JPS59175964A - Robot device - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は１組立・加工・検査・調整等の生産設備全般に
渡り、最適なる運動軌跡及び動作時間にてフレキシブル
な自動化生産を可能ならしめるロボット装置に関するも
ので、少機能の産業用ロボットの単独動作では対応しき
れない複雑な動作を補間機能を設けることにより実現可
能たらしめるものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention is directed to a robot device that enables flexible automated production with optimal motion trajectories and operation times across all production equipment such as assembly, processing, inspection, and adjustment. By providing an interpolation function, it is possible to realize complex motions that cannot be handled by a single motion of an industrial robot with a small number of functions.

従来例の構成とその問題点 従来の直交座標系アームタイプのロボット装置いた設備
においては、部品挿入、ネジ締メ゛、塗布等の各作業を
単一面上にて行うものであったが、製品の多様化に伴な
い１作業の単一面への集約化が困難となる傾向にあり、
多面からの作業が製品構造上要求されるに致っている。Conventional configuration and its problems In conventional equipment with orthogonal coordinate system arm type robots, operations such as parts insertion, screw tightening, and coating were performed on a single surface. With the diversification of work, it is becoming difficult to consolidate one task into a single aspect,
Due to the structure of the product, work from multiple angles is required.

発明の目的 本発明はこのような要望に鑑みなされたものであり、直
交座標系アームタイプのロボットに自由度を増加させ、
かつ、オペレーション部を加えることにより多面からの
作業を最適なる運動軌跡及び動作時間にて行なわせ、さ
らに１作業目的に応じて所要なる自由度の構成にてフレ
キシブルな自動化生産を行なうことができるロボット装
置を得ることを目的とするものである。Purpose of the Invention The present invention was made in view of these demands, and it increases the degree of freedom in a Cartesian coordinate system arm type robot.
In addition, by adding an operation section, the robot can perform work from multiple directions with the optimal movement trajectory and operation time, and can also perform flexible automated production by configuring the degree of freedom required according to the purpose of each work. The purpose is to obtain a device.

発明の構成 本発明は上記の目的を達成するために物品を挾持する挾
持部材を少くとも一方向に摺動又は回動もしくは旋回さ
せるとともに前記挟持部材に把持された物品に対向する
ノ・ンドを少くとも旋回又は揺動もしくはｘ、ｙ、ｚ方
向のいずれかの方向に移動はセ、最適なる運動軌跡及び
動作時間にてフレキシブルな自動化生産を行なわせるよ
うに構成したものである。Structure of the Invention In order to achieve the above-mentioned object, the present invention slides, rotates, or pivots a clamping member that clamps an article in at least one direction, and also provides a gripping member that slides, rotates, or pivots in at least one direction, and a grip member that clamps an article by a gripping member that faces the article gripped by the clamping member. At least the rotation, swinging, or movement in any one of the x, y, and z directions is configured to allow flexible automated production with an optimal movement trajectory and operation time.

実施例の説明 以下に本発明の一実施例の構成について図面とともに説
明する。第１図において、１，２はチャックユニット本
体で、箱形に構成されている。３゜４はシャフトで、前
記チャックユニット本体１の両側面に固定されている。DESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS The configuration of an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numerals 1 and 2 are chuck unit bodies, which are box-shaped. 3 and 4 are shafts fixed to both sides of the chuck unit main body 1.

５，６は爪で、前記シャフト３，４を摺動軸として摺動
自在なる動作を行なう。７，８は爪で、前記爪５，６と
同様な動作を行なうものである。９，１０，１１．’１
２はチューブで、前記爪５，６に流体を送り込み爪の摺
動動作を行なわせるものである。１３・１４・１５はチ
ューブで、前記爪７，８に流体を送り込み、爪の動作を
行なわせるものである。１６はチャック支持アームで、
凸形をなし、一端にて前記チャックユニット本体２を回
動自在に支持している。１７はサーボモ〜りである。１
８はブーりで。Reference numerals 5 and 6 indicate claws which perform a sliding operation using the shafts 3 and 4 as sliding axes. Denoted at 7 and 8 are claws that perform the same operations as the claws 5 and 6 described above. 9, 10, 11. '1
Reference numeral 2 denotes a tube that feeds fluid into the claws 5 and 6 to cause the claws to slide. Reference numerals 13, 14, and 15 are tubes that feed fluid into the claws 7 and 8 to cause the claws to operate. 16 is a chuck support arm;
It has a convex shape and rotatably supports the chuck unit main body 2 at one end. 17 is a servo motor. 1
8 is boo.

前記サーボモータ１７と同軸に連結されている。It is coaxially connected to the servo motor 17.

１９はベルトである。２０はブーりで、前記チャックユ
ニット本体２を回動自在に支持するためチャック支持ア
ーム１６に埋設されたシャフトと同軸に連結されている
。２１．２２はシャフトである。２３．２４はアングル
で、前記シャフト２１゜２２を固定支持するものである
。２５はサーボモータである。２６はギアで、前記サー
ボモータ２６と同軸に連結されている。２７はギアで前
記ギア２６とかみ合っている。２８は送りネジで、前記
ギア２７と同軸に連結され、後述するチャック支持アー
ム２９内を貫通し、摺動を起こさせるものである。２９
はチャック支持アームで、前記ンヤフ）２１．２２及び
前記送りネジ２８を一端の貫通穴に通し、他端にて前記
チャックユニット本体１を回動自在に支持するシャフト
を埋設している。３０は回転テーブルである。３２はベ
ースカバーで、回転テーブル３０の外枠全構成するもの
である。３３は回転テーブルカバーで、回転テーブル３
０上にある。駆動部を保護するものである。19 is a belt. Reference numeral 20 denotes a boob, which is coaxially connected to a shaft embedded in the chuck support arm 16 in order to rotatably support the chuck unit main body 2. 21.22 is a shaft. Reference numerals 23 and 24 are angles that fixedly support the shafts 21 and 22. 25 is a servo motor. A gear 26 is coaxially connected to the servo motor 26. A gear 27 meshes with the gear 26. A feed screw 28 is connected coaxially with the gear 27, passes through a chuck support arm 29 to be described later, and causes sliding movement. 29
21, 22 and the feed screw 28 are passed through a through hole at one end of the chuck support arm, and a shaft for rotatably supporting the chuck unit main body 1 is embedded in the other end. 30 is a rotary table. A base cover 32 constitutes the entire outer frame of the rotary table 30. 33 is a rotary table cover, which covers rotary table 3.
It is above 0. This protects the drive unit.

３４はベースプレートである。３９はベースである。４
０はサーボモータである。４１はシャフトである。４２
は送りネジである。４３はモータフレームで、コの字構
造の一方の側面にて前記サーボモータ４０を固定し、相
反対側の側面にて前記ンヤフト４１及び前記送りネジ４
２の一端を支持する。４４は上下ユニットハウジングで
、前記送りネジ４２用のメネジを内部に構成し、前記送
りネジ４２をメネジ部にて通しており、前記サーボモー
タ４Ｑの回転を摺動運動に変換させるものである。また
、前記ンヤフト４１を摺動自在に貫通させである。４５
はプレートで、表面にて前記シャフト４１及び前記送り
ネジ４２の一端を固定するものである。４６はサーボモ
ータである。４７はハンド支持ユニットである。４８は
ハンドで。34 is a base plate. 39 is the base. 4
0 is a servo motor. 41 is a shaft. 42
is the feed screw. Reference numeral 43 denotes a motor frame, on which the servo motor 40 is fixed on one side of the U-shaped structure, and on the opposite side, the shaft 41 and the feed screw 4 are fixed.
Support one end of 2. Reference numeral 44 denotes an upper and lower unit housing, which has a female thread for the feed screw 42 therein, through which the feed screw 42 passes through the female thread, and converts the rotation of the servo motor 4Q into sliding motion. Further, the shaft 41 is slidably penetrated therethrough. 45
is a plate whose surface fixes one end of the shaft 41 and the feed screw 42. 46 is a servo motor. 47 is a hand support unit. 48 by hand.

前記ハンド支持ユニット４７に分離可能に固定支持され
るものである。４９，５０，５２．５３はカバーである
。５５はロボット支持フレームで。It is separably fixedly supported by the hand support unit 47. 49, 50, 52.53 are covers. 55 is the robot support frame.

第２図に示すような構造のｘ−ｙ摺動体を堅固に支持す
るものである。５６．５７はロボット支持アームで、前
記ロボット支持フレーム５５と一体化され、下部は床に
しっかりと固定されるものである。It firmly supports the x-y sliding body having the structure shown in FIG. Reference numerals 56 and 57 denote robot support arms, which are integrated with the robot support frame 55 and whose lower parts are firmly fixed to the floor.

次に、第２図に基ついてｘ−ｙ摺動体の構造を説明する
と、５８はす〜ボモータである。５９はシャフトである
。６０はモータフレームで、コの字構造をした一方の面
にて前記サーボモータ５８を固定支持し、コの字構造の
両側面間にてシャフト５９及び後述する送りネジ６１を
支持する。６１は送りネジで、前記モータフレーム６０
を貫通して前記サーボモータ５８に同軸に連結されてい
る。Next, the structure of the x-y sliding body will be explained based on FIG. 2. 58 is a motor. 59 is a shaft. A motor frame 60 fixedly supports the servo motor 58 on one side of the U-shaped structure, and supports a shaft 59 and a feed screw 61 to be described later between both sides of the U-shaped structure. 61 is a feed screw, which is connected to the motor frame 60.
It passes through the servo motor 58 and is coaxially connected to the servo motor 58.

５１はスライドブロックで、前記シャフト５９及び送り
ネジ６１を貫通し、丑た、前記送り洋ノロ１用のメネジ
を内部に構成し、前記シャフト５９をガイドにして前記
サーボモータ５８の回動全摺動運動に変換するものであ
る。そして、このスライドブロック５１はその側面にて
前記上下ユニットハウジング４４を分離可能に位置決め
固定するものである。６２はサーボモータである。６３
゜６４はシャフトで、後述するスライドブロノク６７の
摺動に際してのガイドとして作用する。６５はモータフ
レームで、コの字構造を成す一方の面にて前記サーボモ
ータ６２を固定支持し、コの字構造の両側面間にて前記
シャフト６３．６４及び後述する送り不７６６を支持す
る。６６は送りネジで、前記モータフレーム６５を貫通
して前記サーボモータ６２と同軸に連結されている。６
７はスライドブロックで、前記シャフト６３．６４及び
前記送りネジ６６を貫通させ、寸だ、前記送りネジ６６
用のメネジを埋設し、前記サーボモータ６２の回動を摺
動運動に変換するものである。５４はロボット支持アン
グルで、直角な面の一方にて前記スライドブロック６７
に分離可能に位置決め固定され、他方の面にて前記モー
タフレーム６０を分離可能に位置決め固定するものであ
る。Reference numeral 51 denotes a slide block which passes through the shaft 59 and the feed screw 61, has a female thread for the feed lathe 1 inside, and uses the shaft 59 as a guide to fully rotate the servo motor 58. It converts it into dynamic motion. The slide block 51 positions and fixes the upper and lower unit housings 44 in a separable manner on its side surface. 62 is a servo motor. 63
Reference numeral 64 denotes a shaft, which acts as a guide when a slide block 67, which will be described later, slides. Reference numeral 65 denotes a motor frame, which fixedly supports the servo motor 62 on one side of a U-shaped structure, and supports the shafts 63, 64 and a feeder 766, which will be described later, between both sides of the U-shaped structure. . A feed screw 66 passes through the motor frame 65 and is coaxially connected to the servo motor 62. 6
7 is a slide block through which the shafts 63, 64 and the feed screw 66 are inserted;
A female thread is embedded therein to convert the rotation of the servo motor 62 into a sliding motion. Reference numeral 54 denotes a robot support angle, which supports the slide block 67 on one of its perpendicular surfaces.
The motor frame 60 is separably positioned and fixed on the other surface.

１だ、第３図に基ついて説明すると、６８は旋回ユニッ
ト本体で、上面にて前記プレート４５に分離可能に固定
され、甘だ、コの字状を成す一方の側面にて前記サーボ
モータ４６を固定支持するものである。６９は漱速ユニ
ットで、前記サーボモータ４６と同軸に連結され、出力
側にて後述する旋回アーム７２に固定される。了○はベ
アリングである。７１は減速ユニットシャフトで、先端
は前記ベアリング７０の内輪に固定され、中間部は後述
する旋回アーム７２に固定支持されるものである。７２
は旋回アームで、コの字状を成す両側面の間に前記減速
ユニット６９　ｆ設け、底面にて前記ハンド支持ユニッ
ト４７を分離可能に固定するものである。1. To explain based on FIG. 3, 68 is a rotating unit main body, which is separably fixed to the plate 45 on the upper surface, and the servo motor 46 on one side forming a U-shape. It is a fixed support. Reference numeral 69 denotes a speed unit, which is connected coaxially with the servo motor 46 and fixed to a swing arm 72, which will be described later, on the output side. Ryo is a bearing. Reference numeral 71 denotes a reduction unit shaft, the tip of which is fixed to the inner ring of the bearing 70, and the middle portion fixedly supported by a swing arm 72, which will be described later. 72
1 is a rotating arm, and the deceleration unit 69f is provided between both sides forming a U-shape, and the hand support unit 47 is separably fixed at the bottom surface.

さらに、第４図に基ついて説明すると、７３は流路で、
前記シャフト４に埋設され、一端が前記チューブ１１に
連結され、他端はシリンダ一部７４に向かって開放され
ている。ア５はピストンで、前記シャフト４に固定され
、前記爪６に埋設されたシリンダー内部に位置するもの
である。つまり、ここでのシリンダル内部とは、シリン
ダー音＋ｓ７４．７７である。７６は流路で、一端が前
記チューブ１０に連結され、他端はシリンダ一部７７に
向かって開放され、前記シャフト４に埋設されるもので
ある。７８は流路で、一端は前記チュ−ブ９に連結され
、他端は図示されていないが、前記流路７３．７６と同
様に爪５に関するシリンター内部に開放されており、前
記シャフト３に埋設されるものである。Furthermore, to explain based on FIG. 4, 73 is a flow path,
It is embedded in the shaft 4, one end is connected to the tube 11, and the other end is open toward the cylinder part 74. Reference numeral 5 denotes a piston, which is fixed to the shaft 4 and located inside a cylinder embedded in the claw 6. In other words, the inside of the cylinder here is cylinder sound +s74.77. Reference numeral 76 denotes a flow path, one end of which is connected to the tube 10, the other end of which is open toward the cylinder portion 77 and is embedded in the shaft 4. Reference numeral 78 denotes a flow path, one end of which is connected to the tube 9, and the other end, although not shown, is open to the inside of the cylinder related to the pawl 5, similar to the flow paths 73 and 76, and is connected to the shaft 3. It is buried.

そして、第５図に基ついて説明すると、３１は回転テー
ブルベースで、第１囚に示す回転テーブル３０を同軸に
分離可能に固定支持するものである。３５，３６．８２
はバーで、モータフレーム３７と前記ベースプレート３
４の間に固定されるものである。３８はサーボモータで
ある。７９はベアリングで、前記回転テーブルベース３
１の動き全円滑にするものである。８Ｑはアングルで。Referring to FIG. 5, reference numeral 31 denotes a rotary table base, which fixes and supports the rotary table 30 shown in the first column coaxially so as to be separable. 35, 36.82
is a bar, which connects the motor frame 37 and the base plate 3.
It is fixed between 4 and 4. 38 is a servo motor. 79 is a bearing, which is attached to the rotary table base 3.
This is to make the entire movement of step 1 smooth. 8Q is an angle.

一端にて前記ベースプレート３４に固定され、他端にて
前記ベアリング７９を同定支持するものである。８１は
減速ユニットで、前記サーボモータ３８と同軸に連結さ
れ、他端にて前記回転テーブルベース３１と同軸に連結
されている。It is fixed to the base plate 34 at one end, and supports the bearing 79 at the other end. A deceleration unit 81 is coaxially connected to the servo motor 38 and coaxially connected to the rotary table base 31 at the other end.

さて１本発明の動作を第１図に基ついて説明すると、サ
ーボモータ１７の回転かプーリ１８を介してベルト１９
にてプーリ２０に伝達式れる。この時、プーリ２０の軸
とチャック支持アーム１６のシャフトが連結されている
ため、他端にて連結されているチャックユニット本体２
が回転される。Now, to explain the operation of the present invention based on FIG. 1, the rotation of the servo motor 17 or the belt 19
The signal is transmitted to the pulley 20 at . At this time, since the shaft of the pulley 20 and the shaft of the chuck support arm 16 are connected, the chuck unit main body 2 is connected at the other end.
is rotated.

寸だチャックユニット本体１においては、物品を措持し
た状態の時に、チャックユニット本体２の回転が伝わり
同様に回動する。寸だサーボモータ２５に同軸に連結さ
れたギア２６の回転をギア２アに伝達し、ギア２７と同
軸に連結された送りネジ２８に回転を与える。この時チ
ャック支持アーム２９に埋設された図示されていない送
りネジハウジングによりハウジング内を貫通する送りネ
ジ２８の回転全摺動運動に変換し、アングル２３゜２４
に固定されたシャツ）２１．２２上をチャック支持アー
ム２９が摺動する。In the large chuck unit body 1, when an article is being held, the rotation of the chuck unit body 2 is transmitted and similarly rotates. The rotation of a gear 26 coaxially connected to the servo motor 25 is transmitted to the gear 2a, and rotation is given to a feed screw 28 coaxially connected to the gear 27. At this time, the feed screw housing (not shown) embedded in the chuck support arm 29 converts the entire rotation of the feed screw 28 passing through the housing into a sliding movement, and the angle 23° 24
The chuck support arm 29 slides over the shirt 21, 22 which is fixed to the shirt.

ｚｌ々１ｊ方向の運動については、サーボモータ４０と
同軸に連結された送りイ・ジ４２が回動し、上下ユニッ
トハウジング４４にてＺ軸方向の動作に変換される。The movement in the zl-1j direction is rotated by a feed gear 42 coaxially connected to the servo motor 40, and converted into a movement in the Z-axis direction by the upper and lower unit housings 44.

次に、第２図に基づいて動作を説明すると、サーボモー
タ５８の回転がサーボモータ５８と同軸全なす送り坏シ
ロ１に伝達される。この時、スライダブロック５１が送
りネジ６１のメネジ部を構成しているため、送りイ・シ
ロ１の回動がスライダブロック５１にて摺動運動に変換
され、スライダブロック５１の側面に固定されている上
下ユニットハウジング４４を含む上下ユニット全体に摺
動を与えｙ軸方向に摺動する。また、Ｘ軸方向はサーボ
モータ６２の回転がサーボモータ６２トｌｉＹＩＭをな
す送り坏シロ６に伝達される。この時、スライダブロッ
ク６７が送りオン６６０メネ９部を構成しているため、
送りネジ６６の回動がスライダブロック６７にて摺動運
動に変換され、スライダブロック６７の側面に固定され
ているロボット支持アングル５４及びロボット支持アン
グル５４に固定されたモータフレーム６０をＸ軸方向に
摺動させ恩。これにより、ｘｙ面の任意動作が可能とな
る・ １だ、第３図に基づいて動作を説明すると、サーボモー
タ４６の回動が同軸上の減速ユニット６９を介して減速
ユニット６９に固定されている旋回アーム７２に伝達さ
れることにより、旋回アーム７２を旋回させる。Next, the operation will be explained based on FIG. 2. The rotation of the servo motor 58 is transmitted to the feed pitcher 1, which is coaxial with the servo motor 58. At this time, since the slider block 51 constitutes the female screw part of the feed screw 61, the rotation of the feed tip 1 is converted into a sliding motion by the slider block 51, and the slider block 51 is fixed to the side surface of the slider block 51. The entire upper and lower units, including the upper and lower unit housings 44, are given sliding motion in the y-axis direction. Further, in the X-axis direction, the rotation of the servo motor 62 is transmitted to the feed pitcher 6, which constitutes the servo motor 62 triYIM. At this time, since the slider block 67 constitutes the 9th part of the feed-on 660 menu,
The rotation of the feed screw 66 is converted into a sliding motion by the slider block 67, and the robot support angle 54 fixed to the side surface of the slider block 67 and the motor frame 60 fixed to the robot support angle 54 are moved in the X-axis direction. Please let me slide. This allows arbitrary movement in the xy plane. 1. To explain the operation based on Figure 3, the rotation of the servo motor 46 is fixed to the deceleration unit 69 via the coaxial deceleration unit 69. The rotation arm 72 is rotated by being transmitted to the rotation arm 72 .

さらに、第４図に基づいて動作を説明すると。Furthermore, the operation will be explained based on FIG.

チューブ１１′ｆｆ：経て流路７３よりシリンダ一部７
４に流体が入るとピストン７５を押圧する。しカシ、ピ
ストン７５がシャフト４に固定されているため、爪６が
図に対して右側に摺動する。捷だ。Tube 11'ff: From flow path 73 to part of cylinder 7
When fluid enters 4, it presses piston 75. Since the piston 75 is fixed to the shaft 4, the pawl 6 slides to the right in the figure. It's Kade.

チューブ１０ｉ経て流路７６よりシリンダ一部７７に流
体が入ると同様な原理にて爪６が左側に摺動する。爪５
については、チューブ９を経て流路７８より流体が１図
示されていないが爪６と同様にして爪５が右側に摺動し
、チューブ１２から流体が送られた場合に爪５が左側に
摺動する。以下、爪７，８についても同様なる動作音し
、チューブ９　、１Ｑ、１４及び図示されていないチュ
ーブ１４と対称な位置にあるチューブから流体を送り込
んだ時に物品を把持し、捷だ、チューブ１１１２．１３
．１５から流体を送り込んだ時に物品把持解除するもの
である。When fluid enters the cylinder part 77 from the flow path 76 through the tube 10i, the claw 6 slides to the left based on the same principle. Claw 5
, when fluid is sent from the flow path 78 via the tube 9 (not shown), the claw 5 slides to the right in the same way as the claw 6, and when fluid is sent from the tube 12, the claw 5 slides to the left. move. Thereafter, the claws 7 and 8 also make similar operating sounds, and when fluid is sent from the tubes located symmetrically to the tubes 9, 1Q, 14, and the tube 14 (not shown), they grip and shred the article. .13
．． When fluid is sent from 15, the grip on the article is released.

最後に、第５図に基ついて回転テーブル３０の動作説明
を行なうと、サーボモータ３８の回転が同軸上の減速ユ
ニット８１を介してサーボモータ３８、減速ユニット８
１と同軸を成す回転テーブルベース３１に伝達され、か
つ１回転テーブルベース３１と同軸に固定σれている回
転テーブル３０を回動さぜるものである。このように、
所要なる各ユニットの組合わせにて、各種動作を自在に
行わせることができる。Finally, the operation of the rotary table 30 will be explained based on FIG.
This is transmitted to the rotary table base 31 which is coaxial with the rotary table base 31, and rotates the rotary table 30 which is fixed σ coaxially with the rotary table base 31. in this way,
By combining the units as required, various operations can be performed freely.

発明の効果 以上のように本発明によれば、各ユニットがそれぞれ分
離可能に位置決め固定できるようになっているため、各
ユニットの所要なる組合わせにより、最適なる運動軌跡
及び動作時間にてフレキシブルな自動化生産を行なわせ
ることができる利点を有する。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, since each unit can be positioned and fixed in a separable manner, it is possible to flexibly achieve the optimum movement trajectory and operation time by combining each unit as required. It has the advantage of allowing automated production.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例におけるロボット装置の一部
を切欠いて示した斜視図、第２図は同装置における上部
オペレーション部の直交ロボットの概要を表わした斜視
図、第３図は同装置における上部オペレーション部の２
方向駆動部下部の一部断面図、第４図は同装置における
チャックユニット本体の一部断面図、第６図は同装置に
おける下ＭＩＳオペレーション部の円テーブル駆動部の
一部切欠斜視図である。 １．２・・・・・・チャックユニット本体、５．６’、
７゜８・・・・・・爪、１６・・・・・チャック支持ア
ーム、１７・・・・・サーボモータ、１８．２０・・・
・・・プーリ＋２５・・・・・・サーボモータ＋２６．
２７・・・・ギア、２８・・・・・・送りイ、ジ、２９
・・・・・・チャック支持アーム、３０・・・・回転テ
ーブル、３１・・・・・・回転テーブルベース。 ３８・・・・・・サーボモータ、４０・・・・・・サー
ボモータ、４２・・・・・・送りネジ、４４・・・・・
・上下ユニットハウジング、４６・・・・・・サーボモ
ータ、５１・・・・・スライダブロック、５４・・・・
・・ロボット支持アングル、５８・・・・サーボモータ
、６０・・・・・・モータフレーム。 ６１・・・・・・Ｍり坏シ、６２・・・・・サーボモー
タ、６５・・・・・モータフレーム＋６６・・・・・・
送り２ノ＋６７・・・・・・スライダブロック、６８・
・・・・・旋回ユニット本体。 ６９・・・・・・減速ユニット、７２・・・・・・旋回
アーム。 ７３．７６．７８・・・・・・流路、７４．７７・・・
・・・シリンター一部、７５・・・・・ピストン、８１
・・・・・・減速ユニット。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第２
図 ７ 第３図 第４図 第５図FIG. 1 is a partially cutaway perspective view of a robot device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing an overview of the orthogonal robot in the upper operation section of the device, and FIG. 2 of the upper operation section of the device
FIG. 4 is a partially sectional view of the lower part of the directional drive unit, FIG. 4 is a partially sectional view of the chuck unit main body in the same device, and FIG. 6 is a partially cutaway perspective view of the rotary table drive portion of the lower MIS operation section in the same device. . 1.2...Chuck unit body, 5.6',
7゜8...Claw, 16...Chuck support arm, 17...Servo motor, 18.20...
...Pulley +25...Servo motor +26.
27...Gear, 28...Feed A, J, 29
...Chuck support arm, 30...rotary table, 31...rotary table base. 38... Servo motor, 40... Servo motor, 42... Feed screw, 44...
・Upper and lower unit housing, 46...Servo motor, 51...Slider block, 54...
...Robot support angle, 58...Servo motor, 60...Motor frame. 61...M connection, 62...Servo motor, 65...Motor frame +66...
Feed 2 + 67...Slider block, 68.
・・・・・・Swivel unit body. 69...Deceleration unit, 72...Swivel arm. 73.76.78...Flow path, 74.77...
... Cylinder part, 75 ... Piston, 81
...Deceleration unit. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person 2nd
Figure 7 Figure 3 Figure 4 Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 物品を挾持し、少くとも一方向に摺動又は回動もしくは
旋回可能な挟持部材と、この挟持部材にて把持された物
品に対し少くとも旋回又は揺動もしくはＸ方向、Ｙ方向
、Ｚ方向のいずれかの方向に移動可能なハンドを備えて
なることを特徴とするロボット装置。A clamping member that clamps an article and is capable of sliding, rotating, or pivoting in at least one direction, and a clamping member that can rotate or swing the article gripped by the clamping member at least in the X direction, Y direction, or Z direction. A robot device comprising a hand movable in either direction.