JPS6082296A - 熔接ロボツト用ワ−ク自動位置決め及び搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はパレット上に組まれたワークをアーク溶接ロポ
ット或はスポット溶接ロボット等の溶接線に対し位置決
めし、自動溶接を行なう溶接台に関するものである。

従来自動溶接は間歇移動或は連続移動するコンベアライ
ン」二にワークを組み、溶接線が記憶しているプログラ
ム蚤こ従って自動溶接を行なうーものであるが、ワーク
の組み立ては溶接機のサイクルに合わせて行なう必要が
あるため、ワークの組め立てラインが必然的に長大化し
、設備費が高価となる。このため自動溶接は多量生産に
は最適しても多品種少量生産には不同きとされていた。

又、溶接機正面のテーブル上でワークを組む場合、ワー
クの組み立て中は溶接機は停止しており能率が悪い等の
問題があり、溶接機自体は自動化されて高能率であって
もワークの段取りがネックとなって溶接機の性能が十分
には発揮されなかった。

本発明は少品種多量生産の製品は勿論のこと、多品種少
量生産の製品に対して有効に適合しつる自動溶接合を明
らかにするものである。

本発明はワークを組み立てるワークパレットとワークパ
レットを支持し夫々前後方向へ搬送可能な準備台及び総
接合と、ワークパレットを所定溶接位置に保持する位置
決め装置と、溶接音及び準備台の上方へ移行可能に設け
られワークパレット支持装置を昇降可能に懸垂支持する
吊下げ装置とから構成され、ワークパレット支持装置は
ワークパレットに対し開閉＝Ｊ能な係止装置とワークパ
レットを１８０°回転させる反転装置を具えたことを特
徴とする。

本発明は予めワークが組まれたワークパレットを皓備台
に置き、これを溶接音に搬送して位置決めする。

自動溶接を行なった後、パレット真上に待機していたワ
ークパレット支持装置を下降させてパレットを支持装置
に係止して吊上げ、次いでパレットを１８０°回転して
ド降し、＋１ｒび溶接音の上へ設置して位置決めし、溶
接を行なう。ワークパレット上に組まれたワークに対し
溶接中及び反転してパレットを裏返しを行なう工程中に
、準備台には第２ワークパレツトが置かれて待機する。

溶接終了すると再びワークパレット支持装置がド降して
パレットを係止し吊上げて準備台の上方へ移行し、パレ
ット場所が空いた溶接音には準備台上で待機していた第
２パレツトが搬送されて同様に溶接を施し、入れ替りに
パレット場所が空いた準備台には溶接が終了したワーク
が降されて支持装置から外される。

本発明はワークをパレット上に組み上げたものを用い、
これを溶接音に自動搬入して自動溶接するから、ワーク
の段取りは溶接ライン上で行なう必要がなく、ワーク組
み立てラインも不用となる。

次に図面に示す実施例に基づき本発明を具体的に説明す
る。

本発明は建物用サツシの如く、建物毎に寸法が異なり多
品種であるが、１品種毎の数量は少ない多品種少量生産
の製品を溶接するものである。

ワークＵ〔は枠状のワークパレット（１）上へ組み上げ
られており、多数のパレット（１）が予め用意される。

パレット（１）は両側面及び上下両面に基準平面（１１
）１２　ｆ１３）　＋１４）を有し、両側面に楔状切込
みｌＩωｕ９を形成している。前後−面には丸軸部Ｏｅ
０ηを突設し、更に一方の丸軸部Ｕηの先端にコ字状金
具（１８１を突設し、夫々ワークパレット支持装置（６
）の係止装置硼及び反転装置（７）に保合可能である。

ワークパレット（１）の前部下面或は他の適所に、パレ
ット上に組まれたワークの種類を突起或は磁気で示す表
示器（ＩＩを具え、溶接音（３）の進入位置或は準備台
（２）に設けた検出器国に対応させており、パレット（
１）が準備台（２）から溶接音（３）へ搬入されるとき
、表示器（１！１は検出器（至）を作動させて、ワーク
の種類を溶接機（４）の制卸部（４〔に入力し、溶接プ
ログラムを表示器の信号に合わせて切り替える。

準備台（２）は上面に２条の無端条チェノで構成された
搬送装置ωを配備し、駆動装置（２Ｉ）に連繋して搬送
装置（４）上に置かれたワークパレット（１）を溶接音
（３）へ搬送するものである。溶接音（３）は上面に支
持ローラ列（３Ｉ）及び案内ローラ列国を有し、支持ロ
ーラ列（３１）は正逆転０丁能な駆動装置儲に連繋して
搬送装置（至）を構成する。

又案内ローラ列＠と対向してワークパレット搬送路の対
向側には、案内ローラ列の各ローラ間に位置しシリング
装置によって駆動される押えローラ（至）をパレット搬
送路へ出没可能に配備し、位置決め装置（至）を構成し
ている。該位置決め装置ｆ（３５１はワークパレット（
１）が準備台（２）から溶接合（３）へ搬送され、パレ
ット側面の楔状切込み叩が第１押えローラ（２）の正面
に対向したとき搬送を止め、押えローラ０４１を前進さ
せてワークパレット側面の基準平面ａ１１を案内ローラ
列（至）へ圧接し、パレット側面の基準平面（１４１を
支持ローラ列Ｃ３１１によって支持することによって、
ワークパレットの水平及び左右の基準姿勢を保ち、クラ
ンプされる。

溶接機（４）によってワーク前半部ゐ自動溶接が済めば
、第１押えローラ（至）は後退してワークパレットを解
放し、搬送装置（至）はワークパレットを第２押えロー
ラ（３４ａ）の位置まで運び、再び位置決め装置ｃ（５
１１こよってワークパレットをクランプすると共に、ワ
ーク後半部の溶接を行ない、溶接終了すればワークパレ
ットのクランプは解放する。

吊下げ装置（５）及びワークパレット支持装置（６）は
このとき溶接合（３）上のワークパレット（１）真」二
に待機している。

吊下げ装置（５）は天井軌条印のフランジ面を転動する
走行車輪５１＋を架台＠の前後及び両側に有し軌条側に
支持されており、走行車ｒ！ｌ　ｆ５１）を繋ぐ車軸ω
上の歯車に駆動装置６４１を連繋して移動装置−を構成
し、軌条□□□に沿って溶接合（３）と準備台（２）の
間を往復移行する。吊下げ装置（５）は架台曽の４隅か
ら４本のロープ■を垂ドしてロープ下端にワークパレッ
ト支持装置（６）を水平に吊下げ支持しており、ロープ
鄭）は案内ブーＩＪ　１５ηを経て架台中央に設けた昇
降装置（ト）のドラム６９１に巻かれている。昇降装置
−は正逆回転してドラム６９）を駆動し、４本のロープ
１５ｆｉ＋を同時に同速で巻取り或は巻戻してロープ下
端のワークパレット支持装置（６）を水平姿勢を保ちつ
つ昇降せしめるものである。

ワークパレット支持装置（６）は前後端にワークパレッ
ト（１）の丸軸部０００ηを係止し吊」二げるための係
止装置（（至）を具えており、これは第３図に示す如く
下端にド向きＬ字状の受け面［Ｆ］ｌ）を形成した固定
アーム（６りと、一端を枢支し先端に固定アーム（ｔｉ
２１の受け面（Ｇｌｌに対する押え面一を有すｊｊＪ動
アーム（６４）と、可動アーム（６４１を開閉駆動する
シリング装置（固によって構成している。第５図に示す
如く可動アーム（６４１が閉じたとき、押え面一と受け
面一との間にパレット（１）の丸軸部（１Ｇ１（１９が
回転自由に嵌る空間を形成する。

ワークパレット（１）のコ字状金具α□□□に対応して
支持装置（６）には第２図・第４図に示す如く先端に縦
向きの回転板（ＧＧｌを有す軸−及び該軸（（２）を１
８００回転させる駆動装置（（至）を具えた反転装置（
６ωを配備している。

然してワーク叫が組まれたパレット（１）が準備台ｆ２
１から溶接合（３）へ搬送されたとき、パレット（１）
の表示器ａ腸に設定された信号によって、溶接機（４）
のプログラムが決まり、パレットは第１押えローラ（至
）の正面で位置決めクランプされる。この段階でパレッ
ト上面前部のワークに対し自動溶接が行なわれる。

次いで位置決めクランプを解除してワークパレットを第
２押えローラ（３４ａ）の正面まで進め、再び位置決め
クランプして、パレット上面後部のワークに対し自動溶
接される。

溶接機（４）が退避し、クランプが解放されるとワーク
パレット支持装置（６）が下降してパレッ）　１ｉｉＪ
後の丸軸部側ｔｔηが丁度固定アーム−の受け而（６１
１に入った位置でロエ動アーム（財）が閉じ、前後の丸
軸部＋１ｌｉｌ（■ηを係止公置頓によって回転自由に
係止する。このとき支持装置（６）の回転板−はパレッ
ト（１）のコ字状金具（Ｉ８）の縦溝に丁度嵌まる。

吊上げ装置（５）の巻上は駆動によって支持装置（６）
はパレット（１）を係止して同時に上昇し、次いで回転
板（則を１８００回転してワークバ１ノットを反転させ
、裏側のワークを上面へ向ける。

支持装置（６）とワークパレット（１）は吊上げ装置（
５）の巻戻し駆動によって溶接合（３）上へ降ろされ、
係止装置ｌを開いて支持装置（６）はｒ＋■ひ引上げら
れ、吊上は装置（５）の駆動により、溶接合（３）の第
１溶接位置まで移動して待機する。

ワークパレット（１）は支持装置ｆｆｉ　１（３）から
離れると再び位置決めクランプされてワークの裏側後部
が自動溶接される。

次いでワークパレット（１）は第１溶接位置まで送られ
、ワークの裏側前部が自動溶接される。再び支持装置（
６）が下降してワークパレット（１）を吊上げ準備台（
２）上へ移動する。

なお溶接前のワークパレット（１）が準備台（２）から
溶接合（３）へ搬送された後は、準備台（２）は空いて
いるから、次のワークパレッ）　（ｌａ）が運び込まれ
て溶接合（３）の空くことを待っている。従って溶接合
（３）上で、ワークの表裏面のｏｉＪ後部が溶接終了し
、支持装置（６）によってパレット（１）が吊」二げら
れた後は、待機していた桑備台（２）上の第２ワークパ
レツト（ｌａ）が直ちに溶接合（３）へ搬送され、溶接
が開始される。

支持装置（６）に吊り上げられ準備台（２）の上方へ移
動した溶接済みの第１パレツトは、’ｌ”　Ｖ＃７台（
２）へ降されて解放され取り出される。第２パレツ）（
ｌａ）が溶接工程中に、準備台（２）では第１パレツト
とのワークの取替え或は第１パレツトの取り出し及び新
たな第３パムツトの搬入が行なわれる。

本発明は上記のとおりワーク段取りのため溶接機を停止
させることはなく、極めて能率よく溶接作業が遂行され
る。しかもワークはパレットへ予を行なうから、多品種
の製品に対しても何等支障はない。尚、溶接合（３）で
の溶接工程時間が十分に長い場合は、溶接工程中に準備
台（２）上では溶接済み製品をパレットから収り出し、
続いて該パレットへワークを組むことも出来る。

溶接合＋３）　Ｊ：での溶接位置は１以上、複数に決め
ることが出来、溶接位置の数に合わせて、位置決め装置
の押えローラ（３４１は１以上、複数段ければよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の平面図、第２図は正面図、第３図
は右側面図、第４図は第２図中ＩＶ　−ＩＶ線に沿う断
面図、第５図は第３図中、係止装置（（至）の作動状態
を示す説明図である。 （１）・・・ワークパレット　（Ｉ［１・・・ワークｕ
ｌ１ｇａη・・・軸部　（２）・・・準備台（至）・−
・搬送装置　（３）−・・溶接合■・・・検出器　国・
・・位置決め装置■−・搬送装置　（５）・・−吊下げ
装置■・・・軌条　霞・・・移動装置 −・・・昇降装置　＋６１　＝−支持装置（（至）・・
・係止装置　（＠・・・反転装置出願人　株式会社精　
研 茅５図 １．事件の表示　特願昭５８　１８６１７８２、発明の
名称　溶接ロボット用ワーク自動位置決め及び搬送装置 ３、補正をする者　出願人 氏名・名称　株式会社　精　研 ５、補正の対象 明細書の発明の名称の欄 ５′手続補正命令の日付　昭和５９年１月３１日（発送
日）６、補正の内容 明細書の「発明の名称」の欄を 装置Ｊに補正。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　前後水平方向に軸体［６１（１７］を突設したワー
   クパレット（１）と、該ワークパレット（１）を支持し
   ＩＪｕ後両万両方向送する搬送装置（支）を具えた桑備
   台（２）と、８Ｎ　’！’　ｌｌｌｕ台（２）の搬送方
   向の延長上に配設されワークパレットを支持及び搬送す
   る搬送装置（犯及びワークパレット（１）を所定位置に
   支持する位置決め装置（至）を具えた溶接合（３）と、
   該溶接合（３）及び準備台（２）の上方に架設された軌
   条ωに支持されワークパレット（１）の支持装置（６）
   を吊下は支持すると共に昇降駆動する昇降装置−及び準
   備台（２）と溶接合（３）の間を往復移動する移動装置
   φを具えた吊下げ装置（５）とから構成され、前記支持
   装置（６）は゛ワークパレット−（１１の軸部ｆｌ（ｉ
   ｔ　ＩＪηを開閉可能に係止する係止装置ｌ及びワーク
   パレット（１）を１８０°回転させる反転装置−を具え
   たことを特徴とする溶接ロボット用ワーク自動位置決め
   及び搬送装置。 ■　溶接合の搬送装置（１）は、ワークパレット（１）
   を２位置で停止位置決めさせる特許請求の範囲１項の自
   動溶接台。 ■　ワークパレット（１）にはワークの種類を示す表示
   器（Ｉ９）、溶接台（３）又は準備台（２）Ｃこは検出
   器■を具えている特許請求の範囲第１項又は弟２項の自
   動熔｛χ台。 ■　ワークパレット（１）には両側面及び上ド面に夫々
   平行な基阜平面ｔｌｌｌ　１１２１　１３１　ｆｌ４１
   を具えている特許請求の範囲第１項乃至第３項の何れか
   に規定する自動溶接台。