JPS6071182A - ワ−クの方向弁別方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボット等に設けられた把持機構の把
持爪が所定ワークを把持する際、これらの把持爪の開閉
量からワークの方向を弁別する方法に関するものである
。

口、従来技術 例えば、産業用ロボット等に設けられる把持機構の具体
例としては、第１図に示すようにロボット本体（図示せ
ず）に設けられたアーム（１）の先端に２本の対向する
把持爪（２）（２）を開閉可能に突設したものがあり、
その駆動源にはＤＣサーボモータ、エアシリンダが使用
される。

ところで、上記把持機構によりワークを順次、工程から
工程へ移送する隙には、ワークは所定の姿勢で整列して
配置されていることが必要であり、異なる姿勢で配置さ
れるワークがあれば、そのワークは次工程で所定の加工
等を受けられない事態の生じることがある。

例えば、第２図において同一方向に整列しているワーク
（３ａ）　（３ｂ）　（３ｃ）は把持爪（２）（２）の
閉作動で挾持されて順次、次工程（Ａ）に送られるが、
これらのワークと異方向に配置されているワーク（３ｄ
）の場合、上記次工程（Ａ）とは別の次工程（Ｂ）に送
られなければならない。

即ち、把持機構によりワークを挟持するに際しては、ワ
ークの位置、方向等を認識し、それに応じて上記把持機
構を制御する必要がある。

このようなジョブ制御のため、従来ワークの位置、方向
等を視覚センサー等で検出し画像処理することにより認
識していた。

ところが、ワークの位置、方向等を認識するために視覚
センサー等を用いる場合、把持機構に上記視覚センサー
等の検出手段を付は加えることになり、装置の構成が複
雑となり、又それに応じてコストも高くなるという問題
点があった。

ハ０発明の目的 本発明の目的は、把持機構によりワークを挾持し工程か
ら工程へ移送する場合などにおいて、視覚センサー等の
検出手段を設けることなくワークの方向を認識できる方
法を提供することである。

二９発明の構成 本発明に係るワークの方向弁別方法は、複数の対向する
把持爪（２）からなる把持機構にょリワークを挾持する
に際し、上記把持爪（２）の開閉量を電気的に検出し、
その検出信号の波形整形後、把持爪の開閉方向及び開閉
量を上記検出信号にて判別して選択的に出力信号を送出
することにより上記ワークの方向弁別を行うようになし
たことを特徴とする。

ホ、実施例 本発明に係るワークの方向弁別方法の一実施例を第３図
に示すブロック線図から説明する。

図において、（４）はロータリーエンコーダで、前記把
持爪（２）（２）の開閉による直線運動量を電気的に検
出する。即ち、例えば第４図に示すように把持爪（２）
（２）の各々のアーム側（図示手前側）にラック（５）
（５）をそれぞれ固定し、２つのラック（５）（５）の
各々に同時に噛合するピニオン（６）をそれらの間に挟
持する。そしてピニオン（６）をロータリーエンコーダ
（４）と同軸に連結することにより把持爪（２）（２）
の直線運動量がロータリーエンコーダ（４）の回転量に
変換され、更にそれがロータリーエンコーダ（４）にお
いて検出信号に変換される。（７）はロータリーエンコ
ーダ（４）から出力される検出信号を入力し、その波形
を整形して出力する波形整形回路、（８）は該波形整形
回路（７）に接続され、その出力信号により把持爪（２
）（２）の開閉方向を弁別する方向弁別回路であり、（
９）はロータリーエンコーダ（４）の回転量を計数する
カウント回路、即ち把持爪（２）（２）の開閉爪（２）
（２）の開閉量を検出する回路である。ここで予め所定
のワーク寸法に対応する把持爪（２）（２）の開閉量が
カウント回路（９）に設定されているが、この設定量は
ワーク寸法の誤差範囲を考慮し、第３図に示すように上
限ブリセント（１０）と下限プリセット（１１）により
その上限値及び下限値が決定される。そして検出された
上記開閉量がこの上限値と下限値の間にあるか否かによ
りカウント回路（９）からＯＫ又はＮＧ信号が選択的に
出力される。

このような構成に基づき、本発明の上記実施例の動作を
示せば次のようになる。例えば、第２図に示すように一
定の方向に配置されているワーク（３ａ）　（３ｂ）　
（３Ｃ）とそれらと異なる方向に配置されているワーク
（３ｄ）が混在する状態において把持爪（２）（２）の
把持方向が一定であるとする。又、ワーク（３ａ）　（
３ｂ）　（３ｃ）の寸法（１）に対応して第３図の上限
プリセラ）　（１０）と下限プリセラ）　（１１）が設
定されているとする。

そして把持爪（２）（２）を開く方向に駆動すると、そ
の方向と開き量はロータリーエンコーダ（４）と波形整
形回路（７）、方向弁別回路（８）、カウント回路（９
）により検出される。次にそのまま把持爪（２）（２）
をワーク側に所定量だけ移動した後、閉じる方向に駆動
して、例えばワーク（３ａ）を挾持すれば、ワーク方法
（ｌに一致する把持爪（２）（２）間距離（Ａ）が検出
されてＯＫ倍信号でる。ワーク（３ｂ）　（３ｃ）が挟
持された時も同様にＯＫ倍信号出るが、ワーク（３ｄ）
が挟持された時、検出される把持爪（２）（２）間距離
（ｍ）はワーク寸法（β）に一致しないためＮＧ信号が
出る。

即ぢ第２図の場合、ＯＫ倍信号出た時、ワークを工程（
Ａ）に送り出し、ＮＧ信号が出た時、ワークを工程（Ｂ
）に送りだせばよく、把持爪（２）（２）の検出する距
離によってワークの方向が弁別して取り出されることに
なる。

尚、上記実施例では２本の把持爪からなる把持機構にて
ワークを挟持しているが、本発明はこれに限定される訳
ではなく、３本あるいは４本の把持爪からなる把持機構
にも通用可能である。

へ０発明の効果 本発明によればロボット等の把持機構によるワークの把
持においてワークを把持した時の把持爪の間隔を検出す
るようにしたから、複数のワークが異方向に配置される
状態で寸法の差によって所定の方向のワークのみを弁別
して取り出すことが可能となり、ワークの方向を認識す
るための視覚センサー等の外部装置を設けることなくジ
ョブ制御ができる。又異種ワークの混在する状態から寸
法の差によって所定のワークのみを弁別して取り出すこ
とも可能となり、ロボット等の把持機構のフレキシビリ
ティ−を増大することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボット等のワーク把持機構の一例を示す斜視
図、第２図は異方向に配置されるワークをそれぞれ異な
る工程に送り出ずワーク把持機構の動作概略図、第３図
は本発明に係るワークの方向弁別方法の実施例のブロッ
ク線図で、第４図は把持爪の直線的開閉動を回転動に変
換するラックとピニオン及びビニオンの回転数を検出す
るロータリーエンコーダの斜視図である。 （２）（２）−把持爪、（４）　−ロータリーエンコー
ダ、（７）−・−波形整形回路、（８’）　−開閉方向
弁別回路、（９）　−回転量カウント回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　複数の対向する把持爪からなる把持機構により
   ワークを挟持するに際し、上記把持爪の開閉量を電気的
   に検出し、その検出信号の波形整形後、把持爪の開閉方
   向及び開閉量を上記検出信号にて判別して選択的に出力
   信号を送出することにより上記ワークの方向弁別を行う
   ようになしたことを特徴とするワークの方向弁別方法。