JPS6057987B2 - Automatic exchange device for movable objects - Google Patents
Automatic exchange device for movable objectsInfo
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- JPS6057987B2 JPS6057987B2 JP57076681A JP7668182A JPS6057987B2 JP S6057987 B2 JPS6057987 B2 JP S6057987B2 JP 57076681 A JP57076681 A JP 57076681A JP 7668182 A JP7668182 A JP 7668182A JP S6057987 B2 JPS6057987 B2 JP S6057987B2
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- tool
- chain
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q3/15526—Storage devices; Drive mechanisms therefor
- B23Q2003/15537—Linearly moving storage devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械本体との間で2つの可動体を回動可
能なチェーンを介して直進的に進退移動せしめた可動体
の自動交換装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic exchanging device for movable bodies in which two movable bodies are moved linearly forward and backward between a machine tool body and a rotatable chain.
この発明は工具貯蔵マガジンの自動交換装置またはパ
レット等の自動交換装置等に適用して効果的である。The present invention is effectively applied to automatic exchange devices for tool storage magazines, automatic exchange devices for pallets, etc.
本発明の目的は工作機械本体側に作業条件に応じて可動
体を呼び出すため交換すべき予備の可動体を載置した格
納台(ベース)と前記工作機械との間で、可動台を交換
するようにした自動交換装置において、交換すべき可動
体を前記格納台に閉ループ状に配置されたチェーンを介
し、このチェーンの回動動作で可動体を進退移動せしめ
るようにした自動交換装置の提供にある。 前記した構
成によれば、可動体を工作機械と格納台との間を進退移
動が可能であるとともに前記チェーンの回動屈曲部に可
動体に係合せる係合体が回動されたとき可動体を加減速
可能に移動せしめることができるので比較的大きな可動
体であつてもスムーズに搬出入が可能でしかもこの装置
が独立して設けられた格納台にコンパクトにまとめられ
た点においても構成が簡素である。また予備の可動体と
の載置間隔が変つてもチェーンの可撓性を有効に生カル
チェーンの長さを変えるなどのわずかの変更で対応でき
るなどの特徴を有している。 以下本発明を工作機械の
工具貯蔵マガジンの自動交換装置に適用した実施例とし
て詳細に説明する。The purpose of the present invention is to exchange the movable base between the machine tool and a storage stand (base) on which a spare movable body to be replaced is placed in order to call the movable body to the machine tool main body side according to work conditions. To provide an automatic exchange device according to the present invention, in which the movable body to be exchanged is moved forward and backward through a chain arranged in a closed loop in the storage base, and the movable body is moved forward and backward by the rotational movement of the chain. be. According to the above-described configuration, the movable body can be moved back and forth between the machine tool and the storage platform, and when the engaging body that engages the movable body with the rotating bending portion of the chain is rotated, the movable body can be moved back and forth between the machine tool and the storage platform. Since it can be moved at speeds and decelerations, even relatively large movable objects can be moved in and out smoothly.Moreover, the structure is simple in that the device is compactly integrated into an independently installed storage stand. It is. In addition, even if the mounting distance between the spare movable body and the standby movable body changes, the flexibility of the chain can be effectively used to cope with the change with slight changes such as changing the length of the raw chain. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described in detail below as an embodiment in which the present invention is applied to an automatic exchange device for a tool storage magazine of a machine tool.
第1図から第8図は、横型のマシニングセンタで主軸頭
上に工具貯蔵マガジンを有する型式の工作機械に本発明
を適用した実施例を示すものである。1 to 8 show an embodiment in which the present invention is applied to a machine tool of the type that is a horizontal machining center and has a tool storage magazine above the spindle.
工具貯蔵マガジンの取付位置は、説明上工作機械本体側
としてい゛るが、コラム上部、コラム側面あるいは別置
型等、機械の種類あるいは工具本数等の条件により選択
されるものであつて、本発明の実施例に限定されるもの
ではない。実施例は、マガジン格納台上に予備の工具貯
蔵マガジンを1個有する場合の例である。第1図及び第
2図に示すように、ベッド1上に水平に形成された2本
のテーブル案内面2A,2B上には、テーブル3が摺動
可能に載置され、テーブル3上には、垂直な中心軸を回
転中心として回転割出し可能な割出しテーブル4が載置
されている。The mounting position of the tool storage magazine is described as being on the machine tool main body side in the explanation, but it may be selected depending on conditions such as the type of machine or the number of tools, such as the top of the column, the side of the column, or a separate type. The present invention is not limited to this embodiment. The embodiment is an example in which one spare tool storage magazine is provided on the magazine storage stand. As shown in FIGS. 1 and 2, a table 3 is slidably placed on two table guide surfaces 2A and 2B formed horizontally on the bed 1. , an indexing table 4 that can be rotated and indexed about a vertical central axis is mounted.
ベッド1の側面に取付けられたモータ5によつて回転す
るスクリュウ6により、−ブル3はテーブル案内面2A
,2Bに沿つて往復摺動せしめられる。ベッド1上に前
記テーブル案内面2A,2Bと直交する方向に水平に形
成された2本のコラム案内面7A,7B上には、コラム
8が摺動可能に載置されている。ベッド1の側面に取付
けられたモータ9によつて回転するスクリュウ10によ
り、コラム8はコラム案内面7A,7Bに沿つて往復摺
動せしめられる。コラム8の側面には垂直な2本の主軸
頭案内面11A,11Bが形成され、該主軸頭案内面1
1A,11Bには主軸頭12が垂直方向に摺動可能に支
持されている。A screw 6 rotated by a motor 5 attached to the side of the bed 1 moves the bull 3 onto the table guide surface 2A.
, 2B. A column 8 is slidably mounted on two column guide surfaces 7A, 7B formed horizontally on the bed 1 in a direction orthogonal to the table guide surfaces 2A, 2B. A screw 10 rotated by a motor 9 attached to the side surface of the bed 1 causes the column 8 to reciprocate and slide along the column guide surfaces 7A, 7B. Two vertical spindle head guide surfaces 11A and 11B are formed on the side surface of the column 8, and the spindle head guide surfaces 1
A spindle head 12 is supported by 1A and 11B so as to be slidable in the vertical direction.
コラム8の上面に取付けられたモータ13によつて回転
するスクリュウ14により、主軸頭12は主軸頭案内面
11A,11Bに沿つて垂直に往復摺動せしめられる。
主軸頭12には、前記テーブル3の摺動方向と平行で水
平な回転中心軸を中心として、主軸15が回転可能に軸
承されている。主軸15には、工具シャンクを着脱可能
に装着する為の工具挿入孔と、工具挿入孔に装着された
工具シャンクを工具挿入孔内に引き込んで固定する為の
クランプ装置とが設けられている。主軸頭12の上面に
はマガジン支持台16が固定され、マガジン支持台16
の上面16AにはマガジンAが載置されている。A screw 14 rotated by a motor 13 mounted on the upper surface of the column 8 causes the spindle head 12 to vertically reciprocate along the spindle head guide surfaces 11A and 11B.
A main shaft 15 is rotatably supported on the main shaft head 12 about a horizontal rotation center axis parallel to the sliding direction of the table 3 . The main shaft 15 is provided with a tool insertion hole for removably attaching a tool shank, and a clamp device for pulling and fixing the tool shank attached to the tool insertion hole into the tool insertion hole. A magazine support stand 16 is fixed to the upper surface of the spindle head 12.
A magazine A is placed on the top surface 16A.
マガジンAは、マガジンAのベース17の下面に取付け
られたリニアローラベアリング18によつて、マガジン
支持台16の上面16A上を、主軸軸線と平行な方向に
軽く摺動可能であり、第1図及び第2図に示すように、
マガジン支持台16上に搬入された後、マガジン支持台
16に固定される。マガジンAに取付けられる工具ソケ
ット19A(大径工具用)、19B(小径工具用)は、
後述するように2個のスプロケットホィール20A,2
0Bに閉ループ状に巻き付けられたチェーン21に着脱
可能に取付けられる。マガジン支持台16の上面前方に
は、主軸軸線と直交する水平な軸線を中心として、垂直
位置と水平位置(主軸軸線と平行)との間を旋回する工
具ソケット搬送装置22が設けられている。工具ソケッ
ト搬送装置22は、マガジンAの工具ソケット着脱位置
(第2図のX位置)に割出された工具ソケットをチェー
ン21から外し、第1図に示す若干前に傾いた位置に旋
回して待機し、主軸15に装着された工具による加工が
完了すると、主軸軸線と平行な工作交換位置まで旋回す
る。マガジン支持台16の前面には、前記工具ソケット
搬送装置22と主軸15との間で、主軸軸線と平行な軸
線を中心として旋回すると共に主軸軸線方向に出入り可
能な工具交換腕23が設けられている。工具交換腕23
は、その両端に設けられた開閉可能な工具把持爪23A
,23Bにより、工具ソケット搬送装置22に担持され
た工具と主軸15に装着された工具を把持し、主軸軸線
と平行に前進して両工具を抜き出し、次に180度旋回
した後主軸軸線と平行に後退して、両工具を入れ換える
。ベッド1の後方には、マガジン格納台24のベース2
5が立設され、ベース25上には長方形のテーブル26
が取付けられている。The magazine A can be lightly slid on the upper surface 16A of the magazine support stand 16 in a direction parallel to the spindle axis by means of a linear roller bearing 18 attached to the lower surface of the base 17 of the magazine A, as shown in FIG. and as shown in Figure 2,
After being carried onto the magazine support stand 16, it is fixed to the magazine support stand 16. Tool sockets 19A (for large diameter tools) and 19B (for small diameter tools) installed in magazine A are
As described later, two sprocket wheels 20A, 2
It is detachably attached to a chain 21 wound around 0B in a closed loop. A tool socket conveying device 22 is provided in front of the upper surface of the magazine support stand 16 and pivots between a vertical position and a horizontal position (parallel to the spindle axis) about a horizontal axis perpendicular to the spindle axis. The tool socket conveying device 22 removes the tool socket indexed to the tool socket attachment/detachment position of magazine A (X position in FIG. 2) from the chain 21, and rotates it to a slightly tilted position shown in FIG. 1. After waiting and completing machining with the tool attached to the spindle 15, the spindle rotates to a work exchange position parallel to the axis of the spindle. A tool exchange arm 23 is provided on the front surface of the magazine support base 16 between the tool socket conveyance device 22 and the main spindle 15, and is pivotable about an axis parallel to the main spindle axis and can move in and out in the direction of the main spindle axis. There is. Tool exchange arm 23
is a tool gripping claw 23A that can be opened and closed at both ends.
, 23B grips the tool carried on the tool socket transfer device 22 and the tool mounted on the spindle 15, moves forward parallel to the spindle axis to extract both tools, then rotates 180 degrees and then moves parallel to the spindle axis. Back up and swap both tools. Behind the bed 1 is the base 2 of the magazine storage stand 24.
5 is set upright, and a rectangular table 26 is placed on the base 25.
is installed.
テーブル26上には、前記マガジンAと同一構造で工具
ソケットの配列が異なる予備のマガジンBが載置されて
いる。第1図及び第2図は、コラム8及び主軸頭12が
、マガジン格納台24にマガジンAを搬出する位置に位
置決めされた状態を示す。次に、マガジンA,B及びマ
ガジン支持台16の構造を詳細に説明する。A spare magazine B, which has the same structure as the magazine A but has a different arrangement of tool sockets, is placed on the table 26. 1 and 2 show a state in which the column 8 and the spindle head 12 are positioned at a position to carry out the magazine A to the magazine storage stand 24. FIG. Next, the structures of the magazines A, B and the magazine support stand 16 will be explained in detail.
マガジンAとマガジン・Bは全く同一の構造を有してい
るので、マガジン支持台16上に載置されているマガジ
ンAについてだけ説明する。第3図及び第4図に示すよ
うに、マガジンAのベース17の下面には、左右に3個
ずつリニアローラベアリング18が取り付けられ、マガ
ジンA全体がマガジン支持台16の上面16A上を、主
軸軸線と平行な方向に軽く摺動可能である。また、マガ
ジン支持台16の上面中央には、ほぼベース17の主軸
軸線方向の長さ分たけ主軸軸線と平行に角型の案内板2
7が取付けられている。ベース17の下面には、前記案
内板27と密に嵌合する主軸軸線と平行な案内溝28が
形成され、マガジンAがマガジン支持台16上に搬入さ
れた際、ベース17の案内溝28が案内板27に嵌合し
て、マガジンAを主軸軸線と平行,に位置決めする。ベ
ース17の前側の上面には、支持軸29が立設され、支
持軸29には軸受30A,30Bによつてスプロケット
ホィール20Aが回転可能に軸承されている。Since magazines A and B have exactly the same structure, only the magazine A placed on the magazine support stand 16 will be described. As shown in FIGS. 3 and 4, three linear roller bearings 18 are attached to the lower surface of the base 17 of the magazine A on the left and right sides, and the entire magazine A is rotated on the upper surface 16A of the magazine support stand 16 on the main axis. It can be lightly slid in a direction parallel to the axis. Further, in the center of the upper surface of the magazine support stand 16, there is a square guide plate 2 extending parallel to the main shaft axis by approximately the length of the base 17 in the main shaft axis direction.
7 is installed. A guide groove 28 parallel to the main shaft axis is formed on the lower surface of the base 17 and closely fits with the guide plate 27. When the magazine A is carried onto the magazine support stand 16, the guide groove 28 of the base 17 is formed. The guide plate 27 is fitted to position the magazine A parallel to the main shaft axis. A support shaft 29 is erected on the front upper surface of the base 17, and a sprocket wheel 20A is rotatably supported on the support shaft 29 by bearings 30A and 30B.
また、ベース17の後側には、軸受31A,31Bによ
つて回転可能に回転軸32が軸承され、回転軸32には
スプロケットホィール20Bがキー止めされている。こ
の2個のスプロケットホィール20A,20Bには、上
下2段にチェーン21が閉ループ状に巻き付けられ、チ
ーエーン21のチェーンピン33の各頭部に、工具ソケ
ット19A,19Bの引掛駒34が係合することにより
、チェーン21の周囲に多数の工具ソケット19A,1
9Bを着脱可能に保持し、かつこの工具保持間隔は、工
具ソケットに挿入される工具の種類に応じてリンクのピ
ッチを単位として変更可能である。次に、マガジン交換
の際、マガジンの回動位置がすれるのを防止するマガジ
ン回動阻止手段であり、かつマガジンの正確な割出し位
置決めを行なう位置決め手段について詳述する。Further, on the rear side of the base 17, a rotating shaft 32 is rotatably supported by bearings 31A and 31B, and a sprocket wheel 20B is keyed to the rotating shaft 32. Chains 21 are wound around these two sprocket wheels 20A and 20B in a closed loop in two stages, upper and lower, and hook pieces 34 of tool sockets 19A and 19B are engaged with each head of a chain pin 33 of the chain 21. As a result, a large number of tool sockets 19A, 1 are formed around the chain 21.
9B is removably held, and the tool holding interval can be changed in units of link pitches depending on the type of tool inserted into the tool socket. Next, the positioning means, which is a magazine rotation preventing means for preventing the magazine from shifting its rotational position when replacing the magazine, and for accurately indexing and positioning the magazine, will be described in detail.
ベース17上には、スプロケットホィール20Aの後部
に、ケーシング35が取付けられ、ケーシング35に主
軸軸線と平行に穿孔された小径の案内孔35Aには、位
置決めピン36が主軸軸線と平行に摺動可能に挿嵌され
ている。小径の案内孔35Aと同心的に穿孔された大径
孔35Bには、位置決めピン36の大径部36Aが挿嵌
され、圧縮ばね37により位置決めピン36は、常時突
出し方向に付勢され、位置決めピン36の先端がスプロ
ケットホィール20Aの歯に入り込んで、スプロケット
ホィール20Aを回り止めしている。第3図−A及び第
3図−Bに示すように、ケーシング35の下部には、枢
軸38が枢動可能に軸支され、枢軸38の上端には前記
大径孔35Bに面するレバー39が設けられている。A casing 35 is attached to the rear of the sprocket wheel 20A on the base 17, and a positioning pin 36 can slide in a small diameter guide hole 35A drilled in the casing 35 parallel to the spindle axis. is inserted into. The large diameter portion 36A of the positioning pin 36 is inserted into the large diameter hole 35B that is drilled concentrically with the small diameter guide hole 35A, and the positioning pin 36 is always urged in the projecting direction by the compression spring 37, and the positioning pin 36 is The tip of the pin 36 enters the teeth of the sprocket wheel 20A to prevent the sprocket wheel 20A from rotating. As shown in FIG. 3-A and FIG. 3-B, a pivot 38 is pivotally supported at the lower part of the casing 35, and a lever 39 facing the large diameter hole 35B is provided at the upper end of the pivot 38. is provided.
レバー39の先端には、上方に突出するピン39Aが設
けられ、位置決めピン36の大径部36Aに形成された
溝36Bにピン39Aが嵌入している。また、枢軸38
の下端には、前記レバー39と直交するレバー40が設
けられ、レバー40の先端には、ベース17の下方に突
出するピン40Aが設けられている。次に、前記した位
置決めピン36をスプロケットホィール20Aの歯から
抜き出し、マガジンの回転割出しを可能にする第2の解
除手段について詳述する。A pin 39A that protrudes upward is provided at the tip of the lever 39, and the pin 39A is fitted into a groove 36B formed in the large diameter portion 36A of the positioning pin 36. Also, the axis 38
A lever 40 that is perpendicular to the lever 39 is provided at the lower end of the lever 39, and a pin 40A that projects downward from the base 17 is provided at the tip of the lever 40. Next, the second release means that extracts the above-mentioned positioning pin 36 from the teeth of the sprocket wheel 20A and enables rotational indexing of the magazine will be described in detail.
マガジン支持台16の前側下面には、シリンダ41が取
付けられ、シリンダ41に主軸軸線と直交する方向に摺
動可能に挿嵌されたピストン42のピストンロッド42
Aの先端には、マガジン支持台16の上面から突出する
係合部材43が設けられ、係合部材43の上面には、前
記ピン40Aの直径と同じ幅の係合溝43Aが、主軸軸
線と平行に形成されている。ピストン42が後退端にあ
る時、マガジンAがマガジン支持台16上に搬入される
と、前記ピン40Aが係合溝43Aにはまり込み、この
状態でピストン42を前進させると、レバー40及び3
9が時計方向に枢動し、圧縮ばね37に抗して位置決め
ピン36を後退させ、スプロケットホィール20Aの歯
から位置決めピン36の先端が抜け出して、マガジンの
回転割出しが可能になる。ピストン42の前進端及び後
退端の確認は、シリンダ41から後方に突”出するピス
トンロッド42Bに取付けられたドツグD−1及びD−
2を、リミットスイッチLS一1及び?−2によつて検
出することにより行なう。次に、マガジンの割出し用の
駆動源及び工具呼び出し装置について詳述する。A cylinder 41 is attached to the front lower surface of the magazine support base 16, and a piston rod 42 of a piston 42 is fitted into the cylinder 41 so as to be slidable in a direction perpendicular to the main shaft axis.
An engagement member 43 protruding from the top surface of the magazine support base 16 is provided at the tip of A, and an engagement groove 43A having the same width as the diameter of the pin 40A is formed on the top surface of the engagement member 43, and is aligned with the main shaft axis. formed in parallel. When the magazine A is carried onto the magazine support stand 16 when the piston 42 is at the backward end, the pin 40A fits into the engagement groove 43A, and when the piston 42 is advanced in this state, the levers 40 and 3
9 pivots clockwise, the positioning pin 36 is moved backward against the compression spring 37, and the tip of the positioning pin 36 comes out of the teeth of the sprocket wheel 20A, allowing rotational indexing of the magazine. The forward end and backward end of the piston 42 can be confirmed by checking the dogs D-1 and D- attached to the piston rod 42B that protrudes rearward from the cylinder 41.
2, limit switch LS-1 and ? -2. Next, the drive source for indexing the magazine and the tool calling device will be described in detail.
マガジン支持台16の後側下面には、モータ44が取付
けられ、モータ44の出力軸44Aには、クラッチ45
がキー止めされている。クラッチ45は、マガジン支持
台16に軸受46によつて回転可能に軸承されフている
。第3図−A及び第3図−Cに示すように、クラッチ4
5の上面には、2個の平行なりラッチ爪47A,47B
が、マガジン支持台16の上面から突出して形成されて
いる。また、前記回転軸32の下端には、クラッチ爪4
7A,47Bの間のクラッチ溝47Cに密に嵌合するク
ラッチ爪48が、ベース17から下方に突出して設けら
れている。モータ44を回転して、マガジンAを原位置
に呼び出すと、前記クラッチ爪47A,47Bは、第3
図−Cに示すように主軸軸線と平行に位置決めされ、こ
の状態でマガジンAをマガジン支持台16から搬出すれ
ば、クラッチ爪48はクラッチ爪47A,47Bから外
れる。また、この後、予備のマガジンBをマガジン支持
台16上に搬入すると、マガジンBのクラッチ爪48が
、クラッチ爪47A,47Bのクラッチ溝47Cに円滑
に嵌合し、モータ44の回転をマガジンBの回転軸32
に伝達し得る状態になる。また、クラッチ45の外周に
は、クラッチ爪47A,47Bの反対側に位置決め溝4
9が形成され、後述するマガジンのクランプレバー50
がアンクランプ状態になつた時、クランプレバー50の
先端が位置決め溝49にはまり込み、マガジン交換時の
ショック等によつて、クラッチ45が回らないように位
置決めする。クラッチ45の下端外周には、歯車51が
形成され、マガジン支持台16の後側下面に取付けられ
た工具呼び出し装置(エンコーダ)52の入力軸52A
にキー止めされた歯車53と噛み合つている。A motor 44 is attached to the rear lower surface of the magazine support stand 16, and a clutch 45 is attached to the output shaft 44A of the motor 44.
is locked. The clutch 45 is rotatably supported on the magazine support base 16 by a bearing 46 . As shown in FIG. 3-A and FIG. 3-C, the clutch 4
On the top surface of 5, there are two parallel latch claws 47A, 47B.
is formed to protrude from the upper surface of the magazine support stand 16. Further, a clutch pawl 4 is provided at the lower end of the rotating shaft 32.
A clutch pawl 48 is provided to protrude downward from the base 17 and tightly fits into the clutch groove 47C between the clutch grooves 7A and 47B. When the motor 44 is rotated and the magazine A is called to its original position, the clutch pawls 47A and 47B are moved to the third position.
If the magazine A is positioned parallel to the spindle axis as shown in FIG. Further, after this, when the spare magazine B is carried onto the magazine support stand 16, the clutch claw 48 of the magazine B smoothly fits into the clutch groove 47C of the clutch claws 47A, 47B, and the rotation of the motor 44 is transferred to the magazine B. rotation axis 32
becomes in a state where it can be transmitted to. Further, on the outer periphery of the clutch 45, a positioning groove 4 is provided on the opposite side of the clutch pawls 47A, 47B.
9 is formed, and a magazine clamp lever 50, which will be described later.
When the clamp lever 50 is in an unclamped state, the tip of the clamp lever 50 fits into the positioning groove 49, and the clutch 45 is positioned so that it will not rotate due to a shock or the like when replacing the magazine. A gear 51 is formed on the outer periphery of the lower end of the clutch 45, and an input shaft 52A of a tool calling device (encoder) 52 is attached to the rear lower surface of the magazine support stand 16.
It meshes with a gear 53 which is keyed.
エンコーダ52の歯車53は、マガジンの1回転で丁度
1回転するような歯車比に設定されており、本発明の実
施例では、チェーン21のリンク数が80リンク有るの
で、a個の番地を2進化w進符号の電気信号として発す
るように構成されている。従つて、チェーン21のチェ
ーンピン33に工具に応じて適宜な間隔で取付けられた
工具ソケット19A,19Bは、各々エンコーダ52の
80ff11の番地のうちの1個と対応関係にある。こ
の対応関係は、マガジンによつて異なるから、後述する
如く、PROM,.ROMあるいはRAM等の記.憶手
段に、エンコーダ52の番地と工具ソケット番号との対
応関係を記憶させ、マガジンに応じて選択することにな
る。次に、マガジン支持台16上にマガジンをクランプ
するクランプ装置について詳述する。The gear 53 of the encoder 52 is set at a gear ratio such that it rotates exactly once for each rotation of the magazine. In the embodiment of the present invention, the number of links of the chain 21 is 80, so a number of addresses are The signal is configured to be emitted as an electrical signal of an evolved w-adic code. Therefore, the tool sockets 19A and 19B attached to the chain pin 33 of the chain 21 at appropriate intervals depending on the tool each correspond to one of the addresses 80ff11 of the encoder 52. This correspondence relationship differs depending on the magazine, so as described later, PROM, . Record of ROM or RAM, etc. The correspondence between the address of the encoder 52 and the tool socket number is stored in the storage means, and selection is made according to the magazine. Next, a clamp device for clamping the magazine onto the magazine support stand 16 will be described in detail.
マガジーン支持台16の前側上面には、突当板54がボ
ルトによつて固定され、突当板54の後面には傾斜面5
4Aが形成されている。ベース17の前側下面には、前
記傾斜面54Aと補合する傾斜面55Aが形成された押
当板55がボルト止めされている。また、ベース17の
後側下面には、クランプレバー50によつて押される押
付板56がボルト止めされている。クランプレバー50
は、主軸軸線と直交する水平な枢軸57によつて、マガ
ジン支持台16に枢動可能に軸支されている。マガジン
支持台16の下面には、シリンダ58が取付けられ、シ
リンダ58には主軸軸線と平行に摺動可能にピストン5
9が挿嵌されている。ピストン59の後方に突出するピ
ストンロッド59Aには、前記クランプレバー50の下
端と係合する係合溝60Aを有する係合部材60が取付
けられ、ピストン59の往復運動により、クランプレバ
ー50を枢動せしめる。第3図−Aは、ピストン59が
後退してクランプレバー50を反時計方向に枢動させ、
押付板56をクランプレバー50の先端で前側に押し付
け、押当板55の傾斜面55Aを突当板54の傾斜面5
4Aに強く押し当てて、マガジン支持台16に対してマ
ガジンAのベース17を位置決めクランプした状態を示
すものである。マガジンAの使用が完了し、マガジン格
納台24上に搬出する場合には、ピストン59を前進さ
せクランプレバー50を時計方向に枢動させれば、クラ
ンプレバー50は押付板56から離れクランプを解除す
ると共に、前述したクラッチ45の位置決め溝49には
まり込み、クラッチ45を回り止めする。この時、クラ
ンプレバー50の上端は、押付板56及び押当板55の
下面よりも低い位置に来るので、マガジンの搬出入動作
に支障は無い。ピストン59の前進端及び後退端の確認
は、シリンダ58から前方に突出するピストンロッド5
9Bに取付けられたドツグD−3及びD一4を、リミッ
トスイッチ?−3及びμs−4によつて検出することに
より行う。次に、マガジン識別符号及びマガジン検出手
段について詳述する。An abutment plate 54 is fixed to the front upper surface of the magazine support 16 with bolts, and an inclined surface 5 is attached to the rear surface of the abutment plate 54.
4A is formed. A pressing plate 55 having an inclined surface 55A complementary to the inclined surface 54A is bolted to the front lower surface of the base 17. Further, a pressing plate 56 that is pressed by the clamp lever 50 is bolted to the rear lower surface of the base 17. Clamp lever 50
is pivotally supported on the magazine support base 16 by a horizontal pivot 57 perpendicular to the main shaft axis. A cylinder 58 is attached to the lower surface of the magazine support stand 16, and a piston 5 is attached to the cylinder 58 so as to be slidable parallel to the main shaft axis.
9 is inserted. An engagement member 60 having an engagement groove 60A that engages with the lower end of the clamp lever 50 is attached to a piston rod 59A that projects rearward of the piston 59, and the clamp lever 50 is pivoted by the reciprocating movement of the piston 59. urge FIG. 3-A shows that the piston 59 is retracted and the clamp lever 50 is pivoted counterclockwise;
The pressing plate 56 is pressed forward with the tip of the clamp lever 50, and the inclined surface 55A of the pressing plate 55 is pressed against the inclined surface 5 of the abutting plate 54.
4A to position and clamp the base 17 of the magazine A against the magazine support stand 16. When the use of the magazine A is completed and the magazine A is to be carried out onto the magazine storage table 24, the piston 59 is advanced and the clamp lever 50 is pivoted clockwise, so that the clamp lever 50 separates from the pressing plate 56 and releases the clamp. At the same time, it fits into the positioning groove 49 of the clutch 45 described above and stops the clutch 45 from rotating. At this time, the upper end of the clamp lever 50 is at a position lower than the lower surfaces of the pressing plate 56 and the pressing plate 55, so there is no problem in carrying in and out the magazine. The forward end and backward end of the piston 59 can be confirmed by checking the piston rod 5 that protrudes forward from the cylinder 58.
Is the dog D-3 and D-4 attached to 9B a limit switch? -3 and μs-4. Next, the magazine identification code and magazine detection means will be described in detail.
第4図に示すように、マガジンのベース17の下面には
、マガジン識別用のドツグ61が取付けられ、マガジン
Aがマガジン支持台16上に搬入された際、マガジン支
持台16の側面に取付けられたマガジン検出手段(マル
チリミットスイッチ)62の2個のリミツトスイツ刊3
−5及びLS−6のうち、1個のリミットスイッチ田−
5を踏み、マガジンAが搬入されたことを検出し、後記
する第10図及び第11図のマガジン検出信号を発する
。マガジンBがマガジン支持台16上に搬入された場合
には、マガジンBのドツグ61は、リミットスイッチ迅
−6を踏む。次に、マガジン格納台24の構造を詳細に
説明する。As shown in FIG. 4, a magazine identification dog 61 is attached to the lower surface of the magazine base 17, and when the magazine A is carried onto the magazine support 16, a dog 61 is attached to the side of the magazine support 16. Two limit switches 62 and magazine detection means (multi limit switch) 3
-5 and LS-6, one limit switch field-
5, it is detected that magazine A has been carried in, and a magazine detection signal shown in FIGS. 10 and 11, which will be described later, is generated. When the magazine B is carried onto the magazine support stand 16, the dog 61 of the magazine B depresses the limit switch 6. Next, the structure of the magazine storage stand 24 will be explained in detail.
第5図から第8図に示すように、マガジン格納台24の
テーブル26の上面には、マガジン搬出入の際、マガジ
ン下面左右のリニアローラベアリング18を案内する案
内板63A,63Bが左右に2本ずつ取付けられ、案内
板63B上には2点鎖線で示すように、予備のマガジン
Bが載置されている。テーブル26には、4個のスプロ
ケットホィール64A〜64Dが回転可能に軸承され、
スプロケットホィール64A〜64Dには、上下2段に
チェーン65が閉ループ状に巻き付けられている。チェ
ーン65は、テンションプーリ66によつて、適正な張
力を与えられている。第8図に示すように、4個のスプ
ロケットホィール64A〜64Dのうち、64Aは駆動
用のスプロケットホィールになつている。すなわち、テ
ーブル26に軸受67A,67Bによつて回転可能に軸
承された回転軸68には、スプロケットホィール64A
がキー止めされ、テーブル26の下面に取付けられたモ
ータ69の出力軸69Aが、回転軸68にキー止めされ
て、モータ69の回転をスプロケットホィール64Aに
伝達する。チェーン65の下方に突出するチェーンピン
70Aに差し込まれたブロック71と、上方に突出する
チェーンピン70Bに差し込まれたブロック72とがボ
ルト73によつて一体的に結合され、ブロック72の上
部の軸72Aには、ローラフォロア74が回転可能に装
着されている。第1図、第2図、第3図、第7図−A及
び第8図に示すように、各マガジンのベース17の後端
部には、マガジン搬出入の際に前記ローラフォロア74
が係合可能な係合板75A,75Bが、後方に長く伸び
て取付けられている。As shown in FIGS. 5 to 8, on the upper surface of the table 26 of the magazine storage stand 24, there are two guide plates 63A and 63B on the left and right sides that guide the linear roller bearings 18 on the left and right sides of the lower surface of the magazine when loading and unloading the magazine. One book at a time is attached, and a spare magazine B is placed on the guide plate 63B as shown by a two-dot chain line. Four sprocket wheels 64A to 64D are rotatably supported on the table 26.
A chain 65 is wound in a closed loop around the sprocket wheels 64A to 64D in two stages, upper and lower. The chain 65 is given appropriate tension by a tension pulley 66. As shown in FIG. 8, among the four sprocket wheels 64A to 64D, 64A is a driving sprocket wheel. That is, the rotating shaft 68 rotatably supported on the table 26 by bearings 67A, 67B has a sprocket wheel 64A.
The output shaft 69A of the motor 69 attached to the lower surface of the table 26 is keyed to the rotating shaft 68, and transmits the rotation of the motor 69 to the sprocket wheel 64A. A block 71 inserted into a chain pin 70A projecting downward from the chain 65 and a block 72 inserted into a chain pin 70B projecting upward are integrally connected by a bolt 73. A roller follower 74 is rotatably mounted on 72A. As shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 3, FIG. 7-A, and FIG.
Engagement plates 75A and 75B that can be engaged with are extended rearward and attached.
係合板75A,75Bの先端下面には、ローラフォロア
74の外径寸法と同じ幅の係合溝76A,76Bが、主
軸軸線と直角方向に形成され、また係合板75A,75
Bの測面には、マガジンをマガジン格納台24上に位置
決めする為の位置決め穴77A,77Bが穿孔されてい
る。第1図及び第2図に示すように、主軸頭12及びコ
ラム8がテープ指令によりマガジン搬出位置に位置決め
されると、マガジンAの搬出動作が行なわれる。Engagement grooves 76A, 76B having the same width as the outer diameter of the roller follower 74 are formed on the lower surfaces of the tips of the engagement plates 75A, 75B in a direction perpendicular to the spindle axis.
Positioning holes 77A and 77B for positioning the magazine on the magazine storage stand 24 are bored in the surface of B. As shown in FIGS. 1 and 2, when the spindle head 12 and column 8 are positioned at the magazine unloading position by a tape command, the magazine A is unloaded.
主軸頭12の高さ方向の確認は、第4図に示す主軸頭1
2に取付けられたドツグD−5と、コラム8の側面に取
付けられたリミットスイッチLS−7によつて行なわれ
る。また、コラム8の左右方向の確認は、コラム8の後
面下端に取付けられたドツグD−6と、ベッド1の後面
に取付けられたリミットスイッチLS−8.(5LS−
9によつて行なわれる。マガジンAを搬出入する位置は
、ドツグD−6がリミツトスイツヂ飄−8を踏んだ位置
であり、マガジンBを搬出入する位置は、ドツグD−6
がリミットスイッチ爲−9を踏んだ位置である。この時
、ローラフォロア74は第5図に示す位置にあり、ブロ
ック72がリミットスイッチLS一10を踏んだ位置で
停止している。To check the height direction of the spindle head 12, check the spindle head 1 shown in Fig. 4.
This is done by a dog D-5 attached to column 8 and a limit switch LS-7 attached to the side of column 8. Further, the horizontal direction of the column 8 can be checked using the dog D-6 attached to the lower end of the rear surface of the column 8 and the limit switch LS-8 attached to the rear surface of the bed 1. (5LS-
9. The position for loading and unloading magazine A is the position where dog D-6 steps on limit switch 8, and the position for loading and unloading magazine B is at dog D-6.
is the position where limit switch 9 is pressed. At this time, the roller follower 74 is in the position shown in FIG. 5, and the block 72 is stopped at the position where the limit switch LS-10 is depressed.
モータ69を駆動してチェーン65を反時計方向回りに
移動させると、ローラフォロア74がマガジンAの係合
板75Aの係合溝76Aにはまり込む。第5図に示すよ
うに、ローラフォロア74が係合溝76Aにはまり込む
位置は、チェーン65がスプロケットホィール64Bに
巻き付けられている位置であり、最初ローラフォロア7
4は係合溝76Aに平行にはまり込むから、マガジンA
をテーブル26上に引つ張り込む方向の速度成分(主軸
軸線に平行な方向の力)は、ほとんど無く、ローラフォ
ロア74が係合溝76Aに入り込むに従つて、引つ張り
込む方向の速度成分が徐々に増加し、ロー”ラフオロア
74が付いているリンクが主軸軸線と平行になつた位置
で最大速度になり、この後は一定速度で引つ張り込まれ
る。この様に、マガジンAの搬出速度は徐々に増加する
ので、マガジンAは衝撃無くテーブル26上に移され、
ベース17下面のリニアローラベアリング18が、マガ
ジン支持台16の上面16Aからテーブル26の案内板
63Aに徐々に移行しながら転動する。When the motor 69 is driven to move the chain 65 counterclockwise, the roller follower 74 fits into the engagement groove 76A of the engagement plate 75A of the magazine A. As shown in FIG. 5, the position where the roller follower 74 fits into the engagement groove 76A is the position where the chain 65 is wound around the sprocket wheel 64B.
4 fits in parallel to the engagement groove 76A, so the magazine A
There is almost no velocity component in the pulling direction (force parallel to the spindle axis) on the table 26, and as the roller follower 74 enters the engagement groove 76A, the velocity component in the pulling direction increases. gradually increases, and reaches its maximum speed at the position where the link with the low rough follower 74 becomes parallel to the spindle axis, after which it is pulled in at a constant speed.In this way, the magazine A is unloaded. As the speed increases gradually, the magazine A is transferred onto the table 26 without impact,
A linear roller bearing 18 on the lower surface of the base 17 rolls while gradually moving from the upper surface 16A of the magazine support stand 16 to the guide plate 63A of the table 26.
マガジンAがテーブル26上に移し終る直前において、
ローラフォロア74が付いaているリンクがスプロケッ
トホィール64Aに噛み合う位置に来る。従つて、マガ
ジンAをテーブル26上に引つ張り込む方向の速度成分
が徐々に減少し、引つ張り込む速度が0になつたところ
で、ローラフォロア74がマガジンAの係合溝76Aか
ら抜け出し、マガジンAはテーブル26上に停止する。
チェーン65は、この後も反時計方向回りに移動を続け
、ローラフォロア74のブロック72がリミットスイッ
チLS−11を踏むと、モータ69が停止する。第5図
及び第7図−A1第7図−Bに示すように、テーブル2
6上には、スプロケットホィール64A,64Dの真上
に、ローラフォロア74の移動と連動して作動し、テー
ブル26上にマガジンを位置決めし固定する位置決め手
段78A,78Bが設けられている。Just before the magazine A finishes being transferred onto the table 26,
The link a with the roller follower 74 comes to a position where it meshes with the sprocket wheel 64A. Therefore, the speed component in the pulling direction of the magazine A onto the table 26 gradually decreases, and when the pulling speed reaches 0, the roller follower 74 comes out of the engagement groove 76A of the magazine A. Magazine A stops on table 26.
The chain 65 continues to move counterclockwise after this, and when the block 72 of the roller follower 74 steps on the limit switch LS-11, the motor 69 stops. As shown in Figures 5 and 7-A1 and Figure 7-B, table 2
6, positioning means 78A and 78B are provided directly above the sprocket wheels 64A and 64D, which operate in conjunction with the movement of the roller follower 74 to position and fix the magazine on the table 26.
位置決め手段78A,78Bは全く同一構造であるから
、一方の位置決め手段78Bについてのみ説明する。第
7図−A,第7図−Bに示すように、テーブル26上面
にはブロック79が取付けられ、ブロック79には主軸
軸線と直交する方向に摺動可能に、位置決めピン80が
軸承されている。位置決めピン80の長手方向の中間部
には、ピン81が垂直に打ち込まれ、ブロック79に位
置決めピン80の軸線と平行に形成された案内溝82に
ピン81の下端が嵌入して、位置決めピン80を回り止
めしている。また、ブロック79の上面には、枢動ピン
83が立設され、枢動ピン83にはレバー84が枢動可
能に軸支されている。レバー84の位置決めピン80側
の二股部85は、前記ピン81をはさみ込み、レバー8
4の反対側の二股部86の幅は、ローラフォロア74の
外径寸法と同一寸法に形成されている。レバー84に垂
直方向に穿孔された孔87には、ばね88によつて垂直
下方に押し付けられる鋼球89が挿入されている。ブロ
ック79には、鋼球89がはまり込むノッチ90A,9
0Bが形成され、レバー84の各枢動端において鋼球8
9がノッチ90A,90Bにはまり込むことにより、レ
バー84を各枢動端に位置決めする。第7図−Aは、マ
ガジンBの位置決め穴77Bに位置決めピン80が嵌入
して、テーブル26にマガジンBを位置決めした状態を
示す。マガジンBをテーブル26から工作機械のマガジ
ン支持台16上に搬入する為に、チェーン65を反時計
方向回りに移動させると、第7図−Aに示すように、ロ
ーラフォロア74がレバー84の二股部86に入り込み
、レバー84を反時計方向に枢動させて、位置決めピン
80を位置決め穴77Bから抜き出す。2点鎖線で示す
位置までレバー84が枢動すると、位置決めピン80は
位置決め穴77Bから完全に抜け出して、マガジンAは
移動可能な状態になり、ローラフォロア74はレバー8
4の二股部86から外れる。Since the positioning means 78A and 78B have exactly the same structure, only one positioning means 78B will be described. As shown in FIGS. 7-A and 7-B, a block 79 is attached to the upper surface of the table 26, and a positioning pin 80 is supported on the block 79 so as to be slidable in a direction perpendicular to the spindle axis. There is. A pin 81 is vertically driven into the longitudinally intermediate portion of the positioning pin 80 , and the lower end of the pin 81 fits into a guide groove 82 formed in the block 79 in parallel with the axis of the positioning pin 80 . The rotation is stopped. Further, a pivot pin 83 is provided upright on the upper surface of the block 79, and a lever 84 is pivotally supported on the pivot pin 83. The bifurcated portion 85 on the positioning pin 80 side of the lever 84 sandwiches the pin 81 and
The width of the bifurcated portion 86 on the opposite side of 4 is formed to be the same as the outer diameter dimension of the roller follower 74. A steel ball 89 is inserted into a hole 87 vertically bored in the lever 84 and is pressed vertically downward by a spring 88 . The block 79 has notches 90A and 9 into which the steel balls 89 fit.
0B is formed and a steel ball 8 is formed at each pivot end of the lever 84.
9 fits into the notches 90A and 90B, thereby positioning the lever 84 at each pivot end. FIG. 7-A shows a state in which the positioning pin 80 is fitted into the positioning hole 77B of the magazine B, and the magazine B is positioned on the table 26. When the chain 65 is moved counterclockwise in order to carry the magazine B from the table 26 onto the magazine support stand 16 of the machine tool, the roller follower 74 moves between the forks of the lever 84 as shown in FIG. 7-A. 86 and pivot the lever 84 counterclockwise to pull out the positioning pin 80 from the positioning hole 77B. When the lever 84 pivots to the position shown by the two-dot chain line, the positioning pin 80 completely comes out of the positioning hole 77B, the magazine A becomes movable, and the roller follower 74 moves to the position shown by the lever 8.
It comes off from the forked part 86 of 4.
この時、鋼球89がノッチ90Bにはまり込んで、レバ
ー84をブロック79に位置決めする。レバー84の位
置決めが完了すると、ローラフォロア74はマガジンB
の係合溝76Bにはまり込み、マガジンBを徐々に加速
しながらテーブル26から押し出す。逆に、マガジンB
をテーブル26上に引つ張り込む場合には、チェーン6
5が時計方向回りに移動して、マガジンBをテーブノL
/.26上に引つ張り込み、終端近くで徐々に減速しな
がら、速度が0の所でローラフォロア74を係合溝76
Bから抜き出す。続いてローラフォロア74は、2点鎖
線位置にあるレバー84の二股部86に入り込み、レバ
ー84を時計方向に枢動させて、位置決めピン80を位
置決め穴77Bに差し込む。ローラフォロア74がレバ
ー84の二股部86から外れるまで移動すると、位置決
めピン80は位置決め穴77Bに完全に嵌入し、マガジ
ンBをテーブル26上に位置決めする。この時、レバー
84の鋼球89がノッチ90Aにはまり込み、レバー8
4をブロック79に位置決めする。従つて、前述の如く
マガジ、ンAがテーブル26上に引つ張り込まれた際に
も、引つ張り込みの終端位置で、ローラフォロア74が
位置決め手段78Aに作用して、マガジンAをテーブル
26上に位置決めする。前述した如く、マガジンAの搬
出動作が完了して、リミットスイッチLS−11が踏ま
れると、コラム8はテープ指令により、マガジンBをマ
ガジン支持台16上に搬入する位置まで移動し、ドツグ
D−6がリミットスイッチ?−9を踏んだ確認信号によ
り、マガジンBの搬入動作が開始される。At this time, the steel ball 89 fits into the notch 90B and positions the lever 84 on the block 79. When the positioning of the lever 84 is completed, the roller follower 74 is moved to the magazine B.
The magazine B is pushed out from the table 26 while being gradually accelerated. On the other hand, magazine B
When pulling the chain 6 onto the table 26,
5 moves clockwise and moves the magazine B to the table knob L.
/. 26, and while gradually decelerating near the end, the roller follower 74 is inserted into the engaging groove 76 when the speed is 0.
Extract from B. Subsequently, the roller follower 74 enters the bifurcated portion 86 of the lever 84 located at the two-dot chain line position, pivots the lever 84 clockwise, and inserts the positioning pin 80 into the positioning hole 77B. When the roller follower 74 moves until it is disengaged from the bifurcated portion 86 of the lever 84, the positioning pin 80 completely fits into the positioning hole 77B, and the magazine B is positioned on the table 26. At this time, the steel ball 89 of the lever 84 fits into the notch 90A, and the lever 84
4 in block 79. Therefore, even when the magazine A is pulled onto the table 26 as described above, the roller follower 74 acts on the positioning means 78A at the end position of the pulling and pulls the magazine A onto the table 26. position on top. As mentioned above, when the unloading operation of the magazine A is completed and the limit switch LS-11 is stepped on, the column 8 moves to the position where the magazine B is loaded onto the magazine support stand 16 according to the tape command, and the column 8 moves to the position where the magazine B is loaded onto the magazine support stand 16. Is 6 a limit switch? In response to the confirmation signal from stepping on -9, the loading operation of magazine B is started.
すなわち、モータ69が駆動してチェーン65が反時計
方向回りに移動し、前述した様にまずローラフォロア7
4が位置決め手段78Bに作用して、位置決めピン80
をマガジンBの位置決め穴77Bから抜き出し、続いて
ローラフォロア74が係合溝76Bにはまり込んで、マ
ガジンBを徐々に加速しながらテーブル26から押し出
し、マガジン支持台16の上面16A上に搬入する。搬
入の終端近くで、ローラフォロア74が付いているリン
クがスプロケットホィール64Cに噛み合うので、マガ
ジンBの搬入速度は徐々に減速され、マガジンBの搬入
が完了した位置で、マガジンBの搬入速度は0になり、
ローラフォロア74がマガジンBの係合溝76Bから外
れる。チェーン65は、この後も反時計方向の移動を続
け、ローラフォロア74のブロック72がリミットスイ
ッチLS−12を踏むと、モータ69が停止する。これ
でマガジンの搬出入動作は全て完了し、マガジン支持台
16に前記したクランプレバー50によつて、マガジン
Bをクランプした後、工作機械は次の加工を行なう位置
に移動し、マガジンBに貯蔵された工具を使つた加工を
行なう。That is, the motor 69 is driven to move the chain 65 counterclockwise, and as described above, the roller follower 7 is first moved.
4 acts on the positioning means 78B, and the positioning pin 80
is pulled out from the positioning hole 77B of the magazine B, and then the roller follower 74 is fitted into the engagement groove 76B, and the magazine B is pushed out from the table 26 while gradually accelerating and carried onto the upper surface 16A of the magazine support stand 16. Near the end of loading, the link with the roller follower 74 engages with the sprocket wheel 64C, so the loading speed of magazine B is gradually reduced, and at the position where loading of magazine B is completed, the loading speed of magazine B is 0. become,
The roller follower 74 is disengaged from the engagement groove 76B of the magazine B. The chain 65 continues to move counterclockwise after this, and when the block 72 of the roller follower 74 steps on the limit switch LS-12, the motor 69 stops. The loading/unloading operation of the magazine is now complete, and after clamping the magazine B with the clamp lever 50 mentioned above on the magazine support stand 16, the machine tool moves to the position where the next machining will be performed and stores it in the magazine B. Perform machining using the tools provided.
上記した工作機械本体とマガジン格納台との間でマガジ
ンの交換を行なう機構は、マガジン交換だけではなく、
他の交換機構、例えばパレットチェンジャ等に利用して
も効果がある。The above-mentioned mechanism for exchanging magazines between the machine tool body and the magazine storage table is not only for exchanging magazines.
It is also effective to use other exchange mechanisms, such as pallet changers.
前記した様に、マガジンには、マガジン搬出入時にマガ
ジンの回動割出し位置がずれるのを防止する為のマガジ
ン回動阻止手段が設けられているが、マガジン格納台2
4には、マガジン格納台24上に引き込まれたマガジン
を自由に割出し、新旧工具の交換を行なう為に、前記マ
ガジン回動阻止手段を解除する第1の解除手段か設けら
れている。As mentioned above, the magazine is provided with a magazine rotation blocking means to prevent the rotation index position of the magazine from shifting when the magazine is carried in and out.
4 is provided with a first release means for releasing the magazine rotation prevention means in order to freely index the magazine drawn onto the magazine storage stand 24 and exchange old and new tools.
第5図及び第6図−A1第6図−Bに示すように、マガ
ジン格納台24のテーブル26の左右側面には、マガジ
ンA用の第1の解除手段91Aと、マガジンB用の第1
の解除手段91Bが設けられている。As shown in FIGS. 5 and 6-A1 and FIG. 6-B, a first release means 91A for magazine A and a first release means 91A for magazine B are provided on the left and right sides of the table 26 of the magazine storage stand 24.
A release means 91B is provided.
第1の解除手段91Aと91Bとは、ほぼ同一の構造を
有しているので、第6図一A1第6図−Bに示す第1の
解除手段91Aについて詳細に説明する。テーブル26
には、枢軸92が枢動可能に軸支され、枢軸92の下端
には、テーブル26の側面に突出する手動レバー93が
取付けられている。手動レバー93は、引張りばね94
によつて常時反時計方向に引張られており、枢軸92の
上端にはレバー95が取付けられている。前述したよう
に、第3図−A、第3図−Bに示すマガジン回動阻止手
段でありかつマガジン位置決め手段である位置決めピン
36は、圧縮ばね37により常時スプロケットホィール
20Aの歯に入り込んで、マガジンの回動を阻止してお
り、マガジンの搬出入動作中はもちろん、マガジンがテ
ーブル26に引き込まれた後も、マガジンは常時は回動
出来ない構造になつている。Since the first release means 91A and 91B have almost the same structure, the first release means 91A shown in FIGS. 6A and 6B will be described in detail. table 26
A pivot shaft 92 is pivotally supported on the table 26, and a manual lever 93 protruding from the side surface of the table 26 is attached to the lower end of the pivot shaft 92. The manual lever 93 has a tension spring 94
A lever 95 is attached to the upper end of the pivot shaft 92. As mentioned above, the positioning pin 36 shown in FIGS. 3-A and 3-B, which is a magazine rotation preventing means and a magazine positioning means, is constantly inserted into the teeth of the sprocket wheel 20A by the compression spring 37. Rotation of the magazine is prevented, and the structure is such that the magazine cannot be rotated at all times, not only during the movement of loading and unloading the magazine, but also after the magazine is drawn into the table 26.
前記した如く工作機械での使用が完了して、マガジンA
がテーブル26上に引き込まれ、マガジンBが工作機械
本体側に搬入されると、マガジンAに貯蔵されている損
耗工具の交換、あるいゆ工具ソケット配列の変更が必要
になるので、前記した手動レバー93を操作して、マガ
ジンAを手で回わしながら工”具の交換を行なうことに
なる。すなわち、第6図一Bに示すように、手動レバー
93を時計方向に回わすと、レバー95が位置決めピン
36側のレバー40のピン40Aに当つて、レバー40
及び39が時計方向に枢動し、圧縮ばね37に抗して位
置決めピン36を後退させるので、スプロケットホィー
ル20Aの歯から位置決めピン36の先端が抜け出して
、マガジンの回動が可能になるので、手でマガジンAを
回わし、交換が必要な工具ソケットを交換し易い位置に
割出した後、手動レバー93から手を離せば、引張りば
ね94によつて手動レバー93及びレバー95は元の位
置に復帰し、位置決めピン36は圧縮ばね37のばね力
により再びスプロケットホィール20Aの歯に入り込み
、マガジンAの回動を阻止する。この状態で、交換し易
い位置に割出した工具または工具ソケットの交換を行な
い、上記した交換動作を繰り返して、交換が必要な工具
全ての交換が終了すると、前記したエンコーダ52とマ
ガジンAの割出し位置とを整合させる為に、マガジンA
を原位置に割出し、手動レバー93から手を離して位置
決めピン36をスプロケットホィール20Aの歯に入り
込ませて、マガジンAの回動を阻止し、次に行なうマガ
ジンAの交換動作を備える。マガジンBについても、マ
ガジンAの場合と同様に上記した工具の交換動作を行な
うことが出来る。上記した実施例では、第1の解除手段
91A,91Bは手動操作方式てあるが、動力駆動源を
使用して自動的に行なうことも出来る。第9図は、本発
明の工具貯蔵マガジンの自動交換装置を作動させる為の
油圧回路図である。As mentioned above, after the use with the machine tool is completed, the magazine A
is pulled onto the table 26 and the magazine B is carried into the machine tool main body side, it is necessary to replace the worn tools stored in the magazine A or change the tool socket arrangement, so the above-mentioned manual Tools are replaced by operating the lever 93 and rotating the magazine A by hand. That is, as shown in Fig. 6-1B, when the manual lever 93 is turned clockwise, the lever 95 hits the pin 40A of the lever 40 on the positioning pin 36 side, and the lever 40
and 39 pivot clockwise and move the positioning pin 36 backward against the compression spring 37, so that the tip of the positioning pin 36 comes out of the teeth of the sprocket wheel 20A, allowing the magazine to rotate. After rotating the magazine A by hand and indexing the tool socket that needs to be replaced to a position where it can be easily replaced, if you let go of the manual lever 93, the tension spring 94 will return the manual lever 93 and the lever 95 to their original positions. Then, the positioning pin 36 enters the teeth of the sprocket wheel 20A again by the spring force of the compression spring 37, and prevents the magazine A from rotating. In this state, replace the tool or tool socket that has been indexed to a position where it can be easily replaced, repeat the above-mentioned replacement operation, and when all the tools that require replacement have been replaced, the encoder 52 and magazine A are In order to match the ejection position with the magazine A
is indexed to the original position, the hand is released from the manual lever 93, and the positioning pin 36 is inserted into the teeth of the sprocket wheel 20A to prevent rotation of the magazine A and prepare for the next magazine A replacement operation. Regarding magazine B, the above-described tool exchange operation can be performed in the same manner as for magazine A. In the embodiments described above, the first release means 91A, 91B are operated manually, but they can also be operated automatically using a power drive source. FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram for operating the automatic tool storage magazine changing device of the present invention.
モータ69は4ボート3位置のソレノイドバルブ96に
よつて正逆の回転駆動が行なわれ、マガジン搬出入の際
のチェーン65の駆動を行なう。チェーン65の停止は
、ソレノイドバルブ96を中立状態のオールボートブロ
ックにして、モータ69を停止することにより行なう。
クランプレバー50を作動するピストン59の往復動は
、4ボート2位置の−ソレノイドバルブ97の切換えに
よつて行なう。マガジンをマガジン支持台16上に搬入
した際、突当板54と押当板55の互いに密着する傾斜
面54Aと55Aを清掃する為、突当板54にはエアー
ノズル98が傾斜面54Aに開口して設けられ、2ボー
ト2位置のソレノイドバルブ99の切換えにより、マガ
ジン搬入の際、エアーを傾斜面54A,55Aに吹き付
けて清掃する。次に、マガジン支持台16に搬入される
マガジンの工具配列に応じて工具の番号を任意に設定し
、マガジンの種類に応じて任意に選択するようにした工
具呼び出し装置について説明する。第10図−A及び第
10図−Bは、記憶手段としてPROMまたはROMを
使用した実施例を示すものである。NCテープ100を
NC装置101によつて読み取り、NCテープ100に
よつて指定された工具ソケットを工具ソケット着脱位置
Xに呼び出す為、マガジン回転制御回路102を介して
モータ44を駆動し、マガジンを回転駆動する。マガジ
ンが回転すると、エンコーダ52は、マガジンのチェー
ン21のリンクに対応して00〜79までの番地を2進
化1雉符号の電気信号として発するので、デコーダ10
3を介してPROMまたはROMlO4の工具ソケット
番号と対照させる。前述した様に、マガジンがマガジン
支持台16に搬入されると、マガジン検出手段62によ
つて、搬入されたマガジンがAのマガジンかBのマガジ
ンかが判別される。即ち、マガジンAが搬入されるとリ
ミットスイッチLS−5が踏まれ、デコーダ103の最
上位ビット80に0の信号が発せられ、またマガジンB
が搬入されてリミットスイッチ?−6が踏まれると、デ
コーダ103の最上位ビット80に1の信号が発せられ
る。従つて、マガジンAが搬入されている場合には、P
ROMまたはROMlO4の記憶領域のうち、00〜7
9までのマガジンA用変換メモリの記憶内容と対照され
る。また、マガジンBが搬入されている場合には、80
〜159までのマガジンB用変換メモリの記憶内容と対
照される。マガジンA用変換メモリには、マガジンAに
貯蔵されている工具ソケットの配列に対応して、00〜
79までの番地と工具ソケットとの対応関係が記憶され
ており、またマガジンB用変換メモリには、マガジンB
に貯蔵されている工具ソケットの配列に対応して、80
〜159までの番地と工具ソケットとの対応関係が記憶
されている。The motor 69 is rotated in forward and reverse directions by solenoid valves 96 in four boats and three positions, and drives the chain 65 when loading and unloading the magazine. The chain 65 is stopped by turning the solenoid valve 96 into a neutral boat block and stopping the motor 69.
The reciprocation of the piston 59 that operates the clamp lever 50 is performed by switching the solenoid valve 97 at the 4-boat 2-position. In order to clean the sloped surfaces 54A and 55A of the abutment plate 54 and the abutment plate 55 that are in close contact with each other when the magazine is carried onto the magazine support stand 16, an air nozzle 98 is provided in the abutment plate 54 and opens on the sloped surface 54A. By switching a solenoid valve 99 in two boats and two positions, air is blown onto the inclined surfaces 54A and 55A to clean them when the magazine is carried in. Next, a description will be given of a tool calling device in which tool numbers are arbitrarily set according to the tool arrangement of magazines carried into the magazine support stand 16, and are arbitrarily selected according to the type of magazine. FIG. 10-A and FIG. 10-B show an embodiment using PROM or ROM as the storage means. The NC tape 100 is read by the NC device 101, and in order to call the tool socket designated by the NC tape 100 to the tool socket attachment/detachment position X, the motor 44 is driven via the magazine rotation control circuit 102 to rotate the magazine. drive When the magazine rotates, the encoder 52 emits the addresses 00 to 79 as electrical signals in the binary coded pheasant code corresponding to the links of the chain 21 of the magazine, so the decoder 10
3 to the tool socket number in PROM or ROMIO4. As described above, when a magazine is carried into the magazine support stand 16, the magazine detecting means 62 determines whether the carried magazine is an A magazine or a B magazine. That is, when magazine A is carried in, limit switch LS-5 is stepped on, a signal of 0 is issued to the most significant bit 80 of decoder 103, and magazine B
Is the limit switch brought in? When -6 is stepped on, a 1 signal is issued to the most significant bit 80 of the decoder 103. Therefore, if magazine A is being carried in, P
00 to 7 of the storage area of ROM or ROMIO4
It is compared with the stored contents of the conversion memory for magazine A up to 9. In addition, if magazine B has been brought in, 80
It is compared with the stored contents of the conversion memory for magazine B up to 159. The conversion memory for magazine A has values from 00 to 00, corresponding to the arrangement of tool sockets stored in magazine A.
The correspondence between addresses up to 79 and tool sockets is stored, and the magazine B conversion memory contains
80, corresponding to the array of tool sockets stored in the
Correspondences between addresses from 159 to 159 and tool sockets are stored.
従つて、例えばマガジンBがマガジン支持台16に載置
されていて、NCテープ100から1番の工具ソケット
の呼び出し指令が発せられると、マガジンBが回転して
、エンコーダ52から01番l地の信号が出されると、
デコーダ103からは81番地の信号が出力され、マガ
ジンB用変換メモリの81番地の記憶内容と対照される
。Therefore, for example, when magazine B is placed on the magazine support stand 16 and a command to call the No. 1 tool socket is issued from the NC tape 100, the magazine B rotates and the encoder 52 reads the command at address 01 l. When the signal is given,
The signal at address 81 is output from the decoder 103, and is compared with the contents stored at address 81 in the magazine B conversion memory.
マガジンB用変換メモリの81番地には、1番の工具ソ
ケットが記憶されているので、PROMまたはROMl
O4・から比較回路105に工具ソケットの1番が呼び
出された信号が出力され、比較回路105によつてNC
装置101からの出力との一致信号が発せられ、マガジ
ン回転制御回路102を介してモータ44を停止させれ
ば、マガジンBの1番の工具ソケットが工具ソケット着
脱位置Xに割出される。マガジンAまたはマガジンBの
工具ソケットの配列が、第10図−Bに示す工具配列か
ら変更された場合には、PROMの場合には、変更され
た工具配列に対応した記憶内容に書き換えれば良く、ま
たROMの場合には、ROM自体を別の記憶内容のもの
と交換すれば良い。本発明の実施例では、1個のPRO
MまたはROMlO4の記憶領域を分割して、複数のマ
ガジンに対応させているが、1個のマガジンの工具貯蔵
本数が多い場合には、マガジンの個数分のPROMまた
はROMを設置し、マガジン支持台16に搬入されたマ
ガジンに対応したPROMまたはROMを選択するよう
にしても良い。第11図は、記憶手段としてRAMを使
用した実施例を示すものである。The No. 1 tool socket is stored at address 81 in the conversion memory for magazine B, so the PROM or ROM1
A signal indicating that tool socket No. 1 has been called is output from O4 to the comparison circuit 105, and the comparison circuit 105 outputs an NC signal.
When a matching signal with the output from the device 101 is issued and the motor 44 is stopped via the magazine rotation control circuit 102, the No. 1 tool socket of the magazine B is indexed to the tool socket attachment/detachment position X. If the arrangement of the tool sockets in magazine A or magazine B is changed from the tool arrangement shown in FIG. In the case of a ROM, the ROM itself may be replaced with one with different storage contents. In an embodiment of the invention, one PRO
The storage area of M or ROMIO4 is divided to accommodate multiple magazines, but if one magazine stores a large number of tools, install PROM or ROM for the number of magazines and use the magazine support stand. Alternatively, the PROM or ROM corresponding to the magazine carried into the magazine 16 may be selected. FIG. 11 shows an embodiment using RAM as the storage means.
コンピュータ106には、複数のマガジンA〜マガジン
Nの工具配列に対応して、エンコーダ52の番地と工具
ソケット番号との対応関係が記憶されており、マガジン
支持台16に所要のマガジンが搬入されると、インタフ
ェース107を介して、コンピュータ106の搬入され
たマガジンに対応する工具配列の記憶内容をRAMlO
8に書き込む。工具呼び出し動作は、前記したPROM
またはROMの場合と同様であつて、エンコーダ52か
ら出力された番地をデコーダ103を介してRAMlO
8に入力し、RAr!4108でエンコーダ52の番地
と工具ソケット番号とを対照して、比較回路105でN
C装置101からの指令工具番号と比較し、マガジン回
転制御回路102を介してモータ44を制御する。上記
した2つの実施例は、いずれもマガジンにおける工具の
位置が固定的な固定番号方式の場合であるが、RAMの
場合は、工具交換動作に伴なつて工具の位置が変わる番
地書き換え方式も可能である。The computer 106 stores the correspondence between the address of the encoder 52 and the tool socket number in correspondence with the tool arrangement of the plurality of magazines A to N, and the required magazines are carried into the magazine support stand 16. Then, via the interface 107, the memory contents of the tool array corresponding to the loaded magazine of the computer 106 are transferred to the RAMlO.
Write in 8. The tool calling operation is performed using the PROM described above.
Or, similar to the case of ROM, the address output from the encoder 52 is transferred to the RAM lO through the decoder 103.
Enter 8 and RAr! At 4108, the address of the encoder 52 and the tool socket number are compared, and the comparison circuit 105 compares the address of the encoder 52 with the tool socket number.
It compares it with the command tool number from the C device 101 and controls the motor 44 via the magazine rotation control circuit 102. The above two embodiments are both cases of a fixed number method in which the position of the tool in the magazine is fixed, but in the case of RAM, an address rewriting method is also possible where the position of the tool changes with the tool exchange operation. It is.
すなわち、第11図に破線で示す番地書き換え制御回路
109を設置する。番地書き換え制御回路109は、主
軸115に装着されている使用中の工具の番号を記憶し
ており、マガジンが割出されて次に使用する工具が呼び
出され、工具交換装置によつて主軸15とマガジンとの
間で新旧工具の交換が行なわれると、番地書き換え制御
回路109は、RAMlO8の今呼び出された工具番地
を主軸に装着されていた工具番地に書き換える。このよ
うにして、工具交換動作に伴なつてRAMの記憶内容を
書き換えれば、マガジン支持台16に載置されているマ
ガジンの使用が完了した時点ては、その時の工具配列が
RAMlO8に記憶されているので、マガジンの交換の
際、RAMlO8の記憶内容をコンピュータ106に移
し換える。再び同じマガジンがマガジン支持台16に搬
入されて使用される場合には、コンピュータ106に移
し換えられた内容を、RAMlO8に書き込めばよい。
以上に述べた如く、本発明は実施例に示された構成に限
定されるものではな特許請求の範囲に記載された本発明
の技術思想を逸脱しない範囲内での変更は予期されると
ころである。That is, an address rewriting control circuit 109 shown by a broken line in FIG. 11 is installed. The address rewriting control circuit 109 stores the number of the tool in use that is attached to the spindle 115, and when the magazine is indexed and the next tool to be used is called up, the tool changer is used to exchange the tool with the spindle 15. When the old and new tools are exchanged with the magazine, the address rewriting control circuit 109 rewrites the currently called tool address in the RAMIO8 to the tool address that was mounted on the spindle. In this way, if the memory contents of the RAM are rewritten in conjunction with the tool exchange operation, when the use of the magazine mounted on the magazine support stand 16 is completed, the tool arrangement at that time will be stored in the RAMlO8. Therefore, when replacing the magazine, the contents stored in the RAM 108 are transferred to the computer 106. When the same magazine is carried into the magazine support stand 16 and used again, the contents transferred to the computer 106 can be written into the RAMIO8.
As stated above, the present invention is not limited to the configurations shown in the examples.Changes are expected within the scope of the technical idea of the present invention as described in the claims. .
第1図は本発明の工具貯蔵マガジンの自動交換装置の全
体正面図、第2図は同じく全体平面図、第3図−Aはマ
ガジン支持台上に載置されたマガジンの全体縦断面図、
第3図−Bは第3図−Aに示すマガジン回動阻止手段の
横断面図、第3図一Cはクラッチ45の平面図、第4図
は主軸頭を示す側面図、第5図はマガジン格納台の平面
図、第6図−Aはマガジン格納台上にマガジンが引き込
まれた状態を示す縦断面図、第6図−Bは第1の解除手
段の動作を説明する説明図、第7図−Aはマガジンの位
置決め手段を示す一部を断面した平面図、第7図−Bは
第7図−A(7)A−A矢視図、第8図は駆動側のスプ
ロケットホィールの縦断面図、第9図は本発明の工具貯
蔵マガジンの自動交換装置を駆動する為の油圧回路図、
第10図−A及び第10図−BはPROMまたはROM
を使用した工具呼び出し装置のブロック図、第11図は
RAMを使用した工具呼び出し装置のブロック図である
。
図において、12・・・主軸頭、15・・・主軸、16
・・・マガジン支持台、17・・・ベース、24・・・
マガジン格納台、36・・・位置決めピン、41・・・
シリンダ、42・・ゼストン、43・・・係合部材、4
4・・・モータ、45・・・クラッチ、50・・・クラ
ンプレバー、52・・・エンコーダ、61・・・ドツグ
、62・・・マガジン検出手段、69・・・モータ、7
4・・・ローラフォロア、78A,78B・・・位置決
め手段、91A,9J1B・・・第1の解除手段、10
3・・・デコーダ、104・・・PROMまたはROM
llO9・・・RAMllO9・・・番地書き換え制御
回路。FIG. 1 is an overall front view of the automatic tool storage magazine exchange device of the present invention, FIG. 2 is an overall plan view, and FIG. 3-A is an overall longitudinal sectional view of the magazine placed on a magazine support stand.
FIG. 3-B is a cross-sectional view of the magazine rotation prevention means shown in FIG. 3-A, FIG. 3-C is a plan view of the clutch 45, FIG. 4 is a side view showing the spindle head, and FIG. FIG. 6-A is a plan view of the magazine storage stand; FIG. 6-A is a vertical cross-sectional view showing a state in which the magazine is drawn onto the magazine storage stand; FIG. 6-B is an explanatory view for explaining the operation of the first release means; Figure 7-A is a partially sectional plan view showing the magazine positioning means, Figure 7-B is a view taken along the arrow A-A in Figure 7-A (7), and Figure 8 is a view of the sprocket wheel on the drive side. A vertical sectional view, and FIG. 9 is a hydraulic circuit diagram for driving the automatic tool storage magazine changing device of the present invention.
Figure 10-A and Figure 10-B are PROM or ROM
FIG. 11 is a block diagram of a tool calling device using RAM. In the figure, 12...Spindle head, 15...Spindle, 16
...Magazine support stand, 17...Base, 24...
Magazine storage stand, 36... Positioning pin, 41...
Cylinder, 42... Zeston, 43... Engagement member, 4
4... Motor, 45... Clutch, 50... Clamp lever, 52... Encoder, 61... Dog, 62... Magazine detection means, 69... Motor, 7
4... Roller follower, 78A, 78B... Positioning means, 91A, 9J1B... First release means, 10
3...Decoder, 104...PROM or ROM
llO9...RAMllO9...Address rewriting control circuit.
Claims (1)
上で工作機械本体上との間を水平方向に直進し進退移動
する第1の可動体と、該第1の可動体の移動方向と平行
にベース上に進退移動可能に載置され且つ工作機械本体
上との間を直進し進退移動可能な第2の可動体と、ベー
ス上に水平状態で第1および第2の可動体の移動軌跡と
平行辺を有し且つ閉ープ状に配設され回動可能なチェー
ンと、該チェーンを駆動すべくベースに設けられた駆動
源と、前記チェーンの一部に固定されチェーンの回動動
作に応じて前記第1または第2の可動体に着脱自在に係
合可能な係合体とからなり、前記第1または第2の可動
体を工作機械本体とベースとの間を前記チェーンの回動
動作で交互に進退移動させるとともにチェーンの屈曲部
近傍に前記係合体が回動したとき第1または第2の可動
体を加減速可能に進退移動せしめるようにしたことを特
徴とする可動体の自動交換装置。 2 前記第1および第2の可動体が工具貯蔵マガジンで
ある特許請求の範囲1の可動体の自動交換装置。[Claims] 1. A base provided close to a machine tool, a first movable body that moves forward and backward in a horizontal direction between the base and the machine tool main body; A second movable body is placed on the base so as to be movable forward and backward parallel to the moving direction of the movable body, and is movable forward and backward in a straight line on the machine tool body, and a first movable body and a second movable body are placed horizontally on the base. a rotatable chain that is arranged in a closed loop and has sides parallel to the locus of movement of the second movable body; a drive source provided on the base to drive the chain; an engaging body that is fixed and can be removably engaged with the first or second movable body according to rotational movement of the chain, and the first or second movable body is connected to the machine tool body and the base. The first or second movable body is moved forward and backward alternately by the rotational movement of the chain, and when the engaging body is rotated near the bending part of the chain, the first or second movable body is moved forward and backward in a manner capable of accelerating and decelerating. Features an automatic exchange device for movable bodies. 2. The automatic movable body changing device according to claim 1, wherein the first and second movable bodies are tool storage magazines.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57076681A JPS6057987B2 (en) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | Automatic exchange device for movable objects |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP57076681A JPS6057987B2 (en) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | Automatic exchange device for movable objects |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JPS57201147A JPS57201147A (en) | 1982-12-09 |
JPS6057987B2 true JPS6057987B2 (en) | 1985-12-18 |
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Family Applications (1)
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JP57076681A Expired JPS6057987B2 (en) | 1982-05-10 | 1982-05-10 | Automatic exchange device for movable objects |
Country Status (1)
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JPS60197336A (en) * | 1984-03-21 | 1985-10-05 | Hitachi Seiki Co Ltd | Exchange system of tool magazine in machine tool |
DE3930071C2 (en) * | 1989-09-09 | 1994-03-17 | Chiron Werke Gmbh | Machine tool with a traveling column that can be moved relative to a machine table and carries a headstock |
JP6342940B2 (en) * | 2016-04-19 | 2018-06-13 | キタムラ機械株式会社 | Automatic tool change system for machine tools |
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1982
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