JPS6052276A - Robot device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、組立・加工・検査調整等の生産設備全般に渡
り、最適々る運動軌跡及び動作時間にてフレキンプルな
自動化生産を可能としたロボット装置に関するもので、
産業用ロボットによる動作のみでは対応しきれない動作
、あるいは、複雑な動作となるものを補間機能を設ける
ことにより、動作可能たらしめるものである。[Detailed description of the invention] Industrial field of application The present invention is a robot device that enables flexible automated production with optimal motion trajectories and operation times across all production equipment such as assembly, processing, inspection and adjustment. It is related to
By providing an interpolation function, it is possible to perform operations that cannot be handled by the industrial robot alone, or operations that are complex.

従来例の構成とその問題点 従来の多関節ロボットは主としてライン型の生産設置ｉ
ｉｉに組み込まれていたが、本来の多関節ロボットの機
能を発揮するに及ｄ゛ず、むしろ、従来設備との比較に
おいて、位置精度１価格が問題と々っていた。Configuration of conventional examples and their problems Conventional articulated robots are mainly installed in line-type production i
However, it did not perform as well as the original functions of an articulated robot, and in fact, compared to conventional equipment, the position accuracy and cost were problematic.

発明の目的 本発明は上記の欠点を除去するものであり、多関節ロボ
ットにペースワークコントロール部を加えたロボット装
置を考え、多関節ロボットの機能をふるに発揮させフレ
キシブルな自動化生産を得ることを目的とするものであ
る。Purpose of the Invention The present invention is intended to eliminate the above-mentioned drawbacks, and to consider a robot device in which a pacework control section is added to an articulated robot, and to achieve flexible automated production by fully utilizing the functions of the articulated robot. This is the purpose.

発明の構成 本発明は上記の目的を達成するために、ペースワークコ
ントロール部に、旋回自在ｆ：ｒ２目山度を設け、多関
節ロボットと所要なる自由度にて協調動作させることに
より、最適々る運動軌跡を得ようとするものである。Structure of the Invention In order to achieve the above object, the present invention provides the pacework control section with a freely rotatable f:r2 thread angle and allows the pacework control section to operate in coordination with the articulated robot with the required degree of freedom. The aim is to obtain the trajectory of motion.

実施例の説明 以下に本発明の一実施例の構成について、図面とともに
説明する。第１図において、１，２はチャックユニット
本体で、箱形に構成されている。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS The configuration of an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numerals 1 and 2 are chuck unit bodies, which are box-shaped.

３．４はシャフトで、チャックユニット本体１の両側面
に固定されている。５，６は爪で、シャフト３，４を介
して摺動自在なる動作を行なう。７゜８は爪で、爪５，
６と同様な動作を行なうものである。９，１０，１１．
１２はチューブで、爪５゜６に流体を送り込み爪の動作
を行なわせるものである。１３，１４．１６はチューブ
で、爪７，８に流体を送り込み、爪の動作を行なわせる
ものである。１６はチャック支持アームで、凸形をなし
、一端にてチャックユニット本体２を回動自在に支持す
る破線で示すようなシャフトを設けである。Reference numeral 3.4 denotes a shaft, which is fixed to both sides of the chuck unit main body 1. Reference numerals 5 and 6 are claws that perform sliding motion via the shafts 3 and 4. 7゜8 is a nail, nail 5,
It performs the same operation as 6. 9, 10, 11.
Reference numeral 12 denotes a tube that feeds fluid into the claws 5 and 6 to cause the claws to operate. Reference numerals 13, 14, and 16 are tubes that feed fluid into the claws 7 and 8 to cause the claws to operate. Reference numeral 16 denotes a chuck support arm, which has a convex shape and is provided with a shaft as shown by a broken line at one end for rotatably supporting the chuck unit main body 2.

１了はサーボモータである。１８はフ゛−りで、サーボ
モータ１７と同軸に連結されている。１９はベルトであ
る。２ｏはプ−りで、チャック支持アーム１６に埋設さ
れた点線で示されるシャフトと同軸に連結されている。The first one is a servo motor. Reference numeral 18 is a spring and is coaxially connected to the servo motor 17. 19 is a belt. A pulley 2o is coaxially connected to a shaft embedded in the chuck support arm 16 and indicated by a dotted line.

２’３．２４はアングルで、シャン）２１．２２を固定
支持するものである。2'3.24 is an angle that fixedly supports the shank 21.22.

２６はサーボモータである。２６はギアで、サーボモー
タ２５と同軸に連結されている。２７はギアでギア２６
とかみ合っている。２８は送りネジで、ギア２７と同軸
に連結され、チャック支持アーム２９内を貫通し、摺動
を起こさせるものである。２つはチャック支持アームで
、シャフト２１゜２２及び送りネジ２８を一端の貫通穴
に通し、他端にて、チャックユニット本体１を回動自在
に支持するシャフトを埋設している。３０は回転テーブ
ルである。３２はベースカバーで、回転テーブル３０の
外枠を構成するものである。３３は回転テーブルカバー
て、回転テーブル３０上にある駆動部を保護するもので
ある。３４はベースプレートチアル。３９はベース、４
０に１０ボットベース、４１ｄ、アングルである。４２
はロボット支持シャフトで、アングル４１にて固定され
るものである。26 is a servo motor. A gear 26 is coaxially connected to the servo motor 25. 27 is gear and gear 26
They are interlocked. A feed screw 28 is connected coaxially with the gear 27, passes through the inside of the chuck support arm 29, and causes sliding movement. Two are chuck support arms, in which shafts 21.degree. 22 and feed screws 28 are passed through through holes at one end, and a shaft for rotatably supporting the chuck unit main body 1 is embedded in the other end. 30 is a rotary table. 32 is a base cover that constitutes the outer frame of the rotary table 30. A rotary table cover 33 protects the drive section on the rotary table 30. 34 is the base plate chial. 39 is the base, 4
0 to 10 bot base, 41d, angle. 42
is a robot support shaft, which is fixed with an angle 41.

４３は関節支持ユニットで、ロボット支持シャフト４２
に、分離可能に位置決め固定され、他り１．１にて第１
関節本体４４を支持するものである。４４は第１関節本
体で、コの字構造の両側面の間に第１アーム４６を設け
、−側面にてサーボモーター４６を固定支持するもので
、他端は関節支持ユニット４３に分離可能に固定支持さ
れている。４７はサーボモーターである。４８は第２関
節本体で、底面が第１アーム４６に分肉［１可能に固定
支持され、コの字を成す両側面の一方にて、サーボモー
タ４７を固定支持するものである。４９は第２アーム、
６０はサーボモータ、６１は送りネジである。５２はモ
ータフレームで、コの字構造の一側面にてサーボモータ
６０を固定支持し、他側面にて、送りネジ５１及びシャ
フト５３の一端を支持する。５４は、上下ユニットハウ
ジングで、第２アーム４９に分離可能に固定され、送り
ネジ６１用のメネジを内部に構成し、送りネジ５１をメ
ネジ部にて貫通させており、サーボモーフ５００回転を
上下方向の摺動に変換させるものである。また、シャフ
ト５３を摺動自在に貫通させである。５５はブレー　ｌ
−で、表面にて送りネジ５１及びシャフト５３の一端を
固定し、裏面にて、旋回ユニット本体５了を分離可能に
固定支持するものである。サーフＩζモータ５０．送り
ネジ６１．モータフレーム５２゜シャツ１−５３．上下
ユニットノーウジング６４．プレート５５にて上下ユニ
ットが構成される。５６はサーボモータである。旋回ユ
ニット本体６７はコの生状をなす一側面にて、サーボモ
ークロロを固定支持している。６９は・・ンド支持ユニ
ットである。６ｏは）・ンドで、ノ・ント支持コーニノ
ト６９に分離可能に固定支持されるものである。43 is a joint support unit, and a robot support shaft 42
is separably positioned and fixed, and the first
It supports the joint body 44. Reference numeral 44 denotes a first joint main body, which has a first arm 46 between both sides of a U-shaped structure, fixedly supports a servo motor 46 on the -side, and the other end can be separated into a joint support unit 43. Fixed support. 47 is a servo motor. Reference numeral 48 denotes a second joint main body, the bottom surface of which is fixedly supported by the first arm 46, and a servo motor 47 is fixedly supported on one of both sides of the U-shape. 49 is the second arm,
60 is a servo motor, and 61 is a feed screw. A motor frame 52 fixedly supports the servo motor 60 on one side of the U-shaped structure, and supports the feed screw 51 and one end of the shaft 53 on the other side. 54 is a vertical unit housing, which is separably fixed to the second arm 49, has a female thread for a feed screw 61 inside, and has a female screw part that passes through the feed screw 51, and rotates the servomorph 500 times in the vertical direction. This converts it into a sliding motion. Further, the shaft 53 is slidably inserted therethrough. 55 is brake l
-, one end of the feed screw 51 and shaft 53 is fixed on the front surface, and the rotating unit main body 5 is separably fixed and supported on the back surface. Surf Iζ motor 50. Feed screw 61. Motor frame 52° shirt 1-53. Upper and lower unit nousing 64. The plate 55 constitutes an upper and lower unit. 56 is a servo motor. The rotation unit main body 67 fixedly supports the servo motor controller on one side having a rectangular shape. 69 is a support unit. 6o is fixedly supported by a support corner 69 in a separable manner.

次に、第２図に基ついてチャックユニット本体の動作を
説明すると、６１は流路で、一端がチューブ１２に連結
され、他端はシリンダ一部６２に向かって開放形になっ
ている。６３はピストンで、シャフト４に固定され、爪
６に埋設されたシリンダー内部に位置するものである。Next, the operation of the chuck unit main body will be explained based on FIG. 2. Reference numeral 61 is a flow path, one end of which is connected to the tube 12, and the other end of which is open toward the cylinder portion 62. A piston 63 is fixed to the shaft 4 and located inside a cylinder embedded in the claw 6.

６４は流路で、一端がチューブ１０に連結され、他端は
シリノダ一部６６に向かって開放形になっている。ｅ６
１ｄ、流路である。Reference numeral 64 denotes a flow path, one end of which is connected to the tube 10, and the other end of which is open toward the cylinder portion 66. e6
1d, flow path.

１だ、第３図に基ついて回転テーブルの動作を説明する
と、３１は回転テーブルベースで、第１図に示す回転テ
ーブル３ｏを固定支持するものである。３５．３６．７
０はバーで、モータフレーム３７とベースプレー）・３
４の間に固定されるものである。３８はサーボモータで
ある。６７はベアリングで回転テーブル３１の動きを円
滑にするものである。６８はアングルで、　Ｚｆ＋　Ｋ
でベースプレート３４に固定され、他端にてベアリング
６７を固定支持するものである。６９は減速ユニットで
ある。1. To explain the operation of the rotary table based on FIG. 3, 31 is a rotary table base which fixedly supports the rotary table 3o shown in FIG. 1. 35.36.7
0 is the bar, motor frame 37 and base play)・3
It is fixed between 4 and 4. 38 is a servo motor. 67 is a bearing that makes the movement of the rotary table 31 smooth. 68 is the angle, Zf + K
The bearing 67 is fixed to the base plate 34 at the other end, and a bearing 67 is fixedly supported at the other end. 69 is a deceleration unit.

次に、第４図に基ついて上部オペレーション部の関節の
動作を説明すると、７１は減速ユニットで、サーボモー
タ４５と同軸に連結され、出力側にて第１アーム４６に
固定され、第１アームの旋回を得るものである。７２は
減速ユニットシャフトで、先端はベアリング７？の内輪
に固定され、中間部は第１アーム４６に固定支持される
。。Next, the operation of the joints of the upper operation section will be explained based on FIG. This will give you a rotation. 72 is the reduction unit shaft, and the tip is bearing 7? The intermediate portion is fixedly supported by the first arm 46. .

次に、第６図に基づいて」二部オペレーション部の旋回
ユニットの動作を説明すると、５８は旋回アームで、コ
の字状をなす両側面の間に減速ユニット７４を設け、底
部の裏面にてノ・ンド支持ユニット６９を分離可能に固
定する。７４は減速ユニットで、前記サーボモータ５６
と同軸上に連結され、出力側にて、旋回アーム６８に固
定され旋回アームの旋回を得るものである。７６は減速
ユニットンヤフトで、先端はベアリング７６の内輪に固
定され、中間部は、旋回アーム５８に固定支持されるも
のである。Next, the operation of the swing unit of the two-part operation section will be explained based on FIG. The hand support unit 69 is separably fixed. 74 is a deceleration unit, and the servo motor 56
It is connected coaxially with the rotary arm 68 and is fixed to the rotary arm 68 on the output side to obtain the rotation of the rotary arm. Reference numeral 76 denotes a reduction unit shaft, the tip of which is fixed to the inner ring of the bearing 76, and the middle portion fixedly supported by the swing arm 58.

最後に、第６図に基ついて全体の動作を説明すると、１
０’Ｏは多関節ロボットで、ｘｙ面」二を自在に動くも
のである。１０１は第１のユニットで、主として、サー
ボモータ５０と送りネジ６１と上下ユニットハウジング
５４とから構成され、Ｚ軸方向に摺動自在なるものであ
る。１ｏ２１−１：第２のユニットで、主として、サー
ボモータ５６と旋回ユニット本体！５７から構成され、
首振り自在なるものである。１０３は第３のユニットで
、主として、チャックユニット本体１，２とチャック支
持アーム１６　、２９とから構成され、回動自在なるも
のである。１０４は第４のユニットて、主として、回転
テーブル３ｏとサーボモータ３８と減速ユニット６９と
から構成され、Ｚｉｌ！ｌＩｌのまわりに回動自在なる
ものである。なお、上部オペレーション部Ｉは、多関節
ロボット１００と第１のユニット１０１と第２のユニッ
ト１ｏ２から構成きれ、ベースワークコントロール部１
１、ｆｉｌのユニット１０３と第４のユニソｌ−１０４
から構成されるものである。Finally, to explain the overall operation based on Fig. 6, 1
0'O is an articulated robot that can move freely in the x and y planes. A first unit 101 is mainly composed of a servo motor 50, a feed screw 61, and an upper and lower unit housing 54, and is slidable in the Z-axis direction. 1o21-1: The second unit, mainly the servo motor 56 and the rotating unit body! Consisting of 57
It is something that can be swung freely. Reference numeral 103 denotes a third unit, which is mainly composed of chuck unit bodies 1 and 2 and chuck support arms 16 and 29, and is rotatable. A fourth unit 104 is mainly composed of a rotary table 3o, a servo motor 38, and a deceleration unit 69. It is freely rotatable around lIl. The upper operation section I is composed of an articulated robot 100, a first unit 101, and a second unit 1o2, and includes a base work control section 1.
1, fil unit 103 and fourth Unisol l-104
It consists of:

本発明の動作を第１図に基づいて説明すると、ベースワ
ークコントロール部Ｈにおいては、サーボモータ１７の
回転がプーリ１８を介してベルト１９にてブーＩＪ　２
０に回転が伝達される。この時、プーリ２０の軸とチャ
ック支持アーム１６のシャフトが連結されているため、
他端にて連結されているチャックユニット本体２０回転
を得る。また、チャックユニット本体１においては、物
品を把持した状態の時に、チャックユニット本体２の回
転が伝わり回動を得る。またサーボモータ２６に同軸上
に連結されたギア２６０回転をギア２７に伝達し、ギア
２７と同軸上に連結された送りネジ２８に回転を与える
。この時チャック支持アーム２９に埋設された図示され
ていない送りネジハウジングによりハウジング内を貫通
する送りネジ２８の回転を摺動に変換し、アングル２３
．２４に固定されたシャツ１−２１．２２上を摺動自在
にするものである。第１のユニノ１．１０１については
、サーボモータ６０と同軸をなす送りネジ５１がｌｉ−
’Ｊ動し、上下ユニット／・ウジング５４にて上下運動
に変換され、動作を行うものである。The operation of the present invention will be explained based on FIG.
Rotation is transmitted to 0. At this time, since the shaft of the pulley 20 and the shaft of the chuck support arm 16 are connected,
Obtain 20 rotations of the chuck unit body connected at the other end. Further, in the chuck unit main body 1, when an article is gripped, the rotation of the chuck unit main body 2 is transmitted and rotational movement is obtained. Further, the rotation of a gear 260 coaxially connected to the servo motor 26 is transmitted to the gear 27, and rotation is given to the feed screw 28 coaxially connected to the gear 27. At this time, a feed screw housing (not shown) embedded in the chuck support arm 29 converts the rotation of the feed screw 28 passing through the housing into sliding movement, and the angle 23
．． It is made to be able to freely slide on the shirt 1-21, 22 fixed to the holder 24. Regarding the first Unino 1.101, the feed screw 51 coaxial with the servo motor 60 is
'J movement, which is converted into vertical movement by the up-and-down unit/Using 54 to perform the operation.

次に、第２図に基づいて爪６の動作説明を行なうと、チ
、−ブ１２を経て流路６１より７リング一部６２に流体
が入るとピストン６３を押圧する。Next, the operation of the pawl 6 will be explained based on FIG. 2. When fluid enters the part 62 of the seventh ring from the channel 61 through the first and second parts 12, it presses the piston 63.

しかしピストンら３かシャツｌ−４に固定されている／
（、め、爪５が右側に摺動する。この時ａ、物品把持）
Ｉ＋’を除動作である１、甘だ、チューブ１０を軽て流
路６４よりシリンダ一部６５に流体か入ると同様な理由
にて爪６が左側に摺動する。この時−：物品把持動作で
ある。爪６については、チューブ９を経て流路６６より
流体が図示されていないか／リンダ一部に入った場合、
爪５と同様にして爪６か右側に摺動し、物品把持動作を
し、甘だ、物品把持解除動作の場合はチューブ１１から
流体か送られた場合である。However, the piston et al.3 is fixed to the shirt l-4/
(The claw 5 slides to the right. At this time, a, the object is gripped)
I+' is a removal action 1. If the tube 10 is removed and fluid enters the cylinder part 65 from the flow path 64, the claw 6 will slide to the left for the same reason. At this time -: It is an object grasping operation. Regarding the pawl 6, if fluid enters a part of the cylinder (not shown) from the flow path 66 via the tube 9,
Similar to the claw 5, the claw 6 slides to the right to perform an object gripping operation.In the case of releasing the grip on the object, fluid is sent from the tube 11.

１１ページ 以下、爪７．８についても同様な動作をし、チューブ９
，１０．１４及び図示されていないチューブ１４と対称
な位置にあるチューブから流体を送り込んだ時物品を把
持し、また、チューブ１１゜１２．１３．１５から流体
を送り込んだ時物品の把持を解除するものである。From page 11 onwards, the same operation is performed for claw 7.8, and tube 9
, 10.14 and the tube 14 (not shown) grips the article when the fluid is sent in from the tube, and releases the grip on the article when the fluid is sent from the tubes 11, 12, 13, and 15. It is something to do.

寸だ、第３図に基づいて回転テーブル３０の動作説明を
行なうと、サーボモータ３８の回転が同軸上の減速機６
９を介して同軸」この回転テーブルベース３１に伝達さ
れ、かつ、回転テーブルベース３１と同軸に固定されて
いる回転テーブル３０の回動を起こすものである。To explain the operation of the rotary table 30 based on FIG. 3, the rotation of the servo motor 38 is caused by the coaxial reduction gear 6.
9 to the rotary table base 31, and causes rotation of the rotary table 30, which is fixed coaxially with the rotary table base 31.

さらに、第４図に基ついて関節の動作説明を行なうと、
サーボモータ４５の回転が同軸上の減速ユニット７１を
介して第１アーム４６に減速された状態で伝達され、第
１アーム４６の旋回を得る。Furthermore, the operation of the joints will be explained based on Fig. 4.
The rotation of the servo motor 45 is transmitted in a decelerated state to the first arm 46 via the coaxial deceleration unit 71, thereby causing the first arm 46 to rotate.

第２関節についても同様なる動作を行なう。A similar operation is performed for the second joint.

最後に、第５図に基ついて旋回ユニットの動作説明を行
なうと、サーボモータ５６の回転が同軸上の減速ユニッ
ト７４を介して旋回アーム５８に減速されて伝達し、旋
回アーム６８の旋回を得る。Finally, to explain the operation of the swing unit based on FIG. 5, the rotation of the servo motor 56 is decelerated and transmitted to the swing arm 58 via the coaxial reduction unit 74, and the swing arm 68 is rotated. .

発明の効果 以−４二のように本発明によれば、上部オペレー／ヨン
７５１４と、下部オペレーション部の各ユニットがそれ
ぞれ分離用能に位置決め固定できるように々っているだ
め、各ユニット動作の所要なる組合わせにより、最適な
る運動軌跡及び動作時間にてツレキラプルな自動化生産
を得ることかできる。Effects of the Invention According to the present invention, as described in 42, each unit of the upper operating section 7514 and the lower operating section are arranged so that they can be positioned and fixed separately, so that the operation of each unit is improved. By combining the necessary combinations, it is possible to achieve flexible automated production with optimal movement trajectories and operation times.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例におけるロボット装置の一部
切欠斜視図、第２図はチャックユニット本体の動作を説
明するだめの断面図、第３図（ｒ１回転ユニットの動作
を説明するだめの一部切欠斜視図、第４図、第５図は関
節および旋回ユニットの動作を説明するだめの要部断面
図、第６図は第１図のロボＪｌ・装置の動作を説明する
ための概略構成図である。 １．２・−・・・チャックユニット本体、６　、６　、
７゜８・−・・・爪、１６・・−・−チャック支持アー
ム、１７・・・・・サーボモータ、１８　、２０・・・
・・グーリ、２６・−１３ベーン 、サーボモータ、２６．２７・−・　ギア、２８・　・
・送りネジ、２９・・・・・チャック支持アーム、３０
・・・回転テーブル、３１・・・・・・回転テーブルベ
ース、３８　・・・サーボモータ、３９・−・ベース、
４０・・−・ロボソトヘース、４３・・−・・・関節支
持ユニット、４４・・・・第１関節本体、４５・−・サ
ーボモータ、４６−・・・・・第１アーム、４７・・・
°゛サーボモータ４８・・−第２関節本体、４９・・・
第２アーム、６゜°−−サーボモータ、５１・・・　送
りネジ、５４．、・上下ユニットハウジング、Ｓ６・・
・サーボモータ、６７　、・、旋回ユニット本体、６８
・・・・旋回アーム、６０・・・、ハンド、６１，６４
．６６・・−・・・流路、６２．６５−・シリンダ一部
、６３・　・−ピストン、６９．７１．７４・・・−減
速ユニット、７３　、７６・・　・・ベアリング。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名範２
図 第３図 第４図 第５図 ３Fig. 1 is a partially cutaway perspective view of a robot device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a sectional view illustrating the operation of the chuck unit main body, and Fig. 3 is a sectional view illustrating the operation of the r1 rotation unit. FIGS. 4 and 5 are cross-sectional views of main parts to explain the operation of the joints and rotation unit, and FIG. 6 is a partially cutaway perspective view of the robot Jl shown in FIG. It is a schematic configuration diagram. 1.2...Chuck unit main body, 6, 6,
7゜8...Claw, 16...Chuck support arm, 17...Servo motor, 18, 20...
・・Guri, 26・-13 vane, servo motor, 26.27・−・ Gear, 28・・
・Feed screw, 29...Chuck support arm, 30
... rotary table, 31 ... rotary table base, 38 ... servo motor, 39 ... base,
40...Robosotohesu, 43...Joint support unit, 44...First joint body, 45...Servo motor, 46-...First arm, 47...
°゛Servo motor 48...-second joint body, 49...
Second arm, 6°--servo motor, 51... Feed screw, 54. ,・Upper and lower unit housing, S6・・
・Servo motor, 67 ・・Swivel unit body, 68
...Swivel arm, 60..., hand, 61, 64
．． 66...flow path, 62.65--part of cylinder, 63...-piston, 69.71.74...-reduction unit, 73, 76...-bearing. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person Han 2
Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 上部オペレーション部トペースワークコント口−ル部と
を有し、前記上部オペレーション部は、多関節ロボット
と摺動自在な第１のユニットと首振り自在な第２のユニ
ットで構成し、前記ペースワークコントロール部は、回
動自在なる第３のユニットと旋回自在外る第４のユニッ
トで構成してなるロボット装置。The upper operation section has a topace work control section, and the upper operation section is composed of an articulated robot, a slidable first unit, and a swingable second unit, and The control unit is a robot device composed of a rotatable third unit and a rotatable fourth unit.