JPS6085890A - バキユ−ムハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈発明の背景〉 技術分野 本発明は、マニアルマニピュレータや産業川口ボットの
アームに取付けられ米、麦などの穀物類、砂やセメント
などの建材、その他の粉粒物が充填された比較的大重量
の袋物を真空吸引により把持するバキュームハンドに関
する。

従来技術 米袋をマニアルマニピュレータや産業用ロボットでパレ
タイズまたはデパレタイズするには、アームの先端に米
袋を真空吸引により把持するパキ°ニームハンドを備え
る必要がある。

そして、米袋は３０Ｋｇもあるので、バキュームバンド
はきわめて大きい真空吸引力を崩して構成されなくては
ならない。

そこで、未発明者は、第１図に示す／＜キュームハンド
を試作した。

簡単に構成を説明すると、このパ卆ニーム／＼ンドは、
産業用ロボットのアームＡに支持されており、このアー
ムＡに支持されたフランジ１に対し吸引ボックス２が、
それら両者間に設けられているガイに３とこれに嵌入さ
れるロッド４からなる案内手段及びばね５．５、・・に
よってアーム軸の延長方向に相対移動可能に弾持され、
かつ吸引ポ・７クス２の周壁２ａ下端に金具６．７によ
りつば状に広がったゴムパッド８が取付けられ、さらに
吸引ボックス２の上面に明けられた真空吸引口９．９に
Ｊ撓ホース１０が接続されさらにこのホースの他端に図
示しない真空吸引装置かつながっているとともに、この
吸引ボックス２の上面に吸引ボックス２のフランジ１方
向へ移動したことを検出するリミットスイッチ１１が設
けられてなるものである。

さらに、使用について説明をすると、産業用ロボットの
アームＡを移動して吸引ボックス２の１側か開放した部
分を米袋に押し当て、この押し九てをリミットスイッチ
１１で検出してアームＡの米袋把持のための移動を停止
し、しかる後／またはこれに先立って、図示し４゛い真
空吸引装置を駆動してＯＴ撓ホースｌＯを介して゛動ｊ
１ボックス２内を真空にしてこの米袋を吸引把持するも
のである。

し、かるに、このバキュームハンドは以下のような問題
点があることが分った。

ｉｊ、、ｉ　産業用ロボットのアームＡに視角センサを
４＝Ｊ設し、この視角センサで米袋の積まれた位置を検
出してその情報をロボットを制御するコンピュータに入
力するようにすれば、／ヘキュームハンドを米袋の積ま
れた任意位置に移動できるが、米袋がその下に積まれた
米袋にぴったりと重なっておらず半分ずれ落て載ってい
るような状態では、吸引ボックス２がその米袋に対応し
て傾斜されその米袋に押付けられるように産業用ロボッ
トのアームＡを制御しなければならないが、そのような
制御はきわめて困難である。

そこで、吸引ボックス２がフランジ１゛に対してＤ＋振
るようにＬ失する必要があるが、仮にガイド３とロッド
４からなる案内手段を取除いてしまうと、リミットスイ
ッチ１１による検出が不確実となり信頼性が持てないこ
とが分った。

ψ）　吸引ボックス２が深く形成される場合には吸引ボ
ックス２に米袋が強力に真空吸引され破れてしまうこと
が有り、また浅く形成される場合には米袋が吸引ボック
ス２内の真空吸引口９．９に引っ張られてこれを塞ぎ、
吸引ボックス２内の全域での真空吸引ができずその結果
３０Ｋｇも有る米袋を吸引把持する力が生じず、米袋を
落してしまうことがあった。

■　吸引ボックス２が深く形成されていると、米袋はゴ
ムパッド８の吸引ボックス２への取付は部分と密着する
極で破れる傾向が有る。これは、吸引ボックス２の米袋
への押付力が一定以上になってばね５が撓み始めるまで
は、ゴムパッド８の取付は部分が少しも撓まずに、吸引
ボックス２の押圧力をそのまま米袋に伝えることになる
からと考えられる。

このため、ゴムパッド８の米袋とメ富着部分を弱い押付
力でも撓みが生ずるように工夫する必要がある。

、少　米袋は吸引ボックス２により押付けられると、必
ずしわが生じ、そこにできる隙間は、第１図のような鍔
状に広がっているゴムパッド８では十分埋め尽くびれな
いことがあり、このため、米袋を吸引把持する力が十分
に生じない場合がある。この点からも、ゴムパッド８の
米袋との密着部分を弱い押付力でも撓みが生ずるように
工夫する必要かある。

〈発明の目的〉 本発明は、上述した点に鑑みなされたもので、でンサに
よる吸引ボックスの米袋への押圧完了の検出が確実にで
きるように実現１．っつ、吸引ポック゛スが首を振るよ
うになっていて米袋が斜目稙みされた状態でも、その米
袋に全周密着するように押何方向を自己コントロールで
さ、また強力な真空吸引によって米袋が破れてしまった
り、吸引口を塞いだりすることがなく、さらに米袋がゴ
ムパッドと密着する極で破れることがなく、米袋にしわ
とともに生ずる隙間を確実に埋め尽く姓で極めて大きな
吸引力を確実に生じるバキュームハンドを提供するもの
である。

〈発明の構成〉 本発明のバキュームハンドは、 自在に移動できる作業アームに取付けられる上部プレー
トを備え、この上部プレートに弾性部材とガイド手段を
介して中間プレートが接近・離隔自在に連結され、さら
に中間プレートに自在継手と弾性部材を介して下部プ１
／−トが首振り自在に連結され、上部プレートと中間プ
レートのいずれかに両プレートの間隔が所定値に狭まっ
たことを検出できるセンサが付設され、下部プレートの
下面に付設された真空吸引式の吸引手段は、ゴムまたは
可撓性プラスチックスかもなる環状な吸着バンドの内側
に下部プレーＩ・より離れて多孔盤が取付けられ、か−
）その内側空間が真空吸引口と。

通したものである。

Ｌ部プレートに対し中間プレートを接近・離隔する方間
に移動可能に両プレートを連結しているＬ配弁性部材及
び」、記ガイド手段の設は方としては、例えば、いずれ
か一方のプレートにロッドを固足し、このロッドを他方
のプレートに明けた孔に摺動自在に嵌合してこの嵌合が
解かれないようにし、さらにこのロッドが内側に来るよ
うにコイルばねを圧縮した状態に取付けた構成とすれば
良い。

また、中間プレートと下部プレートのプレート面中央部
同士を連結する上記自在継手は、自由度か２であるいわ
ゆるトラニオン構造の継手であっても良いし、あるいは
ポールジヨイントであっても良い。そして、この継手の
周囲に配される上記弾性部材は、継手の周囲等分配置に
少くとも３個のコイルばねを圧縮した状態に取付けた構
成とする°のが良い。しかし、両プレート間に挟着され
る弾性材料よりなる環状体であっても良い。

多孔盤は、吸着パッドで囲繞された部分全体を占めて設
けられている必要はない。この多孔盤は１袋が深く吸引
されないように袋を浅い位置に抑えるとともに、袋が真
空吸引口を塞いで吸引力が生じず落してしまうことがな
いようにバキュウム空間の確保のために設けられる。し
かして、この多孔盤があれば、袋が深く吸込まれないた
めに袋にしわの発生が殆どなくなる。この多孔盤にはパ
ンチノブメタルを使用するのが好ましいが、ラス材ある
いは網材を使用しても良い。また、多孔盤には帯板を梯
状、桟状または桝目状に配して設けた場合も含まれるも
のとする。

本発明のバキュームハンドでは特に、吸着パッドを、沿
直断面の水平寸法が薄肉に形成され側面を吸引把持すべ
き物体に押付けられ密着する薄肉パッド部と、沿直断面
の水平寸法が肉厚に形成され下端がこの薄肉パッド部よ
りも上方で終っておりかつＬ記多孔盤より所要寸法下側
にきて下面を吸引把持すべき物体に押付けられ冨着する
厚肉パッド部とを有する構成とするのが良い。

この薄肉パッド部は、初期密着が良く、特に米袋などの
吸引把持すべき物体に大きな凹凸かあっても十分に密着
し真空度をすこぶる高める役目を災す。しかし、厚内パ
ッド部かなく薄肉パッド部だけを治するものでは、極め
て大きな荷重を持上げる吸引把持力か生じない。それは
、薄肉パッド部の吸引把持すべき物体に密着する箇所が
、薄肉ハ・ンド部の１１ｔｑ面であって、その密着は端
からはがれ易いからである。厚内バンド部は、薄肉パッ
ド部により引」―げられた米袋などの吸引把乃すべき物
体に押イ・」けられ一度密着すると、電着が下面であり
かつ薄肉パッド部はどの撓みかないために端からはがれ
るようなことはない。

しかして、薄肉パッド部と厚内パッド部のいずれも有す
ることにより、重荷重に耐えられる吸引把持力が相乗効
果として生じるようになっている。

薄肉パッド部と、厚肉パッド部は、一体に形成されてい
ても、または分離して形成されていてもいずれであって
も良い。薄肉パッド部は、内周側に設けられるのが好ま
しく、そして、この厚肉パッド部の下面は、薄肉パッド
部に向って下降する斜面としておいて、すなわち沿直断
面形状の下端を帯板部に向って細らせておいて、この外
周部分下面が米袋など吸引把持すべき物体に密着すると
、密着力が弱くても撓むようにしておくのが良い。

〈実施例〉 本発明のバキュームハンドの好ましい実施例を第２図か
ら第４図までを参照して説明する。

第２図は全体縦断正面図であり、第３図は第２図におけ
るｕ−Ｉｔ線より視た平面図であり、第４図は使用状態
の全体縦断正面図である。

概略すると、このバキュームハンドは、上部プレート１
２と中間プレー）１３が弾性部材１４とガイド手段１５
を介して連結され、さらに中間プレー）１３と下部プレ
ート１６が自在継手１７と弾性部材１８を介して連結さ
れ、下部プレート１６の下面に真空吸引式の吸引手段１
９が付設され、そして、上部プレート１２と中間プレー
ト１３のいずれかに両プレートの間隔が所定値に狭まっ
たことを検出できるセンサ２ｏが付設されてなる構成で
ある。

以下、詳述すると、符号Ａは自在に移動できる作業アー
ム、例えば産業用ロボットのアームを示し、上部プレー
ト１２はこの作業アームＡにボルト締めされている。上
部プレート１２と中間プレート１３と下部プレート１６
は、作業アームＡの延長線上にそれぞれ所要間隔離れた
対向する位置にある。

中間プレート１３は、弾性部材であるコイルばね１４と
ガイド手段である係合ロッド１５によりて」二部プＬ−
−）１２に対し接近・離隔する方向に移動可能に上部プ
レート１２に取付けられている。係合ロッド１５は第３
図から分るように４本あり一端が−Ｌ部プレーｈ１２に
固定され、他端が中間プレート１３に明けた孔に摺動自
在に嵌合され、かつこの嵌合が解かれないようになって
いる゛。そして、コ・イルばね１４は、ロッド１５が内
側に来るように圧縮状態に利益されている。

下部プレー）１６は、３個のリンクを喰い違いに直交す
る２個のビンにより鎖状にリンクされた、いわゆるトラ
ニオン構造の自在継手１７及びこの継手１７の周囲の４
等分位置に配された弾性部材である４個のコイルばね１
８を介して中間プレート１３に取付けられ、中間プレー
ト１３に対し常時は平行しており外力により自由な方向
に傾くことができるようになっている。自在継手１７は
、中間プレート１３の血中央部と下部プレート１６の血
中央部を連結しており、コイルばね１８は、第３図に示
すように、平面より視て４個のコイルばね１４の中間位
器に４個あり両端を中間プレー）１３及び下部プレート
１Ｇにビス已めされた止め具２１．２２に螺合され圧縮
状態に付勢されている。コイルばね１８は、コイルばね
１４よりち弾性係数が小さく採られている。

そして、上部プレート１２に取付けられたセンサである
リニットスイッチ２０は、−上部プレート１２に対し中
間プレート１３の間隔が所定値に狭まったときに検出で
きるようになっている。

下部プレート１６の下面に付設されている吸引手段１９
は、環状な吸着パッド１９１の内側に多孔盤１θ２が張
られ多孔盤１９２の内側が真空吸引口１９３と連通され
た構成である。

吸着パラＩ”＋９１は、耐久性のあるゴムまたは可撓性
プラスチックスから所要大きさの矩形な環状に形成され
、かつ下部プレート１６の下面に突出形成された掛止リ
ング２３．２４に挟まれるように強力に貼着されている
とともにビス２５で外方より固定されている。

多孔ａ１９２は、パンチングメタルにより形成され、下
部プレート１６に通口１８４ａを有する帯状の間隔保持
材１８４を介して下部プレート１６より離れて吸着パラ
ｌ”１９１で囲続された面積を覆うよう−に取付けられ
ている。真空吸引口１９３は、下部プレート１６の上面
から多孔盤１９２の内側空間に連通ずるように設けられ
、かつＵ（撓ホースＨと接続できるようになっている。

・なお、この可撓ホースＨの他端には真空ポンプなどの
真空吸引装置が接続される。

そしてさらに、吸着パッド１９１は、内周側部分が薄肉
パッド部１９１ａとされ、外周部分が厚肉パッド部１９
１ｂとされている。

薄肉パッド部１９１ａは、内側に挫屈して吸引把持すべ
き物体に密着する帯板状に形成されている。

また、厚肉パッド部１９１ｂは、挫屈が生じないように
肉厚に形成され、下面が薄肉パッド部１９１ａに向って
下降する斜面とされ、この下面が米袋など吸引把持すべ
き物体に密着すると、密着力が弱くても撓むようになっ
ている。そして、この下面が薄肉パッド部１９１ａより
も上方で終っておりかつ上記多孔盤１８２より所要寸法
下側にきている次に作用を述べる。

今、産業用ロボットのアームＡの先端に上部プレー）１
２が固定され、真空吸引口１８３に可撓ホースＨが接続
され、さらにこのホースの他端に図示しない真空吸引装
置が接続されているものとする。

先ず、真空吸引装置を稼動する。そして、アームＡを移
動して吸着パッド１９を吸引把持すべき物体として例え
ば米袋Ｋに押付ける（第４図）。

すると、多孔盤１８２の内側空間が負圧になっているの
で、薄肉パッド部１１１１ａは下端が米袋Ｋに付くや否
や内側に挫屈し始め、米袋にへの押付は続行により挫屈
をより大きくしていき米袋Ｋに密着する。

そして、厚肉パッド部１９１ｂが米袋に強く圧着される
と、下部プレート１６が首振りするとともに、中間プレ
ー）１３がコイルばね１４の付勢に抗しつつ係合ロッド
１５によって上部プレートに２に対し接近することにな
り、所定値に狭まることをリミットスイッチ２０が検出
してその信号により産業用ロポフトのアームＡの押付は
移動力く停止することになり、以後、産業用ロボットの
アームＡを所望位置に移動してから吸引を一時的に停止
すれば、米袋にの吸引を解くことができる。

上記の薄肉パッド部１８１ａが折れ曲がる過程では゛、
下部プレー）１６が中間プレート１３に対し自在継手１
７と弾性部材１８を介して連結され自在に錆振りできる
ようになっているから、米袋からの押付反力により一方
の側の弾性部材１８が圧縮されて下部プレート１６が米
袋Ｋに相対するように微妙に傾き、したがって薄肉ノく
ラド部１９１ａは、米袋からの抑制反力も手伝って全周
が内側に挫屈し米袋に密着することになり、これと同時
に、厚肉バンド部１９１ｂは、全周が米袋に強く圧着さ
れることになる。

この際、多孔盤１８２は、米袋Ｋを浅く吸引した状態に
留めて米袋Ｋにしわが生ずるのを殆ど皆無にするととも
に、米袋Ｋが破れるのを防止することになる。

薄肉パッド部１８１ａは、初期密着が良く、特に米袋な
どの吸引把持すべき物体に大きな凹凸があっても十分に
密着し真空度をすこぶる高める役目を果す、厚肉パッド
部１１１１ｂは、薄肉パッド部１９１ａにより引上げら
れた米袋などの吸引把持すべき物体に抑制けられ全周密
着が完全に行われることになる。

従って、薄肉パッド部１８１ａ及び厚肉パー／　Ｆ部１
８１ｂの米袋にへの全周密着が完全に行われるから、多
孔盤１９２の内側空間の真空圧が確実に高まることにな
り、きわめて大きな吸引力を生ずることになる。

なお、薄肉パッド部１’ｌｌａは、挫屈して米袋にの吸
引される周辺部にぴったり密着して、米袋Ｋが破れるの
を防止する作用を果す。

く第１変形例〉 第５図は、本発明にかかるバキューム／＼ンドの変−例
の全体縦断面図を示す。

カイト手段１５は、上部プレー）１２に設けられている
シャフト１５ａに嵌合する二一ドルベアリング１５ｂを
有する可動筒１５ｃが中間プレート１３に設けられてな
る構成である。そして、可動筒１５ｃに設けられたキー
１５ｄがシャフト１５ａに形成されたキーｉｆ＠　１５
　ｅを滑るようになっている 弾性部材であるコイルばね１４は、可動筒１゛５Ｃを取
巻くように１個付設されている。

自在継手１７にはポールしヨイントが用いられ、また弾
性部材１８には引張用コイルばねが４個使用されている
。コイルばね１４は、４個のコイルばね１８よりも弾性
係数が大きく取られ、下部プレート１６の首振りが中間
プレート１３の移動よりも柔かく行われるようになって
いる。

センサ２０はポールジヨイント塩（＝Ｊけ用ブラケッ）
　１７ａに設けられ、シャツ）１５ａのエンドプレート
１５ｆに当接するようになっている。

く第２変形例ン 第６図（ａ）及び（ｂ）は、本発明にかかるバキューム
ハンドの二つの異なる変形例の要部拡大第６図（ａ）の
変形例では、薄肉パッド部１１１１ａは予め内側に折れ
ている。そして、厚肉パッド部１！ａｌｂの下面は薄肉
パッド部１９１ａに向ってテーパ面となっておりそのテ
ーパ面下端が薄肉パッド部１８１ａの屈曲部よりも下方
に位置していて米袋にへの富Ａ″の際に撓み易くなって
いる。第６図（ｂ）の変形例では、薄肉パッド部工θｌ
ａは予め外側に折れ、厚肉パッド部１９１ｂの下面は薄
肉パッド部１９１ａに向ってテーパ面となっている。

く第３変形例〉 第７図は１本発明にかかるバキュームハンドの他の変形
例の要部拡大縦断面図を示す。

この変形例では、薄肉パッド部１８１ａは外周側に厚肉
パッド部１９１ｂと一体に設けられている。このように
しても、薄肉パッド部１９１ａは、真空吸°引により内
側に種属して米袋にの吸引される周辺部にぴったり密着
し米袋Ｋが破れるのを防止する作用を発揮できる。

厚肉パッド部１９１ｂは、薄肉パッド部１９１ａを米袋
に対して強く圧着する役［１を果す。し力）して、薄肉
パッド部１９１ａの米袋に対する圧着によって、米袋に
しわができかつ隙間がしわに沿ってできても、厚肉パッ
ド部１９１ｂの抑圧により薄肉１９７１部１９１ａが隙
間を潰して米袋Ｋにぴったりと全周密着することになる
。なお、厚肉ノくラド部１９１ｂは、内側′及び外側に
縁部があり、内側の縁部がビス２８で掛止される掛止リ
ング２６によって挟着され、また外側の縁部がビス２９
で掛止される押え金具２７によって押えられている。多
孔ｌ１Ａ１９２はヒ゛ス３０で掛止リング２６に掛止さ
れてｌ、％る。

く第４変形例〉 第８図（ａ）及び（ｂ）は１本発明にがかる／ヘキュー
ムハンドの二つの変形例の異なる要部拡大縦断面図を示
す。

これらの変形例では、吸着ノくラド１９１ｔ±４）板状
の薄肉パッド部を有していな１．ｔ。従って、本来ｔ±
基本的な実施例に相当するものである。薄肉ノ＜ラド部
を有していないから、薄肉ノくラド部を有する場合のよ
うな初期密着がない。

第８図（ａ）では、吸着パッドｌｅｔの下面が下部プレ
ート１６に対して傾斜面とされている。すなわち、吸着
パッド１８１の下端は断面先細りに形成されているの したがって、吸着パッド１９１は、米袋との密着圧力が
小さくても米袋のうねりに応じて′Ｆ端か撓むようにな
っている。

このような吸着パッド１９１は、薄肉パッド部を石して
いないため吸引の初めにおいては米袋のしわやうねりに
応じて屈曲して米袋にぴったり密着するということはな
いが、米袋に強く圧着され一ド部プレー）１６の首振り
が終る時点では、下端が断面先細りに形成されているの
で、多孔盤の内側空間から真空吸引が強力に行われるこ
とにより米袋にできるしわが押潰されることにより米袋
にぴったり電着し、かつ吸着パッド１３１の下端が断面
先細りに形成されているので米袋のうねりに応して撓む
ので、確実な吸引把持が可能である。

第８図（ｂ）では、吸着パッド１３１の下面が下部プレ
ート１６と平行な面とされている。すなわち、吸着パッ
ド１９１の下端は断面角型に形成されている。

このように下端が断面角型である吸着ノくラド゛１９１
は、米袋に強く圧着され下部プレート１６の首振りが終
ると、多孔盤の内側空間からの真空吸引が強力に行われ
るので、米袋にできるしわが押潰゛され米袋にぴったり
密着し、確実な吸引把持がＩＪｆ能である。

く本発明の効果〉 以上説明してきたように、本発明の／くキュームハンド
は、 上部プレートと中間プレートが弾性部材とガイ１１段を
介して接近・離隔自在に連結されるとともに、中間プレ
ートと下部プレートが自在継手と弾性部材を介して首振
り自在に連結され、Ｌ部プレートと中間プレートのいず
れかに両プレートの間隔が所定値に狭まったことを検出
できるセンサが付設され、下部プレートの下面に付設さ
れた真空吸引式の吸引手段は、ゴムまたは可撓性プラス
チックスの環状な吸着パッドの内側に下部プレートより
離れて多孔盤が取付けられ、かつその内側空間が真空吸
引口と連通してなる構成である。

従って、本発明のバキュームハンドによれば、■　セン
サによる吸引ボックスの米袋への抑圧完了の検出が確実
にできるように実現しつつ、下部プレートが首を振るよ
うになっているから、米袋が斜Ｕ積みの状態でも、その
米袋に全周密着するようになる。

（２）　多孔盤によって米袋が深く吸込まれないように
なっており、かつ強力な真空吸引が確保されているから
米袋が破れてしまったり、米袋が吸引口を塞いで吸引力
が生じず落してしまうことがない。

また多孔盤が袋を深く吸引しないようにしているから１
袋にしわの発生が殆どなくなり、このために、吸着パッ
ドにより袋の密着が良好に行われる。

さらに本発明のバキュームハンドの実施態様として、 上記吸着パッドが、内側または外側に種属する薄肉パッ
ド部と、下端がこの薄肉パッド部よりも上方で終ってお
り厚肉パッド部とを有してなる構成とした場合には、 以下のような効果■を加重的に有する。

薄肉パッド部があるので、初期密着が良く、特に米袋な
どの吸引把持すべき物体に大きな凹凸があっても十分に
密着し真空度をすこぶる高めることができる。そして、
厚肉パッド部があるので、薄肉パッド部により引上げら
れた米袋などの吸引把持すべき物体に押付けられると、
重荷重に耐えられる吸引把持力を発揮できる６つまり、
薄肉パッド部と厚肉パッド部の相乗効果として、重荷重
に酎えられる吸引把持力が生じる。

作用面から細かく見れば、 先ず、薄肉パッド部は、米袋に大きなうねりなどの凹凸
があっても米袋に吸引の初期からぴったり密着する。そ
して、多孔盤が袋を浅い吸引に留めて袋にしわがわずか
しか発生しないようになっているから、厚肉パッド部が
米袋に強く圧着されると、米袋にできるしわはほとんど
なく、薄肉パッド部は、多孔盤の内側空間からの真空吸
引により米袋とぴったり密着することになり、一度密着
すると、この密着が）面で行われるから重荷重に酎えら
れる吸引把持力を発揮できるのである。

なお、本発明のバキュームハンドは、産業用ロボットの
アームに取伺けて３０Ｋｇも有る米袋の吸引把持のため
に開発したものであるが、これに限定されることなく、
マニアルマニピュレータ、その他自在に移動できる作業
アームに取付けられるものであち、またその他の穀物類
、砂やセメントなどの建材、あるいは他の粉粒物が充填
された比較的大重量の袋物を吸引把持するのに好適番と
実施できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明者が試作したバキュームハンドの全体縦
断正面図を示す。 第２図ないし第４図は本発明の好ましい実施例にかかる
バキュームハンドを示すものであり、第２図は全体縦断
正面図、第３図は第２図におζするＩＩ　−ＩＩ線より
視た平面図、第４図は使用状態の全体縦断正面図である
。 第５図は、本発明にかかるバキュームハンドのムハンド
の第２及び第３の変形例の要部拡大縦断面図を示す・＄
ｑ日は、第４−１形４ＦＪｄｈ苓卯拡大Ｓ髄ｆ市頭と才
、１゜第８図（ａ）及び（ｂ）は゛、本発明にががるバ
大縦断面図を示す。 １２・・上部プレート、 １３−・中間プレート、 １４・・弾性部材、 １５管・ガイド手段、 １６・・下部プレート。 １７・−自在継手、 １８・１１Ｉｊｌ性部材、 １９・・吸引手段、 ｔａｔ　・Φ吸着パッド、 １９２　・・多孔盤、 １８３　・・真空吸引口、 １１１１ａ・・薄肉パッド部、 １３１ｂ−−厚肉パッド部。 ２０・・センサ、 特許出願人　大日機工株式会社 第２図 第４図 第５図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）自在に移動できる作業アームに取付けられる上部プ
   レートと、上部プレートから離れた対向する位置にこの
   上部プレートへ弾性部材とガイド手段を介して上部プレ
   ートに接近＠離隔する方向に移動可能に取付けられた中
   間プレートと、中間プレートから離れた対向する位置に
   この中間プレートへプレート面中央部同士を連結する自
   在継手とこの継手の周囲に配される弾性部材を介して取
   付けられ中間プレートに対し常時は平行しており外力に
   より自由な方向に傾くことができ下面に吸引手段が付設
   されている下部プレートと、及び上部プレートまたは中
   間プレートに取付けられ両プレートの間隔が所定値に狭
   まったことを検出できるセンサからなり。 上記吸引手段は、ゴムまたは可撓性プラスチックスから
   所要大きさの環状に形成され下部プレートのｒ面に添設
   された吸着パッドと、この吸着パッドで囲繞された部分
   の下部プレート′より離れた位置に下部プレートへ取付
   けられた多孔盤と、及び下部プレートに明けられており
   多孔盤の内側空間に連通ずる真空吸引口からなることを
   特徴とするバキュームハンド。 ２）上記吸着パッドは、鉛直断面の水平寸法が薄肉に形
   成され側面を吸引把持すべき物体に押付けられ密着する
   薄肉パッド部と、沿直断面の水平寸法が肉厚に形成され
   下端がこの薄肉パッド部よりも上方で終っておりかつ上
   記多孔盤より所要寸法下側にきて下面を吸引把持すべき
   物体に押４＝ｉけられ匣着する厚内パッド部とを有する
   形状である特許請求の範囲第１項記載のバキュームハツ
   ト。