JPS6052277A - 重量物ハンドリング・システム制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、軽荷重用ロボットを用いた重量物ハンドリン
グ・システム制御装置に関するものである。

〔発明の背景〕

多品種生産工程の自動化のニーズは年々増加しており、
多種作業、作業変更等に対処できる応変性を有するロボ
ットによる自動化が行なわれている。

しかしながら、重量部品の加工または組立工程における
ロボットによる自動化は、その重量部品に見合った可搬
能力をもつロボットが必要であり、このためロボットの
価格と比べ省人効果が小さい欠点を有しており、自動化
がおくれでいた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、軽荷重用ロボットで重要部品のハンド
リンクを行なうことにより、上記した従来技術の欠点を
なくすための重量物／’ｖンドリング・システム制御装
置を提供するにある。

〔発明の概要〕

上記目的を・達成するために、本発明による重量物ハン
ドリング会システムは、アーム先端が水平面内および鉛
直面内で動き得、かつアーム先端に水平方向を向いた軸
を中心に揺動自在に連結された手首を備え、少なくとも
４自由度を有するロボットと、部品を把持するチャック
を備え付けた先端を鉛直方向には駆動速度の指令値に対
して不感帯を有する駆動源の動力によって移動し、かつ
水平方向には和動自在に形成されたバランサと、上記ロ
ボットと」二記バランサとの中間に設けられ、上記ロボ
ットの先端と上記バランサの先端との鉛直方向の位置の
差を検出するセンサと、上記ロボットと上記バランサと
を制御する制御装置とから構成される装置であって、水
平方向には上記バラン→Ｊ−６上記口主ソトが発生する
力で動かし、鉛直方向には、上記ロボットが鉛１在方向
に動き、かつ上記制御装置内に設けられた鉛直方向速度
目標値発生器より与えられる鉛直方向速度目標値と、上
記センサより与えられる上記ロボットの先端と上記バラ
ンサの先端との鉛直方向の位置の差とから、上記バラン
サの速度指令値を演算し、この速度指令値に比例する値
に上記バランサの不感帯に相当する上記ロボットの手首
のひねり角度を加算することにより、上記ロボットの手
道のひねり角度の目標値を演算し、上記ロボットの手首
をひねることにより、上記バランサの入力軸をひねり、
上記バランサを鉛直方向に動かし、上記バランサを上記
ロボットに追従させるように構成されることを要旨とす
る。

本発明は下記のような本発明者等の知見に基づいてなさ
れたものである。

ロボットの可搬能力は、そのロボットが持ち上げられる
荷重によって定まる。よって、重量物をバランサで釣り
下げ、このバランサをロボットが操作する方式を用いれ
ば、ロボットとしては、重量物の重量以下の可搬能力を
有するロボットで可搬重量以上の重量物のハンドリンク
が可能である。ここで、一般に、バランサは水平面内で
は機構的に加えられた力の方向に自由に動かすことがで
き、垂直方向にはバランサの操縦装置に所定の信号を加
えることにより、アクチーエータが働き動作する。よっ
て、ロボットとバランサの先端同志を結合し、水平面内
にはロボットが発生させる力でバランサの先端を動かし
、一方、鉛直方向には、ロボットが鉛直方向に移動し、
かつバランサの操縦装置にロボットの制御装置から動作
指令を与えてバランサのアクチーエータを動かすことに
より、ロボットは、バランサに釣り下げられた重量物の
位置を制御し、ハンドリンクを行なうことができる。

ここで鉛直方向の移動においては、ロボット。

バランサとも、両者のアクチーエータの応答特性の差を
補償し、ロボットとバランサの先端同志の位置の差によ
り、ロボット先端とバランサ先端の結合部に生ずる力を
許容値内に収める制御かづ重要である。このような制御
は、ロボット先端とバランサ先端の位置の差を何らかの
センサにより検出して、この差が小さくなるようにバラ
ンサの操縦装置に加える操作員を時々刻々修正すること
により実行できる。

以下に、図面を参照しながら、実施例を用いて本発明を
一層詳細に説明するが、それらは例示に過ぎず、本発明
の枠を越えることなしにいろいろな変形や改良があり得
ることは勿論である。

〔発明の実施例〕

本発明の対象となる重量物ハンドリング・システムを第
１図に示す。すなわち、本システムは、重量物を把持す
るハンド２と、このハンド２および重量物を釣り下げる
バランサ３と、このバラン−９を操作する小形関節形ロ
ボット１と、この小形関節形ロボット１の先端に位置し
バランサ３の先端を把持するチャック６と、このチャッ
ク６と小形関節形ロボット１との間に位置し、小形関節
形ロボット１８よびバランサ３を制御する制御装置７と
からなる。

まＴ１小形関節形ロボットｉについて第２図乃至第５図
にもとづいて説ツノする。この小形関節形１フポツト１
は５自由度を有し、かつ予め設定された順序にしたがっ
゛Ｃ動作する０工変シーケンス・ロボットである。２１
はベース２０に取付けられた基台である。２２は基台２
１に垂直軸を中心に旋回自在に支持された旋回台で、基
台２１に設けられた駆動モータ２３により減速機を介し
て旋〜回駆動され、関節形ロボットの１自由度を構成し
ている。２４は旋回台２２の上部２２ａに軸心Ｏを中心
に回転自在に支持された第１０上腕で、駆動モータ２５
の出力軸に減速機を介して連結されている。２６は上記
第１の上腕２４（！：平行に配置された第２の上腕であ
る。２７は一上記に回合２２の上部２２ａに軸心Ｏを中
心に回転自在に支持されたクランク・レバーで駆動モー
タ２８０）出力軸に減速機を介して連結されている。２
９は一上記クランク・レバ−２７々平行ｌごなるよう−
こ、第］の上腕２４と第２の上腕２６の揺動端２４ａ、
２６ａに回転自在ζこ連結された前腕である。したがっ
て、駆動モータ２５によって回転駆動される第１０上腕
２４の軸心０を中心とした助動は関節形ロボットの１自
由度であり、また駆動モータ２８によって回転駆動され
る前腕２９の傾動も関節形ロボットの１自由度で゛ある
。

つきに手首３０を駆動さぜる機構について税関する。３
１ａ　、　３１ｂ各々手首駆動モータで、クランク・レ
バー２７と第２の上表２６との一転目在に連結した連結
点において、クランク・レバー２７の揺動端に回転自在
に支持された部材３２ａ　、３２ｂに１ｍｌ定され−Ｃ
いる。３３は一端を旋回台２２のＡ点と（ロ）転自在？
こ連結し、他端を部材３２ａ　、　３２ｂの揺ｉ端Ｂと
回転自在柘連結したリンクである。

これらクランク・レバー２７とリンク３３とを平行に配
置１し、旋回台２２のＡＯと部材３２ａ　、’　３２ｂ
　’Ｅ平行に配置し、平行リンク機構を構成している。

３４ａ　、　３４ｂは各々手首駆動モータ３１ａ　、　
３２ｂに減速機を介しで連結されたスプロケット・ホイ
ールで、クランク・レバー２７の揺搬１端に［回転自在
に支持されている。３５ａ　、　：３５１）は各々第２
の上ルｉ２６とＤｉＴ腕２９ａの回１沃自在に連結した
部分に回転自在に支持されたスプロケット・ホイールで
ある。３６ａ、３６ｂ　は各々前腕２９と手首３０との
回転自在に連結された部分に回転目在に支持されたスプ
ロケット・ホー〔−ルである。３７ａ　、３７ｂは各々
スプロケット・ポ・ｒ−ル３４ａ　、　３４ｂとスプロ
ケット・ホ・ｒ−ル３５Ｒ，３５＋）　Ｌ！：を平行リ
ンク機構で連結したチェー・ン等の柔軟リンク、また３
８ａ　、　３８ｂは各々スプロケット命ホイール３５ａ
　、　３５ｂとスプロケット・ホイール３６ａ　、　３
６ｂとを平行リンク機構で連結したチェーン等の柔軟リ
ンクである。これらは、手首３０を第４図に示す矢印方
向に揺動させ、ならびに手首３０ヲ軸心を中心に回転き
せるために上記ａ、ｂなる添字で示す２系列設けられて
いる。しかるに、手首駆動モータ３１ａ　、　３１ｂの
出力軸の各々の回転は、減速機を介してスプロケット・
ホイール３４ａ　、　３４１）の回転となり、リンク３
７ａ　、　３７ｂ　ｆ駆動する。リンク３７ａ　、　３
７ｂの運動はスプロケット・ホイール３５ａ　、　３５
ｂの回転となり、リンク３８ａ　、　３８ｂ　７Ｅ−駆
動させ、手首３０を上下方向（矢印方向）ｊこ揺動させ
たり、手首３０を軸心を中心ｌこ回転させる。一方手首
駆動モータ３１ａ　、３１ｂの固定側部材３２ａ　、　
３２ｂはクランク・レバー２７の揺動端Ｃの回りに軸受
を介して回転自在に取付けられ、この部材３２ａ　、　
３２ｂの揺動端Ｂはリンク３３を介して旋回台２２の上
部Ａに揺動自在に取付けられている。ここで旋回台２２
上の点Ｏと点Ａ９点Ｂ２点Ｃは平行四辺形の関係にあり
ＯＡ　、　ＡＢ　、　Ｂで、爾は：ＯＡを静止節とする
４節平行四辺形リンク機構を構成する。またスプロケッ
ト・ホイール３４ａ　、　３４ｂ　、　３５ａ　、　３
５ｂとリンク３７ａ　、　３７ｂは各々４節平行リンク
機構を構成し、スプロケット・ホイール３５ａ　、　３
５ｂ　、　３６ａ。

３６ｂとリンク３８ａ　、　３８ｂは各々４節平行リン
ク機構を構成する。このようｌこ構成したことにより、
前腕２９の傾きを変化させるために第２の上腕２６を移
動させて、手首駆動モータ３１ａ　、　３１ｂの位置が
移動しても、この手首駆動モータ３１ａ３１ｂを駆動し
ない限り、静止節σｌに対するスプロケット・ホイール
３４ａ　、　３４ｂ　、　３５ａ　、　３５ｂ、　３６
ａ　、　３６ｂの回転方向位置は一定に保たれ、手首３
０の姿勢は一定に保たれる。すなわち特別な制御をせず
に第１の上腕２４、前腕２９の姿勢にかかわらず、手首
３０の姿勢は一定に保たれる。

手首３０は、スプロケット・ホイール３６ｂと一体とな
り、かつ軸受３９により回転自在に支持されたシリンダ
４０と、このシリンダ４０に軸心方向に軸受４１によっ
て回転自在に支持され、かつスプロケット・ホイール３
６ａの後端に固定された傘歯車４２と噛合う傘歯車４３
を固定した部材４４とによって構成されている。よって
手首駆動モータ３１ａだけを回転駆動させれば、それだ
け手首３０が軸心才わりにひねられ、また手首駆動モー
タ３１ｂだけを回転駆動させれば、それだけシリンダ４
０が回転して手首３０が曲げられる。

一方バランサ３は具体的には第６図（ａ）および（ｂ）
に示すように構ｈＹ、されている。第６図（ｂ）は第６
図（ａ）のハンド・ホルダ４の拡大図である。すなわち
、５１は下端にハンド・ホルダ４を取付けたアームであ
る。５２は上アームであり、一端そ上記アーム５１の上
端に回転自在に連結し、他端をフレーム５３上に形成さ
れたガイド溝５４に沿って上下摺動自在に支持された移
動駒５５に回転自在に連結している。５６は下アームで
あり、一端を上記アーム５１の上端付近に回転自在に連
結し、他端をフレーム５３上に形成されたガイド溝５７
に沿って左右に摺動自在に支持されたローラ５８に回転
自在に連結しでいる。そして、この上アーム５２と下ア
ーム５６は平行なるように形成されている。５９はアー
ムであり、上端を上アーム５２に回転自在に連結し、下
端を上記ローラ５８に回転自在に連結している。そして
アーム５１とアーム５９とは平行になるように形成され
ている。上記移動駒５５の右端には、ランク６０が形成
され、このラック６０に噛合うビニオン６１が設けられ
、このビニオン６１は駆動モータ６４に歯車６２　、６
３を介して連結されている。そしてハンド・ボルタ４の
姿勢を一定に保持するよう−こ、ハンド・ホルタ４を固
定し、かつアーム５１の下端に回転自在に支持されたリ
ンク６５と、上記移動駒５５との間を平行リンク機構６
６で連結している。またローラ５８が中立点に位置する
ようにスブリン名６９が設けられている。Ｔたフレーム
５３は支柱６７の上端に旋回自在に支持されている。ま
たハンド・ホルダ４には、回転式可変抵抗器７０が取伺
けられ、この回転式可変抵抗器７０には、これを回転さ
せるための入力軸７１ｆ設けている。

したがって、このバランサ３は、ハンド・ホルダ４を水
平方向に移動させイＬば、ハンド２に重量物を把持した
状態で自由に動き得ることができるとともに、回転式可
変抵抗器７００Å力軸７１ヲ例えば時計方向に回転させ
れば、その回転方向および回転量に応じた出力が駆動制
御装置７２に入力され、駆動モータ６４が回転駆動して
移動駒５５を降下させてハンド・ホルダ４そ上昇させ、
逆に入力軸７１を反時計方向に回転させればその回転方
向及び回転量に応した出力が駆動制御装置７２に人力さ
れて、駆動モータ６４が回転駆動してハンド・ホルダ４
を降■させることができる。このようにバランサ３は、
水平方向に自由に動き得、上下刃向については、回転式
可変抵抗器７００Å力軸７１で指令することｊこより、
重量物を上下に移動させることができる。

それゆえ、このバランサ３の上下刃向の操作を自動化Ｔ
る方法として、小形関節形ロボットｌの手鉢３０のひね
り動作によりバランサ３０入力軸７１を回転する方法が
ある。小形関節形ロボット１の自由度として、手首３ｏ
の位置の３自由度とひねりの１自由度の計４自由度が最
低必要である。

つぎに小形関節形ロボット１とバランサ３との鉛直方向
の相対的な位置偏差を検出するセンサ５の原理について
第７図をもとに述べる。まず手首３０の部材４４とバラ
ンサ３０入カ軸７１とに両端を固定された梁８０ｆ仮想
する。この梁８ｏには、部材４４側の固定端の、基準面
８１がらの高さＺＲと入力軸７１側の固定端の、基準面
８１からの高さＺＩ］との差Δ２／こよりたわみを生じ
る。％８０の固定端から１１離れた位ＮＤ点の表面に生
ずる応力δは、梁８０の長ざを１、＄７弾性係数を・Ｅ
、板Ｍをｈとおけば、式（１）に示すように、Δ２（！
：の間に比例関係がめる。

３Ｂ（２１１−１）ｈ　ΔＺ　・・・（す３ よって、Ｄ点に歪ゲージを粘り、この応力δによって生
ずる歪を測定することにより、小形関節形ロボット１と
バランサ３との鉛直方向の相対的な位置偏差を検出でき
る。

つぎに上記した小形関節形ロボット１とバランサ３と、
位置偏差検出センサ５とから成るシステムの制御手段を
第８図をもとに述べる。

オペレータが手動動作を行なう場合、オペレ二夕は手動
装置１０１から直交座標上での各軸方向の速度指令値を
与える。小形関節形ロボットｌとバランサ３を制御する
制御装置７においては、一定周期ごとにパルスを発生す
るクロックパルス発生器１０２からのパルスにより目標
位置演算器１０３が動作する。この目標位置演算器１０
３は上記手動装置１０１より送られる速度指令値を積分
して小形関節形ロボット１の手首３ｏの位置目標値を算
出する。つぎに、この位置目標値は座標変換器１（１４
により旋回台２２そ駆動するモータ２３の回転角の目標
値θ１ｉと上腕２６ヲ駆動するモータ２５の回転角の目
標値θ２ｉと前腕２９ヲ駆動するモータ２８の回転角の
目標値θｓｉとに変換される。

バランサ速度指令値演算器１１５は、クロックパルス発
生器１０２力）らのパルスにより動作する。

このバランサ速度指令値演算器１１５は、手動装置１０
１より送られてくる、鉛直方向の移動速度指令値Ｖｚと
、センサ５の歪ゲージ８２に生ずる歪の、ストレインア
ンプ１１７およびＮΦコンバータ１１８を介して得られ
る値Δ２とから式（２）によったゾしＫｚ　、Ｋｇ　、
に４　、に５は比例定数である。

ここで、移動速度指令値ＶＺは小形関節形ロボット１と
バランサ３とに共通に与えられる指令値であるので、小
形関節形ロボット１の速度応答特性と、バランサ３の速
度応答特性とが等しく、かつ小形関節形ロボット１の内
部モデル、すなわち座標変換器１０４で仮想している水
平面とバランサ３の水平面とが一致している。すなわち
小形関節形ロボット１を水平面内で動かした時にバラン
サ３と小形関節形ロボット１との間に鉛直方向の位置偏
差を生じない時には、Ｋ、Ｖ２Ｏ項のみで制御が可能で
ある。よって一般的にはに２Ｖｚの項のみでは、位置の
定常偏差は無限大となる。そこで、この定常偏差を有限
の値とするためにΔＺのフィードバックによるに３Δ２
の修正項が必要であり、さらにに４ｄ′ｔΔ２の項はに
３ΔＺの修正項によるバランサ３の応答を早める効果が
あり、ｆΔＺｄｔの項は定常偏差を零にする効果がある
。

一方、バランサ３０入力軸７１の回転角θと上下方向速
度■との関係は第９図のような不感帯を有する特性にな
っている。そこで、ひねり軸動作目標値演算機１１９は
上記バランサ速度指令値ＶＢから手首３０のひねり動作
を行なうモータ３１ａの回転角の目標値θ４１を式（３
）より算出する。この式（３）の右辺第２項により第９
図の不感帯の影響を除去することができる。

θ４ｉ　＝　ＫｓＶｎ＋　ｓｇｎ　（ＶＢ）Ｘ　ｂ　＝
ｉ３）ここに、■（６：比例定数 なお、手首駆動モータ３１ｂの回転角の目標値θ５１は
、手首姿勢を一定にするため常に一定値である。

１０５は上記目標値θｔＬθ２ｉ、θ３ｉ、θ４ｉ＋θ
５１と各モータに直結されたエンコーダ１０９より発生
するパルスをカウントするカウンタ１１０より得られる
各モータの実際の回転角とから、Ｄ／Ａコンバータ１０
６を介しモータ駆動アンプ１０７へ入力する速度指令値
演算器である。モータ２３゜２５　、２８　、３１ａ、
　３１ｂ　ヘ入力する速度指令値■１ｒ■２　＋　■３
　＋　ｖ、　ｌ　ｖ５は、各々のモータの実際の回転角
ヲθ１０＋θ９．θ３゜、θ４０１θ防とおけば式（４
）より算出される。

ｖｊ”　Ｋｓ　ｊ（θｊ　ｉ−ｆｌ　ｊ　ｉ）　−（４
）（ｊ＋＝ｔ、２，３，４，５）Ｋｌｊは定数この速度
指令値はＤ／Ａコンバータ１０６を介し、モータ駆動ア
ンプ１０７へ入力され、モータ駆動アンプ１０７では各
モータに直結されたタコジェネレータ１０９より得られ
る速度をフィード／り°ンクして各モータを制御し、こ
れにより小形関節形ロボツＩ−１が動作する。才だ、目
標位置演算器１０３で算出される位置目標値は、オペレ
ータの教示装置１１１からの位置記憶指令によって、デ
ータ記憶装置１１２に記憶され、自動で動作を再生する
際の移動目標地点の直交座標値となる。

以上を談とめるとつぎのようになる。小形関節形ロボッ
ト１０手首３０の位置目標値を座標変換器１０４によっ
て座標変換することによって得られるモータ２３　、２
５　、２８の回転角の目標値と、式（２）と式（３）よ
り算出されるモータ３１ａの回転角の目標値とに対して
、式（４）にしたがい各モータを制御することにより、
小形関節形ロボット１を上下方向に動かすと同時に、小
形関節形ロボット１のひねり動作によりバランサ３の入
力軸７１かまわされバランサ３が小形関節形ロボット１
に追従して上下方向に動作する。

つぎに、以上の手動動作を通じ、教示装置１１１０指令
によりデータ記憶装置１１２に記憶された移動目標地点
に対して自動で動作を再生する手段を述べる。才ず、デ
ータ記憶装置１１２より移動終了目標地点の直交座標値
を取り出し、この直交座標値と移動開始地点との間で、
小形関節形ロボット１が直線上を動作するために、直線
補間を行ない時々刻々の移動目標値をめる演算を、クロ
ックパルス発生器１０２からのパルスにより、直線補間
器１１３が行なう。この移動目標値を座標変換器１０４
によりモータ２３　、２５　、２８の回転角の目標値に
変換し、一方、直線補間器１１３によりもとめられた移
動目標値は速度目標値演算器１１４により、ｌクロツタ
前の移動目標値との間で差分が行なわれ、鉛直方向の移
動速度指令値Ｖｚが算出される。この移動速度指令値Ｖ
ｚとセンサ５の歪ゲージ８２に生ずる歪のストレインア
ンプ１１７およびＮΦコンバーク１１８を介して得られ
る値ΔＺとからバランサ速度指令値ＶＢがバランサ速度
指令値演算器１１５によって算出される。このバランサ
速度指令値Ｖｓから、モータ３１ａの回転角の目標値が
、ひねり軸動作目標値演算器１１７によって算出される
。これらの各モータの速度指令値がＤ／Ａコンバータを
介しモータ駆。

動アンプ１０７へ入力され小形関節形ロボッ）１が制御
されるとともに、手首３０のひねり動作によりバランサ
３の入力軸７１が操作されてバランサ３が小形関節形ロ
ボット１に追従して動作するＯ 〔発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、軽荷重用ロボット
とバランサを組合イつせ、軽荷重用ロボットでバランサ
の位置決めを行ない、かつ、軽荷重用ロボットとバラン
サの９コ間に設りたセンサからの位置偏差信号をもとに
バランサの動作速度を修正することにより、軽荷１ｒ６
用口ホットでＭｉｔ部品のハンドリンクか可能になり、
重量部品の組付、加工の自動化がはかれる。また、軽荷
重用ロボットとバランサを組合イ）せたシステムは、バ
ランサが非常に安価に製造できることにより、複雑な動
作の制御が可能でかつ重量部品を取扱えるロボットと比
較して半分以］：の価格で製造でき、しかも既存の設備
として、重量部品の組立あるいは加工のラインーＣバラ
ンサがあれば、軽荷重用ロボットと制御装置を導入する
だけで自動化できるという経済的効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は軽荷重用ロボットとバランサを組合わせた一実
施例を示す概略正面図、第２図は第１図に示す小形関節
形ロボットを示す斜視図、第３図は第２図に示す装置の
側面図、第４図は第２図に示すロボットの手首駆動系を
説明するための図式図、第５図は第２図に示すロボット
の前腕先端に取り付けられた手首を具体的に示す断面図
、第６図（ａ）は第１図に示すバランサの具体的な構成
を示す図式図、第６丙（ｂ）は第６図（ａ）中のハンド
・ホルダの拡大図、第７図はセンサの原理図、第８図は
本発明による重量物ハンドリンク・システム制御装置の
構成を示すブロック図、第９図は第８図に示す装置の特
性を示すグイヤクラムである。 １・・・小形関節形ロボット。 ２・・・ハンド、　３・・・バランサ。 ４・・・ハンド・ホルダ、　５・・・位置偏差検出セン
サ。 ６・・・チャック、　７・・・制御装置。 代理人弁理士　高　橋　明　夫 第　１　目 第　３麿 閉４０ 第５乙 弼　乙　旧 （０−）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アーム先端が、水平面内および鉛直面内で動き得かつア
   ーム先端に水平方向を向いた軸を中心に揺動自在に連結
   された手首を備え、少なくとも４自由度を有するロボッ
   トと、部品を把持するチャックを備え付けた先端を鉛直
   方向には駆動速度の指令値に対して不感帯を有する駆動
   源の動力によって移動し、かつ水平方向には移動自在に
   形成されたバランサと、上記ロボットと上記バランサと
   の中間に設けられ、上記ロボットの先端と上記バランサ
   の先端との鉛直方向の位置の差を検出するセンサと、上
   記ロボットと上記バランサとを制御する制御装置とから
   構成される装置であって、水平方向には上記バランサを
   上記ロボットが発生する力で動かし、鉛直方向には、上
   記ロボットが鉛直方向に動き、かつ上記制御装置内に設
   けられた鉛直方向速度目標値発生器より与えられる鉛直
   方向速度目標値と、上記センサより与えられる上記ロボ
   ットの先端と上記バランサの先端との鉛直方向の位置の
   差とから、上記バランサの速度指令値を演算し、この速
   度指令値に比例する値に上記バランサの不感帯に相当す
   る上記ロボットの手首のひねり角度を加算することによ
   り、上記ロボットの手首のひねり角度の目標値を演算し
   、上記ロボットの手首をひねることにより、上記バラン
   サの入力軸をひねり、上記バランサを鉛直方向に動かし
   、上記バランサを上記ロボットに追従させるように構成
   されることを特徴とする重量物ハンドリング・システム
   制御装置。