 is a block diagram showing a conventional robot control device, FIG. 2 is an enlarged front view of its teaching box, and FIG. 3 is a block diagram showing a robot control device according to an embodiment of the present invention. In FIG. 4, the enlarged front view of the teaching box is 1. In the figure, tl+ is the robot soto f4', f21- control device, (3) is the operation board, (40) is the teaching box, (40A) is the manual operation switch, (4
0B) is a memory switch, (601J UP NO display), (70) is an f9-plane display., f,: O,
The same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts. Figure 2, Masuo Oiwa, Figure 4
Claims (1)
続され、手動操作ス・ｆツナと、メモリスイッチと、ス
テップＮＯ表示器とを有するコントロールボックスに、
上記コントロール装置によって計算されたロボットの現
在位置を表示する位置表示器を付加したこと８特徴とす
るＩ’ｌｌボット制御装置。 （２１０ボツトの現在位置を表示する手段としで、動作
範囲内の（ト）側、または（へ）側への移動量を位置表
示器にパーセンテージで表示するようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のロボット制御装置。 （３１位置表示器には、ロボットの現在位置を表示する
複数のラングを備えたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のロボット制御装置。[Claims] (A control box connected to a control device for controlling the operation of the 110-bot and having a manual operation switch, a memory switch, and a step NO indicator,
8. An I'll bot control device characterized by further comprising a position indicator that displays the robot's current position calculated by the control device. (A patent claim characterized in that the means for displaying the current position of the 210 bot is such that the amount of movement to the (g) side or (f) side within the operating range is displayed as a percentage on the position indicator. (31) The robot control device according to claim 1, wherein the position indicator is provided with a plurality of rungs for displaying the current position of the robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779383A JPS6089207A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19779383A JPS6089207A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Robot controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6089207A true JPS6089207A (en) | 1985-05-20 |
Family
ID=16380440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19779383A Pending JPS6089207A (en) | 1983-10-21 | 1983-10-21 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6089207A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (en) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | Safety operation system for manipulator and safety operation system for robot |
-
1983
- 1983-10-21 JP JP19779383A patent/JPS6089207A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (en) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | Safety operation system for manipulator and safety operation system for robot |
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