JPS6064282A - 超音波式距離測定装置 - Google Patents
超音波式距離測定装置Info
- Publication number
- JPS6064282A JPS6064282A JP58172686A JP17268683A JPS6064282A JP S6064282 A JPS6064282 A JP S6064282A JP 58172686 A JP58172686 A JP 58172686A JP 17268683 A JP17268683 A JP 17268683A JP S6064282 A JPS6064282 A JP S6064282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- peak value
- distance
- ultrasonic
- level
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/019—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the type of sensor or the arrangement thereof
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
（産業上の利用分野）
この発明は、例えば車両の車高検出装置等に用いられる
超音波式距離測定装置に関する。 （発明の背型） 従来の超音波式距離測定装置としては、例えば実開昭５
５−１４１０８５号公報や、特開昭５７−１８２５４４
号公報等に示される如く、車両の所定位置から路面まで
の距離を測定する構成としたものがある。 すなわち、第１図に示す如く、車体１１（方下面に路面
４に対向して超音波送受信器２，３を取イ」け、これら
の超音波送受信器２．３によって車体１下面から路面ま
での距離、ずなわら車高を測定することによって、例え
ば゛図中破線で承り如く車庫入れ等の後進時に側溝等の
凹部を検出してその旨を運転者に報知することができる
。 上記車高測定装置の構成としては、例えば第２図に示さ
れる如き構成となっており、駆動パルス発生器８から超
音波送信器６へ、第３図に示す如き所定レベルの高周波
信号Ｓ２が供給されると、超音波送信器６の超音波振動
子が超音波パルス信号を発生ずる。そして、路面等から
反射してくる反射波を超音波受信器７で受信すると、第
３図に示される如く、超音波受信器７がら受信信号ｓ３
が出力され、受信波パルス形成器９によって整流Ｊ３よ
び波形整形されて所定レベルの受信波パルスＳ４が時間
差検出器１ｏへ供給される。 上記駆動パルス発生器８がらは、上記高周波化＠Ｓ２と
同一タイミングで送信パルス信＠ｓ１が時間差検出器１
ｏへ供給されており、時間差検出器１０では前記送信パ
ルス信器ｓ１の到来時点から、受信波パルスＳ４の到来
ａ、γ点Ｊ、での時間差−「ｄをめて、これを距離デー
タどして出ツノする構成となっている。 しかしながら、上記（ＩＹ、来の超音波式距離測定装置
にあっては、路面の凹凸や草等による超音波反則率の変
化等にＪ：って、上記反射波の強度が変化するため、こ
の反射波強度の変化に伴って、受信信号Ｓ３のピーク値
レベルが変化し、これが距離Ｊ１測値に誤差を生じる要
因となる。 すなわち、上記受信波パルス形成器９においては、入力
信号レベルが所定のスレッショルドレベルＳを越える場
合に受信信号Ｓ３が到来したとして所定レベルのＯＮ信
号を出力でるのであるが、第４図に示す如く、受信信号
ｓ３のピーク値レベルが比較的高い場合（同図中Ｄ＋で
承り）には、受信波パルスＳ４はＥｌの如くとなり、受
信信号＄３の立ち上がり時点Ｔ。からスレッショルドレ
ベルＳを越える時点までの′Ｎ延時間τ１は比較的知い
が、受信信号Ｓ３のピーク値レベルが比較的小さい場合
（同図中Ｄ２で示す）には、受信波パルスＳ４はＥｌの
如くとなり、受信器Ｓ３の亡も上がり時点Ｔ。からスレ
ッシミルドレベルＳを越えるまでの遅延時間τ２は大き
な値どなってしまう。 従って、受信信号レベルが低い、場合に（ｊ、（′１ら
れた距離データは実際の距離よりも人さな値を示すこと
となり、正確な距離測定が行なえないこととなってしま
う。 （発明の目的） この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、受信信号のレベルが変化しても、常
に正確な距１１１１１山測が行なえるようにした超音波
式距離測定装置を提供することにある。 （発明の構成） 以下、本発明のＩＭ成を第５図のブロック図を用いて簡
単に説明する。 本発明の超音波式距離測定装置は、同図に示す如く、超
音波送信器からパルス状超音波を対象物に向Ｇノで送信
し、かつ対象物からの反則波を超音波受信器で受信し、
距１ｌＩｔ ｉ＋測手段によって、前記送信波と受信波
どの時間差に基づいて、対象物までの距離をめる構成ど
なってＪ３す、更に、前記受信波のピーク値を検出Ｊる
ピーク値検出手段と、前記ピーク値検出手段で検出され
た受信波のピーク値に基づいて、４測距離を補正するｔ
１測値補正手段とを備えることを特徴とするものである
。 （実施例の説明） 以下、本発明の一実施例を第６図以下の図面を用いて詳
細に説明する。 第６図は本発明に係る超音波式距離測定装置の一実施例
の構成を示すブロック図であり、この実施例装置は、車
両の車体下面から路面までの距離、すなわち車高を検出
するための車高検出装嵌に適用した例を示す。 同図に示す如く、この実施例装置はマイクロコンピュー
タ１１を中心として構成されており、その他、超音波発
振器１３、増幅回路１４、整流回路１５、ピーク値ホー
ルド回路１６、超音波送信器１７、超音波受信器１８、
波形整形回路１９、△／Ｄ変換器２０およびＤ／△変換
器２１等がら構成されている。 そして、マイクロコンピュータ１１から所定の繰り返し
周期Ｔｐの送信トリガパルスａが出力されて、超音波発
振器１３へ供給されると、超音波発振器１３は高周波パ
ルスｂを出力して超音波送信器１７へ供給する。これに
よって超音波送信器１７からは超音波パルスが発生して
路面Ｇへ向けて超音波が送信される。 そして、路面に反射した超音波は超音波受信器１８によ
って受イ３され、この受信信号Ｃは増幅回路１４で増幅
された後、整流回路１５で整流される。この整流出力ｄ
は波形整形回路１９で所定レベルの受信パルス化に５
ｅとしてマイクロコンピュータ１１へ入力される。また
、上記整流出力ｄは、ピーク値ボールド回路１６／＼供
給されており、ピーク値ボールド回路１６では入ツノ信
号ｄのピーク値を検出してそのピーク値レベルに対応し
た直流電圧信号［を出力Ｊるものであり、この出ツノ［
はＡ／Ｄ変換器２０を介してピーク値レベルデータ０と
してマイクロコンピュータ１１へ入力される。 上記ピーク値ボールド回路１６の具体的回路構成は、例
えば第７図に示す如くであり、上記マイクロコンピュー
タ１１から送信トリガパルスａが供給されると、その立
ら上がりによって、コンデンサＣ２と抵抗Ｒおよびダイ
オードＤｂで構成される微分回路を介して１〜ランジス
タＴＲが一時的にＯＮになるため、それ以前に充電され
ていたコンデンサＣ１の電葡が放電される。そして次に
、整流回路１５からの整流信号ｄが入力されると、ダイ
オード［）ａを介してコンデン１ＪＣ１が充電されてそ
の端子電圧が上昇し、整流信号ｄのピーク値に対応する
電圧信号［が出力されることとなる。 次に、第８図および第９図は、上記マイク１」」ンビュ
ータ１１において実行される処理の内容を示ずフローチ
ャートであり、以下これらの）］コーチヤードに従って
本実施例装置の動作を説明覆る。 まず、第８図のフローチャートは上記送信トリガパルス
ａを発生させるための処理を示すものであり、所定のタ
イマの出力がタイマレジスタの内容に一致したときに割
込処理が開始される。 同図の処理が開始されると、ステップ（１）でフラグＦ
ＬＡＧ１がリセットされているが否かの判別処理がなさ
れる。このフラグ「ＬへＧ１は出力ポート○ＵＴ１がＯ
ＮかＯＦＦかを記憶するもので、同ボーｉ〜がＯＮであ
る期間は１°°がヒツトされる。 今、上記出力ポート０ＵＴ１がＯＦ Ｆであったとする
と、ステップ（１）の判別結果はＹ［ＥＳとなり、以下
ステップ（２）→（３）→（４）→（５）の処理が実行
される。 すなわち、上記タイマの現在時刻データＴ１が読込まれ
、この１−１に上記送信１〜リガパルスａのＯＮ時間、
ずなわら、パルス幅に相当する時間ｔ１が加算されて、
この加算結果が上記タイマレジスタに格納される。しか
る後、上記フラグＦＬＡＧ１をレッ１〜し、出カポ−１
〜ＯＬＪ Ｔ １の出力をＯＮにする処理がイ
超音波式距離測定装置に関する。 （発明の背型） 従来の超音波式距離測定装置としては、例えば実開昭５
５−１４１０８５号公報や、特開昭５７−１８２５４４
号公報等に示される如く、車両の所定位置から路面まで
の距離を測定する構成としたものがある。 すなわち、第１図に示す如く、車体１１（方下面に路面
４に対向して超音波送受信器２，３を取イ」け、これら
の超音波送受信器２．３によって車体１下面から路面ま
での距離、ずなわら車高を測定することによって、例え
ば゛図中破線で承り如く車庫入れ等の後進時に側溝等の
凹部を検出してその旨を運転者に報知することができる
。 上記車高測定装置の構成としては、例えば第２図に示さ
れる如き構成となっており、駆動パルス発生器８から超
音波送信器６へ、第３図に示す如き所定レベルの高周波
信号Ｓ２が供給されると、超音波送信器６の超音波振動
子が超音波パルス信号を発生ずる。そして、路面等から
反射してくる反射波を超音波受信器７で受信すると、第
３図に示される如く、超音波受信器７がら受信信号ｓ３
が出力され、受信波パルス形成器９によって整流Ｊ３よ
び波形整形されて所定レベルの受信波パルスＳ４が時間
差検出器１ｏへ供給される。 上記駆動パルス発生器８がらは、上記高周波化＠Ｓ２と
同一タイミングで送信パルス信＠ｓ１が時間差検出器１
ｏへ供給されており、時間差検出器１０では前記送信パ
ルス信器ｓ１の到来時点から、受信波パルスＳ４の到来
ａ、γ点Ｊ、での時間差−「ｄをめて、これを距離デー
タどして出ツノする構成となっている。 しかしながら、上記（ＩＹ、来の超音波式距離測定装置
にあっては、路面の凹凸や草等による超音波反則率の変
化等にＪ：って、上記反射波の強度が変化するため、こ
の反射波強度の変化に伴って、受信信号Ｓ３のピーク値
レベルが変化し、これが距離Ｊ１測値に誤差を生じる要
因となる。 すなわち、上記受信波パルス形成器９においては、入力
信号レベルが所定のスレッショルドレベルＳを越える場
合に受信信号Ｓ３が到来したとして所定レベルのＯＮ信
号を出力でるのであるが、第４図に示す如く、受信信号
ｓ３のピーク値レベルが比較的高い場合（同図中Ｄ＋で
承り）には、受信波パルスＳ４はＥｌの如くとなり、受
信信号＄３の立ち上がり時点Ｔ。からスレッショルドレ
ベルＳを越える時点までの′Ｎ延時間τ１は比較的知い
が、受信信号Ｓ３のピーク値レベルが比較的小さい場合
（同図中Ｄ２で示す）には、受信波パルスＳ４はＥｌの
如くとなり、受信器Ｓ３の亡も上がり時点Ｔ。からスレ
ッシミルドレベルＳを越えるまでの遅延時間τ２は大き
な値どなってしまう。 従って、受信信号レベルが低い、場合に（ｊ、（′１ら
れた距離データは実際の距離よりも人さな値を示すこと
となり、正確な距離測定が行なえないこととなってしま
う。 （発明の目的） この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、受信信号のレベルが変化しても、常
に正確な距１１１１１山測が行なえるようにした超音波
式距離測定装置を提供することにある。 （発明の構成） 以下、本発明のＩＭ成を第５図のブロック図を用いて簡
単に説明する。 本発明の超音波式距離測定装置は、同図に示す如く、超
音波送信器からパルス状超音波を対象物に向Ｇノで送信
し、かつ対象物からの反則波を超音波受信器で受信し、
距１ｌＩｔ ｉ＋測手段によって、前記送信波と受信波
どの時間差に基づいて、対象物までの距離をめる構成ど
なってＪ３す、更に、前記受信波のピーク値を検出Ｊる
ピーク値検出手段と、前記ピーク値検出手段で検出され
た受信波のピーク値に基づいて、４測距離を補正するｔ
１測値補正手段とを備えることを特徴とするものである
。 （実施例の説明） 以下、本発明の一実施例を第６図以下の図面を用いて詳
細に説明する。 第６図は本発明に係る超音波式距離測定装置の一実施例
の構成を示すブロック図であり、この実施例装置は、車
両の車体下面から路面までの距離、すなわち車高を検出
するための車高検出装嵌に適用した例を示す。 同図に示す如く、この実施例装置はマイクロコンピュー
タ１１を中心として構成されており、その他、超音波発
振器１３、増幅回路１４、整流回路１５、ピーク値ホー
ルド回路１６、超音波送信器１７、超音波受信器１８、
波形整形回路１９、△／Ｄ変換器２０およびＤ／△変換
器２１等がら構成されている。 そして、マイクロコンピュータ１１から所定の繰り返し
周期Ｔｐの送信トリガパルスａが出力されて、超音波発
振器１３へ供給されると、超音波発振器１３は高周波パ
ルスｂを出力して超音波送信器１７へ供給する。これに
よって超音波送信器１７からは超音波パルスが発生して
路面Ｇへ向けて超音波が送信される。 そして、路面に反射した超音波は超音波受信器１８によ
って受イ３され、この受信信号Ｃは増幅回路１４で増幅
された後、整流回路１５で整流される。この整流出力ｄ
は波形整形回路１９で所定レベルの受信パルス化に５
ｅとしてマイクロコンピュータ１１へ入力される。また
、上記整流出力ｄは、ピーク値ボールド回路１６／＼供
給されており、ピーク値ボールド回路１６では入ツノ信
号ｄのピーク値を検出してそのピーク値レベルに対応し
た直流電圧信号［を出力Ｊるものであり、この出ツノ［
はＡ／Ｄ変換器２０を介してピーク値レベルデータ０と
してマイクロコンピュータ１１へ入力される。 上記ピーク値ボールド回路１６の具体的回路構成は、例
えば第７図に示す如くであり、上記マイクロコンピュー
タ１１から送信トリガパルスａが供給されると、その立
ら上がりによって、コンデンサＣ２と抵抗Ｒおよびダイ
オードＤｂで構成される微分回路を介して１〜ランジス
タＴＲが一時的にＯＮになるため、それ以前に充電され
ていたコンデンサＣ１の電葡が放電される。そして次に
、整流回路１５からの整流信号ｄが入力されると、ダイ
オード［）ａを介してコンデン１ＪＣ１が充電されてそ
の端子電圧が上昇し、整流信号ｄのピーク値に対応する
電圧信号［が出力されることとなる。 次に、第８図および第９図は、上記マイク１」」ンビュ
ータ１１において実行される処理の内容を示ずフローチ
ャートであり、以下これらの）］コーチヤードに従って
本実施例装置の動作を説明覆る。 まず、第８図のフローチャートは上記送信トリガパルス
ａを発生させるための処理を示すものであり、所定のタ
イマの出力がタイマレジスタの内容に一致したときに割
込処理が開始される。 同図の処理が開始されると、ステップ（１）でフラグＦ
ＬＡＧ１がリセットされているが否かの判別処理がなさ
れる。このフラグ「ＬへＧ１は出力ポート○ＵＴ１がＯ
ＮかＯＦＦかを記憶するもので、同ボーｉ〜がＯＮであ
る期間は１°°がヒツトされる。 今、上記出力ポート０ＵＴ１がＯＦ Ｆであったとする
と、ステップ（１）の判別結果はＹ［ＥＳとなり、以下
ステップ（２）→（３）→（４）→（５）の処理が実行
される。 すなわち、上記タイマの現在時刻データＴ１が読込まれ
、この１−１に上記送信１〜リガパルスａのＯＮ時間、
ずなわら、パルス幅に相当する時間ｔ１が加算されて、
この加算結果が上記タイマレジスタに格納される。しか
る後、上記フラグＦＬＡＧ１をレッ１〜し、出カポ−１
〜ＯＬＪ Ｔ １の出力をＯＮにする処理がイ
【される
。 これによって、次にス１Ｊ込がなされるまで、ｖＩｄ。 わら、上記時間［１が経過するまで、出カポ−１−〇Ｕ
１１はＯＮとなる。 そして、上記時間［１が経過りると再び割込がなされ、
今度はフラグＦＬＡＧ１がセラ１−されているため、ス
テップ（６）→（７）→（８）→（９）の処理が実行さ
れる。 従って、今度は、上記タイマレジスタには、この割込処
理が開始された時間１−２に、上記送信ｊ〜リガパルス
ａのパルス間隔時間に相当Ｊ−る時間ｔ２を加算したデ
ータが格納される。そして、フラグＦＬＡＧ１がリセッ
トされて、出カポ−１〜○ＵＴ１はＯＦＦとなる。 以後、上記の処理が繰り返し実行されて、出ノ〕ボー１
− ＯＵ Ｔ １からは、パルス幅［１で繰り返し周期
がｔ ＋ 十ｔ、 ２ （＝Ｔｐ ）のパルス信号が出
力されることとなる。 次に第９図は、距離Ｈ１測処理の内容を示Ｊフ［コーチ
ヤードであり、以下にこの距１１［４測処理について説
明する。 同図に示す処理は、一定周ル］で割込がなされて実行さ
れるタイマ割込処理であり、この距ｌ１ｌＩｆ ｉｔ測
処理が実行されると、Ｊずステップ（１１〉の処理で、
前記フラグＦＬＡＧ１が１に廿ツ１へされているか否か
の判別処理がなされる。号なわら、上記送信１へリガパ
ルスａの出）ｊが終了し、路面へ向けてＩＢ＠波パルス
信号が送信されたか否かの判別がなされる。この判別結
果がＹＥＳであれば次のステップ（１２）の処理が実行
される。 このステップ（１２）の処理では、上記マイクロコンピ
ュータ１１の入力ボートＩＮ１がＯＮであるか否か、ず
なわち上記超音波パルス信号の反射波が受信されて、こ
の受信信号が波形整形回路１９で受信パルス信号０とな
つ゛Ｃ入力されたか否かの判別がなされる。そして、前
記受信パルス信号ｅが入力されると、判別結果はＹＥＳ
となって次のステップ（１３）の処理が実行される。 上記ステップ（１３）の処理では、現在時刻データをタ
ーイマから読取ってレジスタｌ−ｓにセラ１〜する処理
がなされる。これは、受信パルス信号ｅの到来ａ、′ｉ
刻を記録づ゛る処理である。 次にステップ（１４）の処１！［！が実行されると、所
定のディレィ時間Δ「の間の待機状態（ＷＡ ＩＴ処理
）となり、Δ丁が経過すると次のステップ（１５）の処
理が実行される。このステップ（１５）の処理では、出
カポ−１〜ＯＵ Ｔ ３からサンプリングパルス１）を
Ａ／Ｄ変換器２０へ供給するとどもに、Ａ／Ｄ変換器２
０からのピーク値データＱを入力ボートｌ Ｎ ｂｓ
ｒら読取る処理が実行される。 これによって、Ａ／Ｄ変換器２０では、前記ナンプリン
グパルスｈの到来どとしに、ピーク値ホールド回路１Ｇ
からのピーク値レベル信号［のＡ／Ｄ変挽を実行して、
ピーク値レベルに対１・６ツーるデジタルデータ（ピー
ク値データ）ｇをマイクロコンピュータ１１へ供給する
こととなる。 ここまでの動作を更に具体的に説明すると、第１０図に
示す如く、送信１〜リガパルスａ／ＪＸＩＦ、生して超
音波パルス信号が路面Ｇへ向りて送信された後に、その
反射波が受信されると、受（ｆｆｉ （、”；号Ｇは増
幅された後整流されて、同図に示ブー受信信月ｄの如き
波形となる。 そして、波形整形回路１９で上記受（ｉ； ｔｒｉ ’
ｒ （Ｉが所定レベルの矩形波パルスに整形され、マイ
ク（」コンピュータ１１へ供給される。他方、ピーク（
１１１ボ一ルド回路１６は、上記送信１〜リガバルスａ
によってクリアされるとともに、上記受信１．−号ｄの
到来時点Ｔｏから順次出力レベルが上昇し−Ｃ１受信信
号ｄのピーク値レベルを保持することとなる。 そして、上記マイクロコンピュータ１１から、上記波形
整形回路１９の出力ｅの立ち上がり時点からΔＴの後に
サンプリングパルス１）が出力されて、Ａ／Ｄ変換器２
０が上記ピーク値ボールド回路１６の出力［のリンブリ
ングを行なうこととなる。 上記ディレイ１，１間△Ｔは、上記受信信号ｄの立ち上
がり時点Ｔ。からピークに達するまでの時間が、上記送
信トリガパルスａのパルス幅ｔ１にぽぽ等しいことから
、このｔｌより若干長い時間に設定してＪ３１′、ｌｌ
ば、△／１〕変換器２０にＪこってサンプリングされる
ピーク値ホールド回路１６の出力ｆのレベルは、必ず受
信信号ｄのピーク値レベルとイＴっており、Ａ／Ｄ変換
器２０からマイクロコンピュータ１１へ供給されるデー
タは、受信伝号ｄのピーク値レベルに相当するｂのどな
る。 そして、第９図のフ］二１−チレートのステップ（１６
）以下の処１！１１にＪ、−】で距頭の含１測処理、お
にび′その補正処理が実行されることどなる。 前述したＪ：うに、受信信号のピーク値レベルが低くな
ると、波形整形回路１９からの受信パルス仁君ｅの到来
時刻にＩヱ延に；差が生じ、この遅延誤差によって測定
ｒ［ｉ １ｋｌｌにｌ；差が生じてしまうため、上記受
信信号のピーク値レベルの大小に対応して計測値を補正
する処理がなされる。 上記補正の方法としては、第４図で示したにうに、受信
信号のピーク値レベルが低下−りるど、ぞの遅延誤差が
大きくなることから、ピーク値レベルの大小に対応して
測定距離の補正量を変化さけることによって正確な測定
距離を１！７る格成どなっている。 これを、第９図のフローヂト一トに従って以下に説明す
る。 上記ステップ（１５）の処理によってピーク）「１デー
タＱが読込まれると、次のステップ（１６）の処理によ
って、前記テーブルメモリ１２がら上記ピーク値データ
リに対応する補正値△Ｔ’Ｃをルックアップづ−る処理
がなされる。 上記テーブルメモリ１２には、第１１図に示づ如（、入
力されるピーク値データｇのレベルに対応した補正値△
Ｔｃが予め記憶されている。この実施例では、上記Ａ／
Ｄ変換器２ｏの分解能が２５６ビツトであるため、ピー
ク値レベルデータリのレベルを２５６段階に分けて、各
レベル毎に補正値が設定されている。このピーク値レベ
ルデータＱと補正値△ｌ−ｃとの相関関係は第１２図に
示す如く、ピーク値レベルデータｇが小さくなるほど補
正値Δｌ−ｃが人となるような関数に塁づ０て設定され
ている。 上記ルックアップ処理ににってピーク値レベルデータ９
に対応する補正値へ−ＦＣがめられると、次にステップ
（１７）の処理にＪ、って、上記ステップ（１３）で記
憶された受信パルス信、ｅの到来時刻ＴＳから−に配油
正値△’■−ｃを減算した結末を時間差データ下として
記憶１゛る処理がなされる。 次にステップ（１８）の処理が実行されて、上記時間差
データ］−から距離データしへの換粋処理がなされ、こ
のｖｌｉ １１１データしはステップ（１９）の処理に
よって出ノＪポー１− ＯＵ −ｒ ２からＤ ／ Ａ
変換器２１を介し−Ｃ出力される。そして、次のステッ
プ（２０）の処理ににって、前記フラグＦしΔＧ１がリ
セツ１〜されるまで待機した後、処理が終了する。 上記の如く、この実施例装置においては、超音波パルス
信号の送信時点から反射波の受信時点までの時間差を、
受信信号のピーク値レベルに対応して補正する構成とし
たことによって、極めて精度の良い距離測定を行なうこ
とができる。よって、車高検出装置のように、１ｍ以下
の距離を測定づる場合には、数Ｃｍの誤差でも大きな誤
差となるｌこめ、この実施例装置を用いれは正確な車高
測定が行なえることとなる。 また、上記受信信号のピーク値レベルに対応づる補正値
をめるのに、予めピーク値レベルに対応した補正値をデ
ープルメモリに記憶しておき、このテーブルメモリのル
ックアップ処理によって適切な補正値をめる構成とした
ことにＪ、つ−Ｃ１毎回の処理で複雑な関数演算を実行
する構成に比べて処理速度が大幅に短縮できることとな
る。 なお、以上の説明では本発明の超音波式距離測定装置を
車高検出装置として適用した例について説明しであるが
、この他に、車両後退時にブロック塀等との接触を防止
するためのバツクレンリや、その他車両に限らり゛超音
波で距離を測定づ−る装置にＪ３いて適用できることは
明らかである。 （発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明の超音波式距離測定
装置にあっては、対象物体の超音波反射率が低い場合等
、受信波のレベルが低下した場合においても、常に正確
な距１ｌｌＩｔ胴測を行なうことができ、装置の信頼性
を向上さｌることができる。
。 これによって、次にス１Ｊ込がなされるまで、ｖＩｄ。 わら、上記時間［１が経過するまで、出カポ−１−〇Ｕ
１１はＯＮとなる。 そして、上記時間［１が経過りると再び割込がなされ、
今度はフラグＦＬＡＧ１がセラ１−されているため、ス
テップ（６）→（７）→（８）→（９）の処理が実行さ
れる。 従って、今度は、上記タイマレジスタには、この割込処
理が開始された時間１−２に、上記送信ｊ〜リガパルス
ａのパルス間隔時間に相当Ｊ−る時間ｔ２を加算したデ
ータが格納される。そして、フラグＦＬＡＧ１がリセッ
トされて、出カポ−１〜○ＵＴ１はＯＦＦとなる。 以後、上記の処理が繰り返し実行されて、出ノ〕ボー１
− ＯＵ Ｔ １からは、パルス幅［１で繰り返し周期
がｔ ＋ 十ｔ、 ２ （＝Ｔｐ ）のパルス信号が出
力されることとなる。 次に第９図は、距離Ｈ１測処理の内容を示Ｊフ［コーチ
ヤードであり、以下にこの距１１［４測処理について説
明する。 同図に示す処理は、一定周ル］で割込がなされて実行さ
れるタイマ割込処理であり、この距ｌ１ｌＩｆ ｉｔ測
処理が実行されると、Ｊずステップ（１１〉の処理で、
前記フラグＦＬＡＧ１が１に廿ツ１へされているか否か
の判別処理がなされる。号なわら、上記送信１へリガパ
ルスａの出）ｊが終了し、路面へ向けてＩＢ＠波パルス
信号が送信されたか否かの判別がなされる。この判別結
果がＹＥＳであれば次のステップ（１２）の処理が実行
される。 このステップ（１２）の処理では、上記マイクロコンピ
ュータ１１の入力ボートＩＮ１がＯＮであるか否か、ず
なわち上記超音波パルス信号の反射波が受信されて、こ
の受信信号が波形整形回路１９で受信パルス信号０とな
つ゛Ｃ入力されたか否かの判別がなされる。そして、前
記受信パルス信号ｅが入力されると、判別結果はＹＥＳ
となって次のステップ（１３）の処理が実行される。 上記ステップ（１３）の処理では、現在時刻データをタ
ーイマから読取ってレジスタｌ−ｓにセラ１〜する処理
がなされる。これは、受信パルス信号ｅの到来ａ、′ｉ
刻を記録づ゛る処理である。 次にステップ（１４）の処１！［！が実行されると、所
定のディレィ時間Δ「の間の待機状態（ＷＡ ＩＴ処理
）となり、Δ丁が経過すると次のステップ（１５）の処
理が実行される。このステップ（１５）の処理では、出
カポ−１〜ＯＵ Ｔ ３からサンプリングパルス１）を
Ａ／Ｄ変換器２０へ供給するとどもに、Ａ／Ｄ変換器２
０からのピーク値データＱを入力ボートｌ Ｎ ｂｓ
ｒら読取る処理が実行される。 これによって、Ａ／Ｄ変換器２０では、前記ナンプリン
グパルスｈの到来どとしに、ピーク値ホールド回路１Ｇ
からのピーク値レベル信号［のＡ／Ｄ変挽を実行して、
ピーク値レベルに対１・６ツーるデジタルデータ（ピー
ク値データ）ｇをマイクロコンピュータ１１へ供給する
こととなる。 ここまでの動作を更に具体的に説明すると、第１０図に
示す如く、送信１〜リガパルスａ／ＪＸＩＦ、生して超
音波パルス信号が路面Ｇへ向りて送信された後に、その
反射波が受信されると、受（ｆｆｉ （、”；号Ｇは増
幅された後整流されて、同図に示ブー受信信月ｄの如き
波形となる。 そして、波形整形回路１９で上記受（ｉ； ｔｒｉ ’
ｒ （Ｉが所定レベルの矩形波パルスに整形され、マイ
ク（」コンピュータ１１へ供給される。他方、ピーク（
１１１ボ一ルド回路１６は、上記送信１〜リガバルスａ
によってクリアされるとともに、上記受信１．−号ｄの
到来時点Ｔｏから順次出力レベルが上昇し−Ｃ１受信信
号ｄのピーク値レベルを保持することとなる。 そして、上記マイクロコンピュータ１１から、上記波形
整形回路１９の出力ｅの立ち上がり時点からΔＴの後に
サンプリングパルス１）が出力されて、Ａ／Ｄ変換器２
０が上記ピーク値ボールド回路１６の出力［のリンブリ
ングを行なうこととなる。 上記ディレイ１，１間△Ｔは、上記受信信号ｄの立ち上
がり時点Ｔ。からピークに達するまでの時間が、上記送
信トリガパルスａのパルス幅ｔ１にぽぽ等しいことから
、このｔｌより若干長い時間に設定してＪ３１′、ｌｌ
ば、△／１〕変換器２０にＪこってサンプリングされる
ピーク値ホールド回路１６の出力ｆのレベルは、必ず受
信信号ｄのピーク値レベルとイＴっており、Ａ／Ｄ変換
器２０からマイクロコンピュータ１１へ供給されるデー
タは、受信伝号ｄのピーク値レベルに相当するｂのどな
る。 そして、第９図のフ］二１−チレートのステップ（１６
）以下の処１！１１にＪ、−】で距頭の含１測処理、お
にび′その補正処理が実行されることどなる。 前述したＪ：うに、受信信号のピーク値レベルが低くな
ると、波形整形回路１９からの受信パルス仁君ｅの到来
時刻にＩヱ延に；差が生じ、この遅延誤差によって測定
ｒ［ｉ １ｋｌｌにｌ；差が生じてしまうため、上記受
信信号のピーク値レベルの大小に対応して計測値を補正
する処理がなされる。 上記補正の方法としては、第４図で示したにうに、受信
信号のピーク値レベルが低下−りるど、ぞの遅延誤差が
大きくなることから、ピーク値レベルの大小に対応して
測定距離の補正量を変化さけることによって正確な測定
距離を１！７る格成どなっている。 これを、第９図のフローヂト一トに従って以下に説明す
る。 上記ステップ（１５）の処理によってピーク）「１デー
タＱが読込まれると、次のステップ（１６）の処理によ
って、前記テーブルメモリ１２がら上記ピーク値データ
リに対応する補正値△Ｔ’Ｃをルックアップづ−る処理
がなされる。 上記テーブルメモリ１２には、第１１図に示づ如（、入
力されるピーク値データｇのレベルに対応した補正値△
Ｔｃが予め記憶されている。この実施例では、上記Ａ／
Ｄ変換器２ｏの分解能が２５６ビツトであるため、ピー
ク値レベルデータリのレベルを２５６段階に分けて、各
レベル毎に補正値が設定されている。このピーク値レベ
ルデータＱと補正値△ｌ−ｃとの相関関係は第１２図に
示す如く、ピーク値レベルデータｇが小さくなるほど補
正値Δｌ−ｃが人となるような関数に塁づ０て設定され
ている。 上記ルックアップ処理ににってピーク値レベルデータ９
に対応する補正値へ−ＦＣがめられると、次にステップ
（１７）の処理にＪ、って、上記ステップ（１３）で記
憶された受信パルス信、ｅの到来時刻ＴＳから−に配油
正値△’■−ｃを減算した結末を時間差データ下として
記憶１゛る処理がなされる。 次にステップ（１８）の処理が実行されて、上記時間差
データ］−から距離データしへの換粋処理がなされ、こ
のｖｌｉ １１１データしはステップ（１９）の処理に
よって出ノＪポー１− ＯＵ −ｒ ２からＤ ／ Ａ
変換器２１を介し−Ｃ出力される。そして、次のステッ
プ（２０）の処理ににって、前記フラグＦしΔＧ１がリ
セツ１〜されるまで待機した後、処理が終了する。 上記の如く、この実施例装置においては、超音波パルス
信号の送信時点から反射波の受信時点までの時間差を、
受信信号のピーク値レベルに対応して補正する構成とし
たことによって、極めて精度の良い距離測定を行なうこ
とができる。よって、車高検出装置のように、１ｍ以下
の距離を測定づる場合には、数Ｃｍの誤差でも大きな誤
差となるｌこめ、この実施例装置を用いれは正確な車高
測定が行なえることとなる。 また、上記受信信号のピーク値レベルに対応づる補正値
をめるのに、予めピーク値レベルに対応した補正値をデ
ープルメモリに記憶しておき、このテーブルメモリのル
ックアップ処理によって適切な補正値をめる構成とした
ことにＪ、つ−Ｃ１毎回の処理で複雑な関数演算を実行
する構成に比べて処理速度が大幅に短縮できることとな
る。 なお、以上の説明では本発明の超音波式距離測定装置を
車高検出装置として適用した例について説明しであるが
、この他に、車両後退時にブロック塀等との接触を防止
するためのバツクレンリや、その他車両に限らり゛超音
波で距離を測定づ−る装置にＪ３いて適用できることは
明らかである。 （発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明の超音波式距離測定
装置にあっては、対象物体の超音波反射率が低い場合等
、受信波のレベルが低下した場合においても、常に正確
な距１ｌｌＩｔ胴測を行なうことができ、装置の信頼性
を向上さｌることができる。
第１図は従来の超？：′ｉ波式距離測定装置の一例を示
す側面図、第２図は同実施例装置の構成の一例を示Ｊブ
ロック図、第３図はその主要人出力波形を示づタイミン
グチャー１〜、第４図は従来例装置にお１ノる受信器８
レベルの変化に伴う受信パルスの変化を示す波形図、第
５図は本発明の構成を示Ｊブロック図、第（３図は本発
明に係る超音波式距離測定装置の一実施例の構成を示す
ブロック図、第７図ＩＪ同実施例装買におｔ）るピーク
値ホールド回路の具体的構成を承り回路図、第８図およ
び第９図は同実施例装置のマイクＩＩ ｍｌンピ：Ｌ−
夕において実行される処理の内容を示ずフＬ１−プヤ−
１へ、第１０図は同実施例装置にＪ５りる主要人出ツノ
波形を示すタイミングヂト一ト、第１１図は同実施例装
置のテーブルメモリの内容を示すデータマツプ、第１２
図は同テーブルメモリ内に格納されている補正値データ
とピーク値レベルとの相関関係を示づ図である。 １１・・・マイクロコンビコーク １２・・・デープルメモリ １６・・・ピーク値ホールド回路 １７・・・超音波送信器 １８・・・超音波受信器 １９・・・波形整形回路 ２０・・・△／Ｄ変換器 特γ［出願人 日産自助中株式会判
す側面図、第２図は同実施例装置の構成の一例を示Ｊブ
ロック図、第３図はその主要人出力波形を示づタイミン
グチャー１〜、第４図は従来例装置にお１ノる受信器８
レベルの変化に伴う受信パルスの変化を示す波形図、第
５図は本発明の構成を示Ｊブロック図、第（３図は本発
明に係る超音波式距離測定装置の一実施例の構成を示す
ブロック図、第７図ＩＪ同実施例装買におｔ）るピーク
値ホールド回路の具体的構成を承り回路図、第８図およ
び第９図は同実施例装置のマイクＩＩ ｍｌンピ：Ｌ−
夕において実行される処理の内容を示ずフＬ１−プヤ−
１へ、第１０図は同実施例装置にＪ５りる主要人出ツノ
波形を示すタイミングヂト一ト、第１１図は同実施例装
置のテーブルメモリの内容を示すデータマツプ、第１２
図は同テーブルメモリ内に格納されている補正値データ
とピーク値レベルとの相関関係を示づ図である。 １１・・・マイクロコンビコーク １２・・・デープルメモリ １６・・・ピーク値ホールド回路 １７・・・超音波送信器 １８・・・超音波受信器 １９・・・波形整形回路 ２０・・・△／Ｄ変換器 特γ［出願人 日産自助中株式会判
Claims (2)
- （１）超音波送信器からパルス状超音波を対象物に向け
て送信し、かつ対象物からの反射波を超音波受信器で受
信し、送信波と受信波との時間差に基づいて対象物まで
の距離をめる超音波式距離測定装置におい−Ｃ： 前記受信波のピークＩｎｎを検出づるビーク値検出手段
と： 前記ピーク値検出手段で検出された受信波のピーク値に
基づいて、唱測距離を補正する泪１ｆｌｌｌ値補正手段
とを協えることを特徴とづる超音波式距離測定装置。 - （２）前記ａ１測値補正手段は、前記受信波のピーク値
に対応する補正間が格納されたテーブルメモリを備え、
該デープルメモリのルックアップ処理によってＲ１測値
の補正間を決定することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の超音波式距離測定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172686A JPS6064282A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 超音波式距離測定装置 |
| US06/650,705 US4630226A (en) | 1983-09-19 | 1984-09-14 | Ultra-sonic distance sensor system and method with correction feature for sensor value |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172686A JPS6064282A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 超音波式距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6064282A true JPS6064282A (ja) | 1985-04-12 |
| JPH0568668B2 JPH0568668B2 (ja) | 1993-09-29 |
Family
ID=15946474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172686A Granted JPS6064282A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 超音波式距離測定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4630226A (ja) |
| JP (1) | JPS6064282A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0260113A2 (en) * | 1986-09-08 | 1988-03-16 | Agtronics Pty. Ltd. | Ultrasonic height control system |
Families Citing this family (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6060024A (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるロ−ル剛性制御装置 |
| JPS60209369A (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-21 | Nissan Motor Co Ltd | 自動車のスポイラ制御装置 |
| DE3505521A1 (de) * | 1985-02-18 | 1986-08-21 | Puma-Sportschuhfabriken Rudolf Dassler Kg, 8522 Herzogenaurach | Anlage zur ermittlung der bewegungsablaeufe bei laufdisziplinen |
| JPH0829654B2 (ja) * | 1986-12-19 | 1996-03-27 | 日産自動車株式会社 | 車高調整装置 |
| US5229941A (en) * | 1988-04-14 | 1993-07-20 | Nissan Motor Company, Limtied | Autonomous vehicle automatically running on route and its method |
| US4935884A (en) * | 1988-04-28 | 1990-06-19 | Champlin Electronics, Inc. | Sonic pipe length detector |
| US5235511A (en) * | 1988-06-09 | 1993-08-10 | Spectra-Physics, Inc. | Method for automatic depth control for earth moving and grading |
| US4914593B1 (en) * | 1988-06-09 | 1995-01-17 | Spectra Physics | Method for automatic depth control for earth moving and grading |
| US4924374B1 (en) * | 1988-06-09 | 1995-07-18 | Spectra Physics | Method for automatic position control of a tool |
| US4918608B1 (en) * | 1988-06-09 | 1996-07-02 | Christopher O Middleton | Method for automatic depth control for earth moving and grading |
| ATE92639T1 (de) * | 1988-06-13 | 1993-08-15 | Siemens Ag | Verfahren zur stoerunterdrueckung bei ultraschall- abstandsmessungen. |
| US5251487A (en) * | 1989-03-29 | 1993-10-12 | Martin Marietta Corporation | Apparatus for acoustically coupling an ultrasonic transducer with a body |
| US5056367A (en) * | 1989-03-29 | 1991-10-15 | Martin Marietta Corporation | Ultrasonic linear measurement system |
| JP2541353B2 (ja) * | 1990-09-18 | 1996-10-09 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用アクティブサスペンション装置 |
| AU655808B2 (en) * | 1991-03-22 | 1995-01-12 | Connell Wagner (Qld) Pty. Ltd. | A distance measurement system |
| US5418758A (en) * | 1991-03-22 | 1995-05-23 | Connell Wagner (Old) Pty. Ltd. | Distance measurement system |
| US5453932A (en) * | 1994-01-12 | 1995-09-26 | Advanced Grade Technology, Inc. | Device and method for detecting and elimination of spurious ultrasonic ranging echoes |
| US5461564A (en) * | 1994-08-09 | 1995-10-24 | Ford Motor Company | Apparatus and method for calibrating vehicle ride height |
| US5899963A (en) * | 1995-12-12 | 1999-05-04 | Acceleron Technologies, Llc | System and method for measuring movement of objects |
| US5724265A (en) * | 1995-12-12 | 1998-03-03 | Hutchings; Lawrence J. | System and method for measuring movement of objects |
| US6122960A (en) * | 1995-12-12 | 2000-09-26 | Acceleron Technologies, Llc. | System and method for measuring movement of objects |
| US6418360B1 (en) * | 1999-01-08 | 2002-07-09 | Shockware | Sensor structure for measuring vehicle suspension related information |
| DE10248678A1 (de) * | 2002-10-18 | 2004-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer korrigierten Signallaufzeit eines Messsignalpulses |
| JP4037774B2 (ja) * | 2003-02-19 | 2008-01-23 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置 |
| JP2004276824A (ja) * | 2003-03-18 | 2004-10-07 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両用ヘッドランプの光軸調整装置 |
| JP2004276825A (ja) * | 2003-03-18 | 2004-10-07 | Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp | 車両用ヘッドランプの光軸調整装置 |
| JP2004361245A (ja) * | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| US20060265152A1 (en) * | 2005-05-03 | 2006-11-23 | Wall Graham D | Level measurement device operating under stored program control and including a program update module mechanism |
| KR100711937B1 (ko) * | 2005-07-28 | 2007-05-02 | 삼성전자주식회사 | 초음파를 이용한 기판 검사 방법 및 이를 수행하기 위한장치 |
| GB0707129D0 (en) * | 2007-04-13 | 2007-05-23 | Bioinnovel Ltd | Fermenter monitor |
| US20090101447A1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-04-23 | Terry Durham | Forklift Height Indicator |
| GB2512835A (en) * | 2013-04-08 | 2014-10-15 | Permasense Ltd | Ultrasonic detection of a change in a surface of a wall |
| FR3014403A1 (fr) * | 2013-12-11 | 2015-06-12 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Dispositif de commande d'un accessoire aerodynamique, qui est retractable et situe sous la caisse d'un vehicule automobile |
| WO2017170253A1 (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車高調整装置 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA1028039A (en) * | 1974-12-19 | 1978-03-14 | John N. Barry | Range or time-delay determining subsystem for use in certain radar-like systems |
| BE840456A (fr) * | 1975-04-22 | 1976-10-07 | Dispositif de mesure precise des dimensions d'un objet par ultra-sons | |
| DE2726981C2 (de) * | 1977-06-15 | 1984-11-22 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | Vorrichtung zur Zeitmessung zwischen Impulsen |
| US4276622A (en) * | 1979-07-16 | 1981-06-30 | Crown Controls Corporation | Ultrasonic distance measuring circuit |
| US4280205A (en) * | 1979-07-16 | 1981-07-21 | Crown Controls Corporation | Ultrasonic fork height measuring apparatus |
| US4297701A (en) * | 1979-08-08 | 1981-10-27 | John D. Angleman | Rangefinder using expanded time delay |
| US4455556A (en) * | 1980-05-19 | 1984-06-19 | Nippon Electric Co., Ltd. | Distance measuring equipment |
| US4357672A (en) * | 1980-07-30 | 1982-11-02 | Science Accessories Corporation | Distance ranging apparatus and method |
| JPS57101775A (en) * | 1980-12-18 | 1982-06-24 | Nippon Soken Inc | Ultrasonic distance detector |
| CH656954A5 (de) * | 1981-10-30 | 1986-07-31 | Maag Zahnraeder & Maschinen Ag | Verfahren und anordnung zum auswerten von signalen aus einem ultraschallwegmesssystem. |
| US4542652A (en) * | 1982-03-30 | 1985-09-24 | Martin Reuter | Method and apparatus for determining a relative distance in a cylinder and piston assembly |
| JPS58187916A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | West Electric Co Ltd | 超音波測距装置 |
| US4437332A (en) * | 1982-09-30 | 1984-03-20 | Krautkramer-Branson, Inc. | Ultrasonic thickness measuring instrument |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP58172686A patent/JPS6064282A/ja active Granted
-
1984
- 1984-09-14 US US06/650,705 patent/US4630226A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0260113A2 (en) * | 1986-09-08 | 1988-03-16 | Agtronics Pty. Ltd. | Ultrasonic height control system |
| EP0260113A3 (en) * | 1986-09-08 | 1989-09-20 | Agtronics Pty. Ltd. | Ultrasonic height control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4630226A (en) | 1986-12-16 |
| JPH0568668B2 (ja) | 1993-09-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6064282A (ja) | 超音波式距離測定装置 | |
| JP2859514B2 (ja) | ドップラーシフト補正パルス式漁網深度計 | |
| US4606015A (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
| US6714483B2 (en) | Inclination angle measurement apparatus | |
| JPH0317315B2 (ja) | ||
| US3953823A (en) | Velocity measurement apparatus using pulsed ultrasonic waves | |
| US4570486A (en) | Ultrasonic thickness gauge circuit with transit path correction | |
| US4905207A (en) | Measuring distances using a plurality of frequencies | |
| EP0142733A2 (en) | Ultrasonic rangefinder | |
| JPS6070383A (ja) | 超音波式障害物検出装置 | |
| US4492118A (en) | Nondestructive testing of structural material by means of ultrasonics | |
| US6831875B2 (en) | Apparatus for ultrasonically detecting position of web edge and method of doing the same | |
| JP3646493B2 (ja) | 超音波センサ装置 | |
| JP2003028956A (ja) | 超音波を用いた距離計測装置ならびに位置計測装置およびそのためのプログラム | |
| JPH08136321A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| US4091357A (en) | Receiving system of telemetering signal | |
| JPH03180794A (ja) | 超音波距離測定方法及び装置 | |
| JPH02161383A (ja) | 超音波距離計 | |
| JPS6339659Y2 (ja) | ||
| JPH0534193A (ja) | 超音波送受波装置 | |
| JPS59218973A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| JPH053527B2 (ja) | ||
| JPS5935818Y2 (ja) | 水中距離計測装置 | |
| JPS6367512A (ja) | 超音波肉厚計における反射波処理方法 | |
| JPH08194059A (ja) | 超音波距離測定装置 |