JPS59218973A - 車載用障害物検知装置 - Google Patents
車載用障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS59218973A JPS59218973A JP9689984A JP9689984A JPS59218973A JP S59218973 A JPS59218973 A JP S59218973A JP 9689984 A JP9689984 A JP 9689984A JP 9689984 A JP9689984 A JP 9689984A JP S59218973 A JPS59218973 A JP S59218973A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- wave
- signal
- comparator
- tone burst
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/523—Details of pulse systems
- G01S7/526—Receivers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は超音波トーンバースト波を用いて車両の前方あ
るいは後方の障害物の検知をおこなう車載用障害物検知
装置に関するものである。
るいは後方の障害物の検知をおこなう車載用障害物検知
装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
超音波トーンバースト波を用いた障害物の検知。
距離検出において、主要な問題の１つが、受波の有無を
検定−する方式である。即ち受波の確認は、送波が出さ
れた以後一定の閾値を越えるレベルの反射波を受波した
か否かで行なうわけであるが、トーンバースト波を用い
た方式では次のような問題がある。
検定−する方式である。即ち受波の確認は、送波が出さ
れた以後一定の閾値を越えるレベルの反射波を受波した
か否かで行なうわけであるが、トーンバースト波を用い
た方式では次のような問題がある。
対象物として、壁のような大きな物体を考え、その反射
波のレベルの例を第１図に示す。第１図において、イは
超音波送受波器と対象の間が１〜２ｍ程度と近い場合２
口は４〜６ｍ程度、ノ・は６〜１０ｍ程度とした場合の
受波信号の例である。
波のレベルの例を第１図に示す。第１図において、イは
超音波送受波器と対象の間が１〜２ｍ程度と近い場合２
口は４〜６ｍ程度、ノ・は６〜１０ｍ程度とした場合の
受波信号の例である。
これは超音波の気中伝播時のロスが原因となっているも
のである。
のである。
このような波形に対し、一定の閾値を設け、受波の有無
、および受波のタイミングの測定を行なうと、イと口で
は受波の検知は行なえるが、対象物までの距離を得るた
めに必要な受波タイミングの点では、△ｔ１−△ｔ２の
誤差が発生する。一方ハの例では受波の検知ができない
。
、および受波のタイミングの測定を行なうと、イと口で
は受波の検知は行なえるが、対象物までの距離を得るた
めに必要な受波タイミングの点では、△ｔ１−△ｔ２の
誤差が発生する。一方ハの例では受波の検知ができない
。
すなわち第１図の例で示すように、超音波が伝播する上
でのロスによる波形の減衰は、受波の検知、または距離
測定の面で無視できない影響を与えることになる。
でのロスによる波形の減衰は、受波の検知、または距離
測定の面で無視できない影響を与えることになる。
発明の目的
本発明は上記従来例の欠点を除去し、近距離から遠距離
捷で障害物を精度高く測定することができる車載用障害
物検知装置を提供するものである。
捷で障害物を精度高く測定することができる車載用障害
物検知装置を提供するものである。
発明の構成
本発明の車載用障害物検知装置は、超音波トーンバース
ト波の物体からの反射波を検知するだめのコンパレータ
へ加える参照電圧のレベルを超音波の伝播距離に応じて
変化させる手段を設けたものである。
ト波の物体からの反射波を検知するだめのコンパレータ
へ加える参照電圧のレベルを超音波の伝播距離に応じて
変化させる手段を設けたものである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。
る。
第２図において、１は超音波パルスを送波するタイミン
グを定めるタイミング回路、２はタイミング回路１のタ
イミング信号に同期して超音波トーンバースト波を発生
する回路、３は超音波送波器、４は超音波受波器、５は
受波信号の増幅検波回路、６はコンパレータ、７はタイ
ミング回路１のタイミング信号に同期して第３図１０７
に示すようなコンパレータ参照電圧を発生する回路、８
は送波から受波１での時間を測定するカウンタ、９は送
波から受波１での時間より超音波センサから対象物まで
の距離を演算する回路である。
グを定めるタイミング回路、２はタイミング回路１のタ
イミング信号に同期して超音波トーンバースト波を発生
する回路、３は超音波送波器、４は超音波受波器、５は
受波信号の増幅検波回路、６はコンパレータ、７はタイ
ミング回路１のタイミング信号に同期して第３図１０７
に示すようなコンパレータ参照電圧を発生する回路、８
は送波から受波１での時間を測定するカウンタ、９は送
波から受波１での時間より超音波センサから対象物まで
の距離を演算する回路である。
第３図は第２図における各ブロック出力信号波形を示す
。
。
第３図において、１０１は、第２図タイミング発生回路
１の出力信号、１０２はトーンバースト発生回路２の出
力、１０４は第２図の超音波受波器の出力波、１０６は
第２図の増幅及び検波回路の出力波形、１０７は第２図
のコンパレータ参照電圧発生回路７の出力、１０６は第
２図コンパレータ６の出力波形である。
１の出力信号、１０２はトーンバースト発生回路２の出
力、１０４は第２図の超音波受波器の出力波、１０６は
第２図の増幅及び検波回路の出力波形、１０７は第２図
のコンパレータ参照電圧発生回路７の出力、１０６は第
２図コンパレータ６の出力波形である。
以下第２図、第３図を基に動作を説明する。
超音波トーンバースト波は、第２図タイミング回路１の
タイミング信号に従がってトーンバースト発生回路２で
作られ、超音波送波器３により気中へ放射される。
タイミング信号に従がってトーンバースト発生回路２で
作られ、超音波送波器３により気中へ放射される。
障害物からの反射波は、第２図の超音波受波器４により
受波し、増幅検波回路５により適当なレベルに増幅され
た後検波される。
受波し、増幅検波回路５により適当なレベルに増幅され
た後検波される。
ここまでの各信号を、第３図１０１，１０２゜１０４
、１０５に示している。１０１はタイミング信号、１０
２はトーンバースト信号、１０４は受波信号、１ｏ６は
増幅、検波をした後の信号である。
、１０５に示している。１０１はタイミング信号、１０
２はトーンバースト信号、１０４は受波信号、１ｏ６は
増幅、検波をした後の信号である。
検波した受波信号は、第２図コンパレータ６により一定
レベルを越えたか否かにより受波か否かの判定を行なう
が、コンパレータ６の参照信号として、第３図１０７に
示すような時間に対して減少する信号を用いている。
レベルを越えたか否かにより受波か否かの判定を行なう
が、コンパレータ６の参照信号として、第３図１０７に
示すような時間に対して減少する信号を用いている。
この減少のカーブは（１）式に示すような超音波伝播時
の距離減衰に合せたものとしている。
の距離減衰に合せたものとしている。
ｖ（ｔ）炙□ ・・１印・（１）４πｒ
２Ｃ （１）式において、Ｗは超音波の出方、ｒは超音波送波
器から対象物までの距離の２倍の値、Ｃは音速を示す。
２Ｃ （１）式において、Ｗは超音波の出方、ｒは超音波送波
器から対象物までの距離の２倍の値、Ｃは音速を示す。
この結果、第２図のコンパレータ６に入る参照電圧は、
時間と共に、即ち超音波の伝播距離が増えるに従がって
減少し、小振幅の信号に対しても受波の検知を誤動作な
く行なうことができる。
時間と共に、即ち超音波の伝播距離が増えるに従がって
減少し、小振幅の信号に対しても受波の検知を誤動作な
く行なうことができる。
対象物までの距離の算出は、第２図のカウンタ８により
送波から受波までの時間を測り、演算回路９によって行
なう。
送波から受波までの時間を測り、演算回路９によって行
なう。
発明の効果
以上実施例により説明したが、本発明によれば第１図の
例で示したような超音波の距離伝播時の音響的ロスによ
る受波波形の減少から発生する測定ミス、誤差を除くこ
とができるので正確な障害物検知を行なうことができる
。
例で示したような超音波の距離伝播時の音響的ロスによ
る受波波形の減少から発生する測定ミス、誤差を除くこ
とができるので正確な障害物検知を行なうことができる
。
第１図イ〜ハは従来の障害物検知装置における受波状態
を示す図、第２図は本発明の一実施例における車載用障
害物検知装置のブロック図、第３図はその一部分の具体
的な信号波形を示す図である０ １・・・・・・タイミング回路、２・・・・・・トーン
バースト発生回路、３・・・・・・超音波送波器、４・
・・・・・超音波受波器、５・・・・・・増幅検波回路
、６・・・・・・コンパレータ、７・・・・・・コンパ
レータ参照′心圧発生回路、８・川・・カウンタ、９・
・・・・演算回路Ｑ 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 図 （０４−−−−− 」 ０５
を示す図、第２図は本発明の一実施例における車載用障
害物検知装置のブロック図、第３図はその一部分の具体
的な信号波形を示す図である０ １・・・・・・タイミング回路、２・・・・・・トーン
バースト発生回路、３・・・・・・超音波送波器、４・
・・・・・超音波受波器、５・・・・・・増幅検波回路
、６・・・・・・コンパレータ、７・・・・・・コンパ
レータ参照′心圧発生回路、８・川・・カウンタ、９・
・・・・演算回路Ｑ 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 図 （０４−−−−− 」 ０５
Claims (1)
- 超音波トーンバースト波の物体からの反射波を検知する
だめのコンパレータへ加える参照電圧のレベルを超音波
の伝播距離に応じて変化させる手段を設けたことを特徴
とする車載用障害物検知装置Ｏ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9689984A JPS59218973A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 車載用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9689984A JPS59218973A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 車載用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59218973A true JPS59218973A (ja) | 1984-12-10 |
Family
ID=14177216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9689984A Pending JPS59218973A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 車載用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59218973A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254087A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | Omron Tateisi Electronics Co | 超音波式距離測定装置 |
| JPH05210800A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Stanley Electric Co Ltd | 自動車用障害物センサ |
| CN101782648A (zh) * | 2010-03-05 | 2010-07-21 | 圆展科技股份有限公司 | 超音波接收模块、侦测***及其侦测方法和实物摄影机 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5572880A (en) * | 1978-11-27 | 1980-06-02 | Nec Corp | Processor for sonar video signal |
-
1984
- 1984-05-15 JP JP9689984A patent/JPS59218973A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5572880A (en) * | 1978-11-27 | 1980-06-02 | Nec Corp | Processor for sonar video signal |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62254087A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | Omron Tateisi Electronics Co | 超音波式距離測定装置 |
| JPH05210800A (ja) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Stanley Electric Co Ltd | 自動車用障害物センサ |
| CN101782648A (zh) * | 2010-03-05 | 2010-07-21 | 圆展科技股份有限公司 | 超音波接收模块、侦测***及其侦测方法和实物摄影机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6314055B1 (en) | Range measuring system | |
| US4606015A (en) | Method and apparatus for detecting position of object with ultrasonic wave | |
| CN107167808A (zh) | 用于声学距离飞行时间补偿的电路 | |
| CN107064939A (zh) | 用于声距测量的电路 | |
| JPS5828554B2 (ja) | 超音波距離計 | |
| EP0142733A2 (en) | Ultrasonic rangefinder | |
| JP3296804B2 (ja) | 障害物判定方法 | |
| JPS59218973A (ja) | 車載用障害物検知装置 | |
| JPH08201514A (ja) | 超音波距離測定装置 | |
| JPS648313B2 (ja) | ||
| JP2803857B2 (ja) | 超音波検知器 | |
| JPH03180794A (ja) | 超音波距離測定方法及び装置 | |
| JP3044813B2 (ja) | 超音波センサー | |
| JP2900670B2 (ja) | 車両の速度検出方法 | |
| JP2826198B2 (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPH08188102A (ja) | 超音波式距離測定装置 | |
| JP2522597B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0882673A (ja) | 超音波式距離測定装置 | |
| JPS592550Y2 (ja) | 積雪計 | |
| JPH0545456A (ja) | 超音波検知器 | |
| JPS63193085A (ja) | 超音波式距離計 | |
| JPH01187485A (ja) | 超音波距離測定方法 | |
| JPH0354796B2 (ja) | ||
| JP2749908B2 (ja) | パルス式超音波距離測定装置 | |
| JP2002341028A (ja) | パルス信号を用いた水中物体計測方法及び装置 |