JPS605968B2 - position control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は位置制御装置に関し、特にたとえば複数の被
制御体ないし工具を持つロボットの制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a position control device, and more particularly to a method for controlling a robot having a plurality of controlled objects or tools.

従来より、たとえば自動溶接機又は自動塗装機において
、ＰＴＰ（ＰｏｉｎｔＴｏＰｏｉｎｔ）方式によってト
ーチ又は塗装ガソを位置制御することが知られている。
このようなたとえば自動溶接機においては、被溶接物（
ワーク）が非常に大きく、そのトーチの移動可能範囲を
越える場合がある。この場合には、ワークを動かすか、
あるいはトーチを複数個とするかでワーク全長をカバー
する。ワークがたとえば船体等の場合、これを動かすこ
とは非常に困難であり、そのために、２個ないしそれ以
上のトーチを同時に動かして連続的に溶接することが行
なわれている。この発明はこのような複数の工具を持つ
位置制御装置の改良に向けられる。第１図はこの発明の
背景となる、かっこの発明の実施される自動溶接装置を
示す全体斜視図である。以下にはこの発明の理解を容易
にする目的で、この自動溶接装置を簡単に説明する。ワ
ークが載せられるテーブル１両端には、長さ方向（×軸
万向）に、水平ガイド２，２がテーブル１の上方に固定
的に設けられる。この水平ガイド２，２上には、それぞ
れ、レール３，３が配設される。また、この水平ガイド
２，２上には、前記レール３，３上を×軸方向に移動自
在とされ、かつモータ５によって走行駆動される走行梁
４が載せられる。そして、この走行梁４は「前記テーブ
ル１の幅方向（Ｙ軸方向）に移動可能な、かつモータ７
によって移動駆動される移動体６を支承する。さらに、
前記移動体６に支承されて上下方向（Ｚ軸方向）に移動
可能な、かつモータ９によって昇降駆動されるコラム８
が設けられる。前記コラム８の下端部には「トーチ取付
具１０が、垂直軸まわりに回動角度■を自在に設けられ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, it has been known to control the position of a torch or a painting gas in, for example, an automatic welding machine or an automatic painting machine using a PTP (Point-To-Point) method.
For example, in such an automatic welding machine, the workpiece (
(workpiece) is so large that it may exceed the movable range of the torch. In this case, move the workpiece or
Alternatively, use multiple torches to cover the entire length of the workpiece. When the workpiece is, for example, a ship's hull, it is very difficult to move it, and for this reason two or more torches are moved simultaneously for continuous welding. The present invention is directed to improving such a position control device having a plurality of tools. FIG. 1 is an overall perspective view showing an automatic welding apparatus in which the parentheses' invention is implemented, which is the background of the present invention. This automatic welding device will be briefly explained below in order to facilitate understanding of the present invention. At both ends of the table 1 on which the workpiece is placed, horizontal guides 2, 2 are fixedly provided above the table 1 in the length direction (x-axis direction). Rails 3, 3 are arranged on the horizontal guides 2, 2, respectively. Further, on the horizontal guides 2, 2, a traveling beam 4 is placed which is movable in the x-axis direction on the rails 3, 3 and is driven to travel by a motor 5. The running beam 4 is movable in the width direction (Y-axis direction) of the table 1 and is driven by a motor 7.
The movable body 6 is supported by the movable body 6. moreover,
a column 8 supported by the movable body 6 and movable in the vertical direction (Z-axis direction) and driven up and down by a motor 9;
is provided. A torch mount 10 is provided at the lower end of the column 8 so that it can rotate freely around a vertical axis.

このトーチ取付具１０１ま、トーチＴＩを保持し、モー
夕１１によって回動駆動されて該トーチＴＩのワークに
対する向き角度を調整する。この実施例では、同様の装
置が同機の組合わせでさらに１組設けられる。なお「各
モータ５，７，９，１ １の回転速度ないしトーチＴ１
，Ｔ２に与えられる溶接電流およびトーチ位置は、図示
しない（位置決め）制御装置により制御されることは周
知の通りである。このような自動溶後装置において、前
記トーチＴ１，Ｔ２は、前記×，Ｙ，Ｚ軸に関して予め
プログラムされた点位置へ、たとえばＰＴＰ方式によっ
て位置制御される。This torch fixture 101 holds the torch TI and is rotationally driven by the motor 11 to adjust the orientation angle of the torch TI with respect to the workpiece. In this embodiment, one additional set of similar devices is provided in the same aircraft combination. Note that the rotational speed of each motor 5, 7, 9, 11 or torch T1
, T2 and the torch position are controlled by a (positioning) control device (not shown), as is well known. In such an automatic post-melting device, the torches T1 and T2 are positionally controlled to preprogrammed point positions with respect to the x, Y, and Z axes, for example, by a PTP method.

そして、テーブル１の長さ方向は２つの位置決め装置か
つしたがってトーチＴ１，Ｔ２によって分担されるが、
その中央部分は２つのトーチＴ１，Ｔ２によって共有さ
れる。換言すれば、２つのトーチＴ１，Ｔ２は、それぞ
れ、他のトーチの干渉のない独自のエリアを持つととも
に、相互に干渉するエリアをも持つことになる。そのた
め、この干渉エリアにおいて２つのトーチＴ１，Ｔ２が
交錯し、あるいは衝突する可能性がある。したがって、
その場合には一方を止めて他方を動かすことが考えられ
る。しかしながら、自動溶接機ないし自動塗装機におい
ては、一旦スタートするとトーチないし塗装ガンの作動
を途中で停止させることはできない。The length direction of the table 1 is then shared by the two positioning devices and therefore the torches T1 and T2;
Its central part is shared by two torches T1, T2. In other words, each of the two torches T1 and T2 has its own area where there is no interference from other torches, and also has an area where they interfere with each other. Therefore, there is a possibility that the two torches T1 and T2 will intersect or collide in this interference area. therefore,
In that case, it may be possible to stop one and move the other. However, in automatic welding machines or automatic painting machines, once the operation of the torch or paint gun is started, it is not possible to stop the operation midway.

なぜなら、それは、溶接ないし塗装の仕上がりに重大な
悪影響を及ぼし、仕上りの品質の低下を招来するためで
ある。それゆえに、本発明者は、先に特願昭５１一９６
７７８号において複数の被制御体を、望ましくはその作
業途中で停止させることなく、相互の干渉ないこ制御す
る、そのような位置制御装置の制御方法を提供した。This is because it has a serious adverse effect on the finish of welding or painting, leading to a decline in the quality of the finish. Therefore, the present inventor previously applied for patent application No. 51-96.
No. 778 provides a method for controlling such a position control device, which controls a plurality of controlled objects so that they do not interfere with each other, preferably without stopping the objects in the middle of the work.

この発明との比較のために、この先行発明を概説すれば
、それぞれ独立したエリアと共通するエリアとを有する
複数の被制御体の位置制御において「たとえば１チップ
のマイクロコンピュータないしマイクロプロセッサ等か
ら成るＣＰＵによって、各位層決め制御装置に与えられ
るユーザプログラムに基づいて判断し、前記共通エリア
において相互干渉があるならば１つの被制御体と他の被
制御体とのいずれか一方を優先させ、他方は前記共通エ
リア外（自己の独立エリア内）で、かつ望ましくは何ら
の作業もしない点位置で待たせるようにした制御方法で
ある。For comparison with the present invention, this prior invention can be summarized as follows. The CPU makes a judgment based on a user program given to each layering control device, and if there is mutual interference in the common area, one controlled object or another controlled object is prioritized, and the other controlled object is given priority. This is a control method in which the robot is made to wait outside the common area (within its own independent area) and preferably at a point position where no work is being done.

このようなこの発明の背景となる制御方法では、被制御
体どうしの衝突は一方を優先させ、他方を共通エリア外
で待たせるようにして避けられるが、なお改良すべき問
題点が残る。In such a control method which is the background of the present invention, collisions between controlled objects can be avoided by giving priority to one controlled object and making the other wait outside the common area, but there are still problems that need to be improved.

すなわち、共通エリアを規定してその範囲に進入する前
に相互干渉があるか否かを判断し、干渉範囲外で待たせ
るようにしたため、不必要な待ち時間が生じ、総合的な
作業効率が低下する。それゆえに、この発明の主たる目
的は、作業効率を低下させることなく、複数の被制御体
を相互に衝突ないし干渉することなく制御するような位
置制御装置を提供することである。In other words, by defining a common area and determining whether or not there is mutual interference before entering that area, we made users wait outside the interference area, which resulted in unnecessary waiting time and reduced overall work efficiency. descend. Therefore, a main object of the present invention is to provide a position control device that can control a plurality of controlled objects without colliding with or interfering with each other without reducing work efficiency.

この発明は、要約すれば、或る１つの座標軸上において
、第１および第２の被制御体の各原点からの位置関係に
基づいて、干渉する可能性の有無を判別し、もし干渉す
る可能性があるならば他方の被制御体の状態すなわち待
機中か否かにより、一方の被制御体をその位置で待機さ
せたりあるいは予め定めた位置に待避させるようにした
ものである。In summary, this invention determines whether or not there is a possibility of interference based on the positional relationship from the origin of a first and second controlled object on a certain coordinate axis, and if there is a possibility of interference, Depending on the state of the other controlled object, that is, whether it is on standby or not, one of the controlled objects is made to stand by at that position or is evacuated to a predetermined position.

この発明の上述の目的およびその他の目的と特徴は図面
を参照して行なう以下の詳細な説明から一層明らかとな
ろう。The above objects and other objects and features of the invention will become more apparent from the following detailed description with reference to the drawings.

第２図はこの発明の概略を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an outline of the invention.

構成において、この実施例は、説明を簡単にするために
、２組の位置決め装置ＰＤＩおよびＰＤ２を有し、それ
ぞれが位置決め制御装置ＰＣＩおよびＰＣ２によって制
御される。この位置決め装置ＰＤＩおよびＰＤ２、さら
に、手動瀕作のために、かつユーザプログラムをティー
チング（Ｔｅａｃｈｉ雌）するための操作卓○ＰＩおよ
びＯＰ２からの指令を受ける。In configuration, this example has, for simplicity of explanation, two sets of positioning devices PDI and PD2, each controlled by a positioning control device PCI and PC2. These positioning devices PDI and PD2 further receive commands from operation consoles PI and OP2 for manual operation and for teaching the user program.

そして、位置決め装置ＰＤＩおよびＰＤ２は、それぞれ
、例えば第１図に示すトーチＴＩおよびＴ２のような被
制御体を順次位置決めする。また、前記位置決め制御装
置ＰＣ１，ＰＣ２は、それぞれ、システムプログラムお
よびユーザプログラムを記憶するメモリを内蔵（又は関
連的に設けて）しているものである。The positioning devices PDI and PD2 sequentially position controlled objects, such as the torches TI and T2 shown in FIG. 1, respectively. Further, each of the positioning control devices PC1 and PC2 has a built-in memory (or is provided in conjunction with it) for storing a system program and a user program.

従って、この位置決め制御装置ＰＣＩおよびＰＣ２は、
このようなメモリから読出したプログラムに基づいて、
各位層決め装置ＰＤＩおよびＰＤ２に対して順次の位置
指令（×，Ｙ，Ｚの各軸）と、合成（系）速度に応じた
各軸×，Ｙ，Ｚ方向の速度コンポーネントとを与える。
そして、この位置決め装置ＰＤ１，ＦＤ２は、Ｎ山１信
号（零信・号；サーボ系に含まれるサーボアンプから目
的位置に達したとき得られる信号）によって、各制御装
置ＰＣ１，ＰＣ２に対して次の位置指令を要請する。こ
の各位層決め装置ＰＤＩ，ＰＤ２によって位置決めされ
る被制御体（トーチあるいは塗装ガン等；図示せず）は
、×軸のみを例にとって第３図に示すように、全長Ｘ中
に、それぞれ固有の移動範囲×１，Ｘ２を有する。Therefore, the positioning control devices PCI and PC2 are
Based on the program read from such memory,
Sequential position commands (x, Y, and Z axes) and velocity components in the x, Y, and Z directions of each axis according to the composite (system) speed are given to each layer determining device PDI and PD2.
The positioning devices PD1 and FD2 then use the N mountain 1 signal (zero signal; signal obtained from the servo amplifier included in the servo system when the target position is reached) to send the following information to each control device PC1 and PC2. request a position command. The controlled objects (torches, paint guns, etc.; not shown) that are positioned by the layering devices PDI and PD2 each have their own unique characteristics within the total length X, as shown in FIG. It has a movement range of x1 and x2.

第４Ａ図および第４Ｂ図は第２図に示す制御装置ＰＣＩ
の動作を説明するためのフローチャートである。4A and 4B are the control device PCI shown in FIG.
3 is a flowchart for explaining the operation of FIG.

以下には、この第４Ａ図、第４Ｂ図を参照して、第２図
の実施例の動作を説明する。なお、以下の説明は、×鞠
方向についてのみ行なうが、他のＹ軸あるいはＺ軸につ
いても同様の制御が適用できることを予め指摘しておく
。但し、以下の動作は、×，Ｙ，Ｚのいずれか１つの軸
について行なえばよく、すべての軸について行なう必要
はない。また、この例では、位置決め制御装置ＰＣＩに
対して位置決め装置ＰＤＩからのＮｕｌｌ信号が与えら
れた場合を説明する。まず、位置決め装置ＰＤＩから、
対応の被制御体（トーチＴＩ）を所定位置に移動制御し
たことに応答して、Ｎ山１信号を位置決め制御装置ＰＣ
Ｉに与える。The operation of the embodiment shown in FIG. 2 will be described below with reference to FIGS. 4A and 4B. Note that although the following explanation will be made only for the x-ball direction, it should be pointed out in advance that similar control can be applied to other Y-axes or Z-axes as well. However, the following operation may be performed for any one of the x, Y, and Z axes, and does not need to be performed for all axes. Further, in this example, a case will be described in which a Null signal from the positioning device PDI is given to the positioning control device PCI. First, from the positioning device PDI,
In response to controlling the movement of the corresponding controlled object (torch TI) to a predetermined position, the N mountain 1 signal is sent to the positioning control device PC.
Give to I.

応じて、この位置決め制御装置ＰＣＩは、自己のトーチ
ＴＩが相手のトーチＴ２の干渉を避けて一時退避してい
ること（逃げていること）を表わすフラグＦ１（以下、
逃げフラグＦＩと称す）を「０」にセットし、次の位置
決め制御に備える。後述するように、この逃げフラグＦ
Ｉは、一時退避しているトーチＴＩを元の位置に戻すた
めに設けられている。なお、制御装置ＰＣ２にも同様の
目的で逃げフラグＦ２が設けられている。つづいて、相
手の位置決め制御装置ＰＣ２から、Ｘ２ｈａｘ（位置決
め装置ＰＤ２に対応の被制御体（トーチＴ２）の作業を
中断できるＸ軸方向の最大点位置、これは後述のＸｌｍ
ａｘと同じようにして求められている）を取込む。In response, the positioning control device PCI sets a flag F1 (hereinafter referred to as "running away") indicating that the own torch TI is temporarily retreating (escaping) to avoid interference from the other torch T2.
The escape flag FI (referred to as escape flag FI) is set to "0" in preparation for the next positioning control. As described later, this escape flag F
I is provided to return the temporarily evacuated torch TI to its original position. Note that the control device PC2 is also provided with an escape flag F2 for the same purpose. Next, from the other party's positioning control device PC2, X2hax (the maximum point position in the X-axis direction at which the work of the controlled object (torch T2) corresponding to the positioning device PD2 can be interrupted,
(obtained in the same way as ax).

そして、第５図に示すサブルーチンによってＸ１ｍａｘ
（位置決め装置ＰＤＩに対応のトーチＴＩの作業を中断
できるＸ髄方向の最大点位置）を求める。Then, X1max is set by the subroutine shown in FIG.
(The maximum point position in the X-medullary direction at which the work of the torch TI corresponding to the positioning device PDI can be interrupted) is determined.

ここで、第６図を参照して、このＸｍａｘを求めるサブ
ルーチンを説明する。Here, the subroutine for calculating this Xmax will be explained with reference to FIG.

まず、前述のごとくＸ２ｈａｘを取込んだこと、又は前
記Ｎ山１信号に応じて、次のステップの点位置をメモリ
からロードする。そして、現在位置ふと次ステップ位置
Ｘ船ｘｔとのうち大きい方をＸｍａｘとする。つづいて
、この次ステップ位置まで作業（溶接ないし塗装等）が
続くかどうかを判断する。First, in response to the acquisition of X2hax as described above or the N-mountain 1 signal, the point position of the next step is loaded from the memory. Then, the larger of the current position and the next step position X ship xt is set as Xmax. Next, it is determined whether the work (welding, painting, etc.) will continue up to this next step position.

ここで「ＮＯ」なら、すなわち次ステップまで作業がな
いなら、このサブルーチンはＥＮＤとし、メインルーチ
ンに戻る。「ＹＥＳ」なら、すなわち次ステップまで作
業であれば、対応のステップカウンタを１つ歩進（十１
）させ、さらに次のステップ（次々ステップ）をロード
する。If "NO" here, that is, if there is no work to be done until the next step, this subroutine is ENDed and the process returns to the main routine. If “YES”, in other words, if the work continues up to the next step, the corresponding step counter will be incremented by one (11
) and then load the next step (one step after another).

そして、この次々ステップも作業があるかどうかを判断
する。「ＹＥＳ」なら、Ｘｍａｘ′（各ステップ毎に求
めた最大位置）とＸｎｅｘｔの大きい方をＸｍａｘとし
、再び対応のステップカウンタを１つ歩進させ、さらに
次のステップ（次々々ステップ）をロードする。そして
、この次々々ステップまで作業かどうかを判断する。そ
こで、「ＮＯ」なら、上述のごとく求めたＸｍａｘをＸ
ｍａｘとして用いる。すなわち、位置決め制御装置ＰＣ
１（又はＰＣ２）は、そのユーザプログラムから、作業
を行なう領域の点位置のうち最大のものをＸ１ｍａｘ（
またはＸ２ｈａｘ）とする。なお、上述の第５図の処理
では、現在位層ふが作業を行なう領域の中の最大点位置
でありかつ次の目標位置Ｘ，が現在位置Ｘｏよりも大き
い場合は次の目標位置Ｘ，をＸ１ｍａｘとしている。こ
れは、現在位層ふで作業が終了してもすぐにトーチＴＩ
の移動が停止されるとは限らないからである。すなわち
、作業終了後もトーチＴＩが空走する場合は次の移動ス
テップでトーチＴＩとＴ２とが干渉するおそれが生じる
。そこで、この場合はＸ１ｍａｘに１移動ステップだけ
のマージンを付加し、次の移動ステップでトーチＴＩと
Ｔ２とが干渉しないようにしているのである。ここで、
「溶接オフ」（作業なし）を条件としたのは、自動溶接
機においては一旦スタートして途中で停止させることが
その仕上りの品質低下をもたらすからであり、トランス
ファーマシンなどのマニプレータのように単に位置のみ
を制御する場合には、このような「作業なし」の条件は
不要である。Then, it is determined whether there is any work to be done in each step after another. If "YES", set the larger of Xmax' (maximum position determined for each step) and Xnext as Xmax, increment the corresponding step counter by one again, and load the next step (one step after another). . Then, it is determined whether the work is done one after another. Therefore, if "NO", the Xmax calculated as above is
Use as max. That is, the positioning control device PC
1 (or PC 2) uses the user program to calculate the maximum point position of the work area by X1max(
or X2hax). In addition, in the process shown in FIG. 5 described above, if the current position is the maximum point position in the area to be worked on and the next target position X, is larger than the current position Xo, the next target position X, is set to X1max. This means that even if the work at the current level is completed, the torch TI can be turned on immediately.
This is because the movement of the object is not necessarily stopped. That is, if the torch TI runs idle even after the work is completed, there is a risk that the torch TI and T2 will interfere in the next movement step. Therefore, in this case, a margin of one movement step is added to X1max to prevent the torches TI and T2 from interfering in the next movement step. here,
The reason why we set the condition of "welding off" (no work) is because in an automatic welding machine, once started and then stopped halfway, the quality of the finished product deteriorates. When controlling only the position, such a "no work" condition is unnecessary.

再び第４Ａ図に戻って、位置決め制御装置ＰＣＩでは、
前述のごとくのＸ１ｍａｘとＸ２ｈａ×とから、Ｄ＝Ｘ
１ｍａｘ＋Ｘａｈａｘ十ＤＸ−×（但し、ＤＸは予め決
められている余裕寸法であり、×は×軸方向の全長（第
３図）である。Returning to FIG. 4A again, in the positioning control device PCI,
From X1max and X2ha× as mentioned above, D=X
1max+Xahax+DX-x (where DX is a predetermined margin dimension, and x is the total length in the x-axis direction (Fig. 3).

）を演算する。つづいて、前記Ｄが正か否かを判断する
。これは、２つのトーチＴ１，Ｔ２がオーバラツプする
可能性があるかどうかを判断することである。そして、
「ＹＥＳ」ならば後述の■のルーチンに移る。すなわち
、この場合には、２つのトーチＴ１，Ｔ２が互いに入り
組んで動くということであり、第４Ｂ図に示すように、
相手のトーチＴ２が待機中であることを示すフラグＷＦ
２が「０」でないか、すなわち相手が待っていないかど
うかを判断する。そして、「ＹＥＳ」なら、すなわち相
手が待機中でないなら、自己の待機中のフラグＷＦＩを
ｒｌ」にセットして再び■のルーチンに戻る。「ＮＯ」
ならば、相手が待機中であり、つづいてＮ＝０かどうか
を判断する。) is calculated. Next, it is determined whether the above D is positive or not. This is to determine whether the two torches T1, T2 are likely to overlap. and,
If "YES", the process moves to the routine (2) to be described later. That is, in this case, the two torches T1 and T2 move in an intertwined manner with each other, as shown in FIG. 4B.
Flag WF indicating that the other party's torch T2 is on standby
It is determined whether 2 is not "0", that is, whether the other party is not waiting. Then, if ``YES'', that is, if the other party is not on standby, the own standby flag WFI is set to ``rl'' and the process returns to the routine ①. "NO"
If so, the other party is on standby, and it is then determined whether N=0.

このＮは、このトーチＴＩの逃げ方向を示すものであり
、Ｎ＝１ならその逃げ方向は斜上であり、Ｎ＝０なら真
上に逃げるように予め決められている。すなわち、Ｎ＝
１なら第６図に示す現在位置Ｐｏから一旦Ｐ，に逃げて
から、順次Ｐ２，Ｐ３へ逃げ、Ｎ＝０なら現在位置Ｐｏ
から即座にＰ２，Ｐ３へと逃げるものとする。このよう
に逃げ方向を２種類設定するのは、例えば断面コ状材の
すみ肉溶接のように、トーチがワークの下方に入り込み
「すぐ真上に逃げることができない場合もあるからであ
る。ここで、「ＹＥＳ」なら、すなわちＮ＝０ならば、
位置決め制御装置ＰＣＩは位置決め装置ＰＤＩに対して
、現在位置Ｐｏと同じ位置を次の位置指令として出力す
る。This N indicates the escape direction of the torch TI, and is predetermined in advance so that if N=1, the escape direction is diagonally upward, and if N=0, the torch TI escapes directly upward. That is, N=
If it is 1, the current position Po shown in FIG.
It is assumed that the target immediately escapes to P2 and P3. The reason why two types of relief directions are set is that, for example, when welding fillet welds of a material with a U-shaped cross section, there are cases where the torch enters below the workpiece and cannot escape directly to the top. So, if "YES", that is, if N=0,
The positioning control device PCI outputs the same position as the current position Po to the positioning device PDI as the next position command.

これは、単に「ＮＯ」の場合、すなわちＮコ１の場合と
同じプログラムステップ数に合わせるためであり、この
Ｐ，＝Ｐｏのステップはなくてもよい。また、Ｎ＝１の
場合には、位置決め制御装置ＰＣＩは位置決め装置ＰＤ
Ｉに対して、次の位置指令として点Ｐ，を出力する。こ
の点Ｐ，は、第６図からもわかるように、Ｚ軸方向につ
いては現在位置乙に任意の逃げ量Ｃを加えたＺｏ＋Ｃを
Ｚ，とし、Ｙ軸方向については現在位置Ｙｏに任意の逃
げ量ＡのＹ軸方向のコンポーネント瓜ｉｎの（の；■鞠
位置情報にある定数を秦算したもの）を加えたＹｏ＋Ａ
ｓｊｎのをＹ，とし、×軸方向については現在位置Ｘｏ
に任意の逃げ量ＡのＸ鞠方向のコンポーネントＡｃｏｓ
のを加えたふ十ＡｃｏｓのをＸ，とする。また■軸は変
わらない（■，＝■。）。すなわち、Ｚ軸はＣだけ上げ
、Ｘ，Ｙ軸はトーチＴＩがワークと干渉しない角度の（
■×ｋ）の向きに従って戻される。Ｎ＝０の場合も、Ｎ
＝１の場合も、つづいて位置決め制御装置ＰＣＩは、点
位置Ｐ２を次の指令位置として位置決め装置ＰＤＩに出
力する。This is simply to match the same number of program steps as in the case of "NO", that is, in the case of N 1, and this step P,=Po may not be necessary. Furthermore, in the case of N=1, the positioning control device PCI is the positioning device PD.
For I, point P is output as the next position command. As can be seen from Fig. 6, this point P is defined as Z0 + C, which is the sum of the arbitrary escape distance C to the current position B, in the Z-axis direction, and an arbitrary escape distance in the current position Yo in the Y-axis direction. Yo + A, which is the sum of the Y-axis component of quantity A (the constant in the position information)
Let sjn be Y, and the current position Xo for the x-axis direction.
Component Acos in the X direction of an arbitrary escape amount A
Let X be the sum of 10 A cos. Also, the ■ axis remains unchanged (■, =■.). In other words, raise the Z axis by C, and raise the X and Y axes at an angle (where the torch TI does not interfere with the workpiece).
■×k) is returned according to the direction. Even when N=0, N
Even in the case of =1, the positioning control device PCI subsequently outputs the point position P2 as the next commanded position to the positioning device PDI.

この点Ｐ２の座標は、×軸は先の位置Ｐ，と同じ（Ｘ２
＝Ｘ，）であり、Ｙ軸もＰ，と同じ（Ｙ２＝Ｙ，）であ
り、Ｚ軸は任意の値乙ａ（Ｚ＝Ｚａ）であり、■軸は現
在位置Ｐｏと同じ（■２ ＝■。 ）である。これで、
Ｚ軸については、相手方のトーチＴ２と衝突する領域を
外れたことになる。そして、×鞠についてもトーチＴ２
と衝突しないようにするために、位置決め制御装置ＰＣ
Ｉは、次の点位置Ｐ３を指令する。この点Ｐ３は、×軸
が任意の値×ａになったこと以外は、先の′点Ｐ２と同
じである。このようにして、トーチＴ２が待機中である
場合のトーチＴＩの逃げが行なわれ、位置決め制御装置
ＰＣＩは、相手方の位置決め制御装置ＰＣ２に対して、
Ｘ１ｍａｘ＝Ｘａとして知らせる。それとともに自己の
逃げフラグＦＩを「１」にセットして再び■のルーチン
に戻る。なお「前述の「Ｄ＞０か？」の判断ステップ（
第４Ａ図）で、「ＮＯ」の場合には、トーチＴ１，Ｔ２
が互いに干渉（衝突）なしで動けることを意味し、待機
中のフラグＷＦＩを「０」にセットし×１ｍａｘを出力
する。The coordinates of this point P2 are the same as the previous position P on the x axis (X2
= =■.). with this,
Regarding the Z-axis, this means that the torch is out of the area where it collides with the other party's torch T2. And for ×Mari, torch T2
In order to avoid collision with the positioning control device PC
I commands the next point position P3. This point P3 is the same as the previous point P2, except that the x axis has become an arbitrary value xa. In this way, the torch TI escapes when the torch T2 is on standby, and the positioning control device PCI performs the following with respect to the other party's positioning control device PC2:
Notify as X1max=Xa. At the same time, it sets its own escape flag FI to "1" and returns to the routine (2) again. Note that the above-mentioned judgment step of “Is D > 0?” (
4A), if "NO", torch T1, T2
This means that they can move without interference (collision) with each other, and the standby flag WFI is set to "0" and x1max is output.

つづいて、自己の逃げフラグＦＩが「０」か否かを判断
する。Subsequently, it is determined whether or not its own escape flag FI is "0".

ここで、前記■のルーチンからの場合（一旦点Ｐ３へ逃
げた場合）は「ＮＯ」であり、逃げなかった場合は「Ｙ
ＥＳ」となる。「ＮＯ」の場合には、トーチＴＩを点Ｐ
３から順次Ｐ２，Ｐ，そしてＰｏへと戻す。このように
して、トーチＴＩの位置制御が達成される。これは、ト
ーチＴ２の位置制御についても同様に行なわれ得ること
はいうまでもない。また、上述の実施例においては、第
１図に示す自動溶接装置の場合を例にとって説明したが
、これは自動塗装装置等の位置制御についても同様に適
用し得ることはもちろんである。Here, if it is from the routine of ■ (once it escapes to point P3), the answer is "NO", and if it does not escape, it is "Y".
ES”. If “NO”, turn the torch TI to P.
3, sequentially return to P2, P, and then Po. In this way, position control of the torch TI is achieved. It goes without saying that this can be done similarly for the position control of the torch T2. Further, in the above-mentioned embodiment, the case of the automatic welding apparatus shown in FIG. 1 was explained as an example, but it goes without saying that this can be similarly applied to position control of an automatic painting apparatus, etc.

さらに、この発明はコンピュータ等を用いることなく、
位置決め制御装置等をハード構成とした場合についても
同様に実施し得ることはもちろんである。以上のように
、この発明によれば、複数の被制御体を相互干渉、衝突
なく位置制御できる。しかも、特別の領域を規定して判
断をするものでないため、不必要な待ち時間が短縮でき
高能率化が期待できる。Furthermore, this invention does not require a computer or the like.
It goes without saying that the same implementation is possible when the positioning control device and the like are configured as hardware. As described above, according to the present invention, the positions of a plurality of controlled objects can be controlled without mutual interference or collision. Furthermore, since judgment is not made by specifying a special area, unnecessary waiting time can be reduced and high efficiency can be expected.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の背景となる、かっこの発明の実施さ
れ得る自動溶接装置を示す全体斜視図である。 第２図はこの発明の概略ブロックダイヤグラムである。
第３図は各位鷹決め制御装置の移動可能範囲（エリア）
を示す×軸方向の図解図である。第４図はこの発明に基
づいたシステムプログラムの一例を示すフローチャート
である。第５図はＸｍａｘを求めるためのサブルーチン
を示すフローチャートである。第６図は逃げ方向ないし
位置を示す座標図である。図において、Ｔ１，Ｔ２はト
ーチ、ＰＣ１，ＰＣ２は位置決め制御装置、ＰＤ１，Ｐ
Ｄ２は位置決め装置である。 泌図 髪ｚ図 髪３図 滋Ａ図 髪小函 髪６図 髪タ図FIG. 1 is an overall perspective view showing an automatic welding device in which the parentheses' invention can be implemented, which is the background of the present invention. FIG. 2 is a schematic block diagram of the invention.
Figure 3 shows the movable range (area) of the falcon control device.
It is an illustrative view of the x-axis direction showing the. FIG. 4 is a flowchart showing an example of a system program based on the present invention. FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine for determining Xmax. FIG. 6 is a coordinate diagram showing escape directions and positions. In the figure, T1 and T2 are torches, PC1 and PC2 are positioning control devices, and PD1 and P
D2 is a positioning device. Hair diagram Z diagram Hair diagram 3 Shigeru A diagram Hair small box Hair diagram 6 Hair diagram

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 複数の座標軸を含む座標系において、少なくとも第
１の被制御体と第２の被制御体を有する複数の被制御体
を予めプログラムした点位置に順次制御するような位置
制御装置であって、 前記複数の座標軸の中の或る１つ
の座標軸上で、前記第１の被制御体は該座標軸の一端Ｐ
１を原点として移動し、前記第２の被制御体は該座標軸
の他端Ｐ２を原点として移動するとき、 前記原点Ｐ１
から見た前記第１の被制御体の移動領域と前記原点Ｐ２
から見た前記第２の被制御体の移動領域とが前記或る１
つの座標軸上で重複するか否かを判別する判別手段、
前記判別手段が移動領域の重複を判別したことに応じて
、前記第２の被制御体が待機中であるか否かを判断する
判断手段、および 前記判断手段において待機中である
と判断されたことに応じて前記第１の被制御体を予め定
められた位置に待避させ、前記判断手段において待機中
でないと判断されたことに応じて前記第１の被制御体を
現在位置において待機させるための待避制御手段を備え
る、位置制御装置。 ２ 前記第１および第２の被制御体の移動領域は、第１
および第２の被制御体が作業を行なう領域である、特許
請求の範囲第１項記載の位置制御装置。 ３ 前記被制御体は溶接トーチを含む、特許請求の範囲
第１項または第２項記載の位置制御装置。 ４ 前記被制御体は塗装ガンを含む、特許請求の範囲第
１項または第２項記載の位置制御装置。[Claims] 1. A position in which a plurality of controlled objects, including at least a first controlled object and a second controlled object, are sequentially controlled to preprogrammed point positions in a coordinate system including a plurality of coordinate axes. In the control device, on one coordinate axis among the plurality of coordinate axes, the first controlled object is located at one end P of the coordinate axis.
1 as the origin, and when the second controlled object moves with the other end P2 of the coordinate axis as the origin, the origin P1
The movement area of the first controlled object and the origin P2 as seen from
The movement area of the second controlled object as seen from the certain 1
Discrimination means for determining whether or not they overlap on two coordinate axes;
determining means for determining whether or not the second controlled object is on standby in response to the determination by the determining means that the moving areas overlap; and the determining means determines that the second controlled object is on standby. to make the first controlled object evacuate to a predetermined position depending on the situation, and to make the first controlled object stand by at the current position in response to the determination by the determining means that it is not on standby. A position control device comprising a retreat control means. 2 The movement areas of the first and second controlled objects are the first and second controlled objects.
The position control device according to claim 1, wherein the second controlled body is an area where the second controlled body performs work. 3. The position control device according to claim 1 or 2, wherein the controlled object includes a welding torch. 4. The position control device according to claim 1 or 2, wherein the controlled object includes a paint gun.