JPS6059407A - 位置制御方法 - Google Patents
位置制御方法Info
- Publication number
- JPS6059407A JPS6059407A JP16648483A JP16648483A JPS6059407A JP S6059407 A JPS6059407 A JP S6059407A JP 16648483 A JP16648483 A JP 16648483A JP 16648483 A JP16648483 A JP 16648483A JP S6059407 A JPS6059407 A JP S6059407A
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- JP
- Japan
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- counter
- speed
- gain
- points
- point
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野〕
本発明はザーボモータを有するロボット、自動機の位置
制御方法に関する。
制御方法に関する。
ロボット等において、第１図のようにＡ点からＢ点へｐ
’ｒｐ方式（指定された点と点を結び経路を問わない）
でアーム先端を移動させようとする時、２点間の経路を
擬似的に指定したい場合、Ａ点とＢ点の間に経由点とし
て０点を指定する方法がある。この時、０点において高
い位置め精度が必要とされず、０点での位置決め完了範
囲（以下インポジションゾゴンとする）を広くとり、時
間の短縮とアーム先端の動作の円滑化を計っている。し
かし精度をある程度の高さに保つためにはインポジショ
ンゾーンの大きさには限度があり、アーム先端がインポ
ジションに入る時点において、速度は減少しており、Ｂ
点に向う速度まで再び加速しなければならない。すなわ
ちＸ方向Ｉこついて考えると、第２図に示しだ、Ａ点か
ら０点へ移動するだめの第１指令と、ツールが０点のイ
ポジションゾーンに入った後に出力される０点からＢ点
へ移動するだめの第２指令に対して、第３図のように前
述の２つの指令間で一旦速度が減少し、その後再び増加
することになる。したがって第３図１．付近における速
度変化が大となる。
’ｒｐ方式（指定された点と点を結び経路を問わない）
でアーム先端を移動させようとする時、２点間の経路を
擬似的に指定したい場合、Ａ点とＢ点の間に経由点とし
て０点を指定する方法がある。この時、０点において高
い位置め精度が必要とされず、０点での位置決め完了範
囲（以下インポジションゾゴンとする）を広くとり、時
間の短縮とアーム先端の動作の円滑化を計っている。し
かし精度をある程度の高さに保つためにはインポジショ
ンゾーンの大きさには限度があり、アーム先端がインポ
ジションに入る時点において、速度は減少しており、Ｂ
点に向う速度まで再び加速しなければならない。すなわ
ちＸ方向Ｉこついて考えると、第２図に示しだ、Ａ点か
ら０点へ移動するだめの第１指令と、ツールが０点のイ
ポジションゾーンに入った後に出力される０点からＢ点
へ移動するだめの第２指令に対して、第３図のように前
述の２つの指令間で一旦速度が減少し、その後再び増加
することになる。したがって第３図１．付近における速
度変化が大となる。
［発明の目的〕
本発明は、前述の欠点を改善し、第１図Ｃ点のような経
由点における速度の変化を小さくシ、ア−ムの動作を円
滑にした位置制御方法を提供することを目的とする。
由点における速度の変化を小さくシ、ア−ムの動作を円
滑にした位置制御方法を提供することを目的とする。
し発明の概要〕
本発明は、前述の目的を達するために、経由点付近で、
速度変化率を小さくするように位置制御ループのゲイン
を調整するようにした位置制御方法である。
速度変化率を小さくするように位置制御ループのゲイン
を調整するようにした位置制御方法である。
以下本発明を添付図面の一実施例に基づいて説明する。
Ｘ方向に動く■軸とＸ方向に動く■軸とでｘｙ平面内の
位置決めを行う装置で第１図のＡ−、Ｃ−、Ｂの経路を
制御する。この時２つの軸は同時に始動し、同時に停止
するように制御（同期制御）されている。
位置決めを行う装置で第１図のＡ−、Ｃ−、Ｂの経路を
制御する。この時２つの軸は同時に始動し、同時に停止
するように制御（同期制御）されている。
本発明を実施した位置制御系のブロック線図を第５図に
示す。同図において、モータ１と同期するレゾルバ２の
信号を変換器３によってパルスに変換し、カウンタ４に
よってカウントする。このカウンタ４はサンプリング時
間△を毎に読み出され、クリアされる。位置指令出力部
５より△を間の移動量を出力し、カウンタ４の出力との
差を積分カウンタ６に入力する。積分カウンタ６の出力
を増幅器７によって増幅し、Ｄ／Ａ変換器８を通して速
度制御部９に入力し、積分カウンタ６の値が０になるよ
うに制御する。以上の制御を■軸、 ＩＩ軸の両軸につ
いて行う。さらに位置指令出力部５で積分カウンタ６の
出力を監視し、インポジションに入った後火の位置指令
を出力開始する。したがって第１図の動作を制御する場
合、Ａ−、Ｃ，Ｃ−Ｂの２つの指令は第２図のようにな
る。そこで本発明においては、位置指令読出部１０によ
って位置指令出力部５より位置指令値Ｖ、と■、と取り
出し、演算器１１によってｖ２／ｖＩを演祈し、ゲイン
調整器１２によって第６図のように増幅器７のゲインを
時間ｔ、において切り換える。そして時間ｔ３において
元の増幅率ＧＯにもどす。
示す。同図において、モータ１と同期するレゾルバ２の
信号を変換器３によってパルスに変換し、カウンタ４に
よってカウントする。このカウンタ４はサンプリング時
間△を毎に読み出され、クリアされる。位置指令出力部
５より△を間の移動量を出力し、カウンタ４の出力との
差を積分カウンタ６に入力する。積分カウンタ６の出力
を増幅器７によって増幅し、Ｄ／Ａ変換器８を通して速
度制御部９に入力し、積分カウンタ６の値が０になるよ
うに制御する。以上の制御を■軸、 ＩＩ軸の両軸につ
いて行う。さらに位置指令出力部５で積分カウンタ６の
出力を監視し、インポジションに入った後火の位置指令
を出力開始する。したがって第１図の動作を制御する場
合、Ａ−、Ｃ，Ｃ−Ｂの２つの指令は第２図のようにな
る。そこで本発明においては、位置指令読出部１０によ
って位置指令出力部５より位置指令値Ｖ、と■、と取り
出し、演算器１１によってｖ２／ｖＩを演祈し、ゲイン
調整器１２によって第６図のように増幅器７のゲインを
時間ｔ、において切り換える。そして時間ｔ３において
元の増幅率ＧＯにもどす。
し実施例の作用効果〕
以上説明した制御方法を用いると、第１図の動作の制御
において、経由点Ｃ付近における速度応答が第４図のよ
うになり、Ｃ点通加時の速度変化が少なくなる。当実施
例においては第２図のようにＶ２／Ｖ１４−Ｐｌの場合
について述べたが、ｖｖ／Ｖ１が負の値になる場合にお
いても、第６図に示すように位置ループのゲインが高く
なるため、第１の指令（Ａ→Ｃ）から第２の指令（Ｃ，
Ｂ）に速かに移行できる。ＧＯは通常のループゲインを
示す。
において、経由点Ｃ付近における速度応答が第４図のよ
うになり、Ｃ点通加時の速度変化が少なくなる。当実施
例においては第２図のようにＶ２／Ｖ１４−Ｐｌの場合
について述べたが、ｖｖ／Ｖ１が負の値になる場合にお
いても、第６図に示すように位置ループのゲインが高く
なるため、第１の指令（Ａ→Ｃ）から第２の指令（Ｃ，
Ｂ）に速かに移行できる。ＧＯは通常のループゲインを
示す。
このことはロボット、自動機自体や、作業対象物に悪影
響を及すことを防ぐことができる。また経由点を多数接
近させて設け、各点において本制御方法を適用すること
により、２点間の経路を擬似的に制御することができる
。
響を及すことを防ぐことができる。また経由点を多数接
近させて設け、各点において本制御方法を適用すること
により、２点間の経路を擬似的に制御することができる
。
以上に説明したように、本発明には次のような効果があ
る。
る。
２点間に設けたｌ又は複数の経由点通過時の速度を円滑
に制御できるため、機械系への悪影響を防ぎ、２点間の
経路を制御する必要のある作業にも対応できる。
に制御できるため、機械系への悪影響を防ぎ、２点間の
経路を制御する必要のある作業にも対応できる。
第１図はインポジションゾーンを示ｔ 図、第２図は第
１図の経路を通る場合のＸ方向（■軸）の移動量指令を
示す図、第３図は移動量指令に対する従来の応答を示す
特性図、第４図は第２図に対する本発明を実施した場合
の応答を示す特性図、第５図は本発明の制御方法を示す
ブロック線図、第６図はｖ、／ｖ、とゲインの関係を示
す図である。 １・・・サーボモータ ２・・・レゾルバ３・・・パル
ス変換ｉ ４・・・パルスカウンタ５・・・位置指令出
力部 ６・・・積分カウンタ７・・・増幅器 ８・・・
Ｄ／Ａ変換器９・・・速度制御部 １ｏ−・・位置指令
読出部１１・・・演算器 １２・・・ゲイン調整器（７
３１７） 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１
名）第２図 →ＦＪ！ｔＰ硝 ｔ２ ′３ ｔ□ｆｌ）間 第５図 第６図
１図の経路を通る場合のＸ方向（■軸）の移動量指令を
示す図、第３図は移動量指令に対する従来の応答を示す
特性図、第４図は第２図に対する本発明を実施した場合
の応答を示す特性図、第５図は本発明の制御方法を示す
ブロック線図、第６図はｖ、／ｖ、とゲインの関係を示
す図である。 １・・・サーボモータ ２・・・レゾルバ３・・・パル
ス変換ｉ ４・・・パルスカウンタ５・・・位置指令出
力部 ６・・・積分カウンタ７・・・増幅器 ８・・・
Ｄ／Ａ変換器９・・・速度制御部 １ｏ−・・位置指令
読出部１１・・・演算器 １２・・・ゲイン調整器（７
３１７） 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 （ほか１
名）第２図 →ＦＪ！ｔＰ硝 ｔ２ ′３ ｔ□ｆｌ）間 第５図 第６図
Claims (1)
- 一連の位置データに基いて動作するロボット、自動機等
の位置制御するものにおいて、現在地から次の目標地点
に移動する間に指定された経由点を通るような場合、前
記経由点付近にて位置ループのゲインを調整することに
より制御対象物の動作を滑かに制御することを特徴とし
た位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16648483A JPS6059407A (ja) | 1983-09-12 | 1983-09-12 | 位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16648483A JPS6059407A (ja) | 1983-09-12 | 1983-09-12 | 位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6059407A true JPS6059407A (ja) | 1985-04-05 |
Family
ID=15832246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16648483A Pending JPS6059407A (ja) | 1983-09-12 | 1983-09-12 | 位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6059407A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316981A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御方式 |
-
1983
- 1983-09-12 JP JP16648483A patent/JPS6059407A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6316981A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-23 | 株式会社日立製作所 | マニピユレ−タの制御方式 |
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